EP2181959B1 - Flurförderzeug - Google Patents

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Publication number
EP2181959B1
EP2181959B1 EP09012522.0A EP09012522A EP2181959B1 EP 2181959 B1 EP2181959 B1 EP 2181959B1 EP 09012522 A EP09012522 A EP 09012522A EP 2181959 B1 EP2181959 B1 EP 2181959B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
load
lifting
state
automatic
industrial truck
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP09012522.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2181959A1 (de
Inventor
Paulo Ferreira
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Still SpA
Original Assignee
Om Carrelli Elevatori SpA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Om Carrelli Elevatori SpA filed Critical Om Carrelli Elevatori SpA
Publication of EP2181959A1 publication Critical patent/EP2181959A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2181959B1 publication Critical patent/EP2181959B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/19—Additional means for facilitating unloading
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the invention relates to an industrial truck with a Hochubvorraum.
  • the invention relates to a pallet truck with a drive part and a load part, wherein the load part comprises a lifting device which can be raised and lowered by a lifting device, in particular a load fork formed from two laterally spaced load arms, and further comprises a control device for controlling the lifting device.
  • control device is connected to at least one arranged in the region of an upper cover of the drive part and / or the load part sensor device which detects a load located on the load receiving means in a substantially horizontal detection range, and the control device can control the lifting device so that in one Loading state when detected in the detection range load, the lifting device lowered or in a discharge state when not detected in the detection area load, the lifting device can be raised.
  • the load part of independent radar arms has load rollers, which are arranged below a trained example of a fork with the two load arms lifting device.
  • the load part can be raised with the Radarmen and the load receiving means slightly opposite the load rollers, whereby the ground clearance in the area of the lifting device can be increased and a load can be raised so that the load is no longer resting on the ground and can be moved.
  • Loads of different types can be lifted and transported with a load fork as a load handling device.
  • the loads are often arranged on or in terms of their dimensions standardized means of transport, especially on pallets or in roll containers.
  • the mast of a high lift causes additional costs and construction costs.
  • Another disadvantage is that the towering mast obstructs the view and especially the stacker in its outer dimensions is less favorable than a pallet truck without towering mast.
  • a pallet truck without mast possibly with lowered drawbar, also be parked in a parking lot with low altitude.
  • the picking lift stands over the top of the load or drive part, if they have a height of the order of 75cm, only a maximum as far as the guide length of the fork on the Kommissionierhubgerüst, so that the underside of the fork are raised to a maximum of 75 cm can.
  • the order picking in be integrated with the load part, so that it is disposed within the housing of the load part and does not protrude above this.
  • a lifting apparatus for lifting stacks of food carriers.
  • Two mechanical and rotatable levers are used to scan the position of the uppermost stretcher to allow for incremental upward or downward movement of the lifting device when mounting or dismounting a stack of stretcher bars.
  • the present invention is therefore an object of the invention to provide an industrial truck of the type mentioned, in which the loading and unloading by hand when picking is facilitated.
  • a truck in particular a pallet truck with a drive part and load part, wherein the load part has a liftable by means of a lifting and lowering load-receiving means, in particular a load fork formed from two laterally spaced load arms, a control device for controlling the lifting device.
  • the control device is connected to at least one sensor device arranged in the region of an upper cover of the drive part and / or of the load part detects a load located on the load receiving means in a substantially horizontal detection range, and the control device can control the lifting device so that in a loaded state detected in the detection area load the lifting device lowered or lifted in a discharge state with not detected in the detection area load the lifting device can be.
  • the sensor device may be a laser beam sensor.
  • the unloading person in ergonometrically favorable attitude can grab the load at waist height.
  • the lifting device and thus the load receiving means is raised by the control device each time as soon as no load or goods packaging is detected in the detection area until the load in the next layer is back in the detection area, and thus again at the same height for unloading is like the layer just unloaded.
  • the load receiving means is lowered each time the sensor means detects the load.
  • a pallet can be loaded with product packaging, in particular cardboard boxes, and as soon as a layer has been placed on the pallet and a product package is placed in the detection area of the sensor device in a second layer applied to the previous layer, the load receiving device is lowered to the extent that until the sensor device no longer detects a signal for a load.
  • loading can always take place at a convenient height.
  • a laser beam sensor can detect objects such as a load reliably and sharply limited to a detection range and is therefore particularly favorable.
  • two sensor devices are provided, one of which is arranged as a right-hand sensor device to the right of a center line of the industrial truck and the second as a left-hand sensor device to the left of the center line of the industrial truck.
  • the right and / or left sensor device is arranged at such a distance from the center line that it detects the edge of the area of the pallet in a load arranged on a standard pallet, in particular a Euro pallet.
  • the lifting device comprises a picking lifting device.
  • the order-picking device can be integrated into a housing of the load part and not protrude beyond it.
  • control device can be switched to an automatic stroke state in which an automatic lifting or lowering takes place and into a manual stroke state.
  • the switching device may hereby have a position for the manual lifting state, a position for the automatic lifting state in the unloading state for automatic lifting during unloading, and another position for the automatic lifting state in the loading state for automatic lowering during loading.
  • the automatic stroke can be activated while the truck otherwise can be operated in ManuallyhubPark in a known manner and has a known performance.
  • the object is also achieved by a method for lifting control in a truck with the features described above, wherein at least one switch between an automatic stroke, in which an automatic lifting or lowering takes place, and a manual stroke and between a loading and unloading can be selected and in the automatic stroke state and the loading state, the control device controls the lifting device so that as soon as a load is detected in the detection area, the load receiving means are lowered and in the automatic stroke state and the discharge state, the control device controls the lifting device so that as soon as no load is detected in the detection area, the load receiving means are lifted.
  • the method according to the invention also has the advantages already described for a corresponding industrial truck.
  • the method can also be implemented without or with only very slight adjustments to industrial trucks which already have means for detecting a load, in particular if these means can detect the presence of a load at a fixed height.
  • manual actuating means for the lifting device and / or a travel drive are inoperative in the automatic lifting state.
  • automatic lowering only takes place up to a minimum lifting height of 10 cm.
  • a warning sound is emitted by a horn or a loudspeaker in the automatic stroke state during a stroke movement.
  • the automatic stroke state can be indicated by a light indicator.
  • FIG. 1 is an inventive, designed as a lift truck truck 1 with a drive part 2 and a relative to the drive part 2 can be raised and lowered load part 3 shown.
  • a drive unit not shown, which comprises a drive wheel 4 and a drive motor driving drive motor, is arranged steerable.
  • the steering and operation of the truck 1 by means of a drive unit connected to the drawbar 5.
  • the load part 3 comprises two laterally spaced in the transverse direction of the truck 1 laterally Radarme 6 above which one of two laterally spaced load arms 32 formed fork-shaped load-carrying means 30 is arranged with which loads, such as pallets, lattice boxes or small parts containers can be picked up, lifted and transported.
  • loads such as pallets, lattice boxes or small parts containers can be picked up, lifted and transported.
  • the wheel arms 6 at least one load roller 7 formed by a single roller or a tandem roller is arranged in each case by means of which the load part 3 can be supported on the road.
  • the lifting movement of the lifting device is in this case converted into a vertical movement of the load rollers 7, whereby the load part 3 can be raised or lowered relative to the drive part 2.
  • This lifting movement by means of the arranged on the Radarmen 6 load rollers 7 forms an initial stroke of the truck. 1
  • the fork-shaped load-receiving means 30 with the two lateral load arms 32, which are arranged on a lifting 31, is arranged on the load part 3 by means of a further lifting device here a Kommissionierhubvorraum that does not protrude beyond an upper cover 8 of the load part 3 liftable and lowered.
  • a sensor device formed by two laser sensors is arranged, each emitting a laser beam 9 and detect with this whether a load on a pallet 10, which lies on the load arms 32 of the load receiving means 30, in the region of the laser beam 9 is present.
  • the load consists of a plurality of product packages in the form of boxes 11.
  • the laser sensor gives a signal for a detected load.
  • the Fig. 2 shows the truck according to the invention the Fig. 1 in a perspective view without load on the load arms 32 of the load receiving means 30, which is arranged on the lifting carriage 31.
  • the arranged on the load part 3 viewed in the longitudinal direction right wheel 6 only partially shown and the corresponding left wheel arm covered by one of the load arms 32.
  • the drawbar is 5.
  • the invention can be used in all industrial trucks, which have a lifting device, even if they are not normally used for picking.
  • reach trucks and counterbalance forklifts can also be equipped with the features according to the invention and use the method according to the invention.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Hochubvorrichtung. Insbesondere betrifft die Erfindung einen Hubwagen mit einem Antriebsteil und einem Lastteil, wobei das Lastteil ein mittels einer Hubvorrichtung anhebbar und absenkbares Lastaufnahmemittel, insbesondere eine aus zwei seitlich beabstandeten Lastarmen gebildete Lastgabel, und weiter eine Steuervorrichtung zur Ansteuerung der Hubvorrichtung aufweist. Dabei ist die Steuervorrichtung mit mindestens einer im Bereich einer oberen Abdeckung des Antriebsteils und/oder des Lastteils angeordneten Sensoreinrichtung verbunden, die eine auf dem Lastaufnahmemittel befindliche Last in einem im wesentlichen horizontalen Erfassungsbereich erfasst, und die Steuervorrichtung kann die Hubvorrichtung so ansteuern, dass in einem Beladezustand bei in dem Erfassungsbereich erfasster Last die Hubvorrichtung abgesenkt oder in einem Entladezustand bei in dem Erfassungsbereich nicht erfasster Last die Hubvorrichtung angehoben werden kann.
  • Es sind als Hochhubwagen ausgebildete Flurförderzeuge mit einer sogenannten Initialhubvorrichtung für einen Lastteil bekannt, wobei der Lastteil an eigenständigen Radarmen Lastrollen aufweist, die unterhalb eine beispielsweise von einer Lastgabel mit den beiden Lastarmen ausgebildeten Lastaufnahmemittels angeordnet sind. Mit der Initialhubvorrichtung kann der Lastteil mit den Radarmen und der Lastaufnahmemittel geringfügig gegenüber den Lastrollen angehoben werden, womit die Bodenfreiheit im Bereich des Lastaufnahmemittels erhöht werden und eine Last so angehoben werden kann, dass die Last nicht mehr auf dem Boden aufliegt und bewegt werden kann. Mit einer Lastgabel als Lastaufnahmemittel können Lasten unterschiedlicher Art angehoben und transportiert werden. Die Lasten sind dabei häufig auf oder in hinsichtlich ihrer Abmessungen genormten Transportmitteln, insbesondere auf Paletten oder in Rollcontainern, angeordnet.
  • Weiter ist bekannt, eine Hochhubvorrichtung vorzusehen, mit der die Lastgabel gegenüber den Radarmen über den Initialhub hinaus angehoben werden kann. Dabei ist bekannt, an dem Hubwagen ein über den Lastteil und den Antriebsteil hinausragendes Hubgerüst vorzusehen, an dem die Lastgabel geführt ist und angehoben werden kann. Mit einem solchen Hubgerüst können dann Hubhöhen deutlich höher als die Fahrzeughöhe und entsprechend den Anforderungen der zu erreichenden Regalhöhen verwirklicht werden.
  • Beim Kommissionieren werden jedoch solche Hubhöhen zumeist nicht benötigt. Hier wird ein Behälter oder eine mit zu kommissionierender Ware zu beladende Palette nur soweit angehoben, dass ein Ablegen von zu kommissionierender Ware auf der Palette so erfolgen kann, dass kein Bücken der Bedienperson erforderlich ist und umgekehrt auch kein Anheben der Arme über eine Höhe hinaus, bei der die Arme abgewinkelt sind. Bei einem ständigen Bücken oder in die Knie gehen kann es zu gesundheitlichen Beeinträchtigungen kommen. Ein unnötiges Anheben kann zu vorzeitiger Ermüdung führen. Die für einen solchen Kommissionierhub erforderliche maximale Hubhöhe entspricht daher für die Lastgabel der Hüfthöhe einer durchschnittlichen Bedienperson, so dass eine Palette auf diese Höhe angehoben werden kann und Ware in Hüfthöhe auf der Palette abgelegt werden kann. Bereits eine Hubhöhe knapp unterhalb ergibt eine ergonometrisch günstige Greif- oder Ablagehöhe. Ein maximal nötiger Kommissionierhub sind dann etwa 75 cm.
  • Das Hubgerüst einer Hochhubvorrichtung verursacht zusätzliche Kosten und Bauaufwand. Weiter ist nachteilig, dass das hochragende Hubgerüst die Sicht behindert und vor allem der Hochhubwagen in seinen Außenmaßen ungünstiger ist als ein Hubwagen ohne hochragendes Hubgerüst. So kann ein Hubwagen ohne Hubgerüst, eventuell mit abgesenkter Deichsel, auch an einem Abstellplatz mit niedriger Höhe abgestellt werden.
  • Um die niedrige Bauhöhe bei gleichzeitig ausreichendem Kommissionierhub zu erreichen, ist bekannt, ein Kommissionierhubgerüst vorzusehen. Das Kommissionierhubgerüst ragt über die Oberseite des Last- oder Antriebsteils, wenn diese eine Bauhöhe in der Größenordnung von 75cm haben, nur maximal soweit hinaus, wie die Führungslänge der Lastgabel an dem Kommissionierhubgerüst ist, so dass die Unterkannte der Lastgabel auf maximal 75 cm angehoben werden kann.
  • Wenn die Bauhöhe des Antriebs- und Lastteils sowie die Führungslänge der Lastgabel an dem Kommissionierhubgerüst es zulassen, kann das Kommissionierhubgerüst in den Lastteil integriert sein, so dass es innerhalb des Gehäuse des Lastteils angeordnet ist und nicht über diesen oberhalb hinausragt.
  • Beim Kommissionieren entsteht beim Aufladen von Last beispielsweise auf eine Palette das Problem, dass zunächst die Palette auf eine Beladehöhe angehoben wird und dann jedes Mal, wenn soviel Last, beispielsweise eine Schicht der Last, wenn diese in schichtweise stapelbaren Verpackungen wie Kartons befördert wird, aufgeladen wurde, dass die neue Beladehöhe für die nächste Schicht der Last zu hoch ist, die Palette abgesenkt werden muss.
  • Umgekehrt muss bei einem Abladen von Last jedes Mal die Palette angehoben werden, wenn beispielsweise eine Schicht der Last entfernt wurde und nun für die nächste Schicht der Last unbequem nach unten gegriffen werden müsste.
  • Aus der FR 2 877 935 ist eine Handhabungsvorrichtung mit Hubvorrichtung zum Bilden von Stapeln aus Tragen im Lebensmittelbereich bekannt. Über zwei mechanische und drehbare Hebel wird die Position der obersten Trage abgetastet, um eine stufenweise Auf- oder Abwärtsbewegung der Hubvorrichtung beim Auf- oder Abbauen eines Stapels aus Tragen zu ermöglichen.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, bei dem das Be- und Entladen von Hand beim Kommissionieren erleichtert wird.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Anspruch 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen werden durch die Unteransprüche angegeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ein Flurförderzeug insbesondere ein Hubwagen mit einem Antriebsteil und Lastteil, wobei das Lastteil ein mittels einer Hubvorrichtung anhebbar und absenkbares Lastaufnahmemittel aufweist, insbesondere eine aus zwei seitlich beabstandeten Lastarmen gebildeten Lastgabel, eine Steuervorrichtung zur Ansteuerung der Hubvorrichtung aufweist. Die Steuervorrichtung ist mit mindestens einer im Bereich einer oberen Abdeckung des Antriebsteils und/oder des Lastteils angeordneten Sensoreinrichtung verbunden, die eine auf dem Lastaufnahmemittel befindliche Last in einem im wesentlichen horizontalen Erfassungsbereich erfasst, und die Steuervorrichtung kann die Hubvorrichtung so ansteuern, dass in einem Beladezustand bei in dem Erfassungsbereich erfasster Last die Hubvorrichtung abgesenkt oder in einem Entladezustand bei in dem Erfassungsbereich nicht erfasster Last die Hubvorrichtung angehoben werden kann. Die Sensoreinrichtung kann ein Laserstrahlsensor sein.
  • Vorteilhaft kann dadurch eine beispielsweise aus schichtweise stapelbaren Warenverpackungen, beispielsweise Kartons, bestehende Last nach und nach entladen werden, wobei die entladende Person in ergonometrisch günstiger Haltung die Last in Hüfthöhe greifen kann. Dabei wird die Hubvorrichtung und somit das Lastaufnahmemittel durch die Steuervorrichtung jedes mal angehoben, sobald keine Last bzw. Warenverpackung mehr im Erfassungsbereich erfasst wird, bis die Last in der nächsten Schicht wieder im Erfassungsbereich ist, und sich somit wieder auf der gleichen Höhe für das Entladen sich befindet, wie die gerade entladene Schicht. Umgekehrt wird im Beladezustand das Lastaufnahmemittel jedes Mal abgesenkt, wenn die Sensoreinrichtung die Last erfasst. Dadurch kann zum Beispiel eine Palette mit Warenverpackungen, insbesondere Kartons, beladen werden und sobald eine Schicht auf die Palette aufgelegt ist und in einer zweiten auf die vorherige Schicht oben aufgelegte Schicht eine Warenverpackung in den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung gelegt wird, wird das Lastaufnahmemittel soweit abgesenkt, bis die Sensoreinrichtung kein Signal für eine Last mehr erfasst. Dadurch kann ein Beladen stets in einer griffgünstigen Höhe stattfinden. Ein Laserstrahlsensor kann zuverlässig und auf einen Erfassungsbereich scharf begrenzt Objekte wie etwa eine Last erfassen und ist daher besonders günstig.
  • Vorteilhaft sind zwei Sensoreinrichtungen vorhanden, von denen eine als rechte Sensoreinrichtung rechts einer Mittellinie des Flurförderzeugs und die zweite als linke Sensoreinrichtung links der Mittellinie des Flurförderzeugs angeordnet ist.
  • Dadurch kann bei einer Last, die aus einer Mehrzahl von Gütern mit unterschiedlichen Verpackungen besteht, mit besserer Zuverlässigkeit erfasst werden, ob eine Schicht bereits beladen oder entladen ist.
  • In günstiger Ausführungsform ist die rechte und/oder linke Sensoreinrichtung mit einem solchen Abstand zur Mittelinie angeordnet, dass sie bei einer auf einer genormten Palette, insbesondere einer Europalette, angeordneten Last den Rand des Bereichs der Palette erfasst.
  • Dies verbessert insbesondere bei einer Last, die aus einer Vielzahl von gleichen Warenverpackungen besteht, die Zuverlässigkeit des Automatikhubs. Da typischerweise eine Palette von einer Seite zur anderen Seite hin von Hand be- oder entladen wird, kann dadurch wiederum beim Beispiel einer aus schichtweise gestapelten Warenverpackungen bestehenden Last schon bei einer ersten am Rand aufgelegten Warenverpackung beim Beladen ein Absenken erreicht werden. Umgekehrt kann beim Entladen erreicht werden, dass ein Anheben erst nach der Entnahme einer letzten randseitig liegenden Warenverpackung einer Schicht erfolgt. Dabei erfolgt die Steuerung so, dass beim Entladen ein Anheben erfolgt, wenn beide Sensoren kein Signal haben und dass beim Beladen ein Absenken erfolgt, wenn zumindest ein Sensor ein Signal gibt. Alternativ kann für das Absenken auch gefordert werden, dass beide Sensoren ein Signal geben müssen.
  • Vorteilhaft umfasst die Hubvorrichtung eine Kommissionierhubvorrichtung. Dabei kann in vorteilhafter Ausführungsform die Kommissionierhubvorrichtung in ein Gehäuse des Lastteils integriert sein und nicht über dieses hinausragen.
  • Dadurch werden die ungünstigen Ausmaße eines Hubgerüstes vermieden, dass zum Kommissionieren nicht erforderlich ist und zusätzlich die Sicht behindert.
  • In günstiger Ausführungsform kann durch eine Umschaltvorrichtung die Steuervorrichtung in einen Automatikhubzustand, in dem ein automatischen Heben oder Senken erfolgt, und in einen Manuellhubzustand geschaltet werden.
  • Die Umschaltvorrichtung kann hierbei eine Stellung für den Manuellhubzustand, eine Stellung für den Automatikhubzustand im Entladezustand zum automatischen Heben beim Entladen und eine weitere Stellung für den Automatikhubzustand im Beladezustand zum automatischen Absenken beim Beladen aufweisen.
  • Damit kann vorteilhaft nach dem Anfahren einer Arbeitsposition, in der z.B. zum des Kommissionierens aufgeladen werden soll, der Automatikhub aktiviert werden, während sich das Flurförderzeug ansonsten im Manuellhubzustand auf bekannte Weise bedienen lässt und ein bekanntes Betriebsverhalten aufweist.
  • Zudem ist es möglich, eine zusätzliche Schaltvorrichtung vorzusehen, mit der im Automatikhubzustand zwischen einem automatischen Heben zum Entladen im Entladezustand und einem automatischen Absenken zum Beladen im Beladezustand umgeschaltet werden kann. Mit der Umschaltvorrichtung ist dann zwischen dem Manuellhubzustand und dem Automatikhubzustand zu wählen.
  • Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zur Hubsteuerung bei einem Flurförderzeug mit den zuvor beschriebnen Merkmalen gelöst, wobei durch mindestens einen Schalter zwischen einem Automatikhubzustand, in dem ein automatisches Heben oder Senken erfolgt, und einem Manuellhubzustand sowie zwischen einem Beladezustand und einem Entladezustand gewählt werden kann und in dem Automatikhubzustand und dem Beladezustand die Steuervorrichtung die Hubvorrichtung so ansteuert, dass sobald in dem Erfassungsbereich eine Last erfasst wird, die Lastaufnahmemittel abgesenkt werden
    und in dem Automatikhubzustand und dem Entladezustand die Steuervorrichtung die Hubvorrichtung so ansteuert, dass sobald in dem Erfassungsbereich keine Last erfasst wird, die Lastaufnahmemittel angehoben werden.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren weist ebenfalls die bereits für ein entsprechendes Flurförderzeug geschilderten Vorteile auf. Das Verfahren kann auch ohne, oder mit nur sehr geringen Anpassungen bei Flurförderzeugen verwirklicht werden, die bereits Mittel zur Erfassung einer Last aufweisen, insbesondere wenn diese Mittel das Vorhandensein einer Last in einer festgelegten Höhe erfassen können.
  • In vorteilhafter Ausführungsform sind in dem Automatikhubzustand manuelle Betätigungsmittel für die Hubvorrichtung und/oder einen Fahrantrieb funktionslos.
  • Dadurch kann ein Fahren oder eine ungewollte Hubbewegung bei eingeschaltetem Automatikhubzustand vermieden werden. Dies erhöht die Sicherheit.
  • Vorteilhaft kann in dem Automatikhubzustand ein automatisches Absenken nur bis zu einer minimalen Hubhöhe von 10 cm erfolgen.
  • Dadurch kann ein Einquetschen eines darunter stehenden Fußes der Bedienperson im Automatikhubzustand vermieden werden.
  • In günstiger Ausführungsform muss nach einem Einschalten des Flurförderzeugs die bestehende Wahl des Automatikhubzustands erneut erfolgen.
  • Es wird somit sichergestellt, dass der Automatikhubzustand nur eingeschaltet ist, wenn einer Bedienperson dies bewusst ist, und es nicht zu eventuell für eine Bedienperson überraschenden Hubbewegungen kommt.
  • Vorteilhaft wird im Automatikhubzustand bei einer Hubbewegung ein Warnton durch eine Hupe oder einen Lautsprecher abgegeben.
  • Der Automatikhubzustand kann durch eine Leuchtanzeige angezeigt werden.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen
    • Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Seitenansicht und
    • Fig. 2 das erfindungsgemäße Flurförderzeug in perspektivischer Ansicht.
  • In der Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes, als Hubwagen ausgebildetes Flurförderzeug 1 mit einem Antriebsteil 2 und einem relativ zu dem Antriebsteil 2 anhebbaren und absenkbaren Lastteil 3 dargestellt. In dem Antriebsteil 2 ist eine nicht mehr dargestellte Fahrantriebseinheit, die ein Antriebsrad 4 und einen das Antriebsrad antreibenden Fahrmotor umfasst, lenkbar angeordnet ist. Das Lenken und die Bedienung des Flurförderzeugs 1 erfolgt mittels einer mit der Fahrantriebseinheit verbundenen Deichsel 5. Der Lastteil 3 umfasst zwei in Querrichtung des Flurförderzeugs 1 seitlich beabstandete Radarme 6, oberhalb denen ein von zwei seitlich beabstandeten Lastarmen 32 gebildetes gabelförmiges Lastaufnahmemittel 30 angeordnet ist, mit denen Lasten, beispielsweise Paletten, Gitterboxen oder Kleinteilebehälter aufgenommen, angehoben und transportiert werden können. An den Radarmspitzen der Radarme 6 ist jeweils mindestens eine von einer Einzellastrolle oder einer Tandemlastrolle gebildete Lastrolle 7 angeordnet, mittels der der Lastteil 3 auf der Fahrbahn abstützbar ist.
  • Mittels einer nicht dargestellten, beispielsweise als einfachwirkender Hydraulikzylinder ausgebildeten Hubeinrichtung, die zwischen dem Antriebsteil 2 und dem Lastteil 3 angeordnet ist, kann eine auf den Lastteil 3 wirkende Hubbewegung erzeugt werden.
  • Die Hubbewegung der Hubeinrichtung wird hierbei in eine vertikale Bewegung der Lastrollen 7 umgewandelt, wodurch der Lastteil 3 relativ zum Antriebsteil 2 angehoben bzw. abgesenkt werden kann. Diese Hubbewegung mittels der an den Radarmen 6 angeordneten Lastrollen 7 bildet einen Initialhub des Flurförderzeugs 1.
  • Das gabelförmige Lastaufnahmemittel 30 mit den zwei seitlichen Lastarmen 32, die an einem Hubschlitten 31 angeordnet sind, ist an dem Lastteil 3 mittels einer weiteren Hubvorrichtung hier einer Kommissionierhubvorrichtung, die über eine obere Abdeckung 8 des Lastteils 3 nicht hinausragt anhebbar- und absenkbar angeordnet. In dem Bereich der oberen Abdeckung 8 ist eine von zwei Lasersensoren gebildete Sensoreinrichtung angeordnet, die jeweils einen Laserstrahl 9 wagerecht aussenden und mit diesem erfassen, ob eine Last auf einer Palette 10, die auf den Lastarmen 32 des Lastaufnahmemittel 30 liegt, im Bereich des Laserstrahls 9 vorhanden ist. Im vorliegenden Beispiel besteht die Last aus einer Mehrzahl von Warenverpackungen in Form von Kartons 11.
  • Wenn ein weiterer Karton 12, hier gestrichelt dargestellt, auf diesen Kartons aufliegt, so gibt der Lasersensor ein Signal für eine erfasste Last.
  • Die Fig. 2 zeigt das erfindungsgemäße Flurförderzeug der Fig. 1 in perspektivischer Ansicht ohne Last auf den Lastarmen 32 des Lastaufnahmemittels 30, die an dem Hubschlitten 31 angeordnet ist. In dieser Ansicht ist der an dem Lastteil 3 angeordnet, in längsrichtung betrachtete rechte Radarm 6 nur zum Teil dargestellt und der entsprechende linke Radarm durch einen der Lastarme 32 verdeckt. An dem Antriebsteil 2 befindet sich die Deichsel 5.
  • Wenn eine Bedienperson durch einen Schalter einen Automatikhubzustand einschaltet, kann weiter mittels eines zusätzlichen Schalters zwischen einem Entladezustand und einem Beladezustand gewählt werden, deren Signale an eine nicht dargestellte Steuervorrichtung übermittelt werden. Die Schalter können hierbei an der oberen Abdeckung 8 angeordnet sein.
  • Wenn in dem Beladezustand ein weiterer Karton 12 auf die Kartons 11 der Last aufgelegt wird, so erfasst der entsprechende Lasersensor diesen weiteren Karton 12 und die Lastaufnahmemittel 30 wird durch die Steuervorrichtung solange abgesenkt, bis der weitere Karton 12 nicht mehr durch den Lasersensor erfasst wird. Die Schicht, in die nun Kartons 12, 11 aufgelegt werden können befindet sich somit wieder in der hierfür optimalen Höhe.
  • Umgekehrt wird im Entladezustand nach dem Abnehmen des Kartons 12 die Lastaufnahmemittel solange angehoben, bis die Lasersensoren die Kartons 11 erfassen. In der Darstellung der Fig. 1 wären dann alle Kartons 11 auf der Höhe des gestrichelt dargestellten Karton 12.
  • Die Erfindung kann bei allen Flurförderzeugen zum Einsatz kommen, die eine Hubvorrichtung haben, auch wenn diese im Normalfall nicht zum Kommissionieren eingesetzt werden. Insbesondere können auch Schubmaststapler und Gegengewichtsgabelstapler mit den erfindungsgemäßen Merkmalen ausgestattet werden und das erfindungsgemäße Verfahren einsetzen.

Claims (13)

  1. Flurförderzeug (1) insbesondere Hubwagen mit einem Antriebsteil (2) und einem Lastteil (3), wobei das Lastteil (3) ein mittels einer Hubvorrichtung anhebbar und absenkbares Lastaufnahmemittel (30) aufweist, insbesondere eine aus zwei seitlich beabstandeten Lastarmen (32) gebildeten Lastgabel, und mit einer Steuervorrichtung zur Ansteuerung der Hubvorrichtung,
    wobei die Steuervorrichtung mit mindestens einer im Bereich einer oberen Abdeckung (8) des Antriebsteils (2) und/oder des Lastteils (3) angeordneten Sensoreinrichtung verbunden ist, die eine auf dem Lastaufnahmemittel (30) befindliche Last in einem im wesentlichen horizontalen Erfassungsbereich erfasst, und
    die Steuervorrichtung die Hubvorrichtung so ansteuern kann, dass in einem Beladezustand bei in dem Erfassungsbereich erfasster Last die Hubvorrichtung abgesenkt oder in einem Entladezustand bei in dem Erfassungsbereich nicht erfasster Last die Hubvorrichtung angehoben werden kann,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Sensoreinrichtung ein Laserstrahlsensor ist.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass zwei Sensoreinrichtungen vorhanden sind, von denen die erste als rechte Sensoreinrichtung rechts einer Mittellinie des Flurförderzeugs und die zweite als linke Sensoreinrichtung links der Mittellinie des Flurförderzeugs angeordnet ist.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die rechte und/oder linke Sensoreinrichtung mit einem solchen Abstand zur Mittelinie angeordnet ist, dass sie bei einer auf einer genormten Palette (10), insbesondere einer Europalette, angeordneten Last den Rand der Palette (10) erfasst.
  4. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Hubvorrichtung eine Kommissionierhubvorrichtung umfasst.
  5. Flurförderzeug nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Kommissionierhubvorrichtung in ein Gehäuse des Lastteils (3) integriert ist und nicht über dieses hinausragt.
  6. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch eine Umschaltvorrichtung die Steuervorrichtung in einen Automatikhubzustand, in dem ein automatischen Heben oder Senken erfolgt, und in einen Manuellhubzustand geschaltet werden kann.
  7. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch eine Schaltvorrichtung in einem Automatikhubzustand eine Auswahl zwischen dem Beladezustand und dem Entladezustand erfolgen kann.
  8. Verfahren zur Hubsteuerung bei einem Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei durch mindestens einen Schalter zwischen einem Automatikhubzustand, in dem ein automatischen Heben oder Senken erfolgt, und in einen Manuellhubzustand sowie zwischen einem Beladezustand und einem Entladezustand gewählt werden kann und in dem Automatikhubzustand und dem Beladezustand die Steuervorrichtung die Hubvorrichtung so ansteuert, dass sobald in dem Erfassungsbereich eine Last erfasst wird, das Lastaufnahmemittel (30) abgesenkt wird
    und in dem Automatikhubzustand und dem Entladezustand die Steuervorrichtung die Hubvorrichtung so ansteuert, dass sobald in dem Erfassungsbereich keine Last erfasst wird, das Lastaufnahmemittel (30) angehoben wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass in dem Automatikhubzustand manuelle Betätigungsmittel für die Hubvorrichtung und/oder einen Fahrantrieb funktionslos sind.
  10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass in dem Automatikhubzustand ein automatisches Absenken nur bis zu einer minimalen Hubhöhe von 10 cm erfolgt.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass nach einem Einschalten des Flurförderzeugs die bestehende Wahl des Automatikhubzustand erneut erfolgen muss.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass im Automatikhubzustand bei einer Hubbewegung ein Warnton durch eine Hupe oder einen Lautsprecher abgegeben wird.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Automatikhubzustand durch eine Leuchtanzeige angezeigt wird.
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