JP7156174B2 - フォークリフトの荷役制御装置 - Google Patents
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- 走行駆動部を有する走行装置と、前記走行装置の前側に配置され、荷物を積載するフォークと前記フォークを昇降させるリフトシリンダとを有する荷役装置とを備えたフォークリフトの荷役制御装置において、
前記荷役装置の左右両側に設けられ、前記フォークリフトの前方に一次元のレーザ光を照射して前記フォークリフトの前方に位置する物体から反射したレーザ光を受光することにより、前記物体との距離を検出する少なくとも左右1対の一次元レーザ距離センサと、
前記左右1対の一次元レーザ距離センサの検出値に基づいて、前記フォークリフトの前方に載置された荷積み対象の荷物に対する前記フォークの荷積み開始位置を決定する荷積み開始位置決定部と、
前記荷積み開始位置決定部により決定された前記荷積み開始位置に応じて前記荷積み対象の荷物を前記フォークに積むように前記走行駆動部及び前記リフトシリンダを制御する荷積み制御部とを備え、
前記荷役装置は、前記走行装置の車体の前端部に立設されたマストと、前記マストの前側に配置されたバックレストとを有し、
前記フォークは、前記マストにリフトブラケットを介して昇降可能に取り付けられており、
前記バックレストは、前記リフトブラケットに固定されており、
前記一次元レーザ距離センサは、前記バックレストまたは前記リフトブラケットの左右両側に取り付けられているフォークリフトの荷役制御装置。 - 前記一次元レーザ距離センサは、前記バックレストの前面よりも後側に配置されている請求項1記載のフォークリフトの荷役制御装置。
- 前記荷積み開始位置決定部は、前記左右1対の一次元レーザ距離センサの検出値に基づいて、前記左右1対の一次元レーザ距離センサから照射されたレーザ光が前記荷積み対象の荷物に当たるかどうかを判断し、前記左右1対の一次元レーザ距離センサから照射されたレーザ光が前記荷積み対象の荷物に当たらないと判断したときの前記フォークの位置を前記荷積み開始位置として決定する請求項1または2記載のフォークリフトの荷役制御装置。
- 前記荷積み開始位置決定部は、前記左右1対の一次元レーザ距離センサの一方から照射されたレーザ光が前記荷積み対象の荷物に当たると判断したときは、前記フォークを前記一方の一次元レーザ距離センサ側に移動させ、その後前記左右1対の一次元レーザ距離センサから照射されたレーザ光が前記荷積み対象の荷物に当たらないと判断したときの前記フォークの位置を前記荷積み開始位置として決定する請求項3記載のフォークリフトの荷役制御装置。
- 前記荷役装置は、前記フォークを前記マストに対して左右方向にシフトさせるサイドシフトシリンダを有し、
前記荷積み開始位置決定部は、前記左右1対の一次元レーザ距離センサの一方から照射されたレーザ光が前記荷積み対象の荷物に当たると判断したときは、前記フォークが通常位置から前記一方の一次元レーザ距離センサ側にシフトするように前記サイドシフトシリンダを制御する請求項4記載のフォークリフトの荷役制御装置。 - 前記荷積み制御部は、前記荷積み開始位置に応じて前記荷積み対象の荷物を前記フォークに積むように前記走行駆動部及び前記リフトシリンダを制御した後、前記フォークが前記通常位置に戻るように前記サイドシフトシリンダを制御する請求項5記載のフォークリフトの荷役制御装置。
- 前記左右1対の一次元レーザ距離センサの検出値に基づいて、前記フォークの荷置き開始位置を決定する荷置き開始位置決定部と、
前記荷置き開始位置決定部により決定された前記荷置き開始位置に応じて前記フォークに積まれた荷置き対象の荷物を置くように前記走行駆動部及び前記リフトシリンダを制御する荷置き制御部とを更に備える請求項1~6の何れか一項記載のフォークリフトの荷役制御装置。 - 前記荷置き開始位置決定部は、前記荷置き対象の荷物を予め存在する構造物に隣接して置く場合には、前記左右1対の一次元レーザ距離センサの検出値に基づいて、前記左右1対の一次元レーザ距離センサの一方から照射されたレーザ光が前記構造物に当たるかどうかを判断し、前記左右1対の一次元レーザ距離センサの一方から照射されたレーザ光が前記構造物に当たると判断したときの前記フォークの位置を前記荷置き開始位置として決定する請求項7記載のフォークリフトの荷役制御装置。
- 前記荷置き開始位置決定部は、前記左右1対の一次元レーザ距離センサから照射されたレーザ光が前記構造物に当たらないと判断したときは、前記フォークを前記構造物側に移動させ、その後前記左右1対の一次元レーザ距離センサの一方から照射されたレーザ光が前記構造物に当たると判断したときの前記フォークの位置を前記荷置き開始位置として決定する請求項8記載のフォークリフトの荷役制御装置。
- 前記荷置き開始位置決定部は、前記左右1対の一次元レーザ距離センサの一方から照射されたレーザ光が前記構造物に当たると判断したときに、前記フォークを前記構造物の反対側に移動させた後、前記左右1対の一次元レーザ距離センサから照射されたレーザ光が前記構造物に当たらないと判断したときは、前記フォークを前記構造物側に移動させる請求項9記載のフォークリフトの荷役制御装置。
- 前記荷役装置は、前記フォークを前記マストに対して左右方向にシフトさせるサイドシフトシリンダを有し、
前記荷置き開始位置決定部は、前記フォークを移動させる場合には、前記フォークがシフトするように前記サイドシフトシリンダを制御する請求項9または10記載のフォークリフトの荷役制御装置。 - 前記荷置き制御部は、前記フォークリフトが前記荷置き開始位置から前進するように前記走行駆動部を制御した後、前記荷置き対象の荷物が前記構造物に接触するまで前記フォークが前記構造物側にシフトするように前記サイドシフトシリンダを制御し、その後前記フォークが下降するように前記リフトシリンダを制御する請求項11記載のフォークリフトの荷役制御装置。
- 前記荷置き開始位置決定部は、先に置かれた2つの既存の荷物の間に前記荷置き対象の荷物を置く場合には、前記左右1対の一次元レーザ距離センサの検出値に基づいて、前記左右1対の一次元レーザ距離センサから照射されたレーザ光が前記既存の荷物に当たるかどうかを判断し、前記左右1対の一次元レーザ距離センサから照射されたレーザ光が前記既存の荷物に当たらないと判断したときの前記フォークの位置を前記荷置き開始位置として決定する請求項7記載のフォークリフトの荷役制御装置。
- 前記荷置き開始位置決定部は、前記左右1対の一次元レーザ距離センサの一方から照射されたレーザ光が前記2つの既存の荷物の一方に当たると判断したときは、前記フォークを前記2つの既存の荷物のうち他方の既存の荷物側に移動させ、その後前記左右1対の一次元レーザ距離センサから照射されたレーザ光が前記既存の荷物に当たらないと判断したときの前記フォークの位置を前記荷置き開始位置として決定する請求項13記載のフォークリフトの荷役制御装置。
- 前記荷役装置は、前記フォークを前記マストに対して左右方向にシフトさせるサイドシフトシリンダを有し、
前記荷置き開始位置決定部は、前記左右1対の一次元レーザ距離センサの一方から照射されたレーザ光が前記一方の既存の荷物に当たると判断したときは、前記フォークが前記他方の既存の荷物側にシフトするように前記サイドシフトシリンダを制御する請求項14記載のフォークリフトの荷役制御装置。 - 前記荷置き開始位置決定部は、前記左右1対の一次元レーザ距離センサの一方から照射されたレーザ光が前記一方の既存の荷物に当たる位置から前記左右1対の一次元レーザ距離センサの他方から照射されたレーザ光が前記他方の既存の荷物に当たる位置まで前記フォークが前記他方の既存の荷物側にシフトするように前記サイドシフトシリンダを制御することにより、前記フォークに対する前記2つの既存の荷物の位置関係を求め、前記2つの既存の荷物の間の中央位置に対応する位置を前記荷置き開始位置として決定し、
前記荷置き制御部は、前記フォークが前記荷置き開始位置までシフトするように前記サイドシフトシリンダを制御し、その後前記フォークリフトが前記荷置き開始位置から前進するように前記走行駆動部を制御すると共に、前記フォークが下降するように前記リフトシリンダを制御する請求項15記載のフォークリフトの荷役制御装置。
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