EP0499251A2

EP0499251A2 - Lagenkommissionierstapler mit zwei separat steuerbaren, höhenbeweglichen Lastträgern

Info

Publication number: EP0499251A2
Application number: EP92102413A
Authority: EP
Inventors: Karl Dipl.-Ing. Schumacher (Fh); Manfred Dipl.-Ing. Baumann
Original assignee: Wagner Foerdertechnik GmbH and Co KG
Current assignee: Wagner Foerdertechnik GmbH and Co KG
Priority date: 1991-02-13
Filing date: 1992-02-13
Publication date: 1992-08-19
Anticipated expiration: 2012-02-13
Also published as: DE4104347A1; EP0499251B1; ATE122022T1; EP0499251A3; DE59202053D1

Abstract

Ein Lagenkommissionierstapler mit zwei separat steuerbaren, höhenbeweglichen Lastträgern (13, 16) ist in Portalbauweise ausgeführt und mit zwei in Fahrtrichtung hintereinander angeordneten Hubgerüsten (12, 15) versehen, die vorzugsweise als Seitenhubgerüste ausgebildet sind. Ein Hubgerüst (12) ist am stirnseitigen Rahmenschenkel (4) des Querportals (5) des Fahrzeugrahmens (1) befestigt. An diesem ist der erste Lastträger (13) aufgehängt, welcher mit einer Lagenaufnahmevorrichtung (18) zur Erfassung zumindest einer Warenlage (34) in einer außerhalb des Querportals (5) befindlichen Lagenaufnahmeposition versehen ist. Das Hubgerüst (15) des weiteren Lastträgers (16) ist freihängend vor dem Querportal (5) angeordnet und über die der Portalöffnung abgewandte Seite der Staplerkontur hinaus verschwenkbar. Der zwischen beiden Lastträgern (13, 16) liegende vordere Rahmenschenkel (3) ist in Flachbauweise mit geringer Höhe ausgebildet. Dadurch ist die Lagenaufnahmevorrichtung (18) des ersten Lastträgers (13) mit einer aufgenommenen Warenlage (34) im wesentlichen innerhalb der Staplerlängskontur deckungsgleich über eine Lasttragvorrichtung (17) des weiteren Lastträgers (16) verbringbar, auf der sich eine Kommissionierpalette (41) befindet. Die kompakte Bauweise ermöglicht ein wirtschaftliches Kommissionieren auch unter engen Raumverhältnissen bei gleichzeitiger körperlicher Entlastung des Kommissionierarbeiters. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft einen Lagenkommissionierstapler mit zwei separat steuerbaren, höhenbeweglichen Lastträgern, wovon ein erster Lastträger mit einer zumindest einseitig über die Staplerlängskontur hinaus bewegbaren Lagenaufnahmevorrichtung zur Erfassung zumindest einer Warenlage in einer außerhalb des Staplers befindlichen Lagenaufnahmeposition und ein zweiter Lastträger mit einer im Aktionsbereich der Lagenaufnahmevorrichtung liegenden Lasttragvorrichtung zur Aufnahme und/oder Stapelung von der Lastaufnahmevorrichtung übergebener Warenlagen versehen ist.
Es sind allgemein Dreiseiten- bzw. Dreiwegestapler bekannt, die Lasten mittels Schwenk- bzw. Drehschubgabeln oder ähnlichen Lastträgern auf einer Seite außerhalb der Staplerkontur aufnehmen und auf der entgegengesetzten Seite wieder absetzen können. Derartige Stapler werden vornehmlich zum Umsetzen von Lasten eingesetzt. Da sie weder Warenlagen aufnehmen noch auf dem Fahrzeug stapeln können, sind sie deshalb zum Kommissionieren ungeeignet.
Bei einem in dem DE-GM 77 08 142 offenbarten Regalbediengerät sind zum Umsetzen von Kommissionspaletten direkt auf dem Fahrzeug in Fahrtrichtung hintereinander zwei Hubmasten mit Lastgabeln angeordnet, wodurch immer eine Palette auf einer der Hubgabeln verbleiben kann, während eine andere Palette aus dem Regal entnommen oder in dasselbe eingelagert wird. Obwohl dadurch das hinderliche Absetzen von Paletten auf dem Boden entfällt, erfordert der Umsetzvorgang nach Entnahme der ersten Palette stets ein zeitraubendes Längsverfahren und Positionieren des Bediengerätes, damit die zweite Hubgabel überhaupt zum Einsatz kommen kann. Außerdem lassen sich mit diesem Bediengerät nur ganze Paletten und keine Warenlagen handhaben.
Aus der DE-PS 30 17 456 ist ein frei verfahrbarer Hochregalstapler bekannt, bei dem ein an einem frontseitigen Portalhubgerüst angeornetes verdrehbares Lastaufnahmemittel Lasten frontseitig und beidseitig des Fahrzeuges aufnehmen und nach deren Verdrehung durch das Portalhubgerüst auf einen innerhalb des Fahrgestells dahinterliegenden Ablageplatz, bzw. an ein, an einem zweiten Hubgerüst höhenbeweglich angeordnetes und teleskopierbares zweites Lastaufnahmemittel übergeben kann. Dieser Hochregalstapler dient ausschließlich der gleichzeitigen Handhabung zweier palettierter Lasten zur Erhöhung der Umschlagsgeschwindigkeit, wobei insbesondere die Vergrößerung des Fahrgestells in den durch die Lastabmessungen gegebenen Grenzen gehalten werden soll, die Breite der zu handhabenden Paletten aber durch die lichte Weite des Hubgerüstportals begrenzt wird. Die innerhalb des Fahrgestells abgestellten Lastpaletten lassen sich mittels des hinteren Lastträgers nur in ihrer Gesamtheit seitlich auslagern, können jedoch nicht auf Bodenniveau abgesetzt werden. Dies erfordert den wiederholten Einsatz des frontseitigen Lastträgers, der die Paletten mit ihrer Last einzeln aufnehmen, durch das Frontportal rückführen und seitlich auf dem Boden absetzen kann, was jedoch eine aufwendige Längspositionierung des Hochregalstaplers voraussetzt. Kommissioniervorgänge lassen sich mit diesem Gerät jedoch nicht ausführen.
Die knappe Preiskalkulation zwingt Versand- und Kaufhäuser sowie Discount- und Supermärkte zum Einkauf einzelner Artikel und Waren in besonders großen Stückzahlen, um günstige Einkaufspreise erzielen zu können. Dies setzt neben der Unterhaltung moderner Warenlager erheblicher Größe insbesondere auch einen schnellen und wirtschaftlichen Warenumsatz voraus, der sich alleine mit dem Einsatz menschlicher Arbeitskraft nicht mehr bewerkstelligen läßt und eine zumindest teilautomatisierte gerätetechnische Unterstützung erfordert. Derweil die einzelnen Artikel und Waren in der Regel palettiert angeliefert und eingelagert werden, wird zur Belieferung von Filialen bzw. zum direkten Verkauf in der Regel nur eine begrenzte Stückzahl derselben benötigt, weshalb es der Entnahme einzelner Warenlagen von einer Vielzahl von Warenstapeln an unterschiedlichen Stellen des Warenlagers bedarf. Diese Warenlagen werden nach ihrer Entnahme zur Bildung von sogenannten Warenkommissionen auf einer leeren Kommissionspalette abgelegt, auf der sich dann letztendlich Warenlagen unterschiedlichster Art befinden. Die dazu erforderlichen Kommissioniervorgänge werden zeitraubend und insbesondere unter großem körperlichen Einsatz von sogenannten Lager- bzw. Kommissionierarbeitern durchgeführt, die teilweise über viele Arbeitsstunden hinweg einzelne Artikel und Waren von Hand von den Warenstapeln bzw. aus Regalen entnehmen und auf die Kommissionierpaletten absetzen müssen, wobei durchaus Tagesleistungen von über 20 Tonnen pro Kommissionierarbeiter auftreten können. Hieraus erklärt sich die Notwendigkeit einer gerätetechnischen Unterstützung, da diese Arbeit nicht nur für physisch schwache, alte und insbesondere kranke Arbeitskräfte, sondern auf Dauer für jedermann unzumutbar ist.
Die Möglichkeit des Kommissionierens bietet sich deshalb bei einem in der DE-OS 34 04 882 beschriebenen Stapelfahrzeug an, bei dem an einem gemeinsamen Hubmast zwei Lastträger höhenbeweglich geführt sind, von denen der obere Lastträger drehbar gestaltet und mit Lastklammern zur Aufnahme von Warenlagen versehen ist, derweil der untere seitenteleskopierbare Lastträger zur palettierten Stapelung der Warenlagen und Auslagerung fertiger Kommissionen dient. Durch die Übereinanderordnung beider Lastträger und deren begrenzte Relativbewegung zueinander sind auch der Höhe der zu stapelnden Warenlagen und somit der Wirtschaftlichkeit des Fahrzeuges Grenzen gesetzt. Daneben ist die Bodenfreiheit durch die Möglichkeit einer ebenfalls nur begrenzten Höhenbewegung des unteren Lastträgers in unerwünschter Weise stark eingeschränkt und eine Arbeitsweise zur Frontseite hin gänzlich ausgeschlossen. Durch die Art der festen Lagenergreifung mittels auseinander- und zusammenbewegbarer Stangen mit hakenartigen Ansätzen sind Beschädigungen an Verpackung und Waren nicht auszuschließen, derweil die voluminöse und insbesondere hohe Bauweise des Lagengreifers einen Einsatz direkt in Regalfächern vereitelt. Der Anwendungsbereich dieses bekannten Stapelfahrzeuges ist deshalb auf bestimmte Gebiete beschränkt.
Der Minimierung der körperlichen Belastung eines Warenkommissionierers trotz schneller Kommissionierleistung dient auch ein Hubstapler nach der DE-PS 30 46 027, bei dem ein oberer drehbarer Lastträger zur seitlichen Aufnahme einzelner Warenlagen ausgebildet und ein am selben Hubgerüst befindlicher unterer Lastträger zur Aufnahme einer Palette und zum Absetzen und Stapeln der Warenlagen vorgesehen ist. Dabei ermöglicht die flache Bauweise des Lagengreifers sogar bereits das direkte Be- und Entladen von Regalen bis nahe an einen Zwischenboden. Jedoch sind auch bei diesem Hubstapler die Höhe der zu stapelnden Warenlagen und die Bodenfreiheit durch die gemeinsame Anordnung zweier Hubträger an einem gemeinsamen Hubgerüst wesentlich eingeschränkt. Im Gegensatz zu dem zuvor erwähnten Stapelfahrzeug gestattet dieses bekannte Gerät keine Seitenstapelung am Boden, so daß eine Arbeit zur Seite hin eine aufwendige Längspositionierung des Hubstaplers erfordert.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, unter weitgehender Vermeidung der Nachteile bekannter Einrichtungen einen besonders betriebssicheren, einfach zu bedienenden und wirtschaftlichen Lagenkommissionierstapler zu schaffen, der sich insbesondere zur Entnahme von Warenlagen in engen Raumverhältnissen - beispielsweise direkt im Regalgang - eignet und in übersichtlicher Weise ein schnelles und zeitsparendes Umsetzen, Handhaben und Stapeln von Warenlagen nach allen Seiten hin ermöglicht, wobei die Anzahl der Warenlagen einer zu bildenden Kommission nicht durch bauliche Gegebenheiten eingeschränkt, d. h. relativ groß gehalten, und die körperliche Belastung des Kommissionierarbeiters auf ein Minimum beschränkt werden soll.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß jedem Lastträger ein eigenes Hubgerüst zugeordnet ist und beide Lastträger unabhängig voneinander höhenverfahrbar sowie auf Palettenniveau absenkbar sind, wobei das Hubgerüst des ersten Lastträgers in einem Querportal des Fahrzeugrahmens und das Hubgerüst des weiteren Lastträgers frontseitig vor dem Seitenportal angeordnet ist und wobei die Lagenaufnahmevorrichtung im wesentlichen innerhalb der Staplerlängskontur in Fahrtrichtung deckungsgleich über die Lasttragvorrichtung und die Lasttragvorrichtung zumindest über die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Staplerlängskontur hinaus verbringbar ist. Diese kompakte Bauweise ermöglicht einen schnellen Lasten- bzw. Lagenumsatz und kurzzeitiges Zusammenstellen selbst zahlenmäßig großer Kommissionen auch in engen Raumverhältnissen, so daß die Bedienungsperson selbst physisch unbelastet bleibt und beste Übersichtlichkeit während des Kommissioniervorganges behält, wobei ein besonderer Vorteil darin besteht, daß durch die eigene unbegrenzte Höhenverfahrbarkeit des weiteren Lastträgers kommissionierte Paletten direkt in Regale oder übereinander gestapelt werden können.
In vorteilhafter Weiterbildung des Erfindungsgedankens sind die beiden Hubgerüste als parallel zur Fahrzeuglängsachse hintereinander angeordnete Seitenhubgerüste ausgebildet, was die Bauweise vereinfacht und wodurch jederzeit ein guter Sichtkontakt zu den beiden Lastträgern, insbesondere in deren Stellung außerhalb der Fahrzeugkonturen, gewährleistet ist.
Eine zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß der in Fahrtrichtung gesehen hintere Rahmenschenkel des Querportals als Fahrzeug-Bedienzentrale ausgebildet und zur Aufnahme von Fahrzeug-Funktionsgruppen vorgesehen ist, wobei die Fahrzeug-Funktionsgruppen zumindest Antrieb, Lenkung, Hydraulik, Batterie und Fahrzeugelektrik beinhalten, was nicht nur einer besseren Funktionalität im Fahrzeugaufbau dient, sondern insbesondere auch erleichterten und kürzeren Wartungsintervallen zugute kommt.
Da der in Fahrtrichtung gesehen vordere Rahmenschenkel des Querportals in Flachbauweise mit geringer Höhe ausgebildet ist, dergestalt, daß die Lagenaufnahmevorrichtung im wesentlichen innerhalb der Fahrzeuglängskontur über diesen Rahmenschenkel verbringbar ist, werden neben der Erzielung einer Unabhängigkeit von der Länge der aufzunehmenden Warenlagen auch Funktionswege innerhalb des Fahrzeuges verkürzt, wobei sich die schmale Bauweise des Lagenkommissionierstaplers als zusätzlicher Vorteil ergibt.
Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung besteht darin, daß die Lagenaufnahmevorrichtung mit einer Warenlagen-Übergabekonsole, einer Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung und einem Warenlagen-Niederhalter ausgestattet ist, wodurch eine sichere Aufnahmeerfassung und Übergabe von Warenlagen gewährleistet ist, ohne Gefahr zu laufen, daß sich die Warenlagen bzw. die Abstände zwischen einzelnen Warenpaketen verändern oder es zu Verpackungsbeschädigungen derselben kommt.
Eine besonders sinnvolle Anordnung sieht vor, daß zumindest die die Warenlage tragende obere Seite der Warenlagen-Übergabekonsole zumindest teilweise eine reibungsvermindernde Oberfläche aufweist und/oder zumindest teilweise mit reibungsvermindernden Elementen ausgestattet ist, dergestalt, daß sie leicht zwischen zwei Warenlagen ausfahrbar ist. Durch diese Maßnahme läßt sich der Reibungswiderstand minimieren und ein Verrutschen einzelner Warenpakete beim Herausziehen der Warenlagen-Übergabekonsole verhindern.
Hierzu dient auch der Warenlagen-Niederhalter, der innerhalb der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung angeordnet und höhenbeweglich ausgebildet ist, so daß er die abzukommissionierende Warenlage bei deren Aufnahme gegen die Warenlagen-Übergabekonsole und bei deren Ablage auf die Kommissionierpalette gegen die darunterliegende Warenlage andrückt.
Zur Erleichterung dieses Vorgangs dient auch die besondere Fortbildung des Erfindungsgedankens, gemäß der die der Warenlage zugewandte Seite des Warenlagen-Niederhalters zumindest teilweise eine reibungserhöhende und/oder lagenfixierende Oberfläche aufweist und/oder zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen ausgestattet ist.
Ein besonderes Merkmal der Erfindung besteht darin, daß die Bewegungsabläufe der Warenlagen-Übergabekonsole, der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung und des Warenlagen-Niederhalters jeweils separat und/oder zumindest teilweise koordiniert steuerbar sind.
Dabei wird insbesondere bevorzugt, daß die Bewegungsabläufe der Warenlagen-Übergabekonsole, der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung und des Warenlagen-Niederhalters manuell und/oder zumindest teilprogrammiert steuerbar sind, wobei eine spezielle Variante der Erfindung vorsieht, die Steuerung der Warenlagen-Übergabekonsole zumindest in Teilbereichen deren Bewegungsablauf als Nachlaufsteuerung und/oder Vorlaufsteuerung zur Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung auszubilden. Damit bleibt dem Bedienungsmann in Abhängigkeit zum Anwendungsfall die Wahl der Steuerung des Lagenkommissionierstaplers selbst überlassen.
Um eine fertig bestückte Kommissionierpalette außerhalb der Fahrzeugkontur auf Bodenniveau absetzen bzw. eine neue leere Kommissionierpalette aufnehmen zu können, ist das Hubgerüst des weiteren Lastträgers freihängend und zumindest um 90° über die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeuglängskontur hinaus verschwenkbar.
Eine andere weiterbildende Maßnahme der Erfindung besteht darin, daß die Warenlagen-Übergabekonsole zur manuellen und/oder automatischen Höhenausrichtung an einer Paletten- und/oder Warenlagenoberkante mit zumindest einer optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichteinrichtung versehen ist.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den weiteren Ansprüchen sowie in der nachfolgenden Beschreibung niedergelegt.
Die Erfindung läßt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon ist exemplarisch in den Figuren dargestellt und nachfolgend beschrieben. Es zeigt:

Fig. 1: eine schematische Prinzipskizze eines Lagenkommissionierstaplers nach der Erfindung in Seitenansicht,
Fig. 2: eine schematische Draufsicht auf den Lagenkommissionierstapler gemäß Fig. 1 mit ausgefahrener Lagenaufnahmevorrichtung in Lagenaufnahmeposition,
Fig. 3: die gleiche Ansicht wie in Fig. 1 in detaillierter Darstellung mit strichpunktiert angedeutetem Bewegungsablauf einer Lagenaufnahmevorrichtung der Erfindung in Fahrzeuglängsrichtung,
Fig. 4: eine Vorderansicht des Lagenkommissionierstaplers ohne frontseitiges Hubgerüst mit teilgeschnittener Lagenaufnahmevorrichtung im Querportal,
Fig. 5: eine Draufsicht von Fig. 3,
Fig. 6: eine Vorderansicht eines Hubgerüstes mit der Lagenaufnahmevorrichtung,
Fig. 7: eine Seitenansicht von Fig. 6 mit teilgeschnittener Lagenaufnahmevorrichtung gemäß der Schnittlinie AB von Fig. 6,
Fig. 8: einen auszugsweisen Querschnitt durch eine erfindungsgemäße Niederhalterplatte der Lagenaufnahmevorrichtung mit linksseitig verfedert und rechtsseitig unverfedert dargestellten Fixierstiften nach der Erfindung,
Fig. 9: eine Teiluntersicht von Fig. 8,
Fig. 10: eine stark vereinfachte Schemazeichnung der Bewegungsabläufe des Lagenkommissionierstaplers

In den Fig. 1 und 2 ist ein als Lagenkommissioniergerät ausgebildetes Staplerfahrzeug in Seitenportalbauweise schematisch dargestellt. Der Fahrzeugrahmen 1 besteht aus einem in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rahmenschenkel 2, einem in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rahmenschenkel 3 und einem die beiden Rahmenschenkel 2 und 3 stirnseitig verbindenden Rahmenschenkel 4. Die Rahmenschenkel 2-4 können zur Rahmenversteifung aus Stabilitätsgründen über ein nicht dargestelltes Versteifungsblech oder eine Platte miteinander verbunden sein, wobei das Versteifungsblech vorzugsweise eingeschweißt ist. Die Rahmenschenkel 2-4 bilden gemeinsam ein nach einer Fahrzeugseite hin geöffnetes Querportal 5. Auf dem in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rahmenschenkel 2 ist eine Fahrzeug-Bedienzentrale 6 angeordnet, die mit einem Fahrerstand 7 oder stattdessen mit einem Fahrersitz bestückt sein kann und Träger diverser Fahrzeugfunktionsgruppen ist. Letztere können u.a. einen Fahrantrieb, eine Lenkung, eine Arbeitshydraulik, eine Fahrzeugelektrik bzw. -elektronik sowie eine strichpunktiert angedeutete Batterie 8 beinhalten, die gleichzeitig eine Gegengewichtsfunktion erfüllt. Andere bauliche Anordnungen und Aufteilungen dieser Fahrzeugfunktionsgruppen sind denkbar.
Mittig unterhalb der Fahrzeug-Bedienzentrale 6 befindet sich zumindest ein Antriebsrad 9, das manuell durch eine Bedienungsperson und/oder automatisch lenk und steuerbar ist. Dabei kann die automatische Lenkung durch mechanische, optische oder induktive Führung des Antriebsrades 9, mittels eines Lenkprogrammes oder anhand von Ultraschall- bzw Laserbasis arbeitender Abstandssensoren erfolgen. Im Ausführungsbeispiel verfährt der Lagenkommissionierstapler auf einer durchgehenden induktiven Leitlinie 10; stattdessen kann sich das Fahrzeug auch an einzelnen, in Abständen angeordneten aktiven und/oder passiven Datenträgern ausrichten. Obwohl nicht dargestellt, können beidseitig des Antriebsrades 9 schwenkbare Stützräder angeordnet sein.
Der in Fahrtrichtung gesehen vordere Rahmenschenkel 3 ist in Flachbauweise mit geringer Höhe ausgeführt und beidendig mit zumindest einem Laufrad 11 versehen, das in Abhängigkeit von dem aufzunehmenden Nutzlastgewicht ggf. auch als Zwillingsrad ausgebildet sein kann (Fig. 2). Auf dem bzw. am stirnseitigen Rahmenschenkel 4 des Querportals 5 ist ein Hubgerüst 12 befestigt, das als Einfach- oder Mehrfachhubgerüst ausgebildet sein kann und an dem ein erster Lastträger 13 höhenbeweglich und steuerbar geführt ist.
Auf dem der Portalöffnung abgewandten Ende des vorderen Rahmenschenkels 3 ist in einem Drehpunkt 14 ein als Schwenkrahmen ausgebildetes, freihängendes Hubgerüst 15 angelenkt, das auch als Einfach- oder Mehrfachhubgerüst ausgebildet sein kann und an dem sich - ebenfalls höhenbeweglich und steuerbar - der weitere Lastträger 16 mit einer Lasttragvorrichtung 17 befindet, die im Ausführungsbeispiel als ggf. längsteleskopierbare Lastgabel ausgebildet ist. Das Hubgerüst 15 ist um einen Winkel von zumindest 90° über die der Portalöffnung abgewandte Seite der Fahrzeugkontur hinaus um seinen Drehpunkt 14 verschwenkbar.
Wie in den Fig. 3 und 4 detaillierter dargestellt, ist der erste Lastträger 13 als Hubschlitten ausgebildet. Am Lastträger 12 ist eine Lagenaufnahmevorrichtung 18 befestigt, die mit einer Warenlagen-Übergabekonsole 19, einer Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 sowie einem Warenlagen-Niederhalter 21 ausgestattet ist. Hierzu sind beidseitig einer Hubkonsole 22 des ersten Lastträgers (Hubschlitten) 13 in das Querportal 5 hineinragende Teleskopschienen 23 befestigt, in denen auf Rollenzügen 24 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 ein Transportschlitten 26 geführt ist, dessen Verfahrbarkeit zur Portalöffnung hin durch nicht näher dargestellte mechanische Anschläge oder eine Schubbegrenzung eines bzw. mehrerer bekannter, und deshalb nicht näher dargestellter Schubzylinder begrenzt ist. An der Unterseite des Transportschlittens 26 und quer zu dessen Bewegungsrichtung sind beidendig Teleskopzüge 27 befestigt, die entlang bzw. parallel der Fahrzeuglängsachse 25 in Fahrtrichtung des Lagenkommissionierstaplers ausfahrbar sind. Auf der der Fahrzeug-Bedienzentrale 6 zugewandten Seite tragen diese Teleskopzüge 27 einen parallel zum hinteren Rahmenschenkel 2 nach unten verlaufenden Rahmen 28, an dessen unterem Ende die Warenlage-Übergabekonsole 19 befestigt ist. Vor dem Rahmen 28 sind an der Unterseite der Teleskopzüge 27 sich in deren Teleskoprichtung erstreckende Mitnahmekonsolen 53 angeordnet. Dadurch ist die Warenlagen-Übergabekonsole 19 mittels des Tranportschlittens 26 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 und mittels der Teleskopzüge 27 in Fahrtrichtung über den vorderen Rahmenschenkel 2 hinweg verbringbar.
Ohne die Verfahrbarkeit des Transportschlittens 26 im Querportal 5 zu beeinträchtigen, ist zwischen dessen Seitenwangen mittig der Unterseite der Teleskopschienen 23 und quer zu deren Laufrichtung, d.h. parallel zur Fahrzeuglängsachse 25, ein erster Horizontalhubmast 29 befestigt, dessen Hub in Fahrtrichtung liegt. Der Horizontalhubmast 29 ist Träger eines weiteren, zweiten Horizontalhubmastes 30, der quer zur Bewegungsrichtung des Horizontalhubmastes 29 mittig dessen Unterseite verläuft. An diesem Horizontalhubmast 30 ist die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 fixiert. Die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 ist somit über den zweiten Horizontalhubmast 30 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 und über den ersten Horizontalhubmast 29 in Fahrtrichtung über den vorderen Rahmenschenkel 2 hinweg separat verbringbar.
Die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 besteht aus vier rechtwinklig zueinander angeordneten Zentriergreifern 33, die als eine Warenlage 34 in deren Länge und Breite sowie zumindest eine Warenlage 34 oder ggf. auch mehrere Warenlagen 34 in deren Höhe allumfassende Klammerbleche ausgebildet sind. Zur erleichterten Erfassung von Warenlagen 34 sind die unteren horizontalen Kanten der Zentriergreifer 33 geringfügig nach außen abgewinkelt, wodurch sich das Absenken der Zentriergreifer 33 von oben auf die Warenlage 34 vereinfacht. Zumindest einer der Zentriergreifer 33 ist beweglich und steuerbar ausgeführt. Hierzu ist dieser Zentriergreifer 33 an seinem oberen Ende um eine horizontale Drehachse beweglich gelagert und an seinem unteren Ende um einen beliebig wählbaren Winkel, zumindest 10°, nach außen verschwenkbar, damit die Aufnahme und Erfassung von Warenlagen 34 erleichtert wird. Selbstverständlich kann zusätzlich auch ein weiterer oder ggf. sogar alle Zentriergreifer 33 in der zuvor beschriebenen Weise beweglich angeordnet werden. Dabei ist es vorteilhaft, jeweils zwei rechtwinklig aneinandergrenzende oder zwei sich gegenüberliegende Zentriergreifer 33 parallelzusteuern. Im Ausführungsbeispiel der Figuren 3-5 ist der dem ersten Hubgerüst 12 zugewandte, im Querportal 5 hintenliegende Zentriergreifer 33 fest angeordnet, derweil die restlichen Zentriergreifer 33 beweglich ausgeführt sowie die beiden seitlichen Zentriergreifer 33 parallelgesteuert sind.
Gleichzeitig empfiehlt es sich, die Zentriergreifer 33 als Wechselgreifer auszubilden, damit diese in Abhängigkeit von der Oberflächenbeschaffenheit der aufzunehmenden Waren bzw. deren Verpackungen auf einfache Weise ausgetauscht oder ggf. auch durch Einzelgreifer, beispielsweise Sauggreifer, zur Aufnahme einzelner Waren- bzw. Warenpakete mit homogener Oberfläche ersetzt werden können. Zur Arretierung beim Greiferwechsel können dabei mechanische, elektromechanische, hydraulische oder pneumatische Rastmittel bekannter Bauart zur Anwendung kommen, die gleichzeitig auch als Energiekupplung, beispielsweise für die Übertragung der Saugluft usw., dienen.
Innerhalb des durch die Zentriergreifer 33 gebildeten Deckungsbereiches ist der höhenbewegliche Warenlagen-Niederhalter 21 am Tragrahmen 31 aufgehängt. Dieser besteht aus einem handelsüblichen Scherenhubtisch 35 bekannter Bauart, dessen eines Ende der Scheren oben und unten jeweils in fixen Lagerpunkten angelenkt ist und dessen andere Scherenenden über Gleitrollen in Laufschienen beweglich geführt sind. An der Unterseite des Scherenhubtisches 35 ist eine Niederhalterplatte 32 befestigt.
Um Warenlagen 34 mit Stückgütern jeglicher Höhenabmessung - und somit auch relativ dünne - kommissionieren zu können, ist die Niederhalterplatte 32 mittels des Scherenhubtisches 35 direkt bis zur Warenlagen-Übergabekonsole 19 absenkbar, damit jeder Höhenbereich abgedeckt werden kann. Die hierzu erforderliche Absenkbewegung des Scherenhubtisches 35 kann in einfacher Weise durch dessen vom Eigengewicht erzeugte Schwerkraft erfolgen oder auch zusätzlich hydraulisch unterstützt bzw. zwecks schonender Anlage an die Warenlagen-Oberfläche hydraulisch gedämpft werden. Hierzu ist zumindest ein hydraulisches Hub-und/oder Dämpfungselement 36 vorgesehen, das vorzugsweise als bekannter Hubzylinder und/oder Gasdruckfeder ausgebildet und zwischen einem oder beiden Scherenhebeln und dem oberen Tragrahmen 31 bzw. der Niederhalterplatte 32 angeordnet ist. Um in Abhängigkeit von der jeweiligen Beschaffenheit der Warenlagen-Oberfläche einen definierten Anpressdruck der Niederhalterplatte 32 erzielen zu können, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, das Hub- und/oder Dämpfungselement 36 steuerbar zu gestalten, dergestalt, daß Hub und/oder Dämpfung regulierbar sind.
Zusätzlich ist der Scherenhubtisch 35 mittels eines separaten Kettentriebes 70 anhebbar, dessen Kette über eine Umlenkrolle 71 an einen am Tragrahmen 31 horizontal fixierten Hubzylinder 72 angelenkt ist.
Gemäß den Figuren 3, 4 und 8 ist die Unterseite der Niederhalterplatte 32 zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen 37 ausgestattet, um ein Verschieben einzelner Warenlagenpakete bzw. der gesamten Warenlage 34 beim Aufnehmen und Absetzen derselben zu verhindern. Hierbei können vorzugsweise Fixierstifte 37' oder auch Gummi- und Schaumstoffnoppen bzw. ähnliche Fixiermittel zur Anwendung kommen, die in geometrisch regelmäßiger und/oder unregelmäßiger Formation auf bzw. in der Oberfläche der Niederhalterplatte 32 angeordnet sind. Die gesamte Niederhalterplatte 32 und/oder deren Elemente 37 sind in Abhängigkeit von Material und Art der Warenverpakkung austauschbar. Zur Fixierung der Niederhalterplatte 32 am Scherenhubtisch 35 sind dabei bekannte Verbindungsmittel mechanischer Bauart, wie Schrauben usw., vorgesehen.
Wie aus der detaillierten Schnittdarstellung der Fig. 8 ersichtlich, ist die Niederhalterplatte 32 in einer bevorzugten Ausführungsform als doppelstegiges Lochblech 59 ausgebildet. Beide Lochbleche 60 und 63 des doppelstegigen Lochbleches 59 sind mit fluchtenden Fixierbohrungen 73 versehen, in denen die Fixierstifte 37' lose und höhenverschiebbar angeordnet sind. Gemäß dem Ergebnis umfangreicher Versuchsreihen eignen sich Halbrundrohnieten in besonderer Weise zum Einsatz als Fixierstifte 37', da sie als handelsüblicher Massenartikel nicht nur kostengünstig sind, sondern auch besonders gute Eigenschaften zur Lagenfixierung sowohl von aus Konserven als auch aus Pappkartons bestehenden Warenlagen 34 aufweisen und weil sie leicht in die Lagenzwischenräume zwischen den einzelnen Paketen der Warenlage 34 eingreifen und somit deren Verschiebung verhindern. In Abhängigkeit vom Maß dieser Lagenzwischenräume besteht die Möglichkeit, den Abstand 74 der fluchtenden Fixierbohrungen 73 untereinander größer bzw. kleiner zu gestalten und somit die Fixierstifte 37' in enger oder weiter geometrischer Formation anzuordnen.
Oberhalb des doppelstegigen Lochbleches 59 ist mittels Distanzhülsen 75 und Fixierschrauben 76 eine Distanzplatte 62 angeordnet, deren Abstand 77 zum oberen Lochblech 63 maximal einem Maß 61 entspricht, um das die Fixierstifte 37' aus dem unteren Lochblech 60 hervorragen. Dadurch ist die Höhenverschiebbarkeit der Fixierstifte 37' derart begrenzt, daß diese im angehobenen Zustand i.d.R. noch geringfügig aus dem unteren Lochblech 60 hervorragen. Beim Aufnehmen einer Warenlage 34 fallen die den Freiräumen deckungsgleich gegenüberliegenden Fixierstifte 37' zwischen die einzelnen Warenpakete und sichern somit deren Lage, derweil die restlichen Fixierstifte 37' in Abhängigkeit von dem aus der unteren Lochplatte hervorragenden Längenmaß mehr oder minder direkt auf den Warenpaketen zu liegen kommen und dort im gewünschten Maße einen relativ sanften Anpressdruck erzeugen.
Bei Stückgütern mit starkem Verpackungsmaterial - beispielsweise Konserven, Gläsern oder Festkartons - bietet es sich an, die Fixierstifte 37' gegenüber der Distanzplatte 62 zu verfedern, beispielsweise durch Einlage eines komprimierbaren, elastischen Materials zwischen dem oberen Lochblech 63 und der Distanzplatte 62 oder mittels Druckfedern 64. Der Einsatz letzterer erfordert, das Maß 61 der Länge des aus dem unteren Lochblech 60 hervorragenden Ende der Fixierstifte 37' um das Maß der Federblocklänge 65 zu verringern bzw. den Abstand 77 zwischen dem oberen Lochblech 63 und der Distanzplatte 62 entsprechend zu vergrößern.
Statt der reibungserhöhenden bzw. lagenfixierenden Elemente 37 oder zusätzlich zu deren Unterstützung ist zumindest ein Teilbereich der Niederhalterplatte 32 mit einer reibungserhöhenden Oberflächengestaltung wählbaren Rauheitsgrades und wählbarer Rauheitstiefe versehen. Die gewünschte Rauheit kann durch mechanische Bearbeitung der Oberfläche der Niederhalterplatte 32, beispielsweise mittels Rändeln, Börteln oder Körnen , erzeugt werden. Eine Alternative hierzu besteht darin, die Niederhalterplatte 32 mit einem rauhen, austauschbaren Überzug zu versehen, vorzugsweise mit Schmirgelpapier, dergestalt, wie dies in bekannter Weise bei Hand-Schwingschleifern erfolgt. Ein gummiartiger, reibungshemmender Flächenanstrich bzw. eine entsprechende Kunststoffbeschichtung erfüllt den gleichen Zweck.
Ebenso ist die der aufzunehmenden Warenlage 34 zugewandte Oberfläche der Warenlagen-Übergabekonsole 19 zumindest teilweise mit reibungsvermindernden Elementen 38, beispielsweise federgelagerten Kugeln 38', angetriebenen Bändern oder ähnlichem, versehen, um das Aufschieben einer Warenlage 34 bei deren Übernahme zu erleichtern. Dabei hat es sich als zweckmäßig erwiesen, die reibungsvermindernden Elemente 38 gleichzeitig auch an der Unterseite der Warenlagen-Übergabekonsole 38 anzuordnen bzw. auf diese einwirken zu lassen, wodurch das Ausfahren der Warenlagen-Übergabekonsole 19 aus zwei übereinanderliegenden Warenlagen 34 erleichtert wird.
Alternativ oder zusätzlich kann die Oberfläche der Warenlagen-Übergabekonsole 19 zumindest in Teilbereichen reibungsvermindernd gestaltet sein, beispielsweise mittels Feinpolierung, Teflonüberzug und ähnlichen technischen Maßnahmen.
Zur manuellen und/oder (halb-)automatischen Höhenausrichtung ist die Warenlagen-Übergabekonsole 19 zumindest mit einer, vorzugsweise mit zwei optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichteinrichtungen 39 bzw. 57 ausgestattet. Eine erste Höhenausrichteinrichtung 39 ist an der dem abzukommissionierenden Warenstapel 50 zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 angeordnet und vorzugsweise als optische Visiereinrichtung, beispielsweise in Form eines bekannten Lichttasters, ausgebildet, mittels der der Bedienungsmann die Warenlagen-Übergabekonsole 19 manuell positionieren und mittels eines vom Lichttaster erzeugten Lichtstrahls visuell auf die Oberkante der unter der abzukommissionierenden Warenlage 34 liegenden Warenlage 34 ausrichten kann. In der in den Fig. 3 und 4 dargestellten Ausführungsform, in denen das Staplerfahrzeug als Lagenkommissionierstapler in Portalbauweise dargestellt ist, ist die die Höhenausrichteinrichtung 39 tragende Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 der Portalöffnung zugewandt.
Die zweite Höhenausrichteinrichtung 57 ist an der einer Kommissionierpalette 41 zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 angeordnet. Sie ist als Infrarot-Reflexlichtschranke ausgebildet und steht mit einer vertikalen Reflektorleiste 40 in optischer Wirkverbindung, um die Warenlagen-Übergabekonsole 19 in der Höhe automatisch auf die Oberkante der auf dem weiteren Lastträger des Staplerfahrzeuges befindlichen Kommissionierpalette 41 bzw. auf einer auf dieser bereits gestapelte Warenlage 34 auszurichten. Es versteht sich von selbst, daß dieser Ausrichtvorgang als Programmschritt abgelegt und zumindest teilprogrammiert automatisch ablaufen kann, ohne daß der Bedienungsmann eingreifen muß. In der in den Fig. 3 und 4 dargestellten Ausführungsform, in denen das Staplerfahrzeug als Lagenkommissionierstapler in Portalbauweise dargestellt ist, ist die Höhenausrichteinrichtung 57 an der der Staplerfrontseite und dem dort befindlichen weiteren Lastträger 16 mit seiner Lasttragvorrichtung 17 zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 angeordnet, vorzugsweise in dem der Portalöffnung zugewandten Eckbereich. Hierbei ist die mit der Höhenausrichteinrichtung 57 korrespondierende Reflektorleiste 40 am Hubgerüst 15 des weiteren Lastträgers 16 mittig über dessen gesamte Höhe hinweg befestigt.
Als Höhenausrichteinrichtungen 39 und 57 können auch andere handelsübliche optische und/oder optoelektronische Elemente bekannter Bauart zum Einsatz kommen. Zur Minimierung des steuerungstechnischen Aufwandes und der Herstellungskosten besteht auch die Möglichkeit, für beide Höhenausrichteinrichtungen 39 und 57 eine gemeinsame Lichtquelle vorzusehen, die beide Ausrichtfunktionen wahrzunehmen vermag. Eine derartige Lichtquelle wäre dann im gegeneinander zugewandten Eckbereich der der Portalöffnung zugewandten Vorderkante sowie der der Staplerfrontseite zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 mittig einer gedachten diagonalen Verbindungslinie zwischen den beidseitigen Lichtaustrittsöffnungen zur Höhendetektierung anzuordnen.
Wesentlichstes Bauteil der nicht dargestellten und näher beschriebenen Fahrzeugelektronik ist zumindest eine an für sich bekannte speicherprogrammierbare Steuerung 55, kurz SPS genannt, oder stattdessen alternativ ein Microcomputer, welche(r) in den Fig. 1 und 2 nur schematisch angedeutet ist. In der SPS bzw. dem MC 55 sind die Steuerprogramme für das Lenkverhalten des Lagenkommmissionierstaplers und die Bewegungsabläufe des ersten und weiteren Lastträgers 13 und 16 sowie der Lagenaufnahmevorrichtung 18 mit ihren einzelnen Bauelementen 19-21, 32 und 33 zumindest teilweise gespeichert. Diese können bei Bedarf durch Austausch, Ergänzung usw. jederzeit auf einfache und schnelle Weise geändert werden.
Die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Lagenkommissionierstaplers wird nachfolgend näher beschrieben.
In der Prinzipskizze der Fig. 10 sind die Bewegungsabläufe und Richtungen des Lagenkommissionierstaplers mittels der Bewegungspfeile 42-48 schematisch angedeutet. Bewegungspfeil 42 veranschaulicht das Ausfahren des ersten Lastträgers 13 mit der Lagenaufnahmevorrichtung 18 aus dem Querportal 5 in ihre Lagenaufnahmeposition zur linksseitigen Aufnahme einer Warenlage 34 außerhalb der seitlichen Fahrzeugkontur direkt aus dem Regalfach eines schematisch angedeuteten Regals 58 oder von Warenstapeln 50 freistehender Paletten 51. Die entgegengesetzte Bewegungsrichtung nach Aufnahme einer Warenlage 34 zurück in das Querportal 5 zeigt der Bewegungspfeil 43 an. Das Verbringen der Lagenaufnahmevorrichtung 18 innerhalb der seitlichen Fahrzeugkonturen über den in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rahmenschenkel 3 hinweg zwecks Übergabe und Stapelung der Warenlage 34 auf der frontseitigen Kommissionierpalette 41 der Lasttragvorrichtung 17 des weiteren Lastträgers 16, signalisiert der Bewegungspfeil 44, derweil der Bewegungspfeil 45 die umgekehrte Bewegungsrichtung zurück ins Querportal 5 veranschaulicht.
Pfeil 46 deutet das Verschwenken des Hubgerüstes 15 mit dem Lastträger 16 und der an diesem befindlichen Lasttragvorrichtung 17 mit einer darauf gestapelten Kommission um 90° über die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeugkontur hinaus an. Die Längsbewegung zum Absetzen der fertig bestückten Kommissionspalette 41 auf der rechten Fahrzeugseite, die mittels der teleskopierbaren Lastgabel der Lasttragvorrichtung 17 oder mittels Längsverfahren des Lagenkommissionierstaplers erfolgen kann, wird durch die Bewegungspfeile 47 angedeutet. Der Bewegungspfeil 48 signalisiert das Rückverschwenken des Hubgerüstes 15 in die Ausgangsstellung der Lasttragvorrichtung 17 innerhalb der Fahrzeugkontur vor dem vorderen Rahmenschenkel 3. In derselben Figur 10 findet sich auf der rechten Seite ein spiegelbildlich abgebildetes Lagenkommissioniergerät, das in entgegengesetzter Fahrtrichtung im Regalgang 52 verfährt.
Das genaue Bewegungsspiel der Lasttragvorrichtung 17 und der Lagenaufnahmevorrichtung 18 sowie das Zusammenwirken deren einzelnen Komponenten 19-21 läßt sich anhand der einzelnen Bewegungsabläufe leicht nachvollziehen.
Vor Beginn des eigentlichen Kommissioniervorganges muß der Lagenkommissionierstapler in eine geeignete Kommissionierposition im Regalgang 52 verbracht werden. Indem man den Lagenkommissionierstapler längsverfährt, wird sein Querportal 5 mit der darin befindlichen Lagenaufnahmevorrichtung 18 deckungsgleich gegenüber der Palette 51 positioniert. Auf dieser Palette 51 sitzt der Warenstapel 50, von dem eine Warenlage 34 abkommissioniert werden soll. In einem ersten Schritt wird die Lagenaufnahmevorrichtung 18 mit dem als Hubschlitten ausgebildeten ersten Lastträger 13 am Hubgerüst 12 so weit hochgefahren, bis die Unterkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 über der obersten Warenlage 34 zu liegen kommt. Nun wird der zweite Horizontalhubmast 30 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 aus dem Querportal 5 soweit ausgeschoben, bis sich die daran befestigte Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 über der abzukommissionierenden Warenlage 34 befindet. Danach werden die Zentriergreifer 33 der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 durch Verschwenken um ihre obere horizontale Drehachse nach außen aufgeklappt.
Die Warenlagen-Übergabekonsole 19 wird nun zusammen mit der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 durch vertikales Verfahren des ersten Lastträgers 13 am Hubgerüst 12 soweit abgesenkt, bis sich ein visueller Sichtkontakt zwischen der beispielsweise als Lichttaster ausgebildeten Höhenausrichteinrichtung 39 an der Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 und der Oberkante der Warenlage 34 herstellen läßt, die unter der abzukommissionierenden Warenlage 34 liegt. Die Oberkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 befindet sich nun auf dem gleichen Höhenniveau wie die Oberkante der von oben gesehen zweiten Warenlage 34 des Warenstapels 50. Die Teleskopschienen 23 erlauben dem Transportschlitten 26 mittels der Rollenzüge 24 eine begrenzte Horizontalverfahrbarkeit von ca. 200 mm. Diese wird nun ausgenutzt, um die am Transportschlitten 26 aufgehängte Warenlagen-Übergabekonsole 19 direkt bis an die Außenseite der von oben gesehen zweiten Warenlage 34, die unter der abzukommissionierenden Warenlage 34 liegt, heranzufahren.
Danach treten die Zentriergreifer 33 in Funktion. Da der dem Hubgerüst 12 zugewandte Zentriergreifer 33 vorzugsweise fest angeordnet ist und deshalb als mechanischer Anschlag fungiert, üben die restlichen drei Zentriergreifer 33 eine zentrierende Funktion auf die Warenlage 34 in bezug auf den feststehenden Zentriergreifer 33 aus und rücken die Warenlage 34 in die vorgesehene Position. Beim Schließvorgang werden die beiden seitlichen, quer zur Fahrzeuglängsachse 25 liegenden Zentriergreifer 33 parallel gesteuert, derweil der dem festen Zentriergreifer 33 gegenüberliegende Zentriergreifer 33 separat gesteuert wird.
In Abhängigkeit von der Stückgutart der aufzunehmenden Warenlage 34 sowie von Art und Material deren Verpackungen besteht nun die Möglichkeit, den Warenlagen-Niederhalter 21 abzusenken, damit die Niederhalterplatte 32 auf der Warenlage 34 zu liegen kommt und - wie bereits zuvor beschrieben - mit ihren reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen 37, vorzugsweise den Fixierstiften 37', nicht nur die Lagenposition insgesamt sondern auch die Position deren einzelnen Lagenpakete untereinander während des nachfolgenden Verschiebens der gesamten Warenlage 34 auf die Warenlagen-Übernahmekonsole 19 sichert (Fig. 4).
Zum eigentlichen Abziehen der abzukommissionierenden Warenlage 34 vom Warenstapel 50 und deren Aufschieben auf die davorstehende Warenlage-Übergabekonsole 19 wird der zweite Horizontalhubmast 30 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 wieder ins Querportal 5 eingeschoben. Damit der anfängliche Zusatzschub der Warenlagen-Übergabekonsole 19 von 200 mm wieder ausgeglichen wird, werden die Warenlage-Übergabekonsole 19 mit der aufliegenden Warenlage 34 und die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 beim Wiedereinschieben des zweiten Horizontalhubmastes 30 auf den letzten 200 mm gemeinsam zurückgezogen. Hierzu wird ein am zweiten Horizontalhubmast 30 befindlicher, jedoch nicht näher dargestellter Rampenschalter bekannter Bauart bei einem Resthub von 200 mm kontaktiert und über eine Synchronsteuerung die gleichzeitige Mitnahme des Transportschlittens 26 bis zu dem Anschlag 54 bewirkt. Die Mitnahme des Transportschlittens 26 auf den restlichen 200 mm kann alternativ auch mittels mechanischer Anschläge erfolgen.
Die Lagenaufnahmevorrichtung 18 befindet sich vom Steuerungsablauf her gesehen nunmehr an der Schnittstelle zwischen manueller und automatischer Steuerung. Derweil die zuvor geschilderten Bewegungsabläufe vorzugsweise manuell gesteuert werden, sind die nachfolgenden Bewegungsschritte in der speicherprogrammierbaren Schaltung 55 bzw. alternativ in dem MC abgespeichert und unterliegen somit einer automatischen Steuerung, die vom Bedienungsmann mittels Steuerbefehl ausgelöst werden kann.
Nach dieser Befehlsauslösung verschiebt sich die Lagenaufnahmevorrichtung 18 mit der Warenlagen-Übergabekonsole 19 und der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 sowie dem Warenlagen-Niederhalter 21 in Fahrtrichtung entlang der Fahrzeuglängsachse 25 über den vorderen Rahmenschenkel 2 des Querportals 5 hinweg über die Lasttragvorrichtung 17, auf der sich die leere Kommissionierpalette 41 befindet. Dabei wird die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 über die Mitnahmekonsolen 53 von der Warenlagen-Übergabekonsole 19 beim Ausfahren der Teleskopzüge 27 automatisch mitgenommen, so daß die nicht dargestellten und näher beschriebenen Hubzylinder der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 drucklos bleiben können.
Gemäß dem abgespeicherten Programmablauf wird die Warenlagen-Übergabekonsole 19 mit der darauf befindlichen Warenlage 34 zusammen mit der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 auf die Kommissionierpalette 41 abgesenkt. Dabei wird die Absenktiefe anhand der vertikalen Reflektorleiste 40 gesteuert, die automatisch mit der beispielsweise als Reflexlichtschranke ausgebildeten Höhenausrichteinrichtung 57 an der der Staplerfrontseite zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 diagonal in optischer Wirkverbindung steht. Nachdem nun die Warenlagen-Übergabekonsole 19 zusammen mit der darauf befindlichen Warenlage 34 auf der Kommissionierpalette 41 aufliegt, wird die Warenlagen-Übergabekonsole 19 durch Einfahren der Teleskopzüge 27 entgegengesetzt der Fahrtrichtung zwischen den aufeinanderliegenden Warenlagen 34 wieder in ihre Ausgangsstellung ins Querportal 5 zurückgezogen, wodurch sich die oberste Warenlage 34 endgültig auf die darunterliegende absetzt.
Dabei müssen einerseits der bzw. die nicht näher dargestellten und beschriebenen Hubzylinder für die Auslösung der Schwenkbewegung der Zentriergreifer 33 druckbeaufschlagt sein, damit diese geschlossen bleiben und die Warenlage 34 mit den sie umfassenden Zentriergreifern 33 über der Kommissionierpalette 41 stehenbleibt. Andererseits muß insbesondere auch das Hubelement 36 druckbeaufschlagt bleiben, damit der Scherenhubtisch 35 die Niederhalterplatte 32 mit ihren Fixierstiften 37' gegen die Warenlage drückt, damit sich beim Zurückziehen der Warenlagen-Übergabekonsole 19 die Warenlage 34 nicht in sich verschiebt.
Im Anschluß daran werden die Zentriergreifer 33 nach außen verschwenkt und die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 mit dem Warenlagen-Niederhalter 21 über eine aufwärts gerichtete Vertikal-Bewegung des ersten Lastträgers 13 angehoben. Danach wird die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 mittels des ersten Horizontalhubmastes 29 über den vorderen Rahmenschenkel 2 hinweg ebenfalls in ihre Ausgangsstellung ins Querportal 5 eingefahren. Da dieser Bewegungsablauf auch automatisiert werden kann, bietet es sich zwecks Zeitersparnis an, die horizontale Aufwärts- der vertikalen Rückwärtsbewegung der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 zu einer daraus resultierenden Diagonalbewegung zu überlagern und die hierzu erforderlichen Schritte im Programmablauf abzuspeichern. Der Einsatz einer derartigen Programmsteuerung setzt dann voraus, daß beim Auslösen der resultierenden Diagonalbewegung der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 die in Fahrtrichtung gesehen frontseitigen Zentriergreifer 33 automatisch geöffnet werden, wobei ein Öffnen weiterer Zentriergreifer 33 im Prinzip überflüssig ist.
Der Lagenkommissionierstapler ist nun frei, andere Warenlagen vom selben oder einer oder mehreren anderen Paletten 51 abzukommissionieren. Nachdem die fertige Kommission auf der Kommissionierpalette 41 komplettiert ist, geht der Lagenkommissionierstapler wieder zu einer manuellen Steuerung über, um die fertig bestückte Kommissionierpalette 41 auf dem Boden abzusetzen und eine leere aufzunehmen.
Hierzu wird das als Schwenkrahmen ausgebildete, freihängende Hubgerüst 15 um seinen Drehpunkt 14 um 90° auf die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeugkontur nach außen verschwenkt. Danach wird mittels des aus Staplerfahrzeugen hinreichend bekannten Initialhubes die Kommissionierpalette 41 bis auf Bodenniveau abgesenkt. Der Lagenkommissionierstapler wird nun um ca. 2 m zurückgefahren, damit die Lasttragvorrichtung 17 von der Kommissionierpalette 41 freikommt. Bei Einsatz einer längsteleskopierbaren Lastgabel als Lasttragvorrichtung 17 ist es auch möglich, den Kommissionierstapler an seinem Standort zu belassen und die Kommissionierpalette 41 mittels Ausschieben der Teleskopgabeln auf dem Boden abzusetzen.
Bauartbedingt kann die Aufnahme einer neuen Kommissionierpalette 41 auf verschiedene Weise erfolgen. Eine erste diesbezügliche Möglichkeit besteht darin, den bereits ausgeschwenkten weiteren Lastträger mittels des Initialhubes wieder um ca. 200 mm anzuheben und den Lagenkommissionierstapler in Längsrichtung rückwärts über eine freie Kommissionierpalette 41 zu verfahren, die dann nach Absenken des Lastträgers 16 entweder mittels einer Fahrzeugbewegung oder einer Längsteleskopierung der Lastgabeln des weiteren Lastträgers 16 neu aufgenommen werden kann. Danach wird das Hubgerüst 15 wieder um 90° zurückgeschwenkt, so daß die Lasttragvorrichtung 17 in ihrer Ausgangsstellung vor dem vorderen Rahmenschenkel 3 zu liegen kommt.
Bei Ausbildung der Lasttragvorrichtung 17 des weiteren Lastträgers 16 als längsteleskopierbare Lastgabeln bietet sich eine seitliche Aufnahme einer Kommissionierpalette 41 auf der Seite des Querportals 5 an, wodurch das Verschwenken des Hubgerüstes 15 entfallen kann.
Eine weitere Alternative besteht darin, die Lagenaufnahmevorrichtung zum Ergreifen einer neuen Kommissionierpalette 41 zu benutzen und diese hernach auf der frontseitigen Lasttragvorrichtung 17 des weiteren Lastträgers 16 abzusetzen. Sobald der Lagenkommissionierstapler eine neue Kommissionierpalette 41 aufgenommen hat, kann der Kommissioniervorgang von neuem beginnen.
Die Erfindung ist natürlich keinesfalls auf das in den Figuren dargestellte und in der Beschreibung niedergelegte Ausführungsbeispiel beschränkt. Es versteht sich von selbst, daß sowohl zahlreiche bauliche und funktionelle Abwandlungen in der Betriebsweise des Lagenkommissionierstaplers als auch konstruktive Ausgestaltungen im abgesteckten Rahmen der Erfindung liegen. So ist es z. B. denkbar, eines oder beide der Hubgerüste 12 bzw. 15 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 anzuordnen, wobei in diesem Fall einer oder beide der Lastträger 13 bzw. 16 in oder entgegengesetzt der Fahrtrichtung angeordnet werden können. Andere konstruktive Ausbildungen und bauliche Anordnungen der beiden Hubgerüste 12, 15 sowie deren Lastträger 13 und 16 verstehen sich von selbst, sofern sie der angestrebten Funktion des Lagenkommissionierens zweckdienlich sind.
Ebenso ist es im Rahmen des Fachmännischen möglich, in Fahrtrichtung vor dem vorderen Rahmenschenkel 3 und parallel mit Abstand zu diesem einen weiteren Rahmenschenkel anzuordnen, der zusammen mit dem vorderen Rahmenschenkel 3 ein weiteres, den weiteren Lastträger 16 aufnehmendes Portal bilden würde, wobei die links- oder rechtsseitige Ausrichtung dieses Portals den jeweiligen Einsatzverhältnissen vorbehalten bliebe. Stattdessen besteht auch die Möglichkeit, den ersten Lastträger 13 mit der Lagenaufnahmevorrichtung 18 an einem aus dem Querportal 5 ausfahrbaren Schubmast zu installieren. Die konstruktiven Änderungen schließen natürlich auch den Einsatz zahlreicher alternativer Ausführungsformen der beiden Lastträger 13 und 16 ein, beispielsweise deren Ausbildung als Seitenschubgerät, schwenkbares Seitenschubgerät, Seitenschieber, quer- und längsteleskopierbare Lastgabeln und ähnlichem. Schließlich liegt auch der Einsatz einer automatischen, vollprogrammierten Steuerung des gesamten Lagenkommissionierstaplers im Bereich des möglichen, ebenso wie dessen gesamte manuelle Steuerung von Hand, was verständlicherweise auch das Lenkverhalten einbezieht.

Teileliste

1.: Fahrzeugrahmen
2.: Hinterer Rahmenschenkel
3.: Vorderer Rahmenschenkel
4.: Stirnseitiger Rahmenschenkel
5.: Querportal
6.: Fahrzeug-Bedienzentrale
7.: Fahrerstand
8.: Batterie
9.: Antriebsrad
10.: Induktive Leitlinie
11.: Laufrad
12.: Hubgerüst
13.: Erster Lastträger
14.: Drehpunkt
15.: Hubgerüst
16.: Weiterer Lastträger
17.: Lasttragvorrichtung
18.: Lagenaufnahmevorrichtung
19.: Warenlagen-Übergabekonsole
20.: Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung
21.: Warenlagen-Niederhalter
22.: Hubkonsole
23.: Teleskopschiene
24.: Rollenzug
25.: Fahrzeuglängsachse
26.: Transportschlitten
27.: Teleskopzug
28.: Rahmen
29.: Erster Horizontalhubmast
30.: Zweiter Horizontalhubmast
31.: Tragrahmen
32.: Niederhalterplatte
33.: Zentriergreifer
34.: Warenlage
35.: Scherenhubtisch
36.: Hub- und/oder Dämpfungselement
37.: Reibungserhöhendes/Lagenfixierendes Element
37'.: Fixierstift
38.: Reibungsverminderndes Element
38'.: Kugel
39.: Höhenausrichteinrichtung
40.: Reflektorleiste
41.: Kommissionierpalette
42.: Bewegungspfeil
43.: Bewegungspfeil
44.: Bewegungspfeil
45.: Bewegungspfeil
46.: Bewegungspfeil
47.: Bewegungspfeil
48.: Bewegungspfeil
50.: Warenstapel
51.: Palette
52.: Regalgang
53.: Mitnahmekonsole
54.: Anschlag
55.: SPS/MC
57.: Höhenausrichteinrichtung
58.: Regal
59.: Doppelstegiges Lochblech
60.: Unteres Lochblech
61.: Maß
62.: Distanzplatte
63.: Oberes Lochblech
64.: Federmittel (Druckfeder)
65.: Federblocklänge
66.: Untere Warenlage
67.: Maß der Höhenverschiebbarkeit
70.: Kettentrieb
71.: Umlenkrolle
72.: Hubzylinder
73.: Fixierbohrung
74.: Bohrungsabstand
76.: Fixierschrauben
77.: Abstand

Claims

1. Lagenkommissionierstapler mit zwei separat steuerbaren, höhenbeweglichen Lastträgern, wovon ein erster Lastträger mit einer zumindest einseitig über die Staplerlängskontur hinaus bewegbaren Lagenaufnahmevorrichtung zur Erfassung zumindest einer Warenlage in einer außerhalb des Staplers befindlichen Lagenaufnahmeposition und ein weiterer Lastträger mit einer im Aktionsbereich der Lagenaufnahmevorrichtung liegenden Lasttragvorrichtung zur Aufnahme und/oder Stapelung von der Lagenaufnahmevorrichtung übergebenen Warenlagen versehen ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß jedem Lastträger (13, 16) ein eigenes Hubgerüst (12, 15) zugeordnet ist und beide Lastträger (13, 16) unabhängig voneinander höhenverfahrbar sowie auf Palettenniveau absenkbar sind, wobei das Hubgerüst (12) des ersten Lastträgers (13) in einem Querportal (5) des Fahrzeugrahmens (1) und das Hubgerüst (15) des weiteren Lastträgers (16) frontseitig vor dem Querportal (5) angeordnet ist und wobei die Lagenaufnahmevorrichtung (18) im wesentlichen innerhalb der Staplerlängskontur in Fahrtrichtung deckungsgleich über die Lasttragvorrichtung (17) und die Lasttragvorrichtung (17) zumindest über die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Staplerlängskontur hinaus verbringbar ist.

2. Lagenkommissionierstapler nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden Hubgerüste (12, 15) als parallel zur Fahrzeuglängsachse (25) hintereinander angeordnete Seitenhubgerüste ausgebildet sind.

3. Lagenkommissionierstapler nach Anspruch 1 und/oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden Hubgerüste (12, 15) quer zur Fahrzeuglängsachse (25) ausgerichtet sind.

4. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß eines der Hubgerüste (12 o. 15) als Seitenhubgerüst ausgebildet und das andere Hubgerüst (15 o. 12) quer zur Fahrzeuglängsachse (25) ausgerichtet ist.

5. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der erste Lastträger (13) und/oder der weitere Lastträger (16) in Fahrtrichtung am Hubgerüst (12, 15) angeordnet sind.

6. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der erste Lastträger (13) und/oder der weitere Lastträger (16) entgegengesetzt der Fahrtrichtung am Hubgerüst (12, 15) angeordnet sind.

7. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der erste Lastträger (13) und/oder der weitere Lastträger (16) quer zur Fahrtrichtung am Hubgerüst (12, 15) angeordnet sind.

8. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Hubgerüst (12) des ersten Lastträgers (13) gegenüber der Portalöffnung am bzw. auf dem stirnseitigen Rahmenschenkel (4) des Querportals (5) angeordnet ist.

9. Lagenkommissioniergerät nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Hubgerüst (12) des ersten Lastträgers (13) am in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rahmenschenkel (3) des Querportals (5) angeordnet ist.

10. Lagenkommissioniergerät nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Hubgerüst (12) des ersten Lastträgers (13) am in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rahmenschenkel (2) des Querportals (5) angeordnet ist.

11. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der in Fahrtrichtung gesehen hintere Rahmenschenkel (2) des Querportals (5) als Fahrzeug-Bedienzentrale (6) ausgebildet und zur Aufnahme von Fahrzeug-Funktionsgruppen vorgesehen ist.

12. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Fahrzeug-Funktionsgruppen zumindest Antrieb, Lenkung, Hydraulik, Batterie und Fahrzeugelektrik beinhalten.

13. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß unterhalb der Fahrzeug-Bedienzentrale (6) zumindest ein manuell und/oder automatisch lenkbares Antriebsrad (9) und beidseitig des in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rahmenschenkels (3) des Querportals (5) zumindest ein starres Laufrad (11) angeordnet ist.

14. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der in Fahrtrichtung gesehen vordere Rahmenschenkel (3) des Querportals (5) in Flachbauweise mit geringer Höhe ausgebildet ist, dergestalt, daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) im wesentlichen innerhalb der Fahrzeuglängskontur über diesen Rahmenschenkel (3) verbringbar ist.

15. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß beide Lastträger (13, 16) mit zumindest drei Freiheitsgraden ausgestattet sind, dergestalt, daß der erste Lastträger (13) höhen-, längs- und querbeweglich und der weitere Lastträger (16) höhen- und längsbeweglich sowie verschwenkbar ausgebildet sind.

16. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Hubschlitten des ersten und/oder weiteren Lastträgers (13, 16) längs- und/oder querverfahrbar, vorzugsweise teleskopierbar, ist.

17. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) am ersten Lastträger (13) drehbar gelagert ist.

18. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) mit einer Warenlagen-Übergabekonsole (19), einer Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) und einem Warenlagen-Niederhalter (21) ausgestattet ist.

19. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) mit vier die Warenlage(n) (34) allumfassenden, rechtwinklig zueinander angeordneten Zentriergreifern (33) versehen ist, von denen zumindest zwei aneinandergrenzende Zentriergreifer (33) beweglich und steuerbar ausgeführt sind.

20. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die steuerbaren Zentriergreifer (33) um eine obere Drehachse schwenkbar gelagert sind, wobei der Schwenkwinkel zumindest 10° beträgt.

21. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Übergabekonsole (19) zur Aufnahme der Warenlage(n) (34) ausgebildet sowie in Quer- und Längsrichtung steuerbar ist, dergestalt, daß sie zumindest zeit- und/oder teilweise aus dem durch die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) und dem Warenlagen-Niederhalter (21) gebildeten Deckungsbereich verbringbar ist.

22. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zumindest die die Warenlage(n) (34) tragende obere Seite der Warenlagen-Übergabekonsole (19) zumindest teilweise eine reibungsvermindernde Oberfläche aufweist und/oder zumindest teilweise mit reibungsvermindernden Elementen (38) ausgestattet ist, dergestalt, daß sie leicht zwischen zwei Warenlagen (34) ausfahrbar ist.

23. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Warenlagen-Niederhalter (21) innerhalb der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) angeordnet und höhenbeweglich ausgebildet ist.

24. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die der Warenlage (34) zugewandte Seite des Warenlagen-Niederhalters (21) zumindest teilweise eine reibungserhöhende und/oder lagenfixierende Oberfläche aufweist und/oder zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen (37) ausgestattet ist.

25. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Höhenbewegung des Warenlagen-Niederhalters (21) zumindest in einer Richtung steuerbar ist.

26. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Senkbewegung des Warenlagen-Niederhalters (21) und/oder der reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elemente (37) durch vom Eigengewicht erzeugte Schwerkraft erfolgt.

27. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Bewegungsabläufe der Warenlagen-Übergabekonsole (19), der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) und des Warenlagen-Niederhalters (21) jeweils separat und/oder zumindest teilweise koordiniert steuerbar sind.

28. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Bewegungsabläufe der Warenlagen-Übergabekonsole (19) der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) und des Warenlagen-Niederhalters (21) manuell und/oder zumindest teilprogrammiert steuerbar sind.

29. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuerung der Warenlagen-Übergabekonsole (19) zumindest in Teilbereichen deren Bewegungsablauf als Nachlaufsteuerung und/oder Vorlaufsteuerung zur Warenlagen - Zentriergreifeinrichtung (20) ausgebildet ist.

30. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Übergabekonsole (19) quer- und/oder längsteleskopierbar ist.

31. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden Lastträger (13, 16) separat und/oder zumindest teilweise bewegungskoordiniert steuerbar sind.

32. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden Lastträger (13, 16) manuell und/oder zumindest teilprogrammiert steuerbar sind.

33. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Hubgerüst des weiteren Lastträgers (16) freihängend und zumindest um 90° über die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeuglängskontur hinaus verschwenkbar ist.

34. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Hubgerüst des weiteren Lastträgers (16) als Schwenkrahmen ausgebildet ist, dessen Drehpunkt (14) an der Verbindung zwischen dem stirnseitigen Rahmenschenkel (4) und dem in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rahmenschenkel (3) des Querportals (5) angelenkt ist.

35. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Lasttragvorrichtung (17) als längs- und/oder querteleskopierbare Hubgabel ausgebildet ist.

36. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) und/oder die Lasttragvorrichtung (17) als Seitenschubgerät ausgebildet ist.

37. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) und/oder die Lasttragvorrichtung (17) als schwenkbares Seitenschubgerät ausgebildet ist.

38. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) und/oder die Lasttragvorrichtung (17) als seitenteleskopierbare Hubgabel ausgebildet ist.

39. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) und/oder die Lasttragvorrichtung (17) als Schwenkschubgabel ausgebildet ist.

40. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Übergabekonsole (19) zur manuellen und/oder automatischen Höhenausrichtung an einer Paletten- und/oder Warenlagenoberkante mit zumindest einer optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichteinrichtung (39, 57) versehen ist.

41. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine erste Höhenausrichteinrichtung (39) an der der Portalöffnung zugewandten Vorderkante und eine zweite Höhenausrichteinrichtung (57) an der der Staplerfrontseite zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole (19) angeordnet ist.

43. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Höhenausrichteinrichtung (39) als optische Visiereinrichtung, vorzugsweise als Lichttaster, zur manuellen Höhenausrichtung der Warenlagen-Übergabekonsole (19) an der Oberkante der unter der abzukommissionierenden Warenlage (34) liegenden Warenlage (34) ausgebildet ist.

44. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Höhenausrichteinrichtung (57) als vorzugsweise auf Infrarotbasis arbeitende Reflexlichtschranke zur automatischen Höhensteuerung der Warenlagen-Übergabekonsole (19) an der Oberkante der Kommissionierpalette (41) oder einer darauf befindlichen Warenlage (34) ausgebildet ist.

45. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß am Hubgerüst (15) des weiteren Lastträgers (16) eine vertikale Reflektorleiste (40) angeordnet ist, die mit der Höhenausrichteinrichtung (57) zur automatischen Höhensteuerung in diagonaler Wirkverbindung steht.