DE4104347A1

DE4104347A1 - Lagenkommissionierstapler mit zwei separat steuerbaren, hoehenbeweglichen lasttraegern

Info

Publication number: DE4104347A1
Application number: DE4104347A
Authority: DE
Inventors: Karl Schumacher; Manfred Baumann
Original assignee: Wagner Foerdertechnik GmbH and Co KG
Current assignee: Wagner Foerdertechnik GmbH and Co KG
Priority date: 1991-02-13
Filing date: 1991-02-13
Publication date: 1992-08-20
Also published as: DE59202053D1; EP0499251B1; ATE122022T1; EP0499251A2; EP0499251A3

Description

Die Erfindung betrifft einen Lagenkommissionierstapler mit zwei separat steuerbaren, höhenbeweglichen Lastträgern, wovon ein erster Lastträger mit einer zumindest einseitig über die Stap lerlängskontur hinaus bewegbaren Lagenaufnahmevorrichtung zur Erfassung zumindest einer Warenlage in einer außerhalb des Staplers befindlichen Lagenaufnahmeposition und ein zweiter Lastträger mit einer im Aktionsbereich der Lagenaufnahmevor richtung liegenden Lasttragvorrichtung zur Aufnahme und/oder Stapelung von der Lastaufnahmevorrichtung übergebener Warenla gen versehen ist.

Es sind allgemein Dreiseiten- bzw. Dreiwegestapler bekannt, die Lasten mittels Schwenk- bzw. Drehschubgabeln oder ähnlichen Lastträgern auf einer Seite außerhalb der Staplerkontur auf nehmen und auf der entgegengesetzten Seite wieder absetzen können. Derartige Stapler werden vornehmlich zum Umsetzen von Lasten eingesetzt. Da sie weder Warenlagen aufnehmen noch auf dem Fahrzeug stapeln können, sind sie deshalb zum Kommissio nieren ungeeignet.

Bei einem in dem DE-GM 77 08 142 offenbarten Regalbediengerät sind zum Umsetzen von Kommissionspaletten direkt auf dem Fahr zeug in Fahrtrichtung hintereinander zwei Hubmasten mit Last gabeln angeordnet, wodurch immer eine Palette auf einer der Hubgabeln verbleiben kann, während eine andere Palette aus dem Regal entnommen oder in dasselbe eingelagert wird. Obwohl da durch das hinderliche Absetzen von Paletten auf dem Boden ent fällt, erfordert der Umsetzvorgang nach Entnahme der ersten Palette stets ein zeitraubendes Längsverfahren und Positionie ren des Bediengerätes, damit die zweite Hubgabel überhaupt zum Einsatz kommen kann. Außerdem lassen sich mit diesem Bedienge rät nur ganze Paletten und keine Warenlagen handhaben.

Aus der DE-PS 30 17 456 ist ein frei verfahrbarer Hochregal stapler bekannt, bei dem ein an einem frontseitigen Portalhub gerüst angeordnetes verdrehbares Lastaufnahmemittel Lasten frontseitig und beidseitig des Fahrzeuges aufnehmen und nach deren Verdrehung durch das Portalhubgerüst auf einen innerhalb des Fahrgestells dahinterliegenden Ablageplatz, bzw. an ein, an einem zweiten Hubgerüst höhenbeweglich angeordnetes und teleskopierbares zweites Lastaufnahmemittel übergeben kann. Dieser Hochregalstapler dient ausschließlich der gleichzeitigen Handhabung zweier palettierter Lasten zur Erhöhung der Um schlagsgeschwindigkeit, wobei insbesondere die Vergrößerung des Fahrgestells in den durch die Lastabmessungen gegebenen Grenzen gehalten werden soll, die Breite der zu handhabenden Paletten aber durch die lichte Weite des Hubgerüstportals begrenzt wird. Die innerhalb des Fahrgestells abgestellten Lastpaletten lassen sich mittels des hinteren Lastträgers nur in ihrer Gesamtheit seitlich auslagern, können jedoch nicht auf Bodenniveau abge setzt werden. Dies erfordert den wiederholten Einsatz des frontseitigen Lastträgers, der die Paletten mit ihrer Last einzeln aufnehmen, durch das Frontportal rückführen und seit lich auf dem Boden absetzen kann, was jedoch eine aufwendige Längspositionierung des Hochregalstaplers voraussetzt. Kommissioniervorgänge lassen sich mit diesem Gerät jedoch nicht ausführen.

Die knappe Preiskalkulation zwingt Versand- und Kaufhäuser so wie Discount- und Supermärkte zum Einkauf einzelner Artikel und Waren in besonders großen Stückzahlen, um günstige Einkaufs preise erzielen zu können. Dies setzt neben der Unterhaltung moderner Warenlager erheblicher Größe insbesondere auch einen schnellen und wirtschaftlichen Warenumsatz voraus, der sich alleine mit dem Einsatz menschlicher Arbeitskraft nicht mehr bewerkstelligen läßt und eine zumindest teilautomatisierte gerätetechnische Unterstützung erfordert. Derweil die einzelnen Artikel und Waren in der Regel palettiert angeliefert und ein gelagert werden, wird zur Belieferung von Filialen bzw. zum direkten Verkauf in der Regel nur eine begrenzte Stückzahl derselben benötigt, weshalb es der Entnahme einzelner Warenla gen von einer Vielzahl von Warenstapeln an unterschiedlichen Stellen des Warenlagers bedarf. Diese Warenlagen werden nach ihrer Entnahme zur Bildung von sogenannten Warenkommissionen auf einer leeren Kommissionspalette abgelegt, auf der sich dann letztendlich Warenlagen unterschiedlichster Art befinden. Die dazu erforderlichen Kommissioniervorgänge werden zeitraubend und insbesondere unter großem körperlichen Einsatz von soge nannten Lager- bzw. Kommissionierarbeitern durchgeführt, die teilweise über viele Arbeitsstunden hinweg einzelne Artikel und Waren von Hand von den Warenstapeln bzw. aus Regalen entnehmen und auf die Kommissionierpaletten absetzen müssen, wobei durchaus Tagesleistungen von über 20 Tonnen pro Kommissionierarbeiter auftreten können. Hieraus erklärt sich die Notwendigkeit einer gerätetechnischen Unterstützung, da diese Arbeit nicht nur für physisch schwache, alte und insbe sondere kranke Arbeitskräfte, sondern auf Dauer für jedermann unzumutbar ist.

Die Möglichkeit des Kommissionierens bietet sich deshalb bei einem in der DE-OS 34 04 882 beschriebenen Stapelfahrzeug an, bei dem an einem gemeinsamen Hubmast zwei Lastträger höhenbe weglich geführt sind, von denen der obere Lastträger drehbar gestaltet und mit Lastklammern zur Aufnahme von Warenlagen versehen ist, derweil der untere seitenteleskopierbare Last träger zur palettierten Stapelung der Warenlagen und Auslage rung fertiger Kommissionen dient. Durch die Übereinanderordnung beider Lastträger und deren begrenzte Relativbewegung zueinan der sind auch der Höhe der zu stapelnden Warenlagen und somit der Wirtschaftlichkeit des Fahrzeuges Grenzen gesetzt. Daneben ist die Bodenfreiheit durch die Möglichkeit einer ebenfalls nur begrenzten Höhenbewegung des unteren Lastträgers in uner wünschter Weise stark eingeschränkt und eine Arbeitsweise zur Frontseite hin gänzlich ausgeschlossen. Durch die Art der festen Lagenergreifung mittels auseinander- und zusammenbeweg barer Stangen mit hakenartigen Ansätzen sind Beschädigungen an Verpackung und Waren nicht auszuschließen, derweil die volumi nöse und insbesondere hohe Bauweise des Lagengreifers einen Einsatz direkt in Regalfächern vereitelt. Der Anwendungsbereich dieses bekannten Stapelfahrzeuges ist deshalb auf bestimmte Gebiete beschränkt.

Der Minimierung der körperlichen Belastung eines Warenkommissionierers trotz schneller Kommissionierleistung dient auch ein Hubstapler nach der DE-PS 30 46 027, bei dem ein oberer drehbarer Lastträger zur seitlichen Aufnahme einzelner Warenlagen ausgebildet und ein am selben Hubgerüst befindlicher unterer Lastträger zur Aufnahme einer Palette und zum Absetzen und Stapeln der Warenlagen vorgesehen ist. Dabei ermöglicht die flache Bauweise des Lagengreifers sogar bereits das direkte Be- und Entladen von Regalen bis nahe an einen Zwischenboden. Je doch sind auch bei diesem Hubstapler die Höhe der zu stapelnden Warenlagen und die Bodenfreiheit durch die gemeinsame Anordnung zweier Hubträger an einem gemeinsamen Hubgerüst wesentlich eingeschränkt. Im Gegensatz zu dem zuvor erwähnten Stapel fahrzeug gestattet dieses bekannte Gerät keine Seitenstapelung am Boden, so daß eine Arbeit zur Seite hin eine aufwendige Längspositionierung des Hubstaplers erfordert.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, unter weitgehender Vermeidung der Nachteile bekannter Einrich tungen einen besonders betriebssicheren, einfach zu bedienenden und wirtschaftlichen Lagenkommissionierstapler zu schaffen, der sich insbesondere zur Entnahme von Warenlagen in engen Raum verhältnissen - beispielsweise direkt im Regalgang - eignet und in übersichtlicher Weise ein schnelles und zeitsparendes Um setzen, Handhaben und Stapeln von Warenlagen nach allen Seiten hin ermöglicht, wobei die Anzahl der Warenlagen einer zu bildenden Kommission nicht durch bauliche Gegebenheiten einge schränkt, d. h. relativ groß gehalten, und die körperliche Be lastung des Kommissionierarbeiters auf ein Minimum beschränkt werden soll.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß jedem Lastträger ein eigenes Hubgerüst zugeordnet ist und beide Lastträger unabhängig voneinander höhenverfahrbar sowie auf Palettenniveau absenkbar sind, wobei das Hubgerüst des ersten Lastträgers in einem Querportal des Fahrzeugrahmens und das Hubgerüst des weiteren Lastträgers frontseitig vor dem Seitenportal angeordnet ist und wobei die Lagenaufnahmevor richtung im wesentlichen innerhalb der Staplerlängskontur in Fahrtrichtung deckungsgleich über die Lasttragvorrichtung und die Lasttragvorrichtung zumindest über die der Lagenaufnahme position entgegengesetzte Seite der Staplerlängskontur hinaus verbringbar ist. Diese kompakte Bauweise ermöglicht einen schnellen Lasten- bzw. Lagenumsatz und kurzzeitiges Zusammen stellen selbst zahlenmäßig großer Kommissionen auch in engen Raumverhältnissen, so daß die Bedienungsperson selbst physisch unbelastet bleibt und beste Übersichtlichkeit während des Kommissioniervorganges behält, wobei ein besonderer Vorteil darin besteht, daß durch die eigene unbegrenzte Höhenverfahrbarkeit des weiteren Lastträgers kommissionierte Paletten direkt in Regale oder übereinander gestapelt werden können.

In vorteilhafter Weiterbildung des Erfindungsgedankens sind die beiden Hubgerüste als parallel zur Fahrzeuglängsachse hinter einander angeordnete Seitenhubgerüste ausgebildet, was die Bauweise vereinfacht und wodurch jederzeit ein guter Sichtkon takt zu den beiden Lastträgern, insbesondere in deren Stellung außerhalb der Fahrzeugkonturen, gewährleistet ist.

Eine zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß der in Fahrtrichtung gesehen hintere Rahmenschenkel des Querportals als Fahrzeug-Bedienzentrale ausgebildet und zur Aufnahme von Fahrzeug-Funktionsgruppen vorgesehen ist, wobei die Fahrzeug- Funktionsgruppen zumindest Antrieb, Lenkung, Hydraulik, Batte rie und Fahrzeugelektrik beinhalten, was nicht nur einer bes seren Funktionalität im Fahrzeugaufbau dient, sondern insbe sondere auch erleichterten und kürzeren Wartungsintervallen zugute kommt.

Da der in Fahrtrichtung gesehen vordere Rahmenschenkel des Querportals in Flachbauweise mit geringer Höhe ausgebildet ist, dergestalt, daß die Lagenaufnahmevorrichtung im wesentlichen innerhalb der Fahrzeuglängskontur über diesen Rahmenschenkel verbringbar ist, werden neben der Erzielung einer Unabhängig keit von der Länge der aufzunehmenden Warenlagen auch Funkti onswege innerhalb des Fahrzeuges verkürzt, wobei sich die schmale Bauweise des Lagenkommissionierstaplers als zusätz licher Vorteil ergibt.

Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung besteht darin, daß die Lagenaufnahmevorrichtung mit einer Warenlagen-Übergabekon sole, einer Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung und einem Wa renlagen-Niederhalter ausgestattet ist, wodurch eine sichere Aufnahmeerfassung und Übergabe von Warenlagen gewährleistet ist, ohne Gefahr zu laufen, daß sich die Warenlagen bzw. die Abstände zwischen einzelnen Warenpaketen verändern oder es zu Verpackungsbeschädigungen derselben kommt.

Eine besonders sinnvolle Anordnung sieht vor, daß zumindest die die Warenlage tragende obere Seite der Warenlagen-Übergabekon sole zumindest teilweise eine reibungsvermindernde Oberfläche aufweist und/oder zumindest teilweise mit reibungsvermindernden Elementen ausgestattet ist, dergestalt, daß sie leicht zwischen zwei Warenlagen ausfahrbar ist. Durch diese Maßnahme läßt sich der Reibungswiderstand minimieren und ein Verrutschen einzelner Warenpakete beim Herausziehen der Warenlagen-Übergabekonsole verhindern.

Hierzu dient auch der Warenlagen-Niederhalter, der innerhalb der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung angeordnet und höhen beweglich ausgebildet ist, so daß er die abzukommissionierende Warenlage bei deren Aufnahme gegen die Warenlagen-Übergabekon sole und bei deren Ablage auf die Kommissionierpalette gegen die darunterliegende Warenlage andrückt.

Zur Erleichterung dieses Vorgangs dient auch die besondere Fortbildung des Erfindungsgedankens, gemäß der die der Waren lage zugewandte Seite des Warenlagen-Niederhalters zumindest teilweise eine reibungserhöhende und/oder lagenfixierende Oberfläche aufweist und/oder zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen ausge stattet ist.

Ein besonderes Merkmal der Erfindung besteht darin, daß die Bewegungsabläufe der Warenlagen-Übergabekonsole, der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung und des Warenlagen-Nieder halters jeweils separat und/oder zumindest teilweise koordi niert steuerbar sind.

Dabei wird insbesondere bevorzugt, daß die Bewegungsabläufe der Warenlagen-Übergabekonsole, der Warenlagen-Zentriergreifein richtung und des Warenlagen-Niederhalters manuell und/oder zu mindest teilprogrammiert steuerbar sind, wobei eine spezielle Variante der Erfindung vorsieht, die Steuerung der Warenla gen-Übergabekonsole zumindest in Teilbereichen deren Bewe gungsablauf als Nachlaufsteuerung und/oder Vorlaufsteuerung zur Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung auszubilden. Damit bleibt dem Bedienungsmann in Abhängigkeit zum Anwendungsfall die Wahl der Steuerung des Lagenkommissionierstaplers selbst überlassen.

Um eine fertig bestückte Kommissionierpalette außerhalb der Fahrzeugkontur auf Bodenniveau absetzen bzw. eine neue leere Kommissionierpalette aufnehmen zu können, ist das Hubgerüst des weiteren Lastträgers freihängend und zumindest um 90° über die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeug längskontur hinaus verschwenkbar.

Eine andere weiterbildende Maßnahme der Erfindung besteht dar in, daß die Warenlagen-Übergabekonsole zur manuellen und/oder automatischen Höhenausrichtung an einer Paletten- und/oder Wa renlagenoberkante mit zumindest einer optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichteinrichtung versehen ist.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den weiteren Ansprüchen sowie in der nachfolgenden Beschreibung niedergelegt.

Die Erfindung läßt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon ist exemplarisch in den Figuren dargestellt und nachfolgend beschrieben. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Prinzipskizze eines Lagenkommissionierstaplers nach der Erfindung in Seitenansicht,

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf den Lagenkommissionierstapler gemäß Fig. 1 mit ausgefahrener Lagenaufnahmevorrichtung in Lagenaufnahmeposition,

Fig. 3 die gleiche Ansicht wie in Fig. 1 in detaillierter Darstellung mit strichpunktiert angedeutetem Bewegungsablauf einer Lagenaufnahmevorrichtung der Erfindung in Fahrzeuglängsrichtung,

Fig. 4 eine Vorderansicht des Lagenkommissionierstaplers ohne frontseitiges Hubgerüst mit teilgeschnittener Lagenaufnahmevorrichtung im Querportal,

Fig. 5 eine Draufsicht von Fig. 3,

Fig. 6 eine Vorderansicht eines Hubgerüstes mit der Lagenaufnahmevorrichtung,

Fig. 7 eine Seitenansicht von Fig. 6 mit teilgeschnittener Lagenaufnahmevorrichtung gemäß der Schnittlinie AB von Fig. 6,

Fig. 8 einen auszugsweisen Querschnitt durch eine erfindungsgemäße Niederhalterplatte der Lagenaufnahmevorrichtung mit linksseitig verfedert und rechtsseitig unverfedert dargestellten Fixierstiften nach der Erfindung,

Fig. 9 eine Teiluntersicht von Fig. 8,

Fig. 10 eine stark vereinfachte Schemazeichnung der Bewegungsabläufe des Lagenkommissionierstaplers.

In den Fig. 1 und 2 ist ein als Lagenkommissioniergerät ausge bildetes Staplerfahrzeug in Seitenportalbauweise schematisch dargestellt. Der Fahrzeugrahmen 1 besteht aus einem in Fahrt richtung gesehen hinteren Rahmenschenkel 2, einem in Fahrt richtung gesehen vorderen Rahmenschenkel 3 und einem die beiden Rahmenschenkel 2 und 3 stirnseitig verbindenden Rahmenschenkel 4. Die Rahmenschenkel 2-4 können zur Rahmenversteifung aus Stabilitätsgründen über ein nicht dargestelltes Versteifungs blech oder eine Platte miteinander verbunden sein, wobei das Versteifungsblech vorzugsweise eingeschweißt ist. Die Rahmen schenkel 2-4 bilden gemeinsam ein nach einer Fahrzeugseite hin geöffnetes Querportal 5. Auf dem in Fahrtrichtung gesehen hin teren Rahmenschenkel 2 ist eine Fahrzeug-Bedienzentrale 6 an geordnet, die mit einem Fahrerstand 7 oder stattdessen mit ei nem Fahrersitz bestückt sein kann und Träger diverser Fahr zeugfunktionsgruppen ist. Letztere können u. a. einen Fahran trieb, eine Lenkung, eine Arbeitshydraulik, eine Fahrzeug elektrik bzw. -elektronik sowie eine strichpunktiert angedeu tete Batterie 8 beinhalten, die gleichzeitig eine Gegenge wichtsfunktion erfüllt. Andere bauliche Anordnungen und Auf teilungen dieser Fahrzeugfunktionsgruppen sind denkbar.

Mittig unterhalb der Fahrzeug-Bedienzentrale 6 befindet sich zumindest ein Antriebsrad 9, das manuell durch eine Bedie nungsperson und/oder automatisch lenk- und steuerbar ist. Dabei kann die automatische Lenkung durch mechanische, optische oder induktive Führung des Antriebsrades 9, mittels eines Lenkprogrammes oder anhand von Ultraschall- bzw Laserbasis ar beitender Abstandssensoren erfolgen. Im Ausführungsbeispiel verfährt der Lagenkommissionierstapler auf einer durchgehenden induktiven Leitlinie 10; stattdessen kann sich das Fahrzeug auch an einzelnen, in Abständen angeordneten aktiven und/oder passiven Datenträgern ausrichten. Obwohl nicht dargestellt, können beidseitig des Antriebsrades 9 schwenkbare Stützräder angeordnet sein.

Der in Fahrtrichtung gesehen vordere Rahmenschenkel 3 ist in Flachbauweise mit geringer Höhe ausgeführt und beidendig mit zumindest einem Laufrad 11 versehen, das in Abhängigkeit von dem aufzunehmenden Nutzlastgewicht ggf. auch als Zwillingsrad ausgebildet sein kann (Fig. 2). Auf dem bzw. am stirnseitigen Rahmenschenkel 4 des Querportals 5 ist ein Hubgerüst 12 befe stigt, das als Einfach- oder Mehrfachhubgerüst ausgebildet sein kann und an dem ein erster Lastträger 13 höhenbeweglich und steuerbar geführt ist.

Auf dem der Portalöffnung abgewandten Ende des vorderen Rah menschenkels 3 ist in einem Drehpunkt 14 ein als Schwenkrahmen ausgebildetes, freihängendes Hubgerüst 15 angelenkt, das auch als Einfach- oder Mehrfachhubgerüst ausgebildet sein kann und an dem sich - ebenfalls höhenbeweglich und steuerbar - der weitere Lastträger 16 mit einer Lasttragvorrichtung 17 befin det, die im Ausführungsbeispiel als ggf. längsteleskopierbare Lastgabel ausgebildet ist. Das Hubgerüst 15 ist um einen Winkel von zumindest 90° über die der Portalöffnung abgewandte Seite der Fahrzeugkontur hinaus um seinen Drehpunkt 14 verschwenkbar.

Wie in den Fig. 3 und 4 detaillierter dargestellt, ist der erste Lastträger 13 als Hubschlitten ausgebildet. Am Lastträger 12 ist eine Lagenaufnahmevorrichtung 18 befestigt, die mit ei ner Warenlagen-Übergabekonsole 19, einer Warenlagen- Zentriergreifeinrichtung 20 sowie einem Warenlagen-Niederhalter 21 ausgestattet ist. Hierzu sind beidseitig einer Hubkonsole 22 des ersten Lastträgers (Hubschlitten) 13 in das Querportal 5 hineinragende Teleskopschienen 23 befestigt, in denen auf Rol lenzügen 24 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 ein Transport schlitten 26 geführt ist, dessen Verfahrbarkeit zur Portalöff nung hin durch nicht näher dargestellte mechanische Anschläge oder eine Schubbegrenzung eines bzw. mehrerer bekannter, und deshalb nicht näher dargestellter Schubzylinder begrenzt ist. An der Unterseite des Transportschlittens 26 und quer zu dessen Bewegungsrichtung sind beidendig Teleskopzüge 27 befestigt, die entlang bzw. parallel der Fahrzeuglängsachse 25 in Fahrtrich tung des Lagenkommissionierstaplers ausfahrbar sind. Auf der der Fahrzeug-Bedienzentrale 6 zugewandten Seite tragen diese Teleskopzüge 27 einen parallel zum hinteren Rahmenschenkel 2 nach unten verlaufenden Rahmen 28, an dessen unterem Ende die Warenlage-Übergabekonsole 19 befestigt ist. Vor dem Rahmen 28 sind an der Unterseite der Teleskopzüge 27 sich in deren Tele skoprichtung erstreckende Mitnahmekonsolen 53 angeordnet. Da durch ist die Warenlagen-Übergabekonsole 19 mittels des Tran portschlittens 26 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 und mittels der Teleskopzüge 27 in Fahrtrichtung über den vorderen Rahmen schenkel 2 hinweg verbringbar.

Ohne die Verfahrbarkeit des Transportschlittens 26 im Querpor tal 5 zu beeinträchtigen, ist zwischen dessen Seitenwangen mittig der Unterseite der Teleskopschienen 23 und quer zu deren Laufrichtung, d. h. parallel zur Fahrzeuglängsachse 25, ein erster Horizontalhubmast 29 befestigt, dessen Hub in Fahrt richtung liegt. Der Horizontalhubmast 29 ist Träger eines weiteren, zweiten Horizontalhubmastes 30, der quer zur Bewe gungsrichtung des Horizontalhubmastes 29 mittig dessen Unter seite verläuft. An diesem Horizontalhubmast 30 ist die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 fixiert. Die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 ist somit über den zweiten Horizontalhubmast 30 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 und über den ersten Horizontalhubmast 29 in Fahrtrichtung über den vorderen Rahmenschenkel 2 hinweg separat verbringbar.

Die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 besteht aus vier rechtwinklig zueinander angeordneten Zentriergreifern 33, die als eine Warenlage 34 in deren Länge und Breite sowie zumindest eine Warenlage 34 oder ggf. auch mehrere Warenlagen 34 in deren Höhe allumfassende Klammerbleche ausgebildet sind. Zur er leichterten Erfassung von Warenlagen 34 sind die unteren hori zontalen Kanten der Zentriergreifer 33 geringfügig nach außen abgewinkelt, wodurch sich das Absenken der Zentriergreifer 33 von oben auf die Warenlage 34 vereinfacht. Zumindest einer der Zentriergreifer 33 ist beweglich und steuerbar ausgeführt. Hierzu ist dieser Zentriergreifer 33 an seinem oberen Ende um eine horizontale Drehachse beweglich gelagert und an seinem unteren Ende um einen beliebig wählbaren Winkel, zumindest 10°, nach außen verschwenkbar, damit die Aufnahme und Erfassung von Warenlagen 34 erleichtert wird. Selbstverständlich kann zu sätzlich auch ein weiterer oder ggf. sogar alle Zentriergreifer 33 in der zuvor beschriebenen Weise beweglich angeordnet wer den. Dabei ist es vorteilhaft, jeweils zwei rechtwinklig an einandergrenzende oder zwei sich gegenüberliegende Zentrier greifer 33 parallelzusteuern. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 3-5 ist der dem ersten Hubgerüst 12 zugewandte, im Quer portal 5 hintenliegende Zentriergreifer 33 fest angeordnet, derweil die restlichen Zentriergreifer 33 beweglich ausgeführt sowie die beiden seitlichen Zentriergreifer 33 parallelgesteu ert sind.

Gleichzeitig empfiehlt es sich, die Zentriergreifer 33 als Wechselgreifer auszubilden, damit diese in Abhängigkeit von der Oberflächenbeschaffenheit der aufzunehmenden Waren bzw. deren Verpackungen auf einfache Weise ausgetauscht oder ggf. auch durch Einzelgreifer, beispielsweise Sauggreifer, zur Aufnahme einzelner Waren- bzw. Warenpakete mit homogener Oberfläche er setzt werden können. Zur Arretierung beim Greiferwechsel können dabei mechanische, elektromechanische, hydraulische oder pneu matische Rastmittel bekannter Bauart zur Anwendung kommen, die gleichzeitig auch als Energiekupplung, beispielsweise für die Übertragung der Saugluft usw., dienen.

Innerhalb des durch die Zentriergreifer 33 gebildeten Dec kungsbereiches ist der höhenbewegliche Warenlagen-Niederhalter 21 am Tragrahmen 31 aufgehängt. Dieser besteht aus einem handelsüblichen Scherenhubtisch 35 bekannter Bauart, dessen eines Ende der Scheren oben und unten jeweils in fixen Lager punkten angelenkt ist und dessen andere Scherenenden über Gleitrollen in Laufschienen beweglich geführt sind. An der Un terseite des Scherenhubtisches 35 ist eine Niederhalterplatte 32 befestigt.

Um Warenlagen 34 mit Stückgütern jeglicher Höhenabmessung - und somit auch relativ dünne - kommissionieren zu können, ist die Niederhalterplatte 32 mittels des Scherenhubtisches 35 direkt bis zur Warenlagen-Übergabekonsole 19 absenkbar, damit jeder Höhenbereich abgedeckt werden kann. Die hierzu erforderliche Absenkbewegung des Scherenhubtisches 35 kann in einfacher Weise durch dessen vom Eigengewicht erzeugte Schwerkraft erfolgen oder auch zusätzlich hydraulisch unterstützt bzw. zwecks scho nender Anlage an die Warenlagen-Oberfläche hydraulisch gedämpft werden. Hierzu ist zumindest ein hydraulisches Hub-und/oder Dämpfungselement 36 vorgesehen, das vorzugsweise als bekannter Hubzylinder und/oder Gasdruckfeder ausgebildet und zwischen einem oder beiden Scherenhebeln und dem oberen Tragrahmen 31 bzw. der Niederhalterplatte 32 angeordnet ist. Um in Abhängig keit von der jeweiligen Beschaffenheit der Warenla gen-Oberfläche einen definierten Anpreßdruck der Niederhal terplatte 32 erzielen zu können, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, das Hub- und/oder Dämpfungselement 36 steuerbar zu gestalten, dergestalt, daß Hub und/oder Dämpfung regulierbar sind.

Zusätzlich ist der Scherenhubtisch 35 mittels eines separaten Kettentriebes 70 anhebbar, dessen Kette über eine Umlenkrolle 71 an einen am Tragrahmen 31 horizontal fixierten Hubzylinder 72 angelenkt ist.

Gemäß den Fig. 3, 4 und 8 ist die Unterseite der Niederhal terplatte 32 zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen 37 ausgestattet, um ein Verschieben einzelner Warenlagenpakete bzw. der gesamten Wa renlage 34 beim Aufnehmen und Absetzen derselben zu verhindern. Hierbei können vorzugsweise Fixierstifte 37′ oder auch Gummi- und Schaumstoffnoppen bzw. ähnliche Fixiermittel zur Anwendung kommen, die in geometrisch regelmäßiger und/oder unregelmäßiger Formation auf bzw. in der Oberfläche der Niederhalterplatte 32 angeordnet sind. Die gesamte Niederhalterplatte 32 und/oder deren Elemente 37 sind in Abhängigkeit von Material und Art der Warenverpackung austauschbar. Zur Fixierung der Niederhalter platte 32 am Scherenhubtisch 35 sind dabei bekannte Verbin dungsmittel mechanischer Bauart, wie Schrauben usw., vorgese hen.

Wie aus der detaillierten Schnittdarstellung der Fig. 8 er sichtlich, ist die Niederhalterplatte 32 in einer bevorzugten Ausführungsform als doppelstegiges Lochblech 59 ausgebildet. Beide Lochbleche 60 und 63 des doppelstegigen Lochbleches 59 sind mit fluchtenden Fixierbohrungen 73 versehen, in denen die Fixierstifte 37′ lose und höhenverschiebbar angeordnet sind. Gemäß dem Ergebnis umfangreicher Versuchsreihen eignen sich Halbrundrohnieten in besonderer Weise zum Einsatz als Fixierstifte 37′, da sie als handelsüblicher Massenartikel nicht nur kostengünstig sind, sondern auch besonders gute Ei genschaften zur Lagenfixierung sowohl von aus Konserven als auch aus Pappkartons bestehenden Warenlagen 34 aufweisen und weil sie leicht in die Lagenzwischenräume zwischen den ein zelnen Paketen der Warenlage 34 eingreifen und somit deren Verschiebung verhindern. In Abhängigkeit vom Maß dieser Lagen zwischenräume besteht die Möglichkeit, den Abstand 74 der fluchtenden Fixierbohrungen 73 untereinander größer bzw. kleiner zu gestalten und somit die Fixierstifte 37′ in enger oder weiter geometrischer Formation anzuordnen.

Oberhalb des doppelstegigen Lochbleches 59 ist mittels Di stanzhülsen 75 und Fixierschrauben 76 eine Distanzplatte 62 angeordnet, deren Abstand 77 zum oberen Lochblech 63 maximal einem Maß 61 entspricht, um das die Fixierstifte 37′ aus dem unteren Lochblech 60 hervorragen. Dadurch ist die Höhenver schiebbarkeit der Fixierstifte 37′ derart begrenzt, daß diese im angehobenen Zustand i.d.R. noch geringfügig aus dem unteren Lochblech 60 hervorragen. Beim Aufnehmen einer Warenlage 34 fallen die den Freiräumen deckungsgleich gegenüberliegenden Fixierstifte 37′ zwischen die einzelnen Warenpakete und sichern somit deren Lage, derweil die restlichen Fixierstifte 37′ in Abhängigkeit von dem aus der unteren Lochplatte hervorragenden Längenmaß mehr oder minder direkt auf den Warenpaketen zu lie gen kommen und dort im gewünschten Maße einen relativ sanften Anpreßdruck erzeugen.

Bei Stückgütern mit starkem Verpackungsmaterial - beispiels weise Konserven, Gläsern oder Festkartons - bietet es sich an, die Fixierstifte 37′ gegenüber der Distanzplatte 62 zu verfedern, beispielsweise durch Einlage eines komprimierbaren, elastischen Materials zwischen dem oberen Lochblech 63 und der Distanzplatte 62 oder mittels Druckfedern 64. Der Einsatz letzterer erfordert, das Maß 61 der Länge des aus dem unteren Lochblech 60 hervorragenden Endes der Fixierstifte 37′ um das Maß der Federblocklänge 65 zu verringern bzw. den Abstand 77 zwischen dem oberen Lochblech 63 und der Distanzplatte 62 ent sprechend zu vergrößern.

Statt der reibungserhöhenden bzw. lagenfixierenden Elemente 37 oder zusätzlich zu deren Unterstützung ist zumindest ein Teil bereich der Niederhalterplatte 32 mit einer reibungserhöhenden Oberflächengestaltung wählbaren Rauheitsgrades und wählbarer Rauheitstiefe versehen. Die gewünschte Rauheit kann durch me chanische Bearbeitung der Oberfläche der Niederhalterplatte 32, beispielsweise mittels Rändeln, Börteln oder Körnen erzeugt werden. Eine Alternative hierzu besteht darin, die Niederhal terplatte 32 mit einem rauhen, austauschbaren Überzug zu ver sehen, vorzugsweise mit Schmirgelpapier, dergestalt, wie dies in bekannter Weise bei Hand-Schwingschleifern erfolgt. Ein gummiartiger, reibungshemmender Flächenanstrich bzw. eine ent sprechende Kunststoffbeschichtung erfüllt den gleichen Zweck.

Ebenso ist die der aufzunehmenden Warenlage 34 zugewandte Oberfläche der Warenlagen-Übergabekonsole 19 zumindest teil weise mit reibungsvermindernden Elementen 38, beispielsweise federgelagerten Kugeln 38′, angetriebenen Bändern oder ähn lichem, versehen, um das Aufschieben einer Warenlage 34 bei deren Übernahme zu erleichtern. Dabei hat es sich als zweckmä ßig erwiesen, die reibungsvermindernden Elemente 38 gleichzei tig auch an der Unterseite der Warenlagen-Übergabekonsole 38 anzuordnen bzw. auf diese einwirken zu lassen, wodurch das Ausfahren der Warenlagen-Übergabekonsole 19 aus zwei überein anderliegenden Warenlagen 34 erleichtert wird.

Alternativ oder zusätzlich kann die Oberfläche der Warenla gen-Übergabekonsole 19 zumindest in Teilbereichen reibungsvermindernd gestaltet sein, beispielsweise mittels Feinpolierung, Teflonüberzug und ähnlichen technischen Maß nahmen.

Zur manuellen und/oder (halb-)automatischen Höhenausrichtung ist die Warenlagen-Übergabekonsole 19 zumindest mit einer, vorzugsweise mit zwei optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichteinrichtungen 39 bzw. 57 ausgestattet. Eine erste Höhenausrichteinrichtung 39 ist an der dem abzukommissionie renden Warenstapel 50 zugewandten Vorderkante der Warenlagen- Übergabekonsole 19 angeordnet und vorzugsweise als optische Visiereinrichtung, beispielsweise in Form eines bekannten Lichttasters, ausgebildet, mittels der der Bedienungsmann die Warenlagen-Übergabekonsole 19 manuell positionieren und mittels eines vom Lichttaster erzeugten Lichtstrahls visuell auf die Oberkante der unter der abzukommissionierenden Warenlage 34 liegenden Warenlage 34 ausrichten kann. In der in den Fig. 3 und 4 dargestellten Ausführungsform, in denen das Staplerfahr zeug als Lagenkommissionierstapler in Portalbauweise darge stellt ist, ist die die Höhenausrichteinrichtung 39 tragende Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 der Portalöffnung zugewandt.

Die zweite Höhenausrichteinrichtung 57 ist an der einer Kommissionierpalette 41 zugewandten Vorderkante der Warenla gen-Übergabekonsole 19 angeordnet. Sie ist als Infrarot-Re flexlichtschranke ausgebildet und steht mit einer vertikalen Reflektorleiste 40 in optischer Wirkverbindung, um die Waren lagen-Übergabekonsole 19 in der Höhe automatisch auf die Ober kante der auf dem weiteren Lastträger des Staplerfahrzeuges befindlichen Kommissionierpalette 41 bzw. auf einer auf dieser bereits gestapelte Warenlage 34 auszurichten. Es versteht sich von selbst, daß dieser Ausrichtvorgang als Programmschritt ab gelegt und zumindest teilprogrammiert automatisch ablaufen kann, ohne daß der Bedienungsmann eingreifen muß. In der in den Fig. 3 und 4 dargestellten Ausführungsform, in denen das Stap lerfahrzeug als Lagenkommissionierstapler in Portalbauweise dargestellt ist, ist die Höhenausrichteinrichtung 57 an der der Staplerfrontseite und dem dort befindlichen weiteren Lastträger 16 mit seiner Lasttragvorrichtung 17 zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 angeordnet, vorzugsweise in dem der Portalöffnung zugewandten Eckbereich. Hierbei ist die mit der Höhenausrichteinrichtung 57 korrespondierende Reflektorleiste 40 am Hubgerüst 15 des weiteren Lastträgers 16 mittig über dessen gesamte Höhe hinweg befestigt.

Als Höhenausrichteinrichtungen 39 und 57 können auch andere handelsübliche optische und/oder optoelektronische Elemente bekannter Bauart zum Einsatz kommen. Zur Minimierung des steuerungstechnischen Aufwandes und der Herstellungskosten be steht auch die Möglichkeit, für beide Höhenausrichteinrich tungen 39 und 57 eine gemeinsame Lichtquelle vorzusehen, die beide Ausrichtfunktionen wahrzunehmen vermag. Eine derartige Lichtquelle wäre dann im gegeneinander zugewandten Eckbereich der der Portalöffnung zugewandten Vorderkante sowie der der Staplerfrontseite zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Über gabekonsole 19 mittig einer gedachten diagonalen Verbindungs linie zwischen den beidseitigen Lichtaustrittsöffnungen zur Höhendetektierung anzuordnen.

Wesentlichstes Bauteil der nicht dargestellten und näher be schriebenen Fahrzeugelektronik ist zumindest eine an für sich bekannte speicherprogrammierbare Steuerung 55, kurz SPS ge nannt, oder stattdessen alternativ ein Microcomputer, welche(r) in den Fig. 1 und 2 nur schematisch angedeutet ist. In der SPS bzw. dem MC 55 sind die Steuerprogramme für das Lenkverhalten des Lagenkommmissionierstaplers und die Bewegungsabläufe des ersten und weiteren Lastträgers 13 und 16 sowie der Lagenauf nahmevorrichtung 18 mit ihren einzelnen Bauelementen 19-21, 32 und 33 zumindest teilweise gespeichert. Diese können bei Bedarf durch Austausch, Ergänzung usw. jederzeit auf einfache und schnelle Weise geändert werden.

Die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Lagenkommissionier staplers wird nachfolgend näher beschrieben.

In der Prinzipskizze der Fig. 10 sind die Bewegungsabläufe und Richtungen des Lagenkommissionierstaplers mittels der Bewe gungspfeile 42-48 schematisch angedeutet. Bewegungspfeil 42 veranschaulicht das Ausfahren des ersten Lastträgers 13 mit der Lagenaufnahmevorrichtung 18 aus dem Querportal 5 in ihre La genaufnahmeposition zur linksseitigen Aufnahme einer Warenlage 34 außerhalb der seitlichen Fahrzeugkontur direkt aus dem Re galfach eines schematisch angedeuteten Regals 58 oder von Wa renstapeln 50 freistehender Paletten 51. Die entgegengesetzte Bewegungsrichtung nach Aufnahme einer Warenlage 34 zurück in das Querportal 5 zeigt der Bewegungspfeil 43 an. Das Verbringen der Lagenaufnahmevorrichtung 18 innerhalb der seitlichen Fahr zeugkonturen über den in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rah menschenkel 3 hinweg zwecks Übergabe und Stapelung der Waren lage 34 auf der frontseitigen Kommissionierpalette 41 der Lasttragvorrichtung 17 des weiteren Lastträgers 16, signali siert der Bewegungspfeil 44, derweil der Bewegungspfeil 45 die umgekehrte Bewegungsrichtung zurück ins Querportal 5 veran schaulicht.

Pfeil 46 deutet das Verschwenken des Hubgerüstes 15 mit dem Lastträger 16 und der an diesem befindlichen Lasttragvorrich tung 17 mit einer darauf gestapelten Kommission um 90° über die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeug kontur hinaus an. Die Längsbewegung zum Absetzen der fertig bestückten Kommissionspalette 41 auf der rechten Fahrzeugseite, die mittels der teleskopierbaren Lastgabel der Lasttragvor richtung 17 oder mittels Längsverfahren des Lagenkommissionierstaplers erfolgen kann, wird durch die Bewe gungspfeile 47 angedeutet. Der Bewegungspfeil 48 signalisiert das Rückverschwenken des Hubgerüstes 15 in die Ausgangsstellung der Lasttragvorrichtung 17 innerhalb der Fahrzeugkontur vor dem vorderen Rahmenschenkel 3. In derselben Fig. 10 findet sich auf der rechten Seite ein spiegelbildlich abgebildetes Lagenkommissioniergerät, das in entgegengesetzter Fahrtrichtung im Regalgang 52 verfährt.

Das genaue Bewegungsspiel der Lasttragvorrichtung 17 und der Lagenaufnahmevorrichtung 18 sowie das Zusammenwirken deren einzelnen Komponenten 19-21 läßt sich anhand der einzelnen Be wegungsabläufe leicht nachvollziehen.

Vor Beginn des eigentlichen Kommissioniervorganges muß der Lagenkommissionierstapler in eine geeignete Kommissionierposition im Regalgang 52 verbracht werden. Indem man den Lagenkommissionierstapler längsverfährt, wird sein Querportal 5 mit der darin befindlichen Lagenaufnahmevorrich tung 18 deckungsgleich gegenüber der Palette 51 positioniert. Auf dieser Palette 51 sitzt der Warenstapel 50, von dem eine Warenlage 34 abkommissioniert werden soll. In einem ersten Schritt wird die Lagenaufnahmevorrichtung 18 mit dem als Hub schlitten ausgebildeten ersten Lastträger 13 am Hubgerüst 12 so weit hochgefahren, bis die Unterkante der Warenlagen-Übergabe konsole 19 über der obersten Warenlage 34 zu liegen kommt. Nun wird der zweite Horizontalhubmast 30 quer zur Fahrzeuglängs achse 25 aus dem Querportal 5 soweit ausgeschoben, bis sich die daran befestigte Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 über der abzukommissionierenden Warenlage 34 befindet. Danach werden die Zentriergreifer 33 der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 durch Verschwenken um ihre obere horizontale Drehachse nach außen aufgeklappt.

Die Warenlagen-Übergabekonsole 19 wird nun zusammen mit der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 durch vertikales Ver fahren des ersten Lastträgers 13 am Hubgerüst 12 soweit abge senkt, bis sich ein visueller Sichtkontakt zwischen der bei spielsweise als Lichttaster ausgebildeten Höhenausrichtein richtung 39 an der Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 und der Oberkante der Warenlage 34 herstellen läßt, die un ter der abzukommissionierenden Warenlage 34 liegt. Die Ober kante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 befindet sich nun auf dem gleichen Höhenniveau wie die Oberkante der von oben gesehen zweiten Warenlage 34 des Warenstapels 50. Die Teleskopschienen 23 erlauben dem Transportschlitten 26 mittels der Rollenzüge 24 eine begrenzte Horizontalverfahrbarkeit von ca. 200 mm. Diese wird nun ausgenutzt, um die am Transportschlitten 26 aufgehängte Warenlagen-Übergabekonsole 19 direkt bis an die Außenseite der von oben gesehen zweiten Warenlage 34, die unter der abzukommissionierenden Warenlage 34 liegt, heranzufahren.

Danach treten die Zentriergreifer 33 in Funktion. Da der dem Hubgerüst 12 zugewandte Zentriergreifer 33 vorzugsweise fest angeordnet ist und deshalb als mechanischer Anschlag fungiert, üben die restlichen drei Zentriergreifer 33 eine zentrierende Funktion auf die Warenlage 34 in bezug auf den feststehenden Zentriergreifer 33 aus und rücken die Warenlage 34 in die vor gesehene Position. Beim Schließvorgang werden die beiden seit lichen, quer zur Fahrzeuglängsachse 25 liegenden Zentriergrei fer 33 parallel gesteuert, derweil der dem festen Zentrier greifer 33 gegenüberliegende Zentriergreifer 33 separat ge steuert wird.

In Abhängigkeit von der Stückgutart der aufzunehmenden Waren lage 34 sowie von Art und Material deren Verpackungen besteht nun die Möglichkeit, den Warenlagen-Niederhalter 21 abzusenken, damit die Niederhalterplatte 32 auf der Warenlage 34 zu liegen kommt und - wie bereits zuvor beschrieben - mit ihren reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen 37, vorzugsweise den Fixierstiften 37′, nicht nur die Lagenposition insgesamt sondern auch die Position deren einzelnen Lagenpakete untereinander während des nachfolgenden Verschiebens der ge samten Warenlage 34 auf die Warenlagen-Übernahmekonsole 19 si chert (Fig. 4).

Zum eigentlichen Abziehen der abzukommissionierenden Warenlage 34 vom Warenstapel 50 und deren Aufschieben auf die davorste hende Warenlage-Übergabekonsole 19 wird der zweite Horizontal hubmast 30 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 wieder ins Querportal 5 eingeschoben. Damit der anfängliche Zusatzschub der Warenla gen-Übergabekonsole 19 von 200 mm wieder ausgeglichen wird, werden die Warenlage-Übergabekonsole 19 mit der aufliegenden Warenlage 34 und die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 beim Wiedereinschieben des zweiten Horizontalhubmastes 30 auf den letzten 200 mm gemeinsam zurückgezogen. Hierzu wird ein am zweiten Horizontalhubmast 30 befindlicher, jedoch nicht näher dargestellter Rampenschalter bekannter Bauart bei einem Resthub von 200 mm kontaktiert und über eine Synchronsteuerung die gleichzeitige Mitnahme des Transportschlittens 26 bis zu dem Anschlag 54 bewirkt. Die Mitnahme des Transportschlittens 26 auf den restlichen 200 mm kann alternativ auch mittels mecha nischer Anschläge erfolgen.

Die Lagenaufnahmevorrichtung 18 befindet sich vom Steuerungs ablauf her gesehen nunmehr an der Schnittstelle zwischen manu eller und automatischer Steuerung. Derweil die zuvor geschil derten Bewegungsabläufe vorzugsweise manuell gesteuert werden, sind die nachfolgenden Bewegungsschritte in der speicherpro grammierbaren Schaltung 55 bzw. alternativ in dem MC abgespei chert und unterliegen somit einer automatischen Steuerung, die vom Bedienungsmann mittels Steuerbefehl ausgelöst werden kann.

Nach dieser Befehlsauslösung verschiebt sich die Lagenaufnah mevorrichtung 18 mit der Warenlagen-Übergabekonsole 19 und der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 sowie dem Warenlagen- Niederhalter 21 in Fahrtrichtung entlang der Fahrzeuglängsachse 25 über den vorderen Rahmenschenkel 2 des Querportals 5 hinweg über die Lasttragvorrichtung 17, auf der sich die leere Kommissionierpalette 41 befindet. Dabei wird die Warenlagen- Zentriergreifeinrichtung 20 über die Mitnahmekonsolen 53 von der Warenlagen-Übergabekonsole 19 beim Ausfahren der Teleskop züge 27 automatisch mitgenommen, so daß die nicht dargestellten und näher beschriebenen Hubzylinder der Warenlagen- Zentriergreifeinrichtung 20 drucklos bleiben können.

Gemäß dem abgespeicherten Programmablauf wird die Warenlagen- Übergabekonsole 19 mit der darauf befindlichen Warenlage 34 zusammen mit der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 auf die Kommissionierpalette 41 abgesenkt. Dabei wird die Absenktiefe anhand der vertikalen Reflektorleiste 40 gesteuert, die auto matisch mit der beispielsweise als Reflexlichtschranke ausge bildeten Höhenausrichteinrichtung 57 an der der Stapler frontseite zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekon sole 19 diagonal in optischer Wirkverbindung steht. Nachdem nun die Warenlagen-Übergabekonsole 19 zusammen mit der darauf be findlichen Warenlage 34 auf der Kommissionierpalette 41 auf liegt, wird die Warenlagen-Übergabekonsole 19 durch Einfahren der Teleskopzüge 27 entgegengesetzt der Fahrtrichtung zwischen den aufeinanderliegenden Warenlagen 34 wieder in ihre Aus gangsstellung ins Querportal 5 zurückgezogen, wodurch sich die oberste Warenlage 34 endgültig auf die darunterliegende ab setzt.

Dabei müssen einerseits der bzw. die nicht näher dargestellten und beschriebenen Hubzylinder für die Auslösung der Schwenkbe wegung der Zentriergreifer 33 druckbeaufschlagt sein, damit diese geschlossen bleiben und die Warenlage 34 mit den sie um fassenden Zentriergreifern 33 über der Kommissionierpalette 41 stehenbleibt. Andererseits muß insbesondere auch das Hubelement 36 druckbeaufschlagt bleiben, damit der Scherenhubtisch 35 die Niederhalterplatte 32 mit ihren Fixierstiften 37′ gegen die Warenlage drückt, damit sich beim Zurückziehen der Warenla gen-Übergabekonsole 19 die Warenlage 34 nicht in sich ver schiebt.

Im Anschluß daran werden die Zentriergreifer 33 nach außen verschwenkt und die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 mit dem Warenlagen-Niederhalter 21 über eine aufwärts gerichtete Vertikal-Bewegung des ersten Lastträgers 13 angehoben. Danach wird die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 mittels des ersten Horizontalhubmastes 29 über den vorderen Rahmenschenkel 2 hinweg ebenfalls in ihre Ausgangsstellung ins Querportal 5 eingefahren. Da dieser Bewegungsablauf auch automatisiert wer den kann, bietet es sich zwecks Zeitersparnis an, die horizon tale Aufwärts- der vertikalen Rückwärtsbewegung der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 zu einer daraus resul tierenden Diagonalbewegung zu überlagern und die hierzu erfor derlichen Schritte im Programmablauf abzuspeichern. Der Einsatz einer derartigen Programmsteuerung setzt dann voraus, daß beim Auslösen der resultierenden Diagonalbewegung der Warenlagen- Zentriergreifeinrichtung 20 die in Fahrtrichtung gesehen frontseitigen Zentriergreifer 33 automatisch geöffnet werden, wobei ein Öffnen weiterer Zentriergreifer 33 im Prinzip über flüssig ist.

Der Lagenkommissionierstapler ist nun frei, andere Warenlagen vom selben oder einer oder mehreren anderen Paletten 51 abzu kommissionieren. Nachdem die fertige Kommission auf der Kommissionierpalette 41 komplettiert ist, geht der Lagenkommissionierstapler wieder zu einer manuellen Steuerung über, um die fertig bestückte Kommissionierpalette 41 auf dem Boden abzusetzen und eine leere aufzunehmen.

Hierzu wird das als Schwenkrahmen ausgebildete, freihängende Hubgerüst 15 um seinen Drehpunkt 14 um 90° auf die der Lagen aufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeugkontur nach außen verschwenkt. Danach wird mittels des aus Staplerfahrzeu gen hinreichend bekannten Initialhubes die Kommissionierpalette 41 bis auf Bodenniveau abgesenkt. Der Lagenkommissionierstapler wird nun um ca. 2 m zurückgefahren, damit die Lasttragvorrich tung 17 von der Kommissionierpalette 41 freikommt. Bei Einsatz einer längsteleskopierbaren Lastgabel als Lasttragvorrichtung 17 ist es auch möglich, den Kommissionierstapler an seinem Standort zu belassen und die Kommissionierpalette 41 mittels Ausschieben der Teleskopgabeln auf dem Boden abzusetzen.

Bauartbedingt kann die Aufnahme einer neuen Kommissionierpalet te 41 auf verschiedene Weise erfolgen. Eine erste diesbezüg liche Möglichkeit besteht darin, den bereits ausgeschwenkten weiteren Lastträger mittels des Initialhubes wieder um ca. 200 mm anzuheben und den Lagenkommissionierstapler in Längsrichtung rückwärts über eine freie Kommissionierpalette 41 zu verfahren, die dann nach Absenken des Lastträgers 16 entweder mittels ei ner Fahrzeugbewegung oder einer Längsteleskopierung der Last gabeln des weiteren Lastträgers 16 neu aufgenommen werden kann. Danach wird das Hubgerüst 15 wieder um 90° zurückgeschwenkt, so daß die Lasttragvorrichtung 17 in ihrer Ausgangsstellung vor dem vorderen Rahmenschenkel 3 zu liegen kommt.

Bei Ausbildung der Lasttragvorrichtung 17 des weiteren Last trägers 16 als längsteleskopierbare Lastgabeln bietet sich eine seitliche Aufnahme einer Kommissionierpalette 41 auf der Seite des Querportals 5 an, wodurch das Verschwenken des Hubgerüstes 15 entfallen kann.

Eine weitere Alternative besteht darin, die Lagenaufnahmevor richtung zum Ergreifen einer neuen Kommissionierpalette 41 zu benutzen und diese hernach auf der frontseitigen Lasttragvor richtung 17 des weiteren Lastträgers 16 abzusetzen. Sobald der Lagenkommissionierstapler eine neue Kommissionierpalette 41 aufgenommen hat, kann der Kommissioniervorgang von neuem be ginnen.

Die Erfindung ist natürlich keinesfalls auf das in den Figuren dargestellte und in der Beschreibung niedergelegte Ausfüh rungsbeispiel beschränkt. Es versteht sich von selbst, daß sowohl zahlreiche bauliche und funktionelle Abwandlungen in der Betriebsweise des Lagenkommissionierstaplers als auch kon struktive Ausgestaltungen im abgesteckten Rahmen der Erfindung liegen. So ist es z. B. denkbar, eines oder beide der Hubge rüste 12 bzw. 15 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 anzuordnen, wobei in diesem Fall einer oder beide der Lastträger 13 bzw. 16 in oder entgegengesetzt der Fahrtrichtung angeordnet werden können. Andere konstruktive Ausbildungen und bauliche Anord nungen der beiden Hubgerüste 12, 15 sowie deren Lastträger 13 und 16 verstehen sich von selbst, sofern sie der angestrebten Funktion des Lagenkommissionierens zweckdienlich sind.

Ebenso ist es im Rahmen des Fachmännischen möglich, in Fahrt richtung vor dem vorderen Rahmenschenkel 3 und parallel mit Abstand zu diesem einen weiteren Rahmenschenkel anzuordnen, der zusammen mit dem vorderen Rahmenschenkel 3 ein weiteres, den weiteren Lastträger 16 aufnehmendes Portal bilden würde, wobei die links- oder rechtsseitige Ausrichtung dieses Portals den jeweiligen Einsatzverhältnissen vorbehalten bliebe. Stattdessen besteht auch die Möglichkeit, den ersten Lastträger 13 mit der Lagenaufnahmevorrichtung 18 an einem aus dem Querportal 5 aus fahrbaren Schubmast zu installieren. Die konstruktiven Ände rungen schließen natürlich auch den Einsatz zahlreicher alter nativer Ausführungsformen der beiden Lastträger 13 und 16 ein, beispielsweise deren Ausbildung als Seitenschubgerät, schwenk bares Seitenschubgerät, Seitenschieber, quer- und längsteleskopierbare Lastgabeln und ähnlichem. Schließlich liegt auch der Einsatz einer automatischen, vollprogrammierten Steuerung des gesamten Lagenkommissionierstaplers im Bereich des möglichen, ebenso wie dessen gesamte manuelle Steuerung von Hand, was verständlicherweise auch das Lenkverhalten einbe zieht.

Teileliste

1 Fahrzeugrahmen
2 Hinterer Rahmenschenkel
3 Vorderer Rahmenschenkel
4 Stirnseitiger Rahmenschenkel
5 Querportal
6 Fahrzeug-Bedienzentrale
7 Fahrerstand
8 Batterie
9 Antriebsrad
10 Induktive Leitlinie
11 Laufrad
12 Hubgerüst
13 Erster Lastträger
14 Drehpunkt
15 Hubgerüst
16 Weiterer Lastträger
17 Lasttragvorrichtung
18 Lagenaufnahmevorrichtung
19 Warenlagen-Übergabekonsole
20 Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung
21 Warenlagen-Niederhalter
22 Hubkonsole
23 Teleskopschiene
24 Rollenzug
25 Fahrzeuglängsachse
26 Transportschlitten
27 Teleskopzug
28 Rahmen
29 Erster Horizontalhubmast
30 Zweiter Horizontalhubmast
31 Tragrahmen
32 Niederhalterplatte
33 Zentriergreifer
34 Warenlage
35 Scherenhubtisch
36 Hub- und/oder Dämpfungselement
37 Reibungserhöhendes/Lagenfixierendes Element
37′ Fixierstift
38 Reibungsverminderndes Element
38′ Kugel
39 Höhenausrichteinrichtung
40 Reflektorleiste
41 Kommissionierpalette
42 Bewegungspfeil
43 Bewegungspfeil
44 Bewegungspfeil
45 Bewegungspfeil
46 Bewegungspfeil
47 Bewegungspfeil
48 Bewegungspfeil
50 Warenstapel
51 Palette
52 Regalgang
53 Mitnahmekonsole
54 Anschlag
55 SPS/MC
57 Höhenausrichteinrichtung
58 Regal
59 Doppelstegiges Lochblech
60 Unteres Lochblech
61 Maß
62 Distanzplatte
63 Oberes Lochblech
64 Federmittel (Druckfeder)
65 Federblocklänge
66 Untere Warenlage
67 Maß der Höhenverschiebbarkeit
70 Kettentrieb
71 Umlenkrolle
72 Hubzylinder
73 Fixierbohrung
74 Bohrungsabstand
76 Fixierschrauben
77 Abstand

Claims

1. Lagenkommissionierstapler mit zwei separat steuerbaren, höhenbeweglichen Lastträgern, wovon ein erster Lastträger mit einer zumindest einseitig über die Staplerlängskontur hinaus bewegbaren Lagenaufnahmevorrichtung zur Erfassung zumindest einer Warenlage in einer außerhalb des Staplers befindlichen Lagenaufnahmeposition und ein weiterer Last träger mit einer im Aktionsbereich der Lagenaufnahmevor richtung liegenden Lasttragvorrichtung zur Aufnahme und/oder Stapelung von der Lagenaufnahmevorrichtung übergebenen Warenlagen versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Lastträger (13, 16) ein eigenes Hubgerüst (12, 15) zugeordnet ist und beide Lastträger (13, 16) unabhängig voneinander höhenverfahrbar sowie auf Palettenniveau ab senkbar sind, wobei das Hubgerüst (12) des ersten Lastträ gers (13) in einem Querportal (5) des Fahrzeugrahmens (1) und das Hubgerüst (15) des weiteren Lastträgers (16) frontseitig vor dem Querportal (5) angeordnet ist und wobei die Lagenaufnahmevorrichtung (18) im wesentlichen innerhalb der Staplerlängskontur in Fahrtrichtung deckungsgleich über die Lasttragvorrichtung (17) und die Lasttragvorrichtung (17) zumindest über die der Lagenaufnahmeposition entge gengesetzte Seite der Staplerlängskontur hinaus verbringbar ist.

2. Lagenkommissionierstapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Hubgerüste (12, 15) als parallel zur Fahr zeuglängsachse (25) hintereinander angeordnete Seitenhub gerüste ausgebildet sind.

3. Lagenkommissionierstapler nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Hubgerüste (12, 15) quer zur Fahrzeuglängs achse (25) ausgerichtet sind.

4. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eines der Hubgerüste (12 o. 15) als Seitenhubgerüst ausgebildet und das andere Hubgerüst (15 o. 12) quer zur Fahrzeuglängsachse (25) ausgerichtet ist.

5. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Lastträger (13) und/oder der weitere Last träger (16) in Fahrtrichtung am Hubgerüst (12, 15) ange ordnet sind.

6. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Lastträger (13) und/oder der weitere Last träger (16) entgegengesetzt der Fahrtrichtung am Hubgerüst (12, 15) angeordnet sind.

7. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Lastträger (13) und/oder der weitere Lastträger (16) quer zur Fahrtrichtung am Hubgerüst (12, 15) angeordnet sind.

8. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Hubgerüst (12) des ersten Lastträgers (13) gegen über der Portalöffnung am bzw. auf dem stirnseitigen Rah menschenkel (4) des Querportals (5) angeordnet ist.

9. Lagenkommissioniergerät nach einem oder mehreren der vor angehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Hubgerüst (12) des ersten Lastträgers (13) am in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rahmenschenkel (3) des Querportals (5) angeordnet ist.

10. Lagenkommissioniergerät nach einem oder mehreren der vor angehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Hubgerüst (12) des ersten Lastträgers (13) am in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rahmenschenkel (2) des Querportals (5) angeordnet ist.

11. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der in Fahrtrichtung gesehen hintere Rahmenschenkel (2) des Querportals (5) als Fahrzeug-Bedienzentrale (6) ausgebildet und zur Aufnahme von Fahrzeug-Funktionsgruppen vorgesehen ist.

12. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrzeug-Funktionsgruppen zumindest Antrieb, Lenkung, Hydraulik, Batterie und Fahrzeugelektrik beinhal ten.

13. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß unterhalb der Fahrzeug-Bedienzentrale (6) zumindest ein manuell und/oder automatisch lenkbares Antriebsrad (9) und beidseitig des in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rahmen schenkels (3) des Querportals (5) zumindest ein starres Laufrad (11) angeordnet ist.

14. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der in Fahrtrichtung gesehen vordere Rahmenschenkel (3) des Querportals (5) in Flachbauweise mit geringer Höhe ausgebildet ist, dergestalt, daß die Lagenaufnahmevorrich tung (18) im wesentlichen innerhalb der Fahrzeuglängskontur über diesen Rahmenschenkel (3) verbringbar ist.

15. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß beide Lastträger (13, 16) mit zumindest drei Frei heitsgraden ausgestattet sind, dergestalt, daß der erste Lastträger (13) höhen-, längs- und querbeweglich und der weitere Lastträger (16) höhen- und längsbeweglich sowie verschwenkbar ausgebildet sind.

16. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubschlitten des ersten und/oder weiteren Lastträgers (13, 16) längs- und/oder querverfahrbar, vorzugsweise teleskopierbar, ist.

17. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) am ersten Lastträger (13) drehbar gelagert ist.

18. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) mit einer Warenlagen- Übergabekonsole (19), einer Warenlagen-Zentriergreifein richtung (20) und einem Warenlagen-Niederhalter (21) aus gestattet ist.

19. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) mit vier die Warenlage(n) (34) allumfassenden, rechtwinklig zuein ander angeordneten Zentriergreifern (33) versehen ist, von denen zumindest zwei aneinandergrenzende Zentriergreifer (33) beweglich und steuerbar ausgeführt sind.

20. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die steuerbaren Zentriergreifer (33) um eine obere Drehachse schwenkbar gelagert sind, wobei der Schwenkwinkel zumindest 10° beträgt.

21. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Warenlagen-Übergabekonsole (19) zur Aufnahme der Warenlage(n) (34) ausgebildet sowie in Quer- und Längs richtung steuerbar ist, dergestalt, daß sie zumindest zeit- und/oder teilweise aus dem durch die Warenlagen- Zentriergreifeinrichtung (20) und dem Warenlagen-Nieder halter (21) gebildeten Deckungsbereich verbringbar ist.

22. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest die die Warenlage(n) (34) tragende obere Seite der Warenlagen-Übergabekonsole (19) zumindest teil weise eine reibungsvermindernde Oberfläche aufweist und/oder zumindest teilweise mit reibungsvermindernden Elementen (38) ausgestattet ist, dergestalt, daß sie leicht zwischen zwei Warenlagen (34) ausfahrbar ist.

23. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Warenlagen-Niederhalter (21) innerhalb der Waren lagen-Zentriergreifeinrichtung (20) angeordnet und höhen beweglich ausgebildet ist.

24. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die der Warenlage (34) zugewandte Seite des Warenlagen-Niederhalters (21) zumindest teilweise eine reibungserhöhende und/oder lagenfixierende Oberfläche aufweist und/oder zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen (37) ausgestattet ist.

25. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhenbewegung des Warenlagen-Niederhalters (21) zumindest in einer Richtung steuerbar ist.

26. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Senkbewegung des Warenlagen-Niederhalters (21) und/oder der reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elemente (37) durch vom Eigengewicht erzeugte Schwerkraft erfolgt.

27. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsabläufe der Warenlagen-Übergabekonsole (19), der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) und des Warenlagen-Niederhalters (21) jeweils separat und/oder zumindest teilweise koordiniert steuerbar sind.

28. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsabläufe der Warenlagen-Übergabekonsole (19) der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) und des Warenlagen-Niederhalters (21) manuell und/oder zumindest teilprogrammiert steuerbar sind.

29. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung der Warenlagen-Übergabekonsole (19) zu mindest in Teilbereichen deren Bewegungsablauf als Nach laufsteuerung und/oder Vorlaufsteuerung zur Warenlagen- Zentriergreifeinrichtung (20) ausgebildet ist.

30. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Warenlagen-Übergabekonsole (19) quer- und/oder längsteleskopierbar ist.

31. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Lastträger (13, 16) separat und/oder zumindest teilweise bewegungskoordiniert steuerbar sind.

32. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Lastträger (13, 16) manuell und/oder zumin dest teilprogrammiert steuerbar sind.

33. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Hubgerüst des weiteren Lastträgers (16) freihängend und zumindest um 90° über die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeuglängskontur hinaus ver schwenkbar ist.

34. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Hubgerüst des weiteren Lastträgers (16) als Schwenkrahmen ausgebildet ist, dessen Drehpunkt (14) an der Verbindung zwischen dem stirnseitigen Rahmenschenkel (4) und dem in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rahmenschenkel (3) des Querportals (5) angelenkt ist.

35. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lasttragvorrichtung (17) als längs- und/oder querteleskopierbare Hubgabel ausgebildet ist.

36. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) und/oder die Last tragvorrichtung (17) als Seitenschubgerät ausgebildet ist.

37. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) und/oder die Last tragvorrichtung (17) als schwenkbares Seitenschubgerät ausgebildet ist.

38. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) und/oder die Last tragvorrichtung (17) als seitenteleskopierbare Hubgabel ausgebildet ist.

39. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) und/oder die Last tragvorrichtung (17) als Schwenkschubgabel ausgebildet ist.

40. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Warenlagen-Übergabekonsole (19) zur manuellen und/oder automatischen Höhenausrichtung an einer Paletten- und/oder Warenlagenoberkante mit zumindest einer optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichteinrichtung (39, 57) versehen ist.

41. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine erste Höhenausrichteinrichtung (39) an der der Portalöffnung zugewandten Vorderkante und eine zweite Höhenausrichteinrichtung (57) an der der Staplerfrontseite zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole (19) angeordnet ist.

43. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhenausrichteinrichtung (39) als optische Visiereinrichtung, vorzugsweise als Lichttaster, zur manuellen Höhenausrichtung der Warenlagen-Übergabekonsole (19) an der Oberkante der unter der abzukommissionierenden Warenlage (34) liegenden Warenlage (34) ausgebildet ist.

44. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhenausrichteinrichtung (57) als vorzugsweise auf Infrarotbasis arbeitende Reflexlichtschranke zur automatischen Höhensteuerung der Warenlagen-Übergabekonsole (19) an der Oberkante der Kommissionierpalette (41) oder einer darauf befindlichen Warenlage (34) ausgebildet ist.

45. Lagenkommissionierstapler nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am Hubgerüst (15) des weiteren Lastträgers (16) eine vertikale Reflektorleiste (40) angeordnet ist, die mit der Höhenausrichteinrichtung (57) zur automatischen Höhen steuerung in diagonaler Wirkverbindung steht.