DE102020113934A1

DE102020113934A1 - Frachthandhabungssteuerungseinheit eines Gabelstaplers

Info

Publication number: DE102020113934A1
Application number: DE102020113934.9A
Authority: DE
Inventors: Yasunori Nonogaki; Tatsuya Mita
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2019-05-27
Filing date: 2020-05-25
Publication date: 2020-12-03
Also published as: JP7156174B2; US20200377350A1; JP2020193061A; US11542134B2

Abstract

Eine Frachthandhabungssteuerungseinheit eines Gabelstaplers (1) umfasst eine Fahrvorrichtung (2), die eine Fahrantriebseinheit (9, 10) umfasst, Gabeln (13), die Frachten (3) laden, sowie eine Frachthandhabungsvorrichtung (4), die einen Hubzylinder (15) hat. Die Frachthandhabungssteuerungseinheit umfasst mindestens ein Paar von eindimensionalen Laserabstandssensoren (19), von denen jeder eingerichtet ist, einen eindimensionalen Laserstrahl (L) zu emittieren und den Laserstrahl (L) empfängt, der von einem Gegenstand reflektiert wird, wobei dadurch ein Abstand zwischen dem Gegenstand und dem eindimensionalen Laserabstandssensor (19) erfasst wird, eine Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit (31), die eine Aufnahmestartposition der Gabeln (13) für die Frachten (3) bestimmt, sowie eine Aufnahmesteuerungseinheit (32), die eingerichtet ist, die Fahrantriebseinheit (9, 10) und den Hubzylinder (15) zu steuern, um die Frachten (3) auf die Gabeln (13) zu laden.

Description

STAND DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Frachthandhabungssteuerungseinheit eines Gabelstaplers.
Es ist eine beispielsweise in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2013-230903 gezeigte Technik als eine herkömmliche Frachthandhabungssteuerungseinheit eines Gabelstaplers bekannt. Die Frachthandhabungssteuerungseinheit, die in der Offenlegungsschrift gezeigt ist, umfasst einen zweidimensionalen Laserabstandsmesser, ein Bestimmungswerkzeug, ein Fahrwerkzeug und ein Steuerungsgerät. Der zweidimensionale Laserabstandsmesser misst Abstände und Winkel zwischen sich selbst und einem Gegenstand, indem er einen Laserstrahl zu dem Gegenstand radial emittiert. Das Bestimmungswerkzeug berechnet eine Position einer oberen Fläche der Fracht, die auf den Gabelstapler geladen ist, relativ zu dem Gabelstapler, indem sie Abstände verwendet, die durch den zweidimensionalen Laserabstandsmesser zwischen dem zweidimensionalen Laserabstandsmesser und den entgegengesetzten Rändern der oberen Fläche der Fracht in deren Breitenrichtung in einem Abtastwinkel des zweidimensionalen Laserabstandsmessers gemessen werden, und ist eingerichtet, zu bestimmen, ob eine Ladeposition der Fracht verlagert ist oder nicht. Das Fahrwerkzeug fährt den Gabelstapler ohne einen Bediener in Übereinstimmung mit Bediendaten, die von einem Antriebsverwaltungssystem gesandt werden. Das Steuerungsgerät ist eingerichtet, Frachten ohne einen Bediener aufzunehmen und anzuordnen.
Bei der vorstehenden herkömmlichen Technik misst der zweidimensionale Laserabstandsmesser einen Abstand zwischen dem zweidimensionalen Laserabstandsmesser und einer Fracht, die auf Gabeln des Gabelstaplers geladen ist, in einem Abtastwinkel des zweidimensionalen Laserabstandsmessers. Jedoch ist der zweidimensionale Laserabstandsmesser recht teuer. Zusätzlich wird bei der vorstehenden herkömmlichen Technik bestimmt, ob eine Ladeposition einer Fracht bezüglich den Gabeln verlagert ist oder nicht, basierend auf Messwerten des zweidimensionalen Laserabstandsmessers. Wenn die Ladeposition der Fracht bezüglich den Gabeln verlagert ist, ist es erforderlich, die Ladeposition der Facht zu korrigieren.
Die vorliegende Offenbarung ist darauf gerichtet, eine Frachthandhabungssteuerungseinheit eines Gabelstaplers bereitzustellen, die Frachten auf Gabeln an ihrer vorbestimmten Position mit einer hohen Genauigkeit lädt, während sie günstige Abstandssensoren verwendet.
ZUSAMMENFASSUNG
In Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Frachthandhabungssteuerungseinheit eines Gabelstaplers vorgesehen, der eine Fahrvorrichtung, die eine Fahrantriebsvorrichtung umfasst, Gabeln, die auf einer Frontseite der Fahrvorrichtung angeordnet sind und Frachten laden, sowie eine Frachthandhabungsvorrichtung umfasst, die einen Hubzylinder hat, der die Gabeln hebt und senkt. Die Frachthandhabungssteuerungseinheit umfasst mindestens ein Paar von rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren, die sowohl auf einer rechten als auch linken Seite der Frachthandhabungsvorrichtung angeordnet sind. Jeder von den rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren ist eingerichtet, einen eindimensionalen Laserstrahl vor den Gabelstapler zu emittieren und den Laserstrahl zu empfangen, der von einem Gegenstand, der vor dem Gabelstapler angeordnet ist, reflektiert wird, wobei dadurch ein Abstand zwischen dem Gegenstand und dem eindimensionalen Laserabstandssensor erfasst wird, wobei eine Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit, die eine Aufnahmestartposition der Gabeln für die Frachten, die aufgenommen werden sollen, die vor dem Gabelstapler angeordnet sind, basierend auf Erfassungswerten von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren bestimmt, und eine Aufnahmesteuerungseinheit, eingerichtet ist, die Fahrantriebseinheit und den Hubzylinder zu steuern, um die Frachten, die auf die Gabeln aufgenommen werden sollen, entsprechend der Aufnahmestartposition zu laden, die durch die Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit bestimmt ist.
Andere Aspekte und Vorteile der Offenbarung werden aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich, die mittels Beispiels die Grundsätze der Offenbarung zeigen.
Figurenliste
Die Offenbarung zusammen mit ihren Aufgaben und Vorteilen kann am besten unter Bezugnahme auf die nachfolgende Beschreibung der Ausführungsformen zusammen mit den beigefügten Zeichnungen verstanden werden, in denen:

1 eine perspektivische Ansicht eines Gabelstaplers ist, der eine Frachthandhabungssteuerungseinheit gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst;
2 eine Frontansicht einer Vielzahl von Kastenpaletten, die auf einem Behälter angeordnet sind, gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
3 ein Blockdiagramm ist, das eine Konfiguration der Frachthandhabungssteuerungseinheit gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
4 eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Teils einer Frachthandhabungsvorrichtung ist, die einen eindimensionalen (1D) Laserabstandssensor umfasst;
5 eine vergrößerte Draufsicht des Teils der Frachthandhabungsvorrichtung ist, die einen 1D Laserabstandssensor umfasst;
6A, 6B perspektivische Ansichten sind, die eine Aufnahmearbeit durch den Gabelstapler zeigen;
7A, 7B perspektivische Ansichten sind, die eine Anordnungsarbeit (Ablagearbeit) durch den Gabelstapler zeigen;
8A, 8B perspektivische Ansichten sind, die die Anordnungsarbeit durch den Gabelstapler zeigen, die 7A und 7B folgt;
9 ein Ablaufdiagramm ist, das Schritte eines Steuerungsprozesses zeigt, der durch eine in 3 gezeigte ECU ausgeführt wird;
10 ein Ablaufdiagramm ist, das genaue Schritte eines Aufnahmesteuerungsprozesses zeigt, der in 9 gezeigt ist;
11A-11D Draufsichten sind, die Aufnahmebewegungen des Gabelstaplers durch den in 10 gezeigten Aufnahmesteuerungsprozess schematisch zeigen;
12 ein Ablaufdiagramm ist, das genaue Schritte des in 9 gezeigten ersten Anordnungssteuerungsprozesses zeigt;
13A-13D Draufsichten sind, die Anordnungsbewegungen des Gabelstaplers schematisch zeigen, die neben einer Seitenwand des Behälters durch den ersten Anordnungssteuerungsprozess durchgeführt werden, der in 12 gezeigt ist;
14A-14C Draufsichten sind, die andere Anordnungsbewegungen des Gabelstaplers zeigen, die neben der Seitenwand des Behälters durch den ersten Anordnungssteuerungsprozess durchgeführt werden, der in 12 gezeigt ist;
15 ein Ablaufdiagramm ist, das genaue Schritte eines zweiten Anordnungssteuerungsprozesses zeigt, der in 9 gezeigt ist;
16A-16C Draufsichten sind, die Anordnungsbewegungen des Gabelstaplers schematisch zeigen, bei denen der Gabelstapler Frachten zwischen zwei bestehenden (vorhandenen) Kastenpaletten durch den in 15 gezeigten zweiten Anordnungssteuerungsprozess anordnet;
17 ein Ablaufdiagramm ist, das eine Abwandlung der Schritte des ersten Anordnungssteuerungsprozesses, der in 12 gezeigt ist, bei einer Frachthandhabungssteuerungseinheit gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt;
18A-18C Draufsichten sind, die Anordnungsbewegungen des Gabelstaplers schematisch zeigen, die neben der Seitenwand des Behälters durch den ersten Anordnungssteuerungsprozess durchgeführt werden, der in 17 gezeigt ist;
19 ein Ablaufdiagramm ist, das eine Abwandlung der Schritte des zweiten Anordnungssteuerungsprozesses, der in 15 gezeigt ist, bei einer Frachthandhabungssteuerungseinheit gemäß einer noch weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt; und
20A-20D Draufsichten sind, die Anordnungsbewegungen des Gabelstaplers schematisch zeigen, bei denen der Gabelstapler Frachten zwischen zwei bestehenden Kastenpaletten durch den zweiten Anordnungssteuerungsprozess anordnet, der in 19 gezeigt ist.

GENAUE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung im Einzelnen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In den beigefügten Zeichnungen werden identische oder äquivalente Elemente durch dieselben Bezugszeichen bezeichnet. Es wird eine redundante Beschreibung ausgelassen.
1 ist eine perspektivische Ansicht eines Gabelstaplers, der eine Frachthandhabungssteuerungseinheit gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst. Wie in 1 gezeigt ist, ist ein Gabelstapler 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Beispiel eines Gabelstaplers einer Gegengewichts-Art. Der Gabelstapler 1 umfasst eine Fahrvorrichtung 2 und eine Frachthandhabungsvorrichtung 4, die vor der Fahrvorrichtung 2 angeordnet ist und eingerichtet ist, Kastenpaletten 3 aufzunehmen und anzuordnen (siehe 6A, 6B). Die Kastenpaletten 3 entsprechen Frachten in der vorliegenden Offenbarung.
Bezugnehmend auf 2 haben die Kastenpaletten 3 jeweils eine im Wesentlichen rechteckige Parallelepipedform. Die Kastenpaletten 3 sind in einem Behälter 5 aufgenommen, der beispielsweise auf einem Anhängerfrachtbett angeordnet ist (siehe 7A, 7B und 8A, 8B). Der Behälter 5 hat sowohl auf seiner rechten als auch auf seiner linken Seite Seitenwände 5a (Struktur). Die Kastenpaletten 3 sind auf einer Bodenfläche des Behälters 5 angeordnet und in drei Reihen und zwei Ebenen angeordnet.
Die Kastenpaletten 3 sind an oberen Enden der Kastenpaletten 3 offen (siehe 6A, 6B). Basisabschnitte 3a und Befestigungsmittel 3b sind an vier Eckabschnitten vorgesehen, die an einem unteren Ende von jeder Kastenpalette 3 angeordnet sind. Während die Kastenpaletten 3 in zwei Ebenen gestapelt sind, sind die Basisabschnitte 3a der Kastenpaletten 3 in einer oberen Ebene auf den oberen Enden der Kastenpaletten 3 in einer unteren Ebene angeordnet. Die Kastenpaletten 3 in den oberen und unteren Ebenen sind miteinander durch die Befestigungsdeckel 3b verriegelt.
Die Fahrvorrichtung 2 umfasst eine Karosserie 6, Fronträder 7, Heckräder 8, einen Fahrmotor 9 (siehe 3) sowie einen Lenkmotor 10 (siehe 3). Die Fronträder 7 sind in einem Frontabschnitt der Karosserie 6 auf ihrer rechten und linken Seite angeordnet und dienen als Antriebsräder. Die Heckräder 8 sind in einem Heckabschnitt der Karosserie auf ihrer rechten und linken Seite angeordnet und dienen als Lenkräder. Der Fahrmotor 9 dreht die Fronträder 7.
Der Lenkmotor 10 lenkt die Heckräder 8, indem er eine Lenkwelle des Gabelstaplers 1 dreht.
Die Frachthandhabungsvorrichtung 4 hat einen Mast 11, eine Hubhalterung 12, ein Paar von Gabeln 13 und eine Lehne 14. Der Mast 11 ist aufrecht an einem Frontendabschnitt der Karosserie 6 der Fahrvorrichtung 2 vorgesehen. Die Gabeln 13 sind an dem Mast 11 mit der Hubhalterung 12, die dazwischen angeordnet ist, befestigt, und wobei es ihnen möglich ist, gehoben und gesenkt zu werden. Die Gabeln 13 laden die Kastenpaletten 3. Die Gabeln 13 sind an einer Frontseite der Fahrvorrichtung 2 angeordnet. Die Lehne 14 ist an der Hubhalterung 12 fixiert und vor dem Mast 11 angeordnet. Die Lehne 14 ist ein Lastaufnahmerahmen, um zu verhindern, dass sich die Kastenpalette 13, die auf die Gabeln 13 geladen ist, nach hinten bewegt, das heißt, in Richtung der Karosserie 6. Eine Breitenrichtung der Lehne 14 ist größer als diejenige des Masts 11.
Die Lasthandhabungsvorrichtung 4 hat einen Hubzylinder 15, der die Gabeln 13 hebt und senkt, einen Kippzylinder 16, der den Mast 11 kippt, sowie einen Seitenverlagerungszylinder 17, der die Gabeln 13 bezüglich dem Mast 11 in einer rechten und linken Richtung (Fahrzeugbreitenrichtung) der Karosserie 6 verlagert (siehe 3).
3 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Frachthandhabungssteuerungseinheit gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt. Wie in 3 gezeigt ist, ist die Frachthandhabungssteuerungseinheit 18 der vorliegenden Ausführungsform an dem Gabelstapler 1 montiert. Die Frachthandhabungssteuerungseinheit 18 führt eine Steuerung von Frachten durch, wie etwa ein Aufnehmen und Anordnen (Ablegen) der Frachten während eines automatischen Betriebs des Gabelstaplers 1. Es ist zu beachten, dass sich das Aufnehmen in der vorliegenden Ausführungsform vorliegend auf ein Laden der Kastenpaletten 3, die an einem bestimmten Ort angeordnet sind, auf die Gabeln 13 bezieht und sich das Anordnen (Ablegen) in der vorliegenden Ausführungsform auf ein Anordnen (Ablegen) der Kastenpaletten 3, die auf die Gabeln 13 geladen sind, auf einer Bodenfläche des Behälters 5 bezieht.
Die Frachthandhabungssteuerungseinheit 18 umfasst zwei Paare von eindimensionalen Laserabstandssensoren 19 (nachstehend 1D Laserabstandssensoren genannt), die sowohl auf der rechten als auch der linken Seite der Frachthandhabungsvorrichtung 4 angeordnet sind, sowie eine ECU 20 (elektronische Steuerungseinheit), die mit den 1D Laserabstandssensoren 19 verbunden ist.
Bezugnehmend auf 1 sind die 1D Laserabstandssensoren 19 jeweils eingerichtet, um einen eindimensionalen Laserstrahl L vor den Gabelstapler 1 zu emittieren und den Laserstrahl L (reflektiertes Licht), der von einem Gegenstand reflektiert wird, der vor dem Gabelstapler 1 angeordnet ist, zu empfangen, wobei dadurch ein Abstand zwischen dem Gegenstand und dem 1D Laserabstandssensor 19 erfasst wird. Der eindimensionale Laserstrahl L ist ein linienförmiger Laserstrahl. Die 1D Laserabstandssensoren 19 sind sowohl auf der rechten als auch der linken Seite der Lehne 14 befestigt.
Genauer gesagt, bezugnehmend auf 4 und 5, sind Aluminiumrahmen 21, die sich in einer oberen und unteren Richtung der Karosserie 6 erstrecken, an Seitenflächen der Lehne 14 sowohl auf ihrer rechten als auch linken Seite fixiert. Die 1D Laserabstandssensoren 19 sind auf den Außenseitenflächen der Aluminiumrahmen 21 mit Halterungen 22 befestigt, die dazwischen angeordnet sind. Genauer gesagt, vier 1D Laserabstandssensoren 19 sind an den rechten und linken Aluminiumrahmen 21 befestigt, um symmetrisch angeordnet zu sein. Jeder Aluminiumrahmen 21 hat die zwei der vier 1D Laserabstandssensoren 19, die in der oberen und unteren Richtung der Aluminiumrahmen 21 angeordnet sind. Es ist zu beachten, dass 4 eine vergrößerte perspektivische Ansicht ist, und 5 eine vergrößerte Draufsicht ist, von einer oberen Seite des Gabelstaplers 1 aus betrachtet.
Die zwei 1D Laserabstandssensoren 19, das heißt, der obere 1D Laserabstandssensor und der untere 1D Laserabstandssensor von jedem Aluminiumrahmen 21, sind mit einem Abstand angeordnet, der einem Höhenmaß von jeder Kastenpalette 3 entspricht. Der untere 1D Laserabstandssensor 19 ist in einem Beispiel an einem unteren Endabschnitt von jedem Aluminiumrahmen 21 befestigt. Der obere 1D Laserabstandssensor 19 ist an jedem Aluminiumrahmen 21 an einer Position befestigt, die einem oberen Endabschnitt der Lehne 14 in einem Beispiel entspricht. Während die Kastenpaletten 3 auf den Gabeln 13 in zwei Ebenen gestapelt sind, sind die 1D Laserabstandssensoren 19 jeweils an einer Position befestigt, die einem unteren Endabschnitt einer Kastenpalette 13 entspricht (siehe 6A, 6B).
Ein Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 ist mit einem etwas größeren Abstand angeordnet als das maximale Breitenmaß (maximales Maß in einer Längsrichtung des Gabelstaplers 1) von jeder Kastenpalette 3. Das maximale Breitenmaß von jeder Kastenpalette 3 ist gleich einem Breitenmaß eines unteren Endabschnitts der Kastenpalette 3, der die Befestigungsmitte 3b hat. Während somit die Kastenpaletten 3 auf die Gabeln 13 an einer gewünschten Position aufgenommen werden, verlaufen die eindimensionalen Laserstrahlen, die von 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, neben einer Außenseite der Kastenpaletten 3, das heißt, die eindimensionalen Laserstrahlen treffen nicht die Kastenpaletten 3. Zusätzlich, während die Kastenpaletten 3 auf die Gabeln 13 an einer Position aufgenommen werden, die von der gewünschten Position verlagert ist, kann ein eindimensionaler Laserstrahl, der von einem von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die Kastenpaletten 3 treffen. Jedoch treffen in diesem Fall eindimensionale Laserstrahlen, die von beiden von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, nicht die Kastenpalette 3. Es ist zu beachten, dass die gewünschte Position als eine Position definiert ist, an der eine Mittellinie der Kastenpaletten 3 in ihrer Breitenrichtung mit einer Mittellinie zwischen den Gabeln 13 fluchtet.
Ein 1D Laserabstandssensor 19 ist an jedem Aluminiumrahmen 21 durch Bolzen 22a mit der Halterung 22, die dazwischen angeordnet ist, befestigt, um hinter einer Frontfläche 14a der Lehne 14 angeordnet zu sein. Die 1D Laserabstandssensoren 19 haben jeweils einen Erfassungsabschnitt 23 und einen Abdeckabschnitt 24. Der Erfassungsabschnitt 23 emittiert einen eindimensionalen Laserstrahl, empfängt reflektiertes Licht von einem Gegenstand und gibt elektrische Signale aus, die einen Erfassungswert zeigen, der ein Abstand zwischen dem Gegenstand und dem 1D Laserabstandssensor 19 ist. Der Abdeckabschnitt 24 deckt den Erfassungsabschnitt 23 ab. Der Abdeckabschnitt 24 ist an der Halterung 22 durch Bolzen oder Schweißen befestigt.
Die ECU 20 ist aus einer CPU, einem RAM, einem ROM sowie Eingabe-/Ausgabe-Schnittstellen und dergleichen eingerichtet. Die ECU 20 ist mit einer höherrangigen Systemverwaltungseinheit 25 verbunden. Die höherrangige Systemverwaltungseinheit 25 verwaltet den gesamten automatischen Betrieb des Gabelstaplers 1 einschließlich eines Frachthandhabungsbetriebs und weist die ECU 20 bei dem automatischen Betrieb an.
Die ECU 20 führt vorbestimmte Ablaufsteuerungen in Übereinstimmung mit Befehlssignalen von der höherrangigen Systemverwaltungseinheit 25 und Erfassungswerten der 1D Laserabstandssensoren 19 durch, wobei sie den Fahrmotor 9, den Lenkmotor 10, den Hubzylinder 15, den Kippzylinder 16 und den Seitenverlagerungszylinder 17 steuert. Der Fahrmotor 9 und der Lenkmotor 10 entsprechen der Fahrantriebseinheit in der vorliegenden Offenbarung.
Das Nachfolgende wird grundlegende Bewegungen eines Frachthandhabungsbetriebs durch einen automatischen Betrieb des Gabelstaplers 1 beschreiben. Wenn die Aufnahmearbeit gestartet wird, wird der Gabelstapler 1 vor die Kastenpaletten 3 bewegt und an einer bestimmten Stelle angeordnet, wie in 6A gezeigt ist. Nachfolgend werden die Gabeln 13 durch den Hubzylinder 15 etwas gehoben, während die Gabeln 13 unter die Kastenpaletten 3 eingesetzt werden, wie in 6B gezeigt ist. Mit diesen Bewegungen werden die Kastenpaletten 3 auf die Gabeln 13 geladen. Dabei kann der Mast 11 durch den Kippzylinder 16 nach hinten gekippt werden.
Wenn die Anordnungsarbeit, der Aufnahmearbeit folgend, gestartet wird, wird der Gabelstapler 1 zu dem Anhängerfrachtbett 26 bewegt, wie in 7A gezeigt ist. Der Gabelstapler 1 wird vor einer Position (Anordnungsposition) gestoppt, an der die Kastenpaletten 3 auf dem Behälter 5 angeordnet werden sollen, der auf dem Anhängerfrachtbett 26 angeordnet ist. Die Gabeln 13 werden zu einer Höhe des Behälters 5 durch den Hubzylinder 15 gehoben, wie in 7B gezeigt ist.
Nachfolgend wird der Gabelstapler 1 vorwärts zu der Anordnungsposition bewegt und werden die Gabeln 13 durch den Hubzylinder 15 etwas gesenkt, wie in 8A gezeigt ist. Mit diesen Bewegungen werden die Kastenpaletten 3, die auf die Gabeln 13 geladen sind, auf der Anordnungsposition des Behälters 5 angeordnet. Der Gabelstapler 1 wird rückwärts bewegt, wie in 8B gezeigt ist, und wird dann wieder zu einer bestimmten Stelle bewegt. Es ist zu beachten, dass der Behälter 5 durch Strich-Zweipunktlinien zum Vereinfachen eines Betrachtens der Kastenpaletten 3 in den 7A, 7B und 8A, 8B gezeigt ist.
Unter Bezugnahme auf 3 arbeitet die ECU 20, während eine Aufnahmearbeit oder eine Anordnungsarbeit, die vorstehend beschrieben wurden, durchgeführt werden. Die ECU 20 hat eine Bewegungsauswahleinheit 30, eine Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit 31 (nachstehend Aufnahme-SPD-Einheit 31 genannt), eine Aufnahmesteuerungseinheit 32, eine Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit 33 (nachstehend Anordnungs-SPD-Einheit 33 genannt) sowie eine Anordnungssteuerungseinheit 34.
Die Bewegungsauswahleinheit 30 wählt eine Bewegung, die durch den Gabelstapler 1 durchgeführt wird, basierend auf Befehlssignalen aus, die von der höherrangigen Systemverwaltungseinheit 25 gesandt werden. Die durch den Gabelstapler 1 durchgeführten Bewegungen umfassen eine Aufnahmebewegung, eine Anordnungsbewegung und eine Bewegungsbewegung.
Die Aufnahme-SPD-Einheit 31 bestimmt eine Aufnahmestartposition der Gabeln 13 für die Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, die vor dem Gabelstapler 1 angeordnet sind, basierend auf Erfassungswerten von mindestens dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19. Die Aufnahmestartposition der Gabeln 13 entspricht einer Mittelposition der Kastenpaletten 3 in ihrer Breitenrichtung.
Die Aufnahmesteuerungseinheit 32 ist eingerichtet, den Fahrmotor 9, den Lenkmotor 10, den Hubzylinder 15, den Kippzylinder 16 und den Seitenverlagerungszylinder 17 zu steuern, um die Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, auf die Gabeln 13 entsprechend der Aufnahmestartposition zu laden, die durch die Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit 31 bestimmt wird.
Die Anordnung-SPD-Einheit 33 bestimmt eine Anordnungsstartposition der Gabeln 13 basierend auf Erfassungswerten von mindestens dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19.
Die Anordnungssteuerungseinheit 34 ist eingerichtet, den Fahrmotor 9, den Lenkmotor 10, den Hubzylinder 15, den Kippzylinder 16 und den Seitenverlagerungszylinder 17 entsprechend der Anordnungsstartposition zu steuern, die durch die Anordnungs-SPD-Einheit 33 bestimmt wird, um die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, anzuordnen.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das Schritte des Frachthandhabungssteuerungsprozesses zeigt, der durch die ECU 20 ausgeführt wird. Wie in 9 gezeigt ist, erlangt die ECU 20 zunächst Befehlssignale von der höherrangigen Systemverwaltungseinheit 25 (Schritt S101).
Die ECU 20 bestimmt, ob eine Aufnahmebewegung von den Bewegungen, die durch den Gabelstapler 1 durchgeführt werden, basierend auf Befehlssignalen von der höherrangigen Systemverwaltungseinheit 25 befohlen wurde (Schritt S102). Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Aufnahmebewegung befohlen wurde (JA bei S102), führt die ECU 20 den Aufnahmesteuerungsprozess für die Aufnahmebewegung durch (Schritt S103). Der Aufnahmesteuerungsprozess wird nachstehend im Einzelnen beschrieben.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Aufnahmebewegung nicht befohlen wurde (NEIN bei S102), bestimmt die ECU 20, ob eine Anordnungsbewegung von den Bewegungen, die durch den Gabelstapler 1 durchgeführt werden, basierend auf Befehlssignale von der höherrangigen Systemverwaltungseinheit 25 befohlen wurde (Schritt 104). Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Anordnungsbewegung befohlen wurde (JA bei S104), bestimmt die ECU 20, ob die befohlene Anordnungsbewegung das Anordnen der Kastenpaletten 3 an einer Position neben entweder der linken oder rechten Seitenwand 5a des Behälters 5 ist oder nicht, basierend auf Befehlssignalen von der höherrangigen Systemverwaltungseinheit 25 (Schritt S105).
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die befohlene Anordnungsbewegung das Anordnen der Kastenpaletten 3 auf der Position neben einer der Seitenwände 5a des Behälters 5 ist (JA bei S105), führt die ECU 20 einen ersten Anordnungssteuerungsprozess für das Anordnen der Kastenpaletten 3 auf der Position aus, die neben einer der Seitenwände 5a des Behälters 5 ist (Schritt S106). Der erste Anordnungssteuerungsprozess wird nachstehend im Einzelnen besch rieben.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die befohlene Anordnungsbewegung nicht das Anordnen der Kastenpaletten 3 auf der Position neben einer der Seitenwände 5a des Behälters 5 ist (NEIN bei S105), führt die ECU 20 einen zweiten Anordnungssteuerungsprozess für das Anordnen der Kastenpaletten 3 auf einer Position zwischen bestehenden zwei Kastenpaletten 3, die im Voraus angeordnet wurden (Schritt S107). Der zweite Anordnungssteuerungsprozess wird nachstehend im Einzelnen beschrieben.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Anordnungsbewegung von den Bewegungen, die durch den Gabelstapler 1 durchgeführt werden, bei dem Schritt S104 nicht befohlen wurde (NEIN bei S104), führt die ECU 20 einen Bewegungssteuerungsprozess für das Bewegen des Gabelstaplers 1 zu einer Aufnahmestelle, einer Anordnungsstelle, einer Lagerungsstelle oder dergleichen aus (Schritt S108). Genaue Beschreibungen des Bewegungssteuerungsprozesses werden in der vorliegenden Ausführungsform ausgelassen.
Die Schritte S101, S102, S104 und S105 werden durch die Bewegungsauswahleinheit 30 ausgeführt. Der Schritt S103 wird durch die Aufnahme-SPD-Einheit 31 und die Aufnahmesteuerungseinheit 32 ausgeführt. Die Schritte S106 und S107 werden durch die Anordnungs-SPD-Einheit 33 und die Anordnungssteuerungseinheit 34 ausgeführt.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das genaue Schritte (Schritt S103) des Aufnahmesteuerungsprozesses zeigt, der in 9 gezeigt ist. Der Aufnahmesteuerungsprozess wird unter Verwendung von Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 ausgeführt, die in dem oberen oder unteren Endabschnitt der Aluminiumrahmen 21 angeordnet sind. Bevor der Aufnahmesteuerungsprozess gestartet wird, stoppt der Gabelstapler 1 vor den Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, wie in 6A gezeigt ist. Die Gabeln 13 sind an dem Bodenniveau in einem bewegbaren Bereich der Gabeln 13 angeordnet. Das Seitenverlagerungsflag ist auf 0 festgelegt.
Wie in 10 gezeigt ist, bestimmt die ECU 20, ob ein Laserstrahl, der von einem ersten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar der rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die Kastenpaletten 3 trifft oder nicht, die aufgenommen werden sollen, die vor dem Gabelstapler 1 angeordnet sind (Schritt S111), basierend auf Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19. Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform, wenn der linke 1D Laserabstandssensor 19 als der erste 1D Laserabstandssensor 19 definiert ist, der rechte 1D Laserabstandssensor 19 als der zweite 1D Laserabstandssensor 19 definiert ist, und wenn der rechte 1D Laserabstandssensor 19 als der erste 1D Laserabstandssensor 19 definiert ist, der linke 1D Laserabstandssensor 19 als der zweite 1D Laserabstandssensor 19 definiert ist. Näherungsweise Abstände zwischen den 1D Laserabstandssensoren 19 und den Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, sind im Voraus bekannt.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass der Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die Kastenpaletten 3 trifft, die aufgenommen werden sollen (siehe 11A) (JA bei S111), steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 von einer normalen Position in Richtung des ersten 1D Laserabstandssensors 19 verlagert werden (Schritt S112). Die normale Position ist eine Mittelposition des Mastes 11 in seiner Breitenrichtung (rechter und linker Richtung).
Nachfolgend bestimmt die ECU 20, ob Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die Kastenpaletten 3 treffen oder nicht, die aufgenommen werden sollen, basierend auf Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren (Schritt S113). Wenn die ECU 20 bestimmt, dass der Laserstrahl von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 die Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, immer noch trifft (JA bei S113), führt die ECU 20 den Schritt S112 wieder aus.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, nicht treffen (siehe 11B) (NEIN bei S113), bestimmt die ECU 20 dann die aktuelle Position der Gabeln 13 als eine Aufnahmestartposition und steuert den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 die aktuelle Verlagerungsbewegung stoppen (Schritt S114). Die ECU 20 legt das Seitenverlagerungsflag auf 1 fest (Schritt S115).
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, nicht treffen (NEIN bei S111), oder nachdem die ECU 20 den Schritt S115 ausgeführt hat, steuert die ECU 20 den Fahrmotor 9 so, dass sich der Gabelstapler 1 zu einer Aufnahmeposition vorwärts bewegt (Schritt S116) (siehe 11C). Die ECU 20 steuert den Hubzylinder 15 so, dass die Gabeln 13 um einen vorbestimmten Betrag gehoben werden (Schritt S117). Mit diesem Prozess werden die Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, auf die Gabeln 13 geladen, wie in 6B gezeigt ist.
Nachfolgend bestimmt die ECU 20, ob das Seitenverlagerungsflag 1 ist oder nicht (Schritt S118). Wenn die ECU 20 bestimmt, dass das Seitenverlagerungsflag nicht 1 sondern 0 ist (NEIN bei S118), beendet die ECU 20 den vorliegenden Prozess. Wenn die ECU 20 bestimmt, dass das Seitenverlagerungsflag 1 ist (JA bei S118), steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 zu der normalen Position zurückbewegt werden (siehe 11D) (Schritt S119) und beendet den vorliegenden Prozess.
Die Schritte S111 bis S114 werden durch die Aufnahme-SPD-Einheit 31 ausgeführt. Die Schritte S115 bis S119 werden durch die Aufnahmesteuerungseinheit 32 ausgeführt.
11A-11D sind Draufsichten, die Bewegungen des Gabelstaplers schematisch zeigen, der ein Aufnehmen durch den Aufnahmesteuerungsprozess durchführt, der in 10 gezeigt ist. Wie in den 11A-11D gezeigt ist, wenn der Laserstrahl L, der von dem rechten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die Kastenpaletten 3 trifft, die aufgenommen werden sollen, werden die Gabeln 13 nach rechts verlagert, wie in 11A gezeigt ist.
Wenn die Gabeln 13 zu einer Position gebracht werden, in der der Laserstrahl L, der von dem rechten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die Kastenpaletten 3 nicht trifft, die aufgenommen werden sollen, stoppen die Gabeln 13 die aktuelle Verlagerungsbewegung, wie in 11B gezeigt ist.
Nachfolgend wird der Gabelstapler 1 zu einer Aufnahmeposition vorwärts bewegt. Die Gabeln 13 werden unter die Kastenpaletten 3 an dieser Position eingesetzt und heben die Kastenpaletten 3, wie in 11C gezeigt ist. Dann werden die Gabeln 13 nach links verlagert, wobei die Gabeln 13 zu der normalen Position zurückbewegt werden, wie in 11D gezeigt ist.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das genaue Schritte des ersten Anordnungssteuerungsprozesses (Schritt S106) zeigt, der in 9 gezeigt ist. Es ist zu beachten, dass der erste Anordnungssteuerungsprozess unter Verwendung von Erfassungswerten dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 ausgeführt wird, die in dem oberen oder unteren Endabschnitt der Aluminiumrahmen 21 angeordnet sind, ähnlich dem vorstehend beschriebenen Aufnahmesteuerungsprozess. Bevor der vorliegende Anordnungssteuerungsprozess gestartet wird, stoppt der Gabelstapler 1 vor den und in der Nähe von entweder der rechten oder linken Seitenwand 5a des Behälters 5. Die Gabeln 13 werden auf eine vorbestimmte Höhe festgelegt.
Wie in 12 gezeigt ist, bestimmt die ECU 20, ob ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, eine erste Seitenwand 5a trifft oder nicht, basierend auf Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19. Es ist zu beachten, dass die erste Seitenwand 5a als die Seitenwand 5a als die Seitenwand 5a definiert ist, die ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, trifft, und eine zweite Seitenwand als die Seitenwand 5a definiert ist, die ein Laserstrahl, der von dem zweiten 1D Laserabstandssensor emittiert wird, trifft. Ungefähre Abstände zwischen den 1D Laserabstandssensoren 19 und den Seitenwänden 5a sind im Voraus bekannt.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass der Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die erste Seitenwand 5a trifft (siehe 13A) (ja bei S121), steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 in Richtung der zweiten Seitenwand 5a des Behälters 5 auf der entgegengesetzten Seite der ersten Seitenwand 5a verlagert werden (in Richtung des zweiten 1D Laserabstandssensors 19) (Schritt S122).
Die ECU 20 bestimmt, ob Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die erste und zweite Seitenwand 5a treffen oder nicht, basierend auf Erfassungsergebnissen von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 (Schritt S123). Wenn die ECU 20 bestimmt, dass der Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die erste Seitenwand 5a immer noch trifft (JA bei S123), führt die ECU 20 den Schritt S122 wieder aus.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die erste und zweite Seitenwand 5a bei dem Schritt S121 nicht treffen (siehe 14A) (NEIN bei S121), oder bei dem Schritt S123 (siehe 13B) (NEIN bei S123), steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 in Richtung der ersten Seitenwand 5a des Behälters 5 verlagert werden (Schritt S124).
Nachfolgend bestimmt die ECU 20, ob der Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die erste Seitenwand 5a trifft oder nicht, basierend auf Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 (Schritt S125). Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die erste und die zweite Seitenwand 5a nicht treffen (NEIN bei S125), führt die ECU 20 den Schritt S124 wieder aus.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert werden, die erste Seitenwand 5a treffen (siehe 13C und 14B) (JA bei S125), bestimmt die ECU 20 dann die aktuelle Position der Gabeln 13 als eine Anordnungsstartposition und steuert den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 die aktuelle Verlagerungsbewegung stoppen (Schritt S126).
Nachfolgend steuert die ECU 20 den Fahrmotor 9 so, dass der Gabelstapler 1 von der Anordnungsstartposition aus zu der Anordnungsposition vorwärts bewegt wird (Schritt S127). Die ECU 20 steuert den Hubzylinder 15 so, dass die Gabeln 13 um einen vorbestimmten Betrag gesenkt werden (S128). Mit diesem Prozess werden die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, auf der Bodenfläche des Behälters 5 angeordnet (siehe 13D oder 14C).
Die Schritte S121 bis S126 werden durch die Anordnungs-SPD-Einheit 33 ausgeführt. Die Schritte S127 und S128 werden durch die Anordnungssteuerungseinheit 34 ausgeführt.
Die 13A-13D sind Draufsichten, die Anordnungsbewegungen des Gabelstaplers schematisch zeigen, die neben der linken Seitenwand 5a des Behälters 5 durch den ersten Anordnungssteuerungsprozess durchgeführt werden, der in 12 gezeigt ist. In der vorliegenden Ausführungsform wurden die Kastenpaletten 3 bereits in drei Reihen auf den Behälter 5 auf seiner Rückseite angeordnet, die eine Seite ist, die dem Gabelstapler 1 nicht gegenüberliegt.
Wie in 13A gezeigt ist, wenn der Laserstrahl L, der von dem linken 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die linke Seitenwand 5a trifft, während der Gabelstapler 1 vor der und in der Nähe der linken Seitenwand 5a des Behälters 5 gestoppt ist, werden die Gabeln 13 nach rechts verlagert.
Wie in 13B gezeigt ist, wenn die Gabeln 13 zu einer Position gebracht werden, in der der Laserstrahl L, der von dem linken 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die linke Seitenwand 5a nicht trifft, werden die Gabeln 13 dann dabei nach links verlagert. Wie in 13C gezeigt ist, wenn die Gabeln 13 zu einer Position gebracht werden (Anordnungsstartposition), in der der Laserstrahl L, der von dem linken 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die linke Seitenwand 5a wieder trifft, stoppen die Gabeln 13 die aktuelle Verlagerungsbewegung.
Wie in 13D gezeigt ist, wird der Gabelstapler 1 zu der Anordnungsposition vorwärts bewegt, und werden die Gabeln 13 an der Stoppposition gesenkt. Mit diesen Bewegungen werden die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, auf der Bodenfläche des Behälters 5 neben der linken Seitenwand 5a angeordnet.
Die 14A-14C sind Draufsichten, die andere Anordnungsbewegungen des Gabelstaplers schematisch zeigen, die neben der linken Seitenwand 5a des Behälters 5 durch den ersten Anordnungssteuerungsprozess durchgeführt werden, der in 12 gezeigt ist. Wie in 14A gezeigt ist, wenn der Laserstrahl L, der von dem linken 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die linke Seitenwand 5a nicht trifft, während der Gabelstapler 1 vor der und in der Nähe der linken Seitenwand 5a des Behälters 5 gestoppt ist, werden die Gabeln 13 nach links verlagert.
Wie in 14B gezeigt ist, wenn die Gabeln 13 zu einer Position gebracht werden (der Anordnungsstartposition), in der der Laserstrahl L, der von dem linken 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die linke Seitenwand 5a trifft, stoppen die Gabeln 13 die aktuelle Verlagerungsbewegung.
Wie in 14C gezeigt ist, wird der Gabelstapler 1 zu der Anordnungsposition vorwärts bewegt, und werden die Gabeln 13 an der Stoppposition gesenkt. Mit diesen Bewegungen werden die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, auf der Bodenfläche des Behälters 5 neben der linken Seitenwand 5a angeordnet.
15 ist ein Ablaufdiagramm, das genaue Schritte (Schritt S107) des zweiten Anordnungssteuerungsprozesses zeigt, der in 9 gezeigt ist. Es ist zu beachten, dass der zweite Anordnungssteuerungsprozess unter Verwendung von Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 ausgeführt wird, die in dem oberen oder unteren Endabschnitt der Aluminiumrahmen 21 angeordnet sind, ähnlich dem ersten Anordnungssteuerungsprozess 1. Bevor der vorliegende Anordnungssteuerungsprozess gestartet wird, wird der Gabelstapler 1 vor dem und in der Nähe einer Mittelposition des Behälters 5 in seiner Breitenrichtung (rechten und linken Richtung) gestoppt. Zwei Kastenpaletten 3 (nachstehend Kastenpaletten 3A und 3B genannt) wurden bereits auf der Bodenfläche des Behälters 5 auf seiner rechten und linken Seite angeordnet (siehe 16A-16C). Die Gabeln 13 sind auf eine vorbestimmte Höhe festgelegt.
Wie in 15 gezeigt ist, bestimmt die ECU 20, ob ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die erste Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B trifft oder nicht, die im Voraus angeordnet wurden, basierend auf Erfassungswerten der 1D Laserabstandssensoren 19 (Schritt S131). Es ist zu beachten, dass die erste Kastenpalette 3 als die Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A bis 3B definiert ist, die ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor emittiert wird, trifft, und die zweite Kastenpalette 3 als die Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B definiert ist, die ein Laserstrahl, der von dem zweiten 1D Laserabstandssensor emittiert wird, trifft. Ungefähre Abstände zwischen den 1D Laserabstandssensoren 19 und den Kastenpaletten 3A und 3B sind im Voraus bekannt.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die erste Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B trifft (siehe 16A) (JA bei S131), steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 in Richtung der zweiten Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B verlagert werden (des zweiten 1D Laserabstandssensors 19) (Schritt S132).
Nachfolgend bestimmt die ECU 20, ob die Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B treffen oder nicht, basierend auf Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 (Schritt S133). Wenn die ECU 20 bestimmt, dass der Laserstrahl von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 die erste Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B immer noch trifft (JA bei S133), führt die ECU 20 den Schritt S132 wieder aus.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B nicht treffen (siehe 16B) (NEIN bei S133), bestimmt die ECU 20 dann die aktuelle Position der Gabeln 13 als eine Anordnungsstartposition, und steuert den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 die aktuelle Verlagerungsbewegung stoppen (Schritt S134). Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B bei dem Schritt S131 nicht treffen (nein bei S131), bestimmt die ECU 20 die aktuelle Position der Gabeln 13 als eine Anordnungsstartposition.
Nachfolgend steuert die ECU 20 den Fahrmotor 9 so, dass der Gabelstapler 1 zu der Anordnungsposition nach vorne bewegt wird (Schritt S135). Die ECU 20 steuert den Hubzylinder 15 so, dass die Gabeln 13 um einen vorbestimmten Betrag gesenkt werden (Schritt S136). Mit diesem Prozess werden die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, auf der Bodenfläche des Behälters 5 angeordnet (siehe 16C).
Die Schritte S131 bis S134 werden durch die Anordnungs-SPD-Einheit 33 ausgeführt. Die Schritte S135 bis S136 werden durch die Anordnungssteuerungseinheit 34 ausgeführt.
16A-16C sind Draufsichten, die Anordnungsbewegungen des Gabelstaplers schematisch zeigen, bei denen der Gabelstapler eine Kastenpalette 3 zwischen zwei bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B durch den zweiten Anordnungssteuerungsprozess anordnet, der in 15 gezeigt ist. In der vorliegenden Ausführungsform wurden Kastenpaletten 3 bereits auf dem Behälter 5 auf seiner Rückseite angeordnet und sind in drei Reihen angeordnet. Zusätzlich wurden zwei Kastenpaletten 3 (Kastenpaletten 3A und 3B) neben der rechten und linken Seitenwand 5a des Behälters 5 auf seiner Vorderseite bereits angeordnet.
Wie in 16A gezeigt ist, wenn der Laserstrahl L, der von dem rechten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die bestehende Kastenpalette 3B trifft, die auf einer rechten Seite des Gabelstaplers 1 angeordnet ist, während der Gabelstapler 1 vor dem und in der Nähe einer Mittelposition des Behälters 5 in seiner Breitenrichtung gestoppt ist, werden die Gabeln 13 nach links verlagert.
Wie in 16B gezeigt ist, wenn die Gabeln 13 zu einer Position gebracht werden, in der der Laserstrahl L, der von dem rechten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die bestehende Kastenpalette 3B nicht trifft (Anordnungsstartposition) stoppen die Gabeln 13 die aktuelle Verlagerungsbewegung.
Wie in 16C gezeigt ist, wird der Gabelstapler 1 zu der Anordnungsposition vorwärts bewegt, und werden die Gabeln 13 an der Stoppposition gesenkt. Mit diesen Bewegungen wird die Kastenpalette 3, die angeordnet werden soll, die auf die Gabeln 13 geladen ist, auf der Bodenfläche des Behälters 5 zwischen den bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B angeordnet.
In der wie vorstehend beschriebenen vorliegenden Ausführungsform sind zwei Paare von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 jeweils eingerichtet, einen eindimensionalen Laserstrahl vor den Gabelstapler 1 zu emittieren und den Laserstrahl zu empfangen, der von einem Gegenstand reflektiert wird, der vor dem Gabelstapler 1 angeordnet ist, wobei dadurch ein Abstand zwischen dem Gegenstand und dem 1D Laserabstandssensor erfasst wird. Eine Aufnahmestartposition der Gabeln 13 für die Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, die vor dem Gabelstapler 1 angeordnet sind, wird basierend auf Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 bestimmt. Der Fahrmotor 9 und der Hubzylinder 15 werden so gesteuert, dass die Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen auf die Gabeln 13 entsprechend der Aufnahmestartposition geladen sind. Somit werden die Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, auf die Gabeln 13 an einer Position geladen, die der Aufnahmestartposition entspricht. Zusätzlich sind Kosten von jedem 1D Laserabstandssensor 19 geringer als diejenigen eines Zwei-Richtungs-Laserabstandssensors. Daher können die Kastenpaletten 3 auf die Gabeln 13 an ihrer vorbestimmten Position mit einer hohen Genauigkeit unter Verwendung von günstigen Laserabstandssensoren geladen werden.
In der vorliegenden Ausführungsform sind die 1D Laserabstandssensoren 19 sowohl auf einer rechten als auch auf einer linken Seite der Lehne 14 befestigt. Mit dieser Konfiguration können die 1D Laserabstandssensoren 19 an der Frachthandhabungsvorrichtung 4 so angeordnet sein, dass die Laserstrahlen, die von den 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die Kastenpaletten 3 nicht treffen, die auf die Gabeln 13 geladen sind.
In der vorliegenden Ausführungsform sind die 1D Laserabstandssensoren 19 hinter der Frontfläche 14a der Lehne 14 angeordnet. Diese Konfiguration verhindert, dass die Kastenpaletten 3, die auf die Gabeln 13 geladen sind, die 1D Laserabstandssensoren 19 stoßen.
In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Aufnahme-SPD-Einheit 31 die aktuelle Position der Gabeln 13, wenn die Aufnahme-SPD-Einheit 31 bestimmt, dass Laserstrahlen, die von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, nicht treffen, als eine Aufnahmestartposition. Somit kann die Aufnahmestartposition der Gabeln 13 aus Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 einfach bestimmt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform, wenn die Aufnahme-SPD-Einheit 31 bestimmt, dass ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die Kastenpaletten 3 trifft, die aufgenommen werden sollen, bewegt die Aufnahme-SPD-Einheit 31 die Gabeln 13 in Richtung des ersten 1D Laserabstandssensors 19. Nachfolgend bestimmt die Aufnahme-SPD-Einheit 31 die aktuelle Position der Gabeln 13, wenn die Aufnahme-SPD-Einheit 31 dann bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 die Kastenpaletten 3 nicht treffen, die aufgenommen werden sollen, als eine Aufnahmestartposition. Somit kann, auch wenn die Gabeln 13 nach links oder nach rechts von dem Gabelstapler 1 bezüglich der Kastenpaletten 3, die vor dem Gabelstapler 1 angeordnet sind, verlagert sind, eine Aufnahmestartposition der Gabeln 13 bestimmt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform, wenn die Aufnahme-SPD-Einheit 31 bestimmt, dass ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die Kastenpaletten 3 trifft, die aufgenommen werden sollen, steuert die Aufnahme-SPD-Einheit 31 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 von der normalen Position in Richtung des ersten 1D Laserabstandssensors 19 verlagert werden. Somit können die Gabeln 13 in Richtung des ersten 1D Laserabstandssensors 19 bewegt werden, ohne den Gabelstapler 1 selbst in der Front- und Heck-, sowie Rechts- und Links-Richtung zu bewegen.
In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Aufnahmesteuerungseinheit 32 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 zu der normalen Position zurückkehren, nachdem die Aufnahmesteuerungseinheit 32 den Fahrmotor 9 und den Hubzylinder 15 entsprechend der Aufnahmestartposition so gesteuert hat, dass die Kastenpaletten 3, die aufgenommen werden sollen, auf die Gabeln 13 geladen wurden. Dies hilft einer Steuerung in dem nachfolgenden Prozess, bei dem die Kastenpaletten 3, die auf die Gabeln 13 geladen sind, auf dem Behälter 5 angeordnet werden.
In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Anordnungs-SPD-Einheit 33 eine Anordnungsstartposition der Gabeln 13 basierend auf Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19, und steuert den Fahrmotor 9 und den Hubzylinder 15 so, dass die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, entsprechend der Anordnungsstartposition angeordnet werden. Somit können die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, auf dem Behälter 5 an ihrer geeigneten Position mit einer hohen Genauigkeit angeordnet werden.
In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Anordnungs-SPD-Einheit 33 die aktuelle Position der Gabeln 13, wenn die Anordnungs-SPD-Einheit 33 bestimmt, dass ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die erste Seitenwand 5a trifft, als eine Anordnungsstartposition, in einem Fall, in dem die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, neben entweder der rechten oder linken Seitenwand 5a des Behälters angeordnet sind, die im Voraus vorhanden sind. Somit kann in diesem Fall die Anordnungsstartposition der Gabeln 13 aus Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 einfach bestimmt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform, wenn die Anordnungs-SPD-Einheit 33 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die erste und zweite Seitenwand 5a nicht treffen, bewegt die Anordnungs-SPD-Einheit 33 die Gabeln 13 in Richtung der ersten Seitenwand 5a. Nachfolgend bestimmt die Anordnungs-SPD-Einheit 33 die aktuelle Position der Gabeln 13, wenn die Anordnungs-SPD-Einheit 33 dann bestimmt, dass der Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die erste Seitenwand 5a trifft, als eine Anordnungsstartposition. Somit kann eine Anordnungsstartposition der Gabeln 13 bestimmt werden, auch wenn eine Position der Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, zu der zweiten Seitenwand 5a auf der entgegengesetzten Seite der ersten Seitenwand 5a bezüglich einer Position verlagert ist, an der die Kastenpaletten 3 angeordnet werden sollen.
In der vorliegenden Ausführungsform, wenn die Anordnungs-SPD-Einheit 33 bestimmt, dass ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die erste Seitenwand 5a trifft, bewegt die Anordnungs-SPD-Einheit 33 die Gabeln 13 in Richtung der zweiten Seitenwand 5a auf der entgegengesetzten Seite der ersten Seitenwand 5a (in Richtung des zweiten 1D Laserabstandssensors 19). Die Anordnungs-SPD-Einheit 33 bewegt die Gabeln 13 in Richtung der ersten Seitenwand 5a, wenn die Anordnungs-SPD-Einheit 33 dann bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die erste und zweite Seitenwand 5a nicht treffen. Somit kann eine Anordnungsstartposition der Gabeln 13 bestimmt werden, auch wenn eine Position der Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, in Richtung einer der Seitenwände 5a bezüglich einer Position verlagert ist, an der die Kastenpaletten 3 angeordnet werden sollen.
In der vorliegenden Ausführung, wenn die Anordnungs-SPD-Einheit 33 die Gabeln 13 bewegt, steuert die Anordnungs-SPD-Einheit 33 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 verlagert werden. Somit können die Gabeln 13 in Richtung der ersten oder zweiten Seitenwand 5a oder weg von den Seitenwänden 5a bewegt werden, ohne den Gabelstapler 1 selbst in der Front- und Heck-, sowie Rechts- und Links-Richtung zu bewegen.
In der vorliegenden Ausführungsform, in einem Fall, in dem die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, zwischen zwei bestehenden Kastenpaletten 3 angeordnet sind, die im Voraus angeordnet wurden, bestimmt die Anordnungs-SPD-Einheit 33 die aktuelle Position der Gabeln 13, wenn die Anordnungs-SPD-Einheit 33 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die erste und zweite bestehende Kastenpalette 3 nicht treffen, als eine Anordnungsstartposition. Somit kann in diesem Fall die Anordnungsstartposition der Gabeln 13 aus Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 einfach bestimmt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform, wenn die Anordnungs-SPD-Einheit 33 bestimmt, dass ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die erste Kastenpalette 3 von zwei bestehenden Kastenpaletten 3 trifft, bewegt die Anordnungs-SPD-Einheit 33 die Gabeln 13 in Richtung der zweiten Kastenpalette 3 der zwei bestehenden Kastenpaletten 3. Nachfolgend bestimmt die Anordnungs-SPD-Einheit 31 die aktuelle Position der Gabeln 13, wenn die Anordnungs-SPD-Einheit 33 dann bestimmt, dass die Laserstrahlen die von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die erste und zweite Kastenpalette 3 nicht treffen, als eine Anordnungsstartposition. Somit kann eine Anordnungsstartposition der Gabeln 13 bestimmt werden, auch wenn eine Position der Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, in Richtung einer der zwei bestehenden Kastenpaletten 3 bezüglich einer Position verlagert ist, an der die Kastenpaletten 3 angeordnet werden sollen.
In der vorliegenden Ausführungsform, wenn die Anordnungs-SPD-Einheit 33 bestimmt, dass ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die erste bestehende Kastenpalette 3 trifft, steuert die Anordnungs-SPD-Einheit 33 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 in Richtung der zweiten bestehenden Kastenpalette 3 verlagert werden. Somit können die Gabeln 13 in Richtung der zweiten bestehenden Kastenpalette 3 bewegt werden, ohne den Gabelstapler 1 selbst in der Front- und Heck-, sowie Rechts- und Links-Richtung zu bewegen.
17 ist ein Ablaufdiagramm, das einer Abwandlung der Schritte des ersten Anordnungssteuerungsprozesses, der in 12 gezeigt ist, in einer Frachthandhabungssteuerungseinheit gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt. Wie in 17 gezeigt ist, führt die ECU 20 die Schritte S121 bis S127 ähnlich dem ersten Anordnungssteuerungsprozess aus, wie in 12 gezeigt ist.
Nachdem die ECU 20 den Schritt S127 ausgeführt hat, steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, in Richtung der ersten Seitenwand 5a verlagert werden, bis die Kastenpaletten 3 mit der ersten Seitenwand 5a des Behälters 5 in Kontakt gebracht sind (Schritt S140). Dabei verlagert die ECU 20 die Gabeln 13 um beispielsweise einen Abstand, bei dem das Breitenmaß von jeder Kastenpalette 3 von einem Abstand zwischen dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 subtrahiert wird. Mit dieser Bewegung werden die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, mit der ersten Seitenwand 5a in Kontakt gebracht (siehe 18C). Die ECU 20 führt den Schritt S128 ähnlich dem ersten Anordnungssteuerungsprozess aus, wie in 12 gezeigt ist.
Die Schritte S127, S140 und S128 werden durch die Anordnungssteuerungseinheit 34 ausgeführt.
18A-18C sind Draufsichten, die Anordnungsbewegungen des Gabelstaplers 1 schematisch zeigen, die neben der linken Seitenwand 5a des Behälters 5 durch den ersten Anordnungssteuerungsprozess durchgeführt werden, der in 17 gezeigt ist. Wie in 18A gezeigt ist, wenn die Gabeln 13 zu einer Position gebracht werden (Anordnungsstartposition), in der der Laserstrahl L, der von dem linken 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die linke Seitenwand 5a trifft, stoppen die Gabeln 13 die aktuelle Verlagerungsbewegung.
Wie in 18B gezeigt ist, wird der Gabelstapler 1 zu einer Anordnungsposition vorwärts bewegt. Wenn die Gabeln 13 in Richtung der linken Seitenwand 5a an der Bewegungsposition verlagert werden, werden die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, mit der linken Seitenwand 5a in Kontakt gebracht, wie in 18C gezeigt ist. Nachfolgend werden die Gabeln 13 gesenkt. Mit diesen Bewegungen werden die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, auf der Bodenfläche des Behälters 5 neben der linken Seitenwand 5a angeordnet, sodass die Kastenpaletten 3 mit der linken Seitenwand 5a in Kontakt gebracht werden.
In der wie vorstehend beschriebenen vorliegenden Ausführungsform werden die Gabeln 13 in Richtung der ersten Seitenwand 5a des Behälters 5 so verlagert, dass die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, mit der ersten Seitenwand 5a in Kontakt gebracht werden. Dieser Prozess erhöht den Raum zwischen den zwei bestehenden Kastenpaletten 3, verglichen mit 16A, wenn die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, zwischen den zwei bestehenden Kastenpaletten 3, die im Voraus angeordnet werden, in dem nachfolgenden Prozess angeordnet werden. Somit können die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, zwischen den zwei bestehenden Kastenpaletten 3 einfach angeordnet werden.
19 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Abwandlung der Schritte des zweiten Anordnungssteuerungsprozesses, der in 15 gezeigt ist, in einer Frachthandhabungssteuerungseinheit gemäß einer noch weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt. Wie in 19 gezeigt ist, bestimmt in der vorliegenden Ausführungsform die ECU 20 zunächst, ob Laserstrahlen, die von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B treffen oder nicht, die im Voraus angeordnet wurden, basierend auf Erfassungswerten von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 (Schritt S151).
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B nicht treffen (siehe 20A) (NEIN bei S151), steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 in Richtung der ersten Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B verlagert werden (Schritt S152).
Nachfolgend bestimmt die ECU 20, ob der Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die erste Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B trifft oder nicht, basierend auf Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 (Schritt S153). Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B nicht treffen (NEIN bei S153), führt die ECU 20 den Schritt 152 wieder aus.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert werden, die erste Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B treffen (siehe 20B) (JA bei S153), steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 die aktuelle Verlagerungsbewegung stoppen (Schritt S154). Die ECU 20 speichert dann die aktuelle Position der Gabeln 13 (Schritt S155). Nachfolgend steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 in Richtung der zweiten Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B verlagert werden (Schritt S156).
Nachfolgend bestimmt die ECU 20, ob der Laserstrahl, der von dem zweiten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die zweite Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B trifft oder nicht, basierend auf Erfassungswerten von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 (Schritt S157). Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B nicht treffen (NEIN bei S157), führt die ECU 20 den Schritt S156 wieder aus.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass der Laserstrahl, der von dem zweiten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die zweite Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B trifft (siehe 20C) (JA bei S157), steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 die aktuelle Verlagerungsbewegung stoppen (Schritt S158). Die ECU 20 speichert dann eine Position der Gabeln 13 (Schritt S159).
Nachfolgend erlangt die ECU 20 eine Positionsbeziehung zwischen den Gabeln 13 und den bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B, indem sie die Positionen der Gabeln 13 verwendet, die bei den Schritten S155 und S159 gespeichert wurden (Schritt S160). Die ECU 20 bestimmt eine Position, die einer Mittelposition zwischen den bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B entspricht, als eine Anordnungsstartposition und steuert den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 zu der Anordnungsstartposition verlagert werden (Schritt S161).
Nachfolgend steuert die ECU 20 den Fahrmotor 9 so, dass der Gabelstapler 1 von der Anordnungsstartposition aus zu der Anordnungsposition vorwärts bewegt wird (Schritt S162). Die ECU 20 steuert den Hubzylinder 15 so, dass die Gabeln 13 um einen vorbestimmten Betrag gesenkt werden (Schritt S163). Mit diesem Prozess werden die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, auf der Bodenfläche des Behälters 5 angeordnet (siehe 20D).
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass der Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die erste Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B beim Schritt S151 trifft (JA bei S151), steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 von der ersten Kastenpalette 3 in Richtung der zweiten Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B verlagert werden (Schritt S164).
Nachfolgend bestimmt die ECU 20, ob die Laserstrahlen, die von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B treffen oder nicht, basierend auf Erfassungswerten von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 (Schritt S165). Wenn die ECU 20 bestimmt, dass der Laserstrahl aus dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 die erste Kastenpalette 3 der bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B trifft (JA bei S165), führt die ECU 20 den Schritt S164 wieder aus.
Wenn die ECU 20 bestimmt, dass die Laserstrahlen, die von beiden 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die Kastenpaletten 3A und 3B nicht treffen (nein bei S165), steuert die ECU 20 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 die aktuelle Verlagerungsbewegung stoppen (Schritt S154). Die ECU 20 führt die vorstehenden Schritte S155 bis S163 nacheinander aus.
Die Schritte S151 bis S161, S164 und S165 werden durch die Anordnungs-SPD-Einheit 33 ausgeführt. Die Schritte S161 bis 163 werden durch die Anordnungssteuerungseinheit 34 ausgeführt. Die Schritte S154 und S158 können ausgelassen werden.
20A-20D sind Draufsichten, die Anordnungsbewegungen des Gabelstaplers 1 schematisch zeigen, bei denen der Gabelstapler 1 Frachten zwischen zwei bestehenden Kastenpaletten durch den zweiten Anordnungssteuerungsprozess anordnet, der in 19 gezeigt ist. Wie in 20A gezeigt ist, werden die Gabeln 13 nach links verlagert, in einem Fall, in dem der Gabelstapler 1 vor den und in der Nähe einer Mittelposition des Behälters 5 in dessen Breitenrichtung gestoppt wird, wenn Laserstrahlen L, die sowohl von dem rechten als auch dem linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert werden, die bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B nicht treffen, die im Voraus angeordnet wurden.
Wie in 20B gezeigt ist, wenn ein Laserstrahl, der von dem linken 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die bestehende Kastenpalette 3A trifft, wird die aktuelle Position der Gabeln 13 durch die ECU 20 gespeichert, und werden dann die Gabeln 13 nach rechts verlagert.
Wie in 20C gezeigt ist, wenn der Laserstrahl L, der von dem rechten 1D Laserabstandssensor 19 emittiert wird, die bestehende Kastenpalette 3B trifft, wird die aktuelle Position der Gabeln 13 durch die ECU 20 gespeichert. Somit wird eine Positionsbeziehung zwischen den Gabeln 13 und den bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B erlangt. Die Gabeln 13 werden nach links zu einer Position verlagert, die einer Mittelposition zwischen den bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B entspricht.
Wie in 20D gezeigt ist, wird der Gabelstapler 1 zu der Anordnungsposition vorwärts bewegt, und werden die Gabeln 13 an der verlagerten Position abgesenkt. Mit diesen Bewegungen werden die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln 13 geladen sind, auf der Bodenfläche des Behälters 5 zwischen den bestehenden Kastenpaletten 3A und 3B angeordnet.
In der wie vorstehend beschriebenen vorliegenden Ausführungsform steuert die Anordnungs-SPD-Einheit 33 den Seitenverlagerungszylinder 17 so, dass die Gabeln 13 in Richtung der zweiten bestehenden Kastenpalette 3 von einer Position aus verlagert werden, an der ein Laserstrahl, der von dem ersten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die erste bestehende Kastenpalette 3 der zwei bestehenden Kastenpaletten 3 trifft, zu einer Position, an der ein Laserstrahl, von dem zweiten 1D Laserabstandssensor 19 von dem Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 emittiert wird, die zweite bestehende Kastenpalette 3 der zwei bestehenden Kastenpaletten 3 trifft. Die Anordnungs-SPD-Einheit 33 erlangt eine Positionsbeziehung zwischen den Gabeln 13 und den zwei bestehenden Kastenpaletten 3 und bestimmt eine Position, die der Mittelposition zwischen zwei bestehenden Kastenpaletten 3 entspricht, als eine Anordnungsstartposition. Daher können in der vorliegenden Ausführungsform die Kastenpaletten 3, die angeordnet werden sollen, an einer geeigneten Position angeordnet werden, die die Mittelposition zwischen den zwei bestehenden Kastenpaletten 3 ist.
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Beispielsweise sind in den vorstehenden Ausführungsformen die 1D Laserabstandssensoren 19 sowohl auf der rechten als auch der linken Seite der Lehne 14 befestigt. Jedoch können die 1D Laserabstandssensoren 19 sowohl auf der rechten als auch der linken Seite der Hubhalterung 12 befestigt sein.
In den vorstehenden Ausführungsformen sind die Kastenpaletten 3 in zwei Ebenen gestapelt und sind zwei 1D Laserabstandssensoren 19 an der Frachthandhabungsvorrichtung 4 auf ihrer rechten und linken Seite befestigt und in einer oberen und unteren Richtung der Frachthandhabungsvorrichtung 4 angeordnet. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt. Ein Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 oder einige Paare von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren kann/können entsprechend der Anzahl von Ebenen der gestapelten Kastenpaletten 3 angeordnet sein, oder es kann lediglich ein Paar von rechten und linken 1D Laserabstandssensoren 19 unabhängig von der Anzahl von Ebenen der gestaffelten Kastenpaletten 3 angeordnet sein.
In den vorstehenden Ausführungsformen hat die Frachthandhabungsvorrichtung 4 den Seitenverlagerungszylinder 17, der die Gabeln 13 bezüglich dem Mast 11 in der rechten und linken Richtung des Gabelstaplers 1 verlagert. Jedoch kann die vorliegende Offenbarung bei einem Gabelstapler verwendet werden, an dem ein solcher Seitenverlagerungszylinder nicht montiert ist. In einem solchen Fall bewegt die ECU 20 den Gabelstapler 1 selbst, indem sie den Fahrmotor 9 und den Lenkmotor 10 steuert, um die Gabeln 13 in einer Querrichtung (rechten und linken Richtung) des Gabelstaplers 1 zu bewegen.
In den vorstehenden Ausführungsformen sind die Kastenpaletten 3 auf dem Behälter 5 angeordnet, in dem die Seitenwände 5a sowohl auf der rechten als auch der linken Seite des Behälters 5 vorgesehen sind. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die Ausführungsformen beschränkt. Beispielsweise können die Kastenpaletten 3 auf einer Lagerstruktur angeordnet sein, die eine bestehende Struktur hat, wie etwa eine Wand oder eine Säule.
In den vorstehenden Ausführungsformen sind die Kastenpaletten 3 auf dem Behälter 5 angeordnet und in drei Reihen angeordnet. Jedoch können die Kastenpaletten 3 nicht in drei Reihen sondern in zwei Reihen oder in vier oder mehr Reihen angeordnet sein.
In den vorstehenden Ausführungsformen sind die Kastenpaletten 3 auf die Gabeln 13 geladen und auf dem Behälter 5 angeordnet. Jedoch sind Frachten von Frachthandhabungsgegenständen nicht auf die Kastenpaletten 3 beschränkt.
In den vorstehenden Ausführungsformen führt die ECU 20 einen Frachthandhabungssteuerungsprozess basierend auf Befehlssignalen von der höherrangigen Systemverwaltungseinheit 25 aus. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die Ausführungsformen beschränkt. Die ECU 20 kann einen Frachthandhabungssteuerungsprozess beispielsweise in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Programm ausführen, oder während sie einen Arbeitszustand bestimmt, indem sie eine Kamera und dergleichen verwendet.
In den vorstehenden Ausführungsformen werden die Aufnahmearbeit und die Anordnungsarbeit durch den automatischen Betrieb des Gabelstaplers 1 durchgeführt. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die Ausführungsformen beschränkt. Die vorliegende Offenbarung kann während eines manuellen Fahrens des Gabelstaplers 1 verwendet werden.
In den vorstehenden Ausführungsformen ist die Frachthandhabungssteuerungseinheit 18 an dem Gabelstapler der Gegengewichts-Art montiert. Jedoch kann die vorliegende Offenbarung auf einen Gabelstapler einer Schub-Art und dergleichen angewandt werden.
Eine Frachthandhabungssteuerungseinheit eines Gabelstaplers (1) umfasst eine Fahrvorrichtung (2), die eine Fahrantriebseinheit (9, 10) umfasst, Gabeln (13), die Frachten (3) laden, sowie eine Frachthandhabungsvorrichtung (4), die einen Hubzylinder (15) hat. Die Frachthandhabungssteuerungseinheit umfasst mindestens ein Paar von eindimensionalen Laserabstandssensoren (19), von denen jeder eingerichtet ist, einen eindimensionalen Laserstrahl (L) zu emittieren und den Laserstrahl (L) empfängt, der von einem Gegenstand reflektiert wird, wobei dadurch ein Abstand zwischen dem Gegenstand und dem eindimensionalen Laserabstandssensor (19) erfasst wird, eine Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit (31), die eine Aufnahmestartposition der Gabeln (13) für die Frachten (3) bestimmt, sowie eine Aufnahmesteuerungseinheit (32), die eingerichtet ist, die Fahrantriebseinheit (9, 10) und den Hubzylinder (15) zu steuern, um die Frachten (3) auf die Gabeln (13) zu laden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2013230903 [0002]

Claims

Frachthandhabungssteuerungseinheit eines Gabelstaplers (1), mit: einer Fahrvorrichtung (2), die eine Fahrantriebseinheit (9,10) umfasst; Gabeln (13), die auf einer Frontseite der Fahrvorrichtung (2) angeordnet sind und Frachten (3) laden; und einer Frachthandhabungsvorrichtung (4), die einen Hubzylinder (15) hat, der die Gabeln (13) hebt und senkt, dadurch gekennzeichnet, dass die Frachthandhabungssteuerungseinheit Folgendes umfasst: mindestens ein Paar von rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19), die sowohl auf einer rechten als auch einer linken Seite der Frachthandhabungsvorrichtung (4) angeordnet sind, wobei jeder von den rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) eingerichtet ist, einen eindimensionalen Laserstrahl (L) vor den Gabelstapler (1) zu emittieren und den Laserstrahl (L) zu empfangen, der von einem Gegenstand reflektiert wird, der vor dem Gabelstapler (1) angeordnet ist, wobei dadurch ein Abstand zwischen dem Gegenstand und dem eindimensionalen Laserabstandssensor (19) erfasst wird; eine Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit (31), die eine Aufnahmestartposition der Gabeln (13) für die Fracht (3), die aufgenommen werden soll, die vor dem Gabelstapler (1) angeordnet ist, basierend auf Erfassungswerten von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) bestimmt; und eine Aufnahmesteuerungseinheit (32), die eingerichtet ist, die Fahrantriebseinheit (9,10) und den Hubzylinder (15) zu steuern, um die Frachten (3), die auf die Gabeln (13) aufgenommen werden sollen, entsprechend der Aufnahmestartposition zu laden, die durch die Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit (31) bestimmt ist.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Frachthandhabungsvorrichtung (4) Folgendes hat: einen Mast (11), der aufrecht an einem Frontendabschnitt einer Karosserie (6) der Fahrvorrichtung (2) vorgesehen ist; und eine Lehne (14), die vor dem Mast (11) angeordnet ist, wobei die Gabeln (13) an dem Mast (11) mit einer Hubhalterung (12), die dazwischen angeordnet ist, befestigt sind, und wobei es ihnen ermöglicht wird, gehoben und gesenkt zu werden, die Lehne (14) an der Hubhalterung (12) fixiert ist, und die eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) auf sowohl der rechten als auch linken Seite der Lehne (14) oder der Hubhalterung (12) befestigt sind.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) hinter einer Frontfläche (14a) der Lehne (14) angeordnet sind.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit (31) bestimmt, ob die Laserstrahlen (L), die von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert werden, die Frachten (3), die aufgenommen werden sollen, treffen oder nicht, basierend auf den Erfassungswerten von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19), und eine Position der Gabeln (13), wenn die Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit (31) bestimmt, dass die Laserstrahlen (L), die von den eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert werden, die Frachten (3) nicht treffen, die aufgenommen werden sollen, als die Aufnahmestartposition bestimmt.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit (31) bestimmt, dass der Laserstrahl (L), der von dem ersten eindimensionalen Laserabstandssensor (19) des Paars der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert wird, die Frachten (3) trifft, die aufgenommen werden sollen, die Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit (31) die Gabeln (13) in Richtung des ersten eindimensionalen Laserabstandssensors (19) bewegt, und bestimmt eine Position der Gabeln (13), wenn die Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit (31) dann bestimmt, dass die Laserstrahlen (L), die von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert werden, die Frachten (3) nicht treffen, die aufgenommen werden sollen, als die Aufnahmestartposition.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Frachthandhabungsvorrichtung (4) einen Seitenverlagerungszylinder (17) hat, der die Gabeln (13) in einer rechten und linken Richtung der Karosserie (6) bezüglich dem Mast (11) verlagert, und wenn die Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit (31) bestimmt, dass der Laserstrahl (L), der von dem ersten eindimensionalen Laserabstandssensor (19) von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert wird, die Frachten (3) trifft, die aufgenommen werden sollen, die Aufnahmestartpositionsbestimmungseinheit (31) den Seitenverlagerungszylinder (17) so steuert, dass die Gabeln (13) von einer normalen Position in Richtung des ersten eindimensionalen Laserabstandssensors (19) verlagert werden.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass, nachdem die Aufnahmesteuerungseinheit (32) die Fahrantriebseinheit (9) und den Hubzylinder (15) entsprechend der Aufnahmestartposition so gesteuert hat, dass die Frachten (3), die aufgenommen werden sollen, auf die Gabeln (13) geladen sind, die Aufnahmesteuerungseinheit (32) den Seitenverlagerungszylinder (17) so steuert, dass die Gabeln (13) zu der normalen Position zurückkehren.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) ferner Folgendes umfasst: eine Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33), die eine Anordnungsstartposition der Gabeln (13) basierend auf den Erfassungswerten von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) bestimmt, und eine Anordnungssteuerungseinheit (34), die eingerichtet ist, die Fahrantriebseinheit (9, 10) und den Hubzylinder (15) entsprechend der Anordnungsstartposition zu steuern, die durch die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) bestimmt ist, um die Frachten (3), die angeordnet werden sollen, die auf die Gabeln (13) geladen sind, anzuordnen.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass, in einem Fall, in dem die Frachten (3), die angeordnet werden sollen, neben einer Struktur (5a) angeordnet werden, die im Voraus vorhanden ist, die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) bestimmt, ob der Laserstrahl (L), der von dem ersten eindimensionalen Laserabstandssensor (19) von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert wird, die Struktur (5a) trifft oder nicht, basierend auf den Erfassungswerten von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19), und die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) eine Position der Gabeln (13), wenn der Laserstrahl (L), der von dem ersten eindimensionalen Laserabstandssensor (19) emittiert wird, die Struktur (5a) trifft, als die Anordnungsstartposition bestimmt.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) bestimmt, dass die Laserstrahlen (L), die von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert werden, die Struktur (5a) nicht treffen, die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) die Gabeln (13) in Richtung der Struktur (5a) bewegt, und eine Position der Gabeln (13), wenn die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) dann bestimmt, dass der Laserstrahl (L), der von dem ersten eindimensionalen Laserabstandssensor (19) von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert wird, die Struktur (5a) trifft, als die Anordnungsstartposition bestimmt.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) bestimmt, dass der Laserstrahl (L), der von dem ersten eindimensionalen Laserabstandssensor (19) von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert wird, die Struktur (5a) trifft, die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) die Gabeln (13) in Richtung eines zweiten eindimensionalen Laserabstandssensors (19) bewegt und die Gabeln (13) in Richtung der Struktur (5a) bewegt, wenn die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) bestimmt, dass die Laserstrahlen (L), die von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert werden, die Struktur (5a) nicht treffen.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Frachthandhabungsvorrichtung (4) den Seitenverlagerungszylinder (17) hat, der die Gabeln (13) bezüglich dem Mast (11) in der rechten und linken Richtung der Karosserie (6) verlagert, und, wenn die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) die Gabeln (13) bewegt, die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) den Seitenverlagerungszylinder (17) so steuert, dass die Gabeln (13) verlagert werden.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass, nachdem die Anordnungssteuerungseinheit (34) die Fahrantriebseinheit (9) so gesteuert hat, dass der Gabelstapler (1) von der Anordnungsstartposition vorwärts bewegt wird, die Anordnungssteuerungseinheit (34) den Seitenverlagerungszylinder (17) so steuert, dass die Gabeln (13) in Richtung der Struktur (5a) verlagert werden, bis die Frachten (3) mit der Struktur (5a) in Kontakt gebracht werden, und den Hubzylinder (15) so steuert, dass die Gabeln (13) dann gesenkt werden.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass, in einem Fall, in dem die Frachten (3), die angeordnet werden sollen, zwischen zwei bestehenden Frachten (3) angeordnet werden sollen, die im Voraus angeordnet wurden, die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) bestimmt, ob die Laserstrahlen (L), die von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert werden, die zwei bestehenden Frachten (3) treffen oder nicht, und eine Position der Gabeln (13) als die Anordnungsstartposition bestimmt, wenn die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) bestimmt, dass die Laserstrahlen (L), die von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert werden, die zwei bestehenden Frachten (3) nicht treffen.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) bestimmt, dass der Laserstrahl (L), der von dem ersten eindimensionalen Laserabstandssensor (19) von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert wird, eine erste bestehende Fracht (3) der zwei bestehenden Frachten (3) trifft, die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) die Gabeln (13) in Richtung einer zweiten bestehenden Fracht (3) der zwei bestehenden Frachten (3) bewegt, und eine Position der Gabeln (13), wenn die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) dann bestimmt, dass die Laserstrahlen (L), die von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert werden, die zwei bestehenden Frachten (3) nicht treffen, als eine Anordnungsstartposition bestimmt.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Frachthandhabungsvorrichtung (4) den Seitenverlagerungszylinder (17) hat, der die Gabeln (13) bezüglich dem Mast (11) in der rechten und linken Richtung der Karosserie (6) verlagert, und, wenn die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (19) bestimmt, dass der Laserstrahl (L), der von dem ersten eindimensionalen Laserabstandssensor (19) von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert wird, die erste bestehende Fracht (3) trifft, die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) den Seitenverlagerungszylinder (17) so steuert, dass die Gabeln (13) in Richtung der zweiten bestehenden Fracht (3) verlagert werden.
Frachthandhabungssteuerungseinheit des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Anordnungsstartpositionsbestimmungseinheit (33) i) den Seitenverlagerungszylinder (17) so steuert, dass die Gabeln (13) in Richtung der zweiten bestehenden Fracht (3) von einer Position aus, an der der Laserstahl (L), der von dem ersten eindimensionalen Laserabstandssensor (19) von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert wird, die erste bestehende Fracht (3) trifft, zu einer Position verlagert werden, an der der Laserstrahl (L), der von dem zweiten eindimensionalen Laserabstandssensor (19) von dem Paar der rechten und linken eindimensionalen Laserabstandssensoren (19) emittiert wird, die zweiten bestehenden Frachten (3) trifft, ii) eine Positionsbeziehung zwischen den Gabeln (13) und den zwei bestehenden Frachten (3) erlangt, und iii) eine Position, die einer Mittelposition zwischen den zwei bestehenden Frachten (3) entspricht, als die Anordnungsstartposition bestimmt, und die Anordnungssteuerungseinheit (34) den Seitenverlagerungszylinder (17) so steuert, dass die Gabeln (13) zu der Anordnungsstartposition verlagert werden, und die Fahrantriebseinheit (9) so steuert, dass der Gabelstapler (1) dann von der Anordnungsstartposition aus vorwärts bewegt wird, und den Hubzylinder (15) so steuert, dass die Gabeln (13) gesenkt werden.