EP2987760B1 - Flurförderzeug - Google Patents

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EP2987760B1
EP2987760B1 EP15179002.9A EP15179002A EP2987760B1 EP 2987760 B1 EP2987760 B1 EP 2987760B1 EP 15179002 A EP15179002 A EP 15179002A EP 2987760 B1 EP2987760 B1 EP 2987760B1
Authority
EP
European Patent Office
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load
industrial truck
truck according
lifting device
sensor means
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EP15179002.9A
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EP2987760A1 (de
Inventor
Fabien Tozzi
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Still SpA
Original Assignee
Om Carrelli Elevatori SpA
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to an industrial truck according to the preamble of patent claim 1.
  • trucks are known as horizontal order pickers, which have only a limited lifting height. This makes it possible, for example, a pallet or load-lifting device to raise so far that it is in the uppermost position approximately at waist height of a person standing next to him and goods from the picking person, without bending over, deposited on the load-carrying device or can be removed from this ,
  • a disadvantage of this prior art is that the picking person must spend a relatively large amount of time to readjust the height position of the load handling device when a top layer of goods has been deposited or the top layer has been unloaded.
  • Devices are therefore known for automatic leveling, by which the height position of the load receiving device is tracked so that, for example, the top of the goods on a pallet is in the ergonomically optimal height for unloading or pads.
  • a pallet truck for picking which has a load part with a fork, which can be raised by means of a lifting device.
  • a sensor device with a substantially horizontal detection range in particular a laser beam sensor, detects the loading state, for example by detecting two laser beams along the edges of a pallet width, whether there are goods or cartons in their path. Depending on the presetting, the goods are picked up or lowered until goods are no longer collected.
  • a disadvantage of this prior art is that this only works well with flat pallets, especially Euro pallets. If carriers with sidewalls can be used, such as are common as rolling containers or lattice boxes and are widely used in retail logistics, is detected by the detection systems, the side wall and not the height of the loaded goods. The solution according to the prior art is therefore not usable with such carriers and in many areas of logistics.
  • a leveling device then does not always adjust the height correctly, if, for example, the two charge carriers are loaded to different heights and, depending on the particular one used, a different regulation of the height would be required.
  • a truck with an automated leveling a height adjustable lifting mast on a lifting mast known.
  • a sensor unit with a downward distance sensor is arranged at the free end of the mast.
  • the present invention is therefore an object of the invention to provide an industrial truck with an automatic leveling a liftable load bearing device available, which avoids the aforementioned disadvantages and with the loading and unloading by hand when picking is facilitated.
  • the object is achieved by providing in a truck with a liftable by a lifting device and lowerable load receiving device, in particular a fork, and with a control device for controlling the lifting device, wherein the control device with sensor means for detecting a top layer of a load on the load-carrying load in at least connected to a detection range and the control device can control the lifting device so that in a loading mode when detected in the detection range at a leveling height load lifting device or lowered in a Endlade jossmodus with not detected in the detection area in the leveling height lifting the lifting device, the Sensor means are arranged on a support vertically above the detection area. According to the invention, there are a plurality of detection regions, in particular detection regions corresponding in each case to a standardized charge carrier, in each case with sensor means.
  • the leveling level is automatically set correctly and there are no errors due to detection of the side walls.
  • the sensor means may be all types of known sensor means, via which in particular the distance to the load loaded on the load-receiving means can be determined. This may be, for example, a laser scanner or an optical image capture, such as a time-of-flight camera.
  • the carrier is particularly advantageous, for example, a structure independent of a mast, which can be used for example in a pallet truck with only a small lifting height and no protruding beyond the vehicle mast.
  • the detection of a load in the detection area in a topmost layer or in the operating mode of loading the non-detection of a load in such a detection area in a topmost layer can also be defined so that up to a certain tolerance value no load or a filling of the top Layer is detected.
  • This has the advantage that even goods that are not transported in uniform cartons or containers or have different container sizes, do not cause disturbances, because individual parts protrude beyond the top layer or a dense packing is not possible.
  • a separate detection area can be provided for each pallet.
  • the detection areas can each correspond to the load-bearing area of a Euro pallet.
  • the controller determines on the basis of the signal from input means, in particular key switches, which range of coverage for the raising or lowering is taken into account.
  • a person can thereby freely select during picking, for which of the successively arranged detection areas or, for example, loaded pallets, an automatic leveling is to take place.
  • an automatic leveling can take place only in relation to an empty pallet, while a second is already fully loaded and therefore raised too far.
  • the selection can be made in a simple and in particular intuitively intuitive manner, if switching elements are provided in the order of the detection areas arranged longitudinally on the truck. For example, by a short key press or a selection on one Touchscreen can then quickly choose a person to pick, which coverage area for automatic leveling should be considered.
  • the carrier is a load beam arranged in the longitudinal direction of the load bearing device.
  • the sensor means can be positioned longitudinally displaceable and freely adjustable on the support beam.
  • the controller can set the leveling height based on the signal from input means.
  • the input means consist of a keyboard input.
  • the input means consist of wireless data transmission means, in particular a transmitter / receiver for a transponder.
  • an individual adaptation to a person and their respective body size can take place.
  • the ergonomically optimal height of the lifting device can be set. This can also be done protected against adjustment by, for example, a pin code must be entered or an identification by a transponder chip automatically, for example, carried by the person RFID-CHIP.
  • the sensor means may be an optical sensor, in particular a laser scanner.
  • the Fig. 1 shows a pallet truck 1 as an example of a truck 2 according to the invention, which is also referred to as Horizontalkommissionierer 3.
  • the pallet truck 1 has a drive part 4 with a battery compartment 5 and a driver's station 6.
  • a load part 7 is arranged with load arms 8, wherein on the load part 7 a here hidden load-carrying means is guided vertically movable.
  • the first sensor means 11 and second sensor means 12 may consist of a laser scanner 18, for example.
  • an operator can select whether the adjustment of the leveling height takes place with respect to the first detection area 13 or with respect to the second detection area 16.
  • the first detection area 13 is selected and the operating mode of loading. This means that with increasing height of the load 15 is detected by the control device that in each case the load in the first detection area 13 projects and the load-receiving means is lowered accordingly. This can be done until the load handling device in the in the Fig. 1 has reached the lowest position shown.
  • the Fig. 2 shows the pallet truck 1 with drive part 4, battery compartment 5, operator's cab 6, load part 7, the load arms 8 and the carrier 9 with the support beam 10, the first sensor means 11 and the second sensor means 12 of Fig. 1 in a second operating state.
  • the operator has, for example, by a second switch selected that the adjustment of the leveling height with respect to the second detection area 16 according to the second, empty pallet 17 is to take place. Therefore, the control device has lifted the load receiving means, so that the load 15 on the first pallet 14 is too high, but the second pallet 17 is at an ergonomically favorable height for loading.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
  • Für das Kommissionieren in Lagern sind Flurförderzeuge als Horizontalkommissionierer bekannt, die nur über eine beschränkte Hubhöhe verfügen. Dadurch wird es möglich, beispielsweise eine Palette oder Lastaufnahmevorrichtung soweit anzuheben, dass diese in der obersten Position ungefähr auf Hüfthöhe einer daneben stehenden Person sich befindet und Waren von der kommissionierenden Person, ohne sich zu bücken, auf die Lastaufnahmevorrichtung abgesetzt oder von dieser entnommen werden können.
  • Nachteilig an diesem Stand der Technik ist jedoch, dass die kommissionierende Person relativ viel Zeit dafür aufwenden muss, die Höhenposition der Lastaufnahmevorrichtung erneut einzustellen, wenn eine oberste Schicht mit Waren abgesetzt wurde oder die oberste Schicht entladen wurde.
  • Bekannt sind daher Vorrichtungen zur automatischen Nivellierung, durch die die Höhenposition der Lastaufnahmevorrichtung so nachgeführt wird, dass beispielsweise die Oberkante der Waren auf einer Palette sich in der ergonomisch optimalen Höhe zum Abladen oder Auflagen befindet.
  • Beispielsweise ist aus der EP 2 181 959 A1 ein Gabelhubwagen zum Kommissionieren bekannt, der ein Lastteil mit einer Lastgabel aufweist, die mittels einer Hubvorrichtung anhebbar ist. Eine Sensoreinrichtung mit einem im Wesentlichen horizontalen Erfassungsbereich, insbesondere einem Laserstrahlsensor, erfasst den Beladungszustand, indem beispielsweise zwei Laserstrahlen an den Kanten einer Palettenbreite entlang erfassen, ob in deren Weg sich Waren oder Kartons befinden. Je nach Voreinstellung wird so lange angehoben, bis Waren erfasst werden oder abgesenkt, bis keine Waren mehr erfasst werden.
  • Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass dieser nur mit flachen Paletten, insbesondere Euro-Paletten, gut funktioniert. Wenn Ladungsträger mit Seitenwänden eingesetzt werden, wie sie beispielsweise als Rollcontainer oder Gitterboxen üblich sind und in einem großen Umfang im Bereich der Einzelhandelslogistik benutzt werden, wird durch die Erfassungssysteme die Seitenwand und nicht die Höhe der aufgeladenen Waren erfasst. Die Lösung nach dem Stand der Technik ist daher mit solchen Ladungsträger und in vielen Bereichen der Logistik nicht benutzbar.
  • Ebenfalls ist es problematisch, wenn mehrere Ladungsträger gleichzeitig auf der Lastaufnahmevorrichtung, beispielsweise einer solchen mit einer besonders langen Lastgabel, angeordnet sind. Eine Nivelliereinrichtung stellt dann nicht immer die Höhe richtig ein, wenn beispielsweise die beiden Ladungsträger unterschiedlich hoch beladen sind und abhängig von den jeweils benutzten eine unterschiedliche Regulierung der Höhe erforderlich wäre.
  • Die bekannten Systeme zur automatischen Nivellierung der Gabelhöhe erfordern auch zusätzlichen Zeitaufwand für deren Bedienung und gerade in Lagern, bei denen Personal unter Akkordlohn arbeitet, wird zum Teil die automatische Nivellierung bewusst nicht verwendet, obwohl diese in einigen Ländern bereits gesetzlich vorgeschrieben ist und Krankenkassen, Berufsgenossenschaften wie auch Gewerkschaften auf deren Verwendung sehr stark dringen.
  • Auch aus der DE 20 2012 004 038 U1 ist ein Flurförderzeug mit einer automatisierten Niveaunivellierung einer an einem Hubmast höhenbeweglich Lastaufnahmevorrichtung bekannt. Dabei ist an dem freien Ende des Hubmastes eine Sensoreinheit mit einem nach unten gerichteten Abstandssensor angeordnet.
  • Nachteilig ist daran diesem Stand der Technik, dass bei Ladungsträgern mit Seitenwänden, wie beispielsweise Rollcontainer oder Gitterboxen, durch den schrägen Erfassungswinkel nicht die Höhe der aufgeladenen Last sicher erfasst werden kann.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einer automatischen Nivellierung einer anhebbaren Lastaufnahmevorrichtung zur Verfügung zu stellen, das die zuvor genannten Nachteile vermeidet und mit dem das Be- und Entladen von Hand beim Kommissionieren erleichtert wird.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Die Aufgabe wird gelöst, indem bei einem Flurförderzeug mit einer durch eine Hubvorrichtung anhebbaren und absenkbaren Lastaufnahmevorrichtung, insbesondere einer Lastgabel, und mit einer Steuervorrichtung zur Ansteuerung der Hubvorrichtung, wobei die Steuervorrichtung mit Sensormitteln zur Erfassung einer obersten Schicht einer auf dem Lastaufnahmemittel geladenen Last in mindestens einem Erfassungsbereich verbunden ist und die Steuervorrichtung die Hubvorrichtung so ansteuern kann, dass in einem Beladebetriebsmodus bei in dem Erfassungsbereich in einer Nivellierungshöhe erfasster Last die Hubvorrichtung abgesenkt oder in einem Endladebetriebsmodus bei in dem Erfassungsbereich in der Nivellierungshöhe nicht erfasster Last die Hubvorrichtung angehoben werden kann, die Sensormittel an einem Träger senkrecht oberhalb des Erfassungsbereiches angeordnet sind. Erfindungsgemäß sind mehrere Erfassungsbereiche, insbesondere jeweils einem genormten Ladungsträger entsprechende Erfassungsbereiche jeweils mit Sensormitteln vorhanden.
  • Vorteilhaft wird dadurch auch bei Ladungsträgern mit Seitenwänden, wie etwa Rollcontainern oder Gitterboxen, das Nivellierungsniveau automatisch richtig eingestellt und es kommt nicht zu Fehlern aufgrund einer Erfassung der Seitenwände. Durch die Positionierung senkrecht oberhalb kann die seitliche Ausdehnung des Erfassungsbereichs so eingestellt werden, dass Seitenwände nicht stören. Die Sensormittel können dabei alle Arten von bekannten Sensormittel sein, über die insbesondere der Abstand zu der auf dem Lastaufnahmemittel geladenen Last bestimmt werden kann. Dies kann beispielsweise ein Laserscanner sein oder eine optische Bilderfassung, etwa mit einer Time-of-Flight-Kamera. Der Träger ist dabei besonders vorteilhaft beispielsweise eine von einem Hubmast unabhängige Struktur, die etwa auch bei einem Gabelhubwagen mit einer nur geringen Hubhöhe und keinem über das Fahrzeug hinausragenden Hubmast zum Einsatz kommen kann. Die Erfassung einer Last in dem Erfassungsbereich in einer obersten Schicht bzw. bei dem Betriebsmodus des Beladens die Nichterfassung einer Last in einem solchen Erfassungsbereich in einer obersten Schicht kann dabei auch so definiert werden, dass bis zu einem bestimmten Toleranzwert keine Last oder eine Auffüllung der obersten Schicht erfasst wird. Dies hat den Vorteil, dass auch Waren, die nicht in einheitlichen Kartons oder Behältern transportiert werden oder unterschiedliche Behältergrößen haben, nicht zu Störungen führen, weil einzelne Teile über die oberste Schicht hinaus ragen oder eine dichte Packung nicht möglich ist. Durch mehrere Erfassungsbereiche kann beispielsweise bei einem Gabelhubwagen als Flurförderzeug, der dafür vorgesehen ist, zwei oder mehr Paletten hintereinander auf einer langen Lastgabel zu transportieren, für jede Palette ein eigener Erfassungsbereich vorgesehen werden.
  • Die Erfassungsbereiche können jeweils der lastaufnehmenden Fläche einer Euro-Palette entsprechen.
  • In einer vorteilhaften Weiterbildung legt die Steuerung anhand des Signals von Eingabemitteln, insbesondere Tastenschaltern, fest, welcher Erfassungsbereich für das Anheben oder Absenken berücksichtigt wird.
  • Eine Person kann dadurch beim kommissionieren frei auswählen, für welche der hintereinander angeordneten Erfassungsbereiche bzw. beispielsweise aufgeladenen Paletten, eine automatische Nivellierung erfolgen soll. So kann eine automatische Nivellierung nur in Bezug auf eine leere Palette stattfinden, während eine zweite bereits vollständig beladen ist und dementsprechend zu weit angehoben wird. Die Auswahl kann dabei auf einfache und insbesondere auch intuitiv intuitive Art und Weise getroffen werden, wenn Schaltelemente in der Reihenfolge der Erfassungsbereiche an dem Flurförderzeug längs angeordnet vorgesehen sind. Durch beispielsweise einen kurzen Tastendruck oder auch eine Auswahl auf einem Touchscreen kann dann eine Person zum Kommissionieren schnell wählen, welcher Erfassungsbereich für die automatische Nivellierung berücksichtigt werden soll.
  • Vorteilhaft ist der Träger ein über der Lastaufnahmevorrichtung in Längsrichtung angeordneter Tragbalken.
  • Die Sensormittel können an dem Tragbalken längs verschiebbar und frei einstellbar positioniert werden.
  • Dies ermöglicht eine gute Ausrichtung auf beispielsweise die Position einer Palette oder eines Gitterkorbes.
  • Die Steuerung kann anhand des Signals von Eingabemitteln die Nivellierungshöhe festlegen.
  • Vorteilhaft bestehen die Eingabemittel aus einer Tastatureingabe.
  • In einer Weiterbildung bestehen die Eingabemittel aus drahtlosen Datenübertragungsmitteln, insbesondere einem Sender/Empfänger für einen Transponder.
  • Durch eine solche Eingabemöglichkeit für die Nivellierungshöhe kann eine individuelle Anpassung an eine Person und deren jeweilige Körpergröße stattfinden. Vorteilhaft kann damit die ergonomisch optimale Höhe des Lastaufnahmemittels festgelegt werden. Dies kann auch gegen Verstellen geschützt erfolgen, indem beispielsweise eine Pincode eingegeben werden muss oder eine Identifizierung durch einen Transponderchip automatisch erfolgt, beispielsweise einen von der Person mitgeführten RFID-CHIP.
  • Die Sensormittel können ein optischer Sensor sein, insbesondere ein Laserscanner.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt
    • Fig. 1
    einen Gabelhubwagen als Beispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs und
    Fig. 2
    den Gabelhubwagen der Fig. 1 in einem zweiten Betriebszustand.
  • Die Fig. 1 zeigt einen Gabelhubwagen 1 als Beispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs 2, das auch als Horizontalkommissionierer 3 bezeichnet wird. Der Gabelhubwagen 1 weist einen Antriebsteil 4 auf mit einem Batteriefach 5 und einem Fahrerstand 6. Vor diesen ist ein Lastteil 7 mit Lastarmen 8 angeordnet, wobei an dem Lastteil 7 ein hier verdecktes Lastaufnahmemittel höhenbeweglich geführt ist. Ein Träger 9 mit einem Tragbalken 10, an dem erste Sensormittel 11 und zweite Sensormittel 12 angeordnet sind, ist so oberhalb des Lastaufnahmemittels angeordnet, dass die ersten Sensormittel 11 senkrecht oberhalb eines ersten Erfassungsbereiches 13 entsprechend einer ersten Palette 14 mit einer aufliegenden Last 15 und die zweiten Sensormittel 12 oberhalb eines zweiten Erfassungsbereichs 16 entsprechend einer zweiten, leeren Palette 17 angeordnet sind. Die ersten Sensormittel 11 und zweiten Sensormitteln 12 können beispielsweise aus jeweils einem Laserscanner 18 bestehen.
  • Durch jeweils einen Schalter kann ein Bediener auswählen, ob die Einstellung der Nivellierungshöhe in Bezug auf den ersten Erfassungsbereich 13 oder in Bezug auf den zweiten Erfassungsbereich 16 erfolgt. Bei dem in der Fig. 1 dargestellten Beispiel ist der erste Erfassungsbereich 13 ausgewählt und der Betriebsmodus des Beladens. Dies bedeutet, dass mit zunehmender Höhe der Last 15 durch die Steuervorrichtung erkannt wird, dass jeweils die Last in den ersten Erfassungsbereich 13 ragt und das Lastaufnahmemittel entsprechend abgesenkt wird. Dies kann so lange erfolgen, bis das Lastaufnahmemittel in der in der Fig. 1 dargestellten untersten Position angelangt ist.
  • Die Fig. 2 zeigt den Gabelhubwagen 1 mit Antriebsteil 4, Batteriefach 5, Fahrerstand 6, Lastteil 7, den Lastarmen 8 sowie dem Träger 9 mit dem Tragbalken 10, den ersten Sensormitteln 11 und den zweiten Sensormitteln 12 der Fig. 1 in einem zweiten Betriebszustand.
  • Der Bediener hat beispielsweise durch einen zweiten Schalter ausgewählt, dass die Einstellung der Nivellierungshöhe in Bezug auf den zweiten Erfassungsbereich 16 entsprechend der zweiten, leeren Palette 17 erfolgen soll. Daher hat die Steuervorrichtung das Lastaufnahmemittel angehoben, so dass die Last 15 auf der ersten Palette 14 zu hoch ist, sich jedoch die zweite Palette 17 auf einer ergonomisch nunmehr günstigen Höhe zum Beladen befindet.

Claims (9)

  1. Flurförderzeug mit einer durch eine Hubvorrichtung anhebbaren und absenkbaren Lastaufnahmevorrichtung, insbesondere einer Lastgabel, und mit einer Steuervorrichtung zur Ansteuerung der Hubvorrichtung, wobei die Steuervorrichtung mit Sensormitteln (11,12) zur Erfassung einer obersten Schicht einer auf dem Lastaufnahmemittel geladenen Last (15) in mindestens einem Erfassungsbereich (13,16) verbunden ist und die Steuervorrichtung die Hubvorrichtung so ansteuern kann, dass in einem Beladebetriebsmodus bei in dem Erfassungsbereich (13,16) in einer Nivellierungshöhe erfasster Last (15) die Hubvorrichtung abgesenkt oder in einem Endladebetriebsmodus bei in dem Erfassungsbereich (13,16) in der Nivellierungshöhe nicht erfasster Last (15) die Hubvorrichtung angehoben werden kann, wobei die Sensormittel (11,12) an einem Träger (9) senkrecht oberhalb des Erfassungsbereiches (13,16) angeordnet sind,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass mehrere Erfassungsbereiche (13,16) jeweils mit Sensormitteln (11,12) vorhanden sind, insbesondere jeweils einem genormten Ladungsträger (14,17) entsprechende Erfassungsbereiche (13,16).
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Erfassungsbereiche (13,16) jeweils der lastaufnehmenden Fläche einer Euro-Palette entsprechen.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuerung anhand des Signals von Eingabemitteln, insbesondere Tastenschaltern, festlegt, welcher Erfassungsbereich (13,16) für das Anheben oder Absenken berücksichtigt wird.
  4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Träger (9) ein über der Lastaufnahmevorrichtung in Längsrichtung angeordneter Tragbalken (10) ist.
  5. Flurförderzeug nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Sensormittel (11,12) an dem Tragbalken (10) längs verschiebbar und frei einstellbar positioniert werden können.
  6. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuerung anhand des Signals von Eingabemitteln die Nivellierungshöhe festlegt.
  7. Flurförderzeug nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Eingabemittel aus einer Tastatureingabe bestehen.
  8. Flurförderzeug nach Anspruch 6 oder 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Eingabemittel aus drahtlosen Datenübertragungsmitteln bestehen, insbesondere einem Sender/Empfänger für einen Transponder.
  9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Sensormittel (11,12) ein optischer Sensor sind, insbesondere ein Laserscanner (18).
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