DE4104346C2 - An einem höhenbeweglichen Lastträger angeordnete Lagenaufnahmevorrichtung für ein Kommissionierfahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Kommissionierfahrzeug entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Die DE 40 10 486 A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Vereinze­ lung von Plattenstapeln in Hochregallagern mit einem vertikal verfahrbaren Horizontalträger, der mit einem zu diesem vertikal verschieb- und teleskopierbaren Ausleger verbunden ist, dessen freies Ende mit einem Sauggreifer bestückt ist, wobei der Aus­ leger mit einem seine relative Höhenlage in bezug auf einen zu vereinzelnden Plattenstapel signalisierenden Detektor ausgerü­ stet ist. Diese bekannte Vorrichtung ist ausschließlich für die Entnahme flacher Einzelstückgüter mit homogener Oberfläche und nicht für verpackte oder kartonierte Waren ausgelegt, wobei die Möglichkeit einer nur geringen Relativbewegung des Auslegers in bezug auf den Horizontalträger die Bildung größerer Warenstapel vereitelt, so daß weder komplette Warenlagen entnommen werden können noch sich entsprechende Kommissionen mehrerer Warenlagen bilden lassen. Hinzu kommt, daß sowohl die Aufnahme der Flach­ stückgüter, beispielsweise Platten, mittels des Auslegers als auch das Absetzen eines Plattenstapels mittels einer Traggabel des Horizontalträgers nur einseitig des Hubstaplers möglich ist, so daß eine Stapelabgabe nach der anderen Seite ein um­ ständliches und zeitraubendes Rangieren des Hubstaplers erfor­ dert.

Aus der DE 34 04 882 C2 sind Lastgreif-Einrichtungen bekannt, die aus abstandsweise im wesentlichen parallel zum Hubmast nach unten gerichteten Teleskopstangen bestehen, welche an ihren unteren Enden mit hakenartigen Ansätzen als Halteansätze für Auflagerschienen versehen sind. Derweil die voluminöse Bauweise dieser Lastgreif-Einrichtung den Einsatz unter engen Raumver­ hältnissen, beispielsweise direkt in Regalfächern, vereitelt, sind durch die hakenartigen Ansätze Beschädigungen an Verpac­ kungen und Waren nicht auszuschließen, weshalb der Einsatz dieser Lastgreif-Einrichtung auf bestimmte Anwendungsbereiche und Waren eingeschränkt wird, ganz abgesehen von der konstruk­ tiv aufwendigen Bauweise.

Die DE 30 46 027 A1 offenbart ein gattungsgemäßes Kommissionierfahrzeug mit einer zumindest teilautomatisierten Warenlagenaufnahmevorrichtung zur Aufnahme einer Warenlage von einer vom Kommissionierfahrzeug anfahrbaren Warenbereitstellungspalette und zur Ablage auf einer Kommissionierpalette auf einer Lasttragvorrichtung am Kommissionierfahrzeug, wobei die Warenlagenaufnahmevorrichtung in Längs- und Querrichtung des Kommissionierfahrzeugs zwischen einer Warenlagenaufnahmeposition über der Warenbereitstellungspalette und einer Warenlagenabgabeposition über der Kommissionierpalette verfahrbar ist und wobei die Warenlagenaufnahmevorrichtung eine Warenlagengreif- und zentriereinrichtung aufweist, die mit vier rechtwinklig zueinander angeordneten, eine Warenlage erfassenden Zentriergreifern ausgestattet ist, von denen zumindest ein Zentriergreifer steuerbar um eine obere, horizontale Drehachse verschwenkbar ist.

Obgleich die kompakte Bauweise dieses Zusatz-Lastträgers bereits eine Be- bzw. Entladung von Regalen bis nahe an einen Zwischenboden erlaubt, müssen die Klammerbacken mit relativ großem Druck beaufschlagt werden, um eine Warenlage aufzunehmen und zu tragen. Dadurch besteht wiederum die Gefahr, daß die äußeren Warenpakete einer Warenlage eingedrückt werden oder die gesamte Warenlage in sich verschoben wird, weshalb dieselbe außer Kontrolle geraten bzw. nicht ohne weiteres wiederaufgenommen werden kann. Zudem erfordert der Einsatz von Sauggreifern äußerst homogene Oberflächen, wie sie bei abzukommissionierenden Warenlagen - beispielsweise von verpackten Lebensmitteln - selten anzutreffen sind, weshalb auch dem Einsatzbereich dieser Einrichtung Grenzen gesetzt sind.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Kommissionierfahrzeug so auszubilden, daß die Warenlagen für die Kommissionierung sicherer ergriffen und abgesetzt werden können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst von einem Kommissionierfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Ausführungen der Erfindung sind Gegenstände von Unteransprüchen.

Die Erfindung erlaubt einen absolut sicheren Kommissionierbetrieb auch in engen Regallagern mit der Möglichkeit, Warenlagen direkt im Regalfach bis an den Zwischenboden heran zu entnehmen, wobei sich Warenlagen zeitsparend und schnell abkommissionieren lassen und die für die Lagenaufnahme erforderlichen Drücke der Zentriergreifeinrichtung relativ minimal gehalten werden können.

Um nicht nur die absolute Position sondern auch den inhomogenen Aufbau einer Warenlage während des Kommissioniervorganges zu sichern, ist der Warenlagen-Niederhalter innerhalb Deckungsbe­ reiches der Zentriergreifer angeordnet. Hierzu dient auch die besondere Ausgestaltung der Erfindung, gemäß der die der Wa­ renlage zugewandte Seite der Niederhalterplatte zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen und/oder Oberflächenbereichen ausgestattet ist.

Dabei hat es sich als vorteilhaft erwiesen, daß die Niederhal­ terplatte als doppelstegiges Lochblech ausgebildet ist, in dem die reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elemente in geometrisch regelmäßiger und/oder unregelmäßiger Formation als lose und höhenverschiebbare, aus dem unteren Lochblech hervor­ ragende Fixierstifte angeordnet sind, wodurch sich eine Waren­ lage unter Sicherstellung deren Zwischenräume zwischen den einzelnen Warenlagenpaketen absolut verschiebungsfrei erfassen läßt.

Eine einfachere und kostengünstigere Art der Lagenfixierung besteht darin, die Niederhalterplatte mit einem austauschbaren, rauhen Überzug, vorzugsweise Schmirgelpapier, zu versehen.

Eine bevorzugte Variante der Erfindung sieht vor, daß zumindest die die Warenlage tragende obere Seite der Warenlage-Übergabe­ konsole zumindest teilweise mit einer reibungsvermindernden Oberfläche und/oder mit reibungsvermindernden Elementen aus­ gestattet ist, die in Fortführung des Erfindungsgedankens als federbelastete Kugeln vorgesehen sind. Diese sinnvolle Ausge­ staltung dient dem Zweck, eine Warenlage leicht auf die Waren­ lagen-Übergabekonsole aufzuschieben und die Warenlagen-Übergabekonsole mit relativ geringem Reibungswider­ stand nach dem Absetzen der Warenlage auf dem Kommissionsstapel aus zwei übereinanderliegenden Warenlagen wieder herausziehen zu können, ohne dabei Gefahr zu laufen, die Warenlage insgesamt oder deren einzelne Pakete zu verschieben.

Eine äußerst zweckmäßige Weiterbildung des Erfindungsgedankens besteht darin, daß die Warenlagen-Übergabekonsole zumindest mit einer optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichtein­ richtung versehen ist, wobei gemäß einer zusätzlichen Ausge­ staltungsvariante die zweite Höhenausrichteinrichtung zur automatischen Höhensteuerung der Warenlagen-Übergabekonsole zu­ mindest mit einer am Staplerfahrzeug angeordneten vertikalen Reflektorleiste in optischer Wirkverbindung steht. Hierdurch läßt sich die gesamte Lagenaufnahmevorrichtung auf einfache Weise in der Höhe sowohl auf die abzukommissionierende Waren­ lage als auch auf eine Kommissionierpalette bzw. einen darauf befindlichen Warenlagenstapel manuell und/oder automatisch ausrichten, was die Bedienung des Staplerfahrzeuges wesentlich erleichtert.

Zur Entlastung des Bedienungsmannes kann zwecks Halb- und/oder Vollautomatisierung der Bewegungsabläufe zur Steuerung der Warenlagen-Übergabekonsole und/oder des Warenlagen-Nieder­ halters und/oder der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung zu­ mindest eine speicherprogrammierbare Schaltung und/oder ein Mikrocomputer vorgesehen sein, wodurch dem Grad der Automati­ sierung keinerlei Grenzen gesetzt sind. Allen speziellen Aus­ bildungen der Erfindung hinsichtlich einer (Teil-)Automatisierung ist eigen, daß dadurch wesentlich ge­ ringere Anforderungen an die Bedienungsperson hinsichtlich der Konzentration auf Bewegungsabläufe einzelner Bauelemente bzw. deren Zusammenspiel gestellt werden und sich somit Erschöpfungszustände vermeiden lassen, was letztendlich einer sicheren Betriebsweise des Staplerfahrzeuges auch nach unun­ terbrochen mehrstündigem Betrieb zugute kommt.

Zwecks Optimierung der Funktionalität sind die Warenlagen- Zentriergreifeinrichtung, der Warenlagen-Miederhalter sowie die Warenlagen-Übergabekonsole gemeinsam an dem höhenbeweglichen Lastträger angeordnet, was nicht nur den konstruktiven Aufbau vereinfacht, sondern auch die Übersichtlichkeit der Bewegungs­ abläufe erleichtert.

Die Erfindung läßt mehrere Ausführungsformen zu. Eine davon ist exemplarisch in der Zeichnung an Hand mehrerer Figuren darge­ stellt. Es zeigt

Fig. 1 eine schematische Prinzipskizze eines Lagenkommissionierstaplers nach der Erfindung in Seitenansicht,

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf den Lagenkommissionierstapler gemäß Fig. 1 mit ausgefahrener Lagenaufnahmevorrichtung in Lagenaufnahmeposition,

Fig. 3 die gleiche Ansicht wie in Fig. 1 in detaillierter Darstellung mit strichpunktiert angedeutetem Bewegungsablauf einer Lagenaufnahmevorrichtung der Erfindung in Fahrzeuglängsrichtung,

Fig. 4 eine Vorderansicht des Lagenkommissionierstaplers ohne frontseitiges Hubgerüst mit teilgeschnittener Lagenaufnahmevorrichtung im Querportal,

Fig. 5 eine Draufsicht von Fig. 3,

Fig. 6 eine Vorderansicht eines Hubgerüstes mit der Lagenaufnahmevorrichtung,

Fig. 7 eine Seitenansicht von Fig. 6 mit teilgeschnittener Lagenaufnahmevorrichtung gemäß der Schnittlinie AB von Fig. 6,

Fig. 8 einen auszugsweisen Querschnitt durch eine erfindungsgemäße Niederhalterplatte der Lagenaufnahmevorrichtung mit linksseitig verfedert und rechtsseitig unverfedert dargestellten Fixierstiften nach der Erfindung,

Fig. 9 eine Teiluntersicht von Fig. 8,

Fig. 10 eine stark vereinfachte Schemazeichnung der Bewegungsabläufe des Lagenkommissionierstaplers.

In den Fig. 1 und 2 ist ein als Lagenkommissioniergerät ausge­ bildetes Staplerfahrzeug in Seitenportalbauweise schematisch dargestellt. Der Fahrzeugrahmen 1 besteht aus einem in Fahrt­ richtung gesehen hinteren Rahmenschenkel 2, einem in Fahrt­ richtung gesehen vorderen Rahmenschenkel 3 und einem die beiden Rahmenschenkel 2 und 3 stirnseitig verbindenden Rahmenschenkel 4. Die Rahmenschenkel 2-4 können zur Rahmenversteifung aus Stabilitätsgründen über ein nicht dargestelltes Versteifungs­ blech oder eine Platte miteinander verbunden sein, wobei das Versteifungsblech vorzugsweise eingeschweißt ist. Die Rahmen­ schenkel 2-4 bilden gemeinsam ein nach einer Fahrzeugseite hin geöffnetes Querportal 5. Auf dem in Fahrtrichtung gesehen hin­ teren Rahmenschenkel 2 ist eine Fahrzeug-Bedienzentrale 6 an­ geordnet, die mit einem Fahrerstand 7 oder stattdessen mit ei­ nem Fahrersitz bestückt sein kann und Träger diverser Fahr­ zeugfunktionsgruppen ist. Letztere können u. a. einen Fahran­ trieb, eine Lenkung, eine Arbeitshydraulik, eine Fahrzeug­ elektrik bzw. -elektronik sowie eine strichpunktiert angedeu­ tete Batterie 8 beinhalten, die gleichzeitig eine Gegenge­ wichtsfunktion erfüllt. Andere bauliche Anordnungen und Auf­ teilungen dieser Fahrzeugfunktionsgruppen sind denkbar.

Mittig unterhalb der Fahrzeug-Bedienzentrale 6 befindet sich zumindest ein Antriebsrad 9, das manuell durch eine Bedie­ nungsperson und/oder automatisch lenk- und steuerbar ist. Dabei kann die automatische Lenkung durch mechanische, optische oder induktive Führung des Antriebsrades 9, mittels eines Lenkprogrammes oder anhand von Ultraschall- bzw Laserbasis ar­ beitender Abstandssensoren erfolgen. Im Ausführungsbeispiel verfährt der Lagenkommissionierstapler auf einer durchgehenden induktiven Leitlinie 10; stattdessen kann sich das Fahrzeug auch an einzelnen, in Abständen angeordneten aktiven und/oder passiven Datenträgern ausrichten. Obwohl nicht dargestellt, können beidseitig des Antriebsrades 9 schwenkbare Stützräder angeordnet sein.

Der in Fahrtrichtung gesehen vordere Rahmenschenkel 3 ist in Flachbauweise mit geringer Höhe ausgeführt und beidendig mit zumindest einem Laufrad 11 versehen, das in Abhängigkeit von dem aufzunehmenden Nutzlastgewicht ggf. auch als Zwillingsrad ausgebildet sein kann (Fig. 2). Auf dem bzw. am stirnseitigen Rahmenschenkel 4 des Querportals 5 ist ein Hubgerüst 12 befe­ stigt, das als Einfach- oder Mehrfachhubgerüst ausgebildet sein kann und an dem ein erster Lastträger 13 höhenbeweglich und steuerbar geführt ist.

Auf dem der Portalöffnung abgewandten Ende des vorderen Rah­ menschenkels 3 ist in einem Drehpunkt 14 ein als Schwenkrahmen ausgebildetes, freihängendes Hubgerüst 15 angelenkt, das auch als Einfach- oder Mehrfachhubgerüst ausgebildet sein kann und an dem sich - ebenfalls höhenbeweglich und steuerbar - der weitere Lastträger 16 mit einer Lasttragvorrichtung 17 befin­ det, die im Ausführungsbeispiel als ggf. längsteleskopierbare Lastgabel ausgebildet ist. Das Hubgerüst 15 ist um einen Winkel von zumindest 90° über die der Portalöffnung abgewandte Seite der Fahrzeugkontur hinaus um seinen Drehpunkt 14 verschwenkbar.

Wie in den Fig. 3 und 4 detaillierter dargestellt, ist der erste Lastträger 13 als Hubschlitten ausgebildet. Am Lastträger 12 ist eine Lagenaufnahmevorrichtung 18 befestigt, die mit ei­ ner Warenlagen-Übergabekonsole 19, einer Warenlagen- Zentriergreifeinrichtung 20 sowie einem Warenlagen-Niederhalter 21 ausgestattet ist. Hierzu sind beidseitig einer Hubkonsole 22 des ersten Lastträgers (Hubschlitten) 13 in das Querportal 5 hineinragende Teleskopschienen 23 befestigt, in denen auf Rol­ lenzügen 24 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 ein Transport­ schlitten 26 geführt ist, dessen Verfahrbarkeit zur Portalöff­ nung hin durch nicht näher dargestellte mechanische Anschläge oder eine Schubbegrenzung eines bzw. mehrerer bekannter, und deshalb nicht näher dargestellter Schubzylinder begrenzt ist. An der Unterseite des Transportschlittens 26 und quer zu dessen Bewegungsrichtung sind beidendig Teleskopzüge 27 befestigt, die entlang bzw. parallel der Fahrzeuglängsachse 25 in Fahrtrich­ tung des Lagenkommissionierstaplers ausfahrbar sind. Auf der der Fahrzeug-Bedienzentrale 6 zugewandten Seite tragen diese Teleskopzüge 27 einen parallel zum hinteren Rahmenschenkel 2 nach unten verlaufenden Rahmen 28, an dessen unterem Ende die Warenlage-Übergabekonsole 19 befestigt ist. Vor dem Rahmen 28 sind an der Unterseite der Teleskopzüge 27 sich in deren Tele­ skoprichtung erstreckende Mitnahmekonsolen 53 angeordnet. Da­ durch ist die Warenlagen-Übergabekonsole 19 mittels des Tran­ portschlittens 26 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 und mittels der Teleskopzüge 27 in Fahrtrichtung über den vorderen Rahmen­ schenkel 2 hinweg verbringbar.

Ohne die Verfahrbarkeit des Transportschlittens 26 im Querpor­ tal 5 zu beeinträchtigen, ist zwischen dessen Seitenwangen mittig der Unterseite der Teleskopschienen 23 und quer zu deren Laufrichtung, d. h. parallel zur Fahrzeuglängsachse 25, ein erster Horizontalhubmast 29 befestigt, dessen Hub in Fahrtrichtung liegt. Der Horizontalhubmast 29 ist Träger eines weiteren, zweiten Horizontalhubmastes 30, der quer zur Bewe­ gungsrichtung des Horizontalhubmastes 29 mittig dessen Unter­ seite verläuft. An diesem Horizontalhubmast 30 ist die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 fixiert. Die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 ist somit über den zweiten Horizontalhubmast 30 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 und über den ersten Horizontalhubmast 29 in Fahrtrichtung über den vorderen Rahmenschenkel 2 hinweg separat verbringbar.

Die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 besteht aus vier rechtwinklig zueinander angeordneten Zentriergreifern 33, die als eine Warenlage 34 in deren Länge und Breite sowie zumindest eine Warenlage 34 oder ggf. auch mehrere Warenlagen 34 in deren Höhe allumfassende Klammerbleche ausgebildet sind. Zur er­ leichterten Erfassung von Warenlagen 34 sind die unteren hori­ zontalen Kanten der Zentriergreifer 33 geringfügig nach außen abgewinkelt, wodurch sich das Absenken der Zentriergreifer 33 von oben auf die Warenlage 34 vereinfacht. Zumindest einer der Zentriergreifer 33 ist beweglich und steuerbar ausgeführt. Hierzu ist dieser Zentriergreifer 33 an seinem oberen Ende um eine horizontale Drehachse beweglich gelagert und an seinem unteren Ende um einen beliebig wählbaren Winkel, zumindest 10°, nach außen verschwenkbar, damit die Aufnahme und Erfassung von Warenlagen 34 erleichtert wird. Selbstverständlich kann zu­ sätzlich auch ein weiterer oder ggf. sogar alle Zentriergreifer 33 in der zuvor beschriebenen Weise beweglich angeordnet wer­ den. Dabei ist es vorteilhaft, jeweils zwei rechtwinklig an­ einandergrenzende oder zwei sich gegenüberliegende Zentrier­ greifer 33 parallelzusteuern. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 3-5 ist der dem ersten Hubgerüst 12 zugewandte, im Quer­ portal 5 hintenliegende Zentriergreifer 33 fest angeordnet, derweil die restlichen Zentriergreifer 33 beweglich ausgeführt sowie die beiden seitlichen Zentriergreifer 33 parallelgesteu­ ert sind.

Gleichzeitig empfiehlt es sich, die Zentriergreifer 33 als Wechselgreifer auszubilden, damit diese in Abhängigkeit von der Oberflächenbeschaffenheit der aufzunehmenden Waren bzw. deren Verpackungen auf einfache Weise ausgetauscht oder ggf. auch durch Einzelgreifer, beispielsweise Sauggreifer, zur Aufnahme einzelner Waren- bzw. Warenpakete mit homogener Oberfläche er­ setzt werden können. Zur Arretierung beim Greiferwechsel können dabei mechanische, elektromechanische, hydraulische oder pneu­ matische Rastmittel bekannter Bauart zur Anwendung kommen, die gleichzeitig auch als Energiekupplung, beispielsweise für die Übertragung der Saugluft usw., dienen.

Innerhalb des durch die Zentriergreifer 33 gebildeten Dec­ kungsbereiches ist der höhenbewegliche Warenlagen-Niederhalter 21 am Tragrahmen 31 aufgehängt. Dieser besteht aus einem handelsüblichen Scherenhubtisch 35 bekannter Bauart, dessen eines Ende der Scheren oben und unten jeweils in fixen Lager­ punkten angelenkt ist und dessen andere Scherenenden über Gleitrollen in Laufschienen beweglich geführt sind. An der Un­ terseite des Scherenhubtisches 35 ist eine Niederhalterplatte 32 befestigt.

Um Warenlagen 34 mit Stückgütern jeglicher Höhenabmessung - und somit auch relativ dünne - kommissionieren zu können, ist die Niederhalterplatte 32 mittels des Scherenhubtisches 35 direkt bis zur Warenlagen-Übergabekonsole 19 absenkbar, damit jeder Höhenbereich abgedeckt werden kann. Die hierzu erforderliche Absenkbewegung des Scherenhubtisches 35 kann in einfacher Weise durch dessen vom Eigengewicht erzeugte Schwerkraft erfolgen oder auch zusätzlich hydraulisch unterstützt bzw. zwecks scho­ nender Anlage an die Warenlagen-Oberfläche hydraulisch gedämpft werden. Hierzu ist zumindest ein hydraulisches Hub-und/oder Dämpfungselement 36 vorgesehen, das vorzugsweise als bekannter Hubzylinder und/oder Gasdruckfeder ausgebildet und zwischen einem oder beiden Scherenhebeln und dem oberen Tragrahmen 31 bzw. der Niederhalterplatte 32 angeordnet ist. Um in Abhängig­ keit von der jeweiligen Beschaffenheit der Warenlagen-Oberflä­ che einen definierten Anpreßdruck der Niederhalterplatte 32 erzielen zu können, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, das Hub- und/oder Dämpfungselement 36 steuerbar zu gestalten, der­ gestalt, daß Hub und/oder Dämpfung regulierbar sind.

Zusätzlich ist der Scherenhubtisch 35 mittels eines separaten Kettentriebes 70 anhebbar, dessen Kette über eine Umlenkrolle 71 an einen am Tragrahmen 31 horizontal fixierten Hubzylinder 72 angelenkt ist.

Gemäß den Fig. 3, 4 und 8 ist die Unterseite der Niederhal­ terplatte 32 zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen 37 ausgestattet, um ein Verschieben einzelner Warenlagenpakete bzw. der gesamten Wa­ renlage 34 beim Aufnehmen und Absetzen derselben zu verhindern. Hierbei können vorzugsweise Fixierstifte 37′ oder auch Gummi- und Schaumstoffnoppen bzw. ähnliche Fixiermittel zur Anwendung kommen, die in geometrisch regelmäßiger und/oder unregelmäßiger Formation auf bzw. in der Oberfläche der Niederhalterplatte 32 angeordnet sind. Die gesamte Niederhalterplatte 32 und/oder deren Elemente 37 sind in Abhängigkeit von Material und Art der Warenverpackung austauschbar. Zur Fixierung der Niederhalterplatte 32 am Scherenhubtisch 35 sind dabei bekannte Verbindungsmittel mechanischer Bauart, wie Schrauben usw., vorgesehen.

Wie aus der detaillierten Schnittdarstellung der Fig. 8 er­ sichtlich, ist die Niederhalterplatte 32 in einer bevorzugten Ausführungsform als doppelstegiges Lochblech 59 ausgebildet. Beide Lochbleche 60 und 63 des doppelstegigen Lochbleches 59 sind mit fluchtenden Fixierbohrungen 73 versehen, in denen die Fixierstifte 37′ lose und höhenverschiebbar angeordnet sind. Gemäß dem Ergebnis umfangreicher Versuchsreihen eignen sich Halbrundrohnieten in besonderer Weise zum Einsatz als Fixierstifte 37′, da sie als handelsüblicher Massenartikel nicht nur kostengünstig sind, sondern auch besonders gute Ei­ genschaften zur Lagenfixierung sowohl von aus Konserven als auch aus Pappkartons bestehenden Warenlagen 34 aufweisen und weil sie leicht in die Lagenzwischenräume zwischen den ein­ zelnen Paketen der Warenlage 34 eingreifen und somit deren Verschiebung verhindern. In Abhängigkeit vom Maß dieser Lagen­ zwischenräume besteht die Möglichkeit, den Abstand 74 der fluchtenden Fixierbohrungen 73 untereinander größer bzw. kleiner zu gestalten und somit die Fixierstifte 37′ in enger oder weiter geometrischer Formation anzuordnen.

Oberhalb des doppelstegigen Lochbleches 59 ist mittels Di­ stanzhülsen 75 und Fixierschrauben 76 eine Distanzplatte 62 angeordnet, deren Abstand 77 zum oberen Lochblech 63 maximal einem Maß 61 entspricht, um das die Fixierstifte 37′ aus dem unteren Lochblech 60 hervorragen. Dadurch ist die Höhenver­ schiebbarkeit der Fixierstifte 37′ derart begrenzt, daß diese im angehobenen Zustand i. d. R. noch geringfügig aus dem unteren Lochblech 60 hervorragen. Beim Aufnehmen einer Warenlage 34 fallen die den Freiräumen deckungsgleich gegenüberliegenden Fixierstifte 37′ zwischen die einzelnen Warenpakete und sichern somit deren Lage, derweil die restlichen Fixierstifte 37′ in Abhängigkeit von dem aus der unteren Lochplatte hervorragenden Längenmaß mehr oder minder direkt auf den Warenpaketen zu lie­ gen kommen und dort im gewünschten Maße einen relativ sanften Anpreßdruck erzeugen.

Bei Stückgütern mit starkem Verpackungsmaterial - beispiels­ weise Konserven, Gläsern oder Festkartons - bietet es sich an, die Fixierstifte 37′ gegenüber der Distanzplatte 62 zu verfedern, beispielsweise durch Einlage eines komprimierbaren, elastischen Materials zwischen dem oberen Lochblech 63 und der Distanzplatte 62 oder mittels Druckfedern 64. Der Einsatz letzterer erfordert, das Maß 61 der Länge des aus dem unteren Lochblech 60 hervorragenden Ende der Fixierstifte 37′ um das Maß der Federblocklänge 65 zu verringern bzw. den Abstand 77 zwischen dem oberen Lochblech 63 und der Distanzplatte 62 ent­ sprechend zu vergrößern.

Statt der reibungserhöhenden bzw. lagenfixierenden Elemente 37 oder zusätzlich zu deren Unterstützung ist zumindest ein Teil­ bereich der Niederhalterplatte 32 mit einer reibungserhöhenden Oberflächengestaltung wählbaren Rauheitsgrades und wählbarer Rauheitstiefe versehen. Die gewünschte Rauheit kann durch me­ chanische Bearbeitung der Oberfläche der Niederhalterplatte 32, beispielsweise mittels Rändeln, Börteln oder Körnen erzeugt werden. Eine Alternative hierzu besteht darin, die Niederhal­ terplatte 32 mit einem rauhen, austauschbaren Überzug zu ver­ sehen, vorzugsweise mit Schmirgelpapier, dergestalt, wie dies in bekannter Weise bei Hand-Schwingschleifern erfolgt. Ein gummiartiger, reibungshemmender Flächenanstrich bzw. eine ent­ sprechende Kunststoffbeschichtung erfüllt den gleichen Zweck.

Ebenso ist die der aufzunehmenden Warenlage 34 zugewandte Oberfläche der Warenlagen-Übergabekonsole 19 zumindest teil­ weise mit reibungsvermindernden Elementen 38, beispielsweise federgelagerten Kugeln 38′, angetriebenen Bändern oder ähn­ lichem, versehen, um das Aufschieben einer Warenlage 34 bei deren Übernahme zu erleichtern. Dabei hat es sich als zweckmä­ ßig erwiesen, die reibungsvermindernden Elemente 38 gleichzei­ tig auch an der Unterseite der Warenlagen-Übergabekonsole 38 anzuordnen bzw. auf diese einwirken zu lassen, wodurch das Ausfahren der Warenlagen-Übergabekonsole 19 aus zwei überein­ anderliegenden Warenlagen 34 erleichtert wird.

Alternativ oder zusätzlich kann die Oberfläche der Warenla­ gen-Übergabekonsole 19 zumindest in Teilbereichen reibungsvermindernd gestaltet sein, beispielsweise mittels Feinpolierung, Teflonüberzug und ähnlichen technischen Maß­ nahmen.

Zur manuellen und/oder (halb-)automatischen Höhenausrichtung ist die Warenlagen-Übergabekonsole 19 zumindest mit einer, vorzugsweise mit zwei optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichteinrichtungen 39 bzw. 57 ausgestattet. Eine erste Höhenausrichteinrichtung 39 ist an der dem abzukommissionie­ renden Warenstapel 50 zugewandten Vorderkante der Warenlagen- Übergabekonsole 19 angeordnet und vorzugsweise als optische Visiereinrichtung, beispielsweise in Form eines bekannten Lichttasters, ausgebildet, mittels der der Bedienungsmann die Warenlagen-Übergabekonsole 19 manuell positionieren und mittels eines vom Lichttaster erzeugten Lichtstrahls visuell auf die Oberkante der unter der abzukommissionierenden Warenlage 34 liegenden Warenlage 34 ausrichten kann. In der in den Fig. 3 und 4 dargestellten Ausführungsform, in denen das Staplerfahr­ zeug als Lagenkonmissionierstapler in Portalbauweise darge­ stellt ist, ist die die Höhenausrichteinrichtung 39 tragende Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 der Portalöffnung zugewandt.

Die zweite Höhenausrichteinrichtung 57 ist an der einer Kommissionierpalette 41 zugewandten Vorderkante der Warenla­ gen-Übergabekonsole 19 angeordnet. Sie ist als Infrarot-Re­ flexlichtschranke ausgebildet und steht mit einer vertikalen Reflektorleiste 40 in optischer Wirkverbindung, um die Waren­ lagen-Übergabekonsole 19 in der Höhe automatisch auf die Ober­ kante der auf dem weiteren Lastträger des Staplerfahrzeuges befindlichen Kommissionierpalette 41 bzw. auf einer auf dieser bereits gestapelte Warenlage 34 auszurichten. Es versteht sich von selbst, daß dieser Ausrichtvorgang als Programmschritt ab­ gelegt und zumindest teilprogrammiert automatisch ablaufen kann, ohne daß der Bedienungsmann eingreifen muß. In der in den Fig. 3 und 4 dargestellten Ausführungsform, in denen das Stap­ lerfahrzeug als Lagenkommissionierstapler in Portalbauweise dargestellt ist, ist die Höhenausrichteinrichtung 57 an der der Staplerfrontseite und dem dort befindlichen weiteren Lastträger 16 mit seiner Lasttragvorrichtung 17 zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 angeordnet, vorzugsweise in dem der Portalöffnung zugewandten Eckbereich. Hierbei ist die mit der Höhenausrichteinrichtung 57 korrespondierende Reflektorleiste 40 am Hubgerüst 15 des weiteren Lastträgers 16 mittig über dessen gesamte Höhe hinweg befestigt.

Als Höhenausrichteinrichtungen 39 und 57 können auch andere handelsübliche optische und/oder optoelektronische Elemente bekannter Bauart zum Einsatz kommen. Zur Minimierung des steuerungstechnischen Aufwandes und der Herstellungskosten be­ steht auch die Möglichkeit, für beide Ausrichteinrichtungen 39 und 57 eine gemeinsame Lichtquelle vorzusehen, die beide Aus­ richtfunktionen wahrzunehmen vermag. Eine derartige Lichtquelle wäre dann im gegeneinander zugewandten Eckbereich der der Por­ talöffnung zugewandten Vorderkante sowie der der Staplerfront­ seite zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 mittig einer gedachten diagonalen Verbindungslinie zwischen den beidseitigen Lichtaustrittsöffnungen zur Höhendetektierung an­ zuordnen.

Wesentlichstes Bauteil der nicht dargestellten und näher be­ schriebenen Fahrzeugelektronik ist zumindest eine an für sich bekannte speicherprogrammierbare Steuerung 55, kurz SPS ge­ nannt, oder stattdessen alternativ ein Microcomputer, welche(r) in den Fig. 1 und 2 nur schematisch angedeutet ist. In der SPS bzw. dem MC 55 sind die Steuerprogramme für das Lenkverhalten des Lagenkommmissionierstaplers und die Bewegungsabläufe des ersten und weiteren Lastträgers 13 und 16 sowie der Lagenauf­ nahmevorrichtung 18 mit ihren einzelnen Bauelementen 19-21, 32 und 33 zumindest teilweise gespeichert. Diese können bei Bedarf durch Austausch, Ergänzung usw. jederzeit auf einfache und schnelle Weise geändert werden.

Die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Lagenkommissionier­ staplers wird nachfolgend näher beschrieben.

In der Prinzipskizze der Fig. 10 sind die Bewegungsabläufe und Richtungen des Lagenkommissionierstaplers mittels der Bewe­ gungspfeile 42-48 schematisch angedeutet. Bewegungspfeil 42 veranschaulicht das Ausfahren des ersten Lastträgers 13 mit der Lagenaufnahmevorrichtung 18 aus dem Querportal 5 in ihre La­ genaufnahmeposition zur linksseitigen Aufnahme einer Warenlage 34 außerhalb der seitlichen Fahrzeugkontur direkt aus dem Re­ galfach eines schematisch angedeuteten Regals 58 oder von Wa­ renstapeln 50 freistehender Paletten 51. Die entgegengesetzte Bewegungsrichtung nach Aufnahme einer Warenlage 34 zurück in das Querportal 5 zeigt der Bewegungspfeil 43 an. Das Verbringen der Lagenaufnahmevorrichtung 18 innerhalb der seitlichen Fahr­ zeugkonturen über den in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rah­ menschenkel 3 hinweg zwecks Übergabe und Stapelung der Waren­ lage 34 auf der frontseitigen Kommissionierpalette 41 der Lasttragvorrichtung 17 des weiteren Lastträgers 16, signali­ siert der Bewegungspfeil 44, derweil der Bewegungspfeil 45 die umgekehrte Bewegungsrichtung zurück ins Querportal 5 veran­ schaulicht.

Pfeil 46 deutet das Verschwenken des Hubgerüstes 15 mit dem Lastträger 16 und der an diesem befindlichen Lasttragvorrich­ tung 17 mit einer darauf gestapelten Kommission um 90° über die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeug­ kontur hinaus an. Die Längsbewegung zum Absetzen der fertig bestückten Kommissionspalette 41 auf der rechten Fahrzeugseite, die mittels der teleskopierbaren Lastgabel der Lasttragvor­ richtung 17 oder mittels Längsverfahren des Lagenkommissionierstaplers erfolgen kann, wird durch die Bewe­ gungspfeile 47 angedeutet. Der Bewegungspfeil 48 signalisiert das Rückverschwenken des Hubgerüstes 15 in die Ausgangsstellung der Lasttragvorrichtung 17 innerhalb der Fahrzeugkontur vor dem vorderen Rahmenschenkel 3. In derselben Fig. 10 findet sich auf der rechten Seite ein spiegelbildlich abgebildetes Lagenkommissioniergerät, das in entgegengesetzter Fahrtrichtung im Regalgang 52 verfährt.

Das genaue Bewegungsspiel der Lasttragvorrichtung 17 und der Lagenaufnahmevorrichtung 18 sowie das Zusammenwirken deren einzelnen Komponenten 19-21 läßt sich anhand der einzelnen Be­ wegungsabläufe leicht nachvollziehen.

Vor Beginn des eigentlichen Kommissioniervorganges muß der Lagenkommissionierstapler in eine geeignete Kommissionierposition im Regalgang 52 verbracht werden. Indem man den Lagenkommissionierstapler längsverfährt, wird sein Querportal 5 mit der darin befindlichen Lagenaufnahmevorrich­ tung 18 deckungsgleich gegenüber der Palette 51 positioniert. Auf dieser Palette 51 sitzt der Warenstapel 50, von dem eine Warenlage 34 abkommissioniert werden soll. In einem ersten Schritt wird die Lagenaufnahmevorrichtung 18 mit dem als Hub­ schlitten ausgebildeten ersten Lastträger 13 am Hubgerüst 12 so weit hochgefahren, bis die Unterkante der Warenlagen-Übergabe­ konsole 19 über der obersten Warenlage 34 zu liegen kommt. Nun wird der zweite Horizontalhubmast 30 quer zur Fahrzeuglängs­ achse 25 aus dem Querportal 5 soweit ausgeschoben, bis sich die daran befestigte Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 über der abzukommissionierenden Warenlage 34 befindet. Danach werden die Zentriergreifer 33 der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 durch Verschwenken um ihre obere horizontale Drehachse nach außen aufgeklappt.

Die Warenlagen-Übergabekonsole 19 wird nun zusammen mit der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 durch vertikales Ver­ fahren des ersten Lastträgers 13 am Hubgerüst 12 soweit abge­ senkt, bis sich ein visueller Sichtkontakt zwischen der bei­ spielsweise als Lichttaster ausgebildeten Ausrichteinrichtung 39 an der Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 und der Oberkante der Warenlage 34 herstellen läßt, die unter der ab­ zukommissionierenden Warenlage 34 liegt. Die Oberkante der Wa­ renlagen-Übergabekonsole 19 befindet sich nun auf dem gleichen Höhenniveau wie die Oberkante der von oben gesehen zweiten Wa­ renlage 34 des Warenstapels 50. Die Teleskopschienen 23 erlau­ ben dem Transportschlitten 26 mittels der Rollenzüge 24 eine begrenzte Horizontalverfahrbarkeit von ca. 200 mm. Diese wird nun ausgenutzt, um die am Transportschlitten 26 aufgehängte Warenlagen-Übergabekonsole 19 direkt bis an die Außenseite der von oben gesehen zweiten Warenlage 34, die unter der abzukom­ missionierenden Warenlage 34 liegt, heranzufahren.

Danach treten die Zentriergreifer 33 in Funktion. Da der dem Hubgerüst 12 zugewandte Zentriergreifer 33 vorzugsweise fest angeordnet ist und deshalb als mechanischer Anschlag fungiert, üben die restlichen drei Zentriergreifer 33 eine zentrierende Funktion auf die Warenlage 34 in bezug auf den feststehenden Zentriergreifer 33 aus und rücken die Warenlage 34 in die vor­ gesehene Position. Beim Schließvorgang werden die beiden seit­ lichen, quer zur Fahrzeuglängsachse 25 liegenden Zentriergrei­ fer 33 parallel gesteuert, derweil der dem festen Zentrier­ greifer 33 gegenüberliegende Zentriergreifer 33 separat ge­ steuert wird.

In Abhängigkeit von der Stückgutart der aufzunehmenden Waren­ lage 34 sowie von Art und Material deren Verpackungen besteht nun die Möglichkeit, den Warenlagen-Niederhalter 21 abzusenken, damit die Niederhalterplatte 32 auf der Warenlage 34 zu liegen kommt und - wie bereits zuvor beschrieben - mit ihren reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen 37, vorzugsweise den Fixierstiften 37′, nicht nur die Lagenposition insgesamt sondern auch die Position deren einzelnen Lagenpakete untereinander während des nachfolgenden Verschiebens der ge­ samten Warenlage 34 auf die Warenlagen-Übernahmekonsole 19 si­ chert (Fig. 4).

Zum eigentlichen Abziehen der abzukommissionierenden Warenlage 34 vom Warenstapel 50 und deren Aufschieben auf die davorste­ hende Warenlage-Übergabekonsole 19 wird der zweite Horizontal­ hubmast 30 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 wieder ins Querportal 5 eingeschoben. Damit der anfängliche Zusatzschub der Warenla­ gen-Übergabekonsole 19 von 200 mm wieder ausgeglichen wird, werden die Warenlage-Übergabekonsole 19 mit der aufliegenden Warenlage 34 und die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 beim Wiedereinschieben des zweiten Horizontalhubmastes 30 auf den letzten 200 mm gemeinsam zurückgezogen. Hierzu wird ein am zweiten Horizontalhubmast 30 befindlicher, jedoch nicht näher dargestellter Rampenschalter bekannter Bauart bei einem Resthub von 200 mm kontaktiert und über eine Synchronsteuerung die gleichzeitige Mitnahme des Transportschlittens 26 bis zu dem Anschlag 54 bewirkt. Die Mitnahme des Transportschlittens 26 auf den restlichen 200 mm kann alternativ auch mittels mecha­ nischer Anschläge erfolgen.

Die Lagenaufnahmevorrichtung 18 befindet sich vom Steuerungs­ ablauf her gesehen nunmehr an der Schnittstelle zwischen manueller und automatischer Steuerung. Derweil die zuvor ge­ schilderten Bewegungsabläufe vorzugsweise manuell gesteuert werden, sind die nachfolgenden Bewegungsschritte in der spei­ cherprogrammierbaren Schaltung 55 bzw. alternativ in dem MC abgespeichert und unterliegen somit einer automatischen Steue­ rung, die vom Bedienungsmann mittels Steuerbefehl ausgelöst werden kann.

Nach dieser Befehlsauslösung verschiebt sich die Lagenaufnah­ mevorrichtung 18 mit der Warenlagen-Übergabekonsole 19 und der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 sowie dem Warenlagen- Niederhalter 21 in Fahrtrichtung entlang der Fahrzeuglängsachse 25 über den vorderen Rahmenschenkel 2 des Querportals 5 hinweg über die Lasttragvorrichtung 17, auf der sich die leere Kommissionierpalette 41 befindet. Dabei wird die Warenlagen- Zentriergreifeinrichtung 20 über die Mitnahmekonsolen 53 von der Warenlagen-Übergabekonsole 19 beim Ausfahren der Teleskop­ züge 27 automatisch mitgenommen, so daß die nicht dargestellten und näher beschriebenen Hubzylinder der Warenlagen- Zentriergreifeinrichtung 20 drucklos bleiben können.

Gemäß dem abgespeicherten Programmablauf wird die Warenlagen- Übergabekonsole 19 mit der darauf befindlichen Warenlage 34 zusammen mit der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 auf die Kommissionierpalette 41 abgesenkt. Dabei wird die Absenktiefe anhand der vertikalen Reflektorleiste 40 gesteuert, die auto­ matisch mit der beispielsweise als Reflexlichtschranke ausge­ bildeten Höhenausrichteinrichtung 57 an der der Staplerfront­ seite zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 diagonal in optischer Wirkverbindung steht. Nachdem nun die Warenlagen-Übergabekonsole 19 zusammen mit der darauf befind­ lichen Warenlage 34 auf der Kommissionierpalette 41 aufliegt, wird die Warenlagen-Übergabekonsole 19 durch Einfahren der Te­ leskopzüge 27 entgegengesetzt der Fahrtrichtung zwischen den aufeinanderliegenden Warenlagen 34 wieder in ihre Ausgangs­ stellung ins Querportal 5 zurückgezogen, wodurch sich die oberste Warenlage 34 endgültig auf die darunterliegende ab­ setzt.

Dabei müssen einerseits der bzw. die nicht näher dargestellten und beschriebenen Hubzylinder für die Auslösung der Schwenkbe­ wegung der Zentriergreifer 33 druckbeaufschlagt sein, damit diese geschlossen bleiben und die Warenlage 34 mit den sie um­ fassenden Zentriergreifern 33 über der Kommissionierpalette 41 stehenbleibt. Andererseits muß insbesondere auch das Hubelement 36 druckbeaufschlagt bleiben, damit der Scherenhubtisch 35 die Niederhalterplatte 32 mit ihren Fixierstiften 37′ gegen die Warenlage drückt, damit sich beim Zurückziehen der Warenla­ gen-Übergabekonsole 19 die Warenlage 34 nicht in sich ver­ schiebt.

Im Anschluß daran werden die Zentriergreifer 33 nach außen verschwenkt und die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 mit dem Warenlagen-Niederhalter 21 über eine aufwärts gerichtete Vertikal-Bewegung des ersten Lastträgers 13 angehoben. Danach wird die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 mittels des ersten Horizontalhubmastes 29 über den vorderen Rahmenschenkel 2 hinweg ebenfalls in ihre Ausgangsstellung ins Querportal 5 eingefahren. Da dieser Bewegungsablauf auch automatisiert wer­ den kann, bietet es sich zwecks Zeitersparnis an, die horizon­ tale Aufwärts- der vertikalen Rückwärtsbewegung der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 zu einer daraus resul­ tierenden Diagonalbewegung zu überlagern und die hierzu erfor­ derlichen Schritte im Programmablauf abzuspeichern. Der Einsatz einer derartigen Programmsteuerung setzt dann voraus, daß beim Auslösen der resultierenden Diagonalbewegung der Warenlagen- Zentriergreifeinrichtung 20 die in Fahrtrichtung gesehen frontseitigen Zentriergreifer 33 automatisch geöffnet werden, wobei ein Öffnen weiterer Zentriergreifer 33 im Prinzip über­ flüssig ist.

Der Lagenkommissionierstapler ist nun frei, andere Warenlagen vom selben oder einer oder mehreren anderen Paletten 51 abzu­ kommissionieren. Nachdem die fertige Kommission auf der Kommissionierpalette 41 komplettiert ist, geht der Lagenkommissionierstapler wieder zu einer manuellen Steuerung über, um die fertig bestückte Kommissionierpalette 41 auf dem Boden abzusetzen und eine leere aufzunehmen.

Hierzu wird das als Schwenkrahmen ausgebildete, freihängende Hubgerüst 15 um seinen Drehpunkt 14 um 90° auf die der Lagen­ aufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeugkontur nach außen verschwenkt. Danach wird mittels des aus Staplerfahrzeu­ gen hinreichend bekannten Initialhubes die Kommissionierpalette 41 bis auf Bodenniveau abgesenkt. Der Lagenkommissionierstapler wird nun um ca. 2 m zurückgefahren, damit die Lasttragvorrich­ tung 17 von der Kommissionierpalette 41 freikommt. Bei Einsatz einer längsteleskopierbaren Lastgabel als Lasttragvorrichtung 17 ist es auch möglich, den Kommissionierstapler an seinem Standort zu belassen und die Kommissionierpalette 41 mittels Ausschieben der Teleskopgabeln auf dem Boden abzusetzen.

Bauartbedingt kann die Aufnahme einer neuen Kommissionierpalet­ te 41 auf verschiedene Weise erfolgen. Eine erste diesbezüg­ liche Möglichkeit besteht darin, den bereits ausgeschwenkten weiteren Lastträger mittels des Initialhubes wieder um ca. 200 mm anzuheben und den Lagenkommissionierstapler in Längsrichtung rückwärts über eine freie Kommissionierpalette 41 zu verfahren, die dann nach Absenken des Lastträgers 16 entweder mittels ei­ ner Fahrzeugbewegung oder einer Längsteleskopierung der Last­ gabeln des weiteren Lastträgers 16 neu aufgenommen werden kann. Danach wird das Hubgerüst 15 wieder um 90° zurückgeschwenkt, so daß die Lasttragvorrichtung 17 in ihrer Ausgangsstellung vor dem vorderen Rahmenschenkel 3 zu liegen kommt.

Bei Ausbildung der Lasttragvorrichtung 17 des weiteren Last­ trägers 16 als längsteleskopierbare Lastgabeln bietet sich eine seitliche Aufnahme einer Kommissionierpalette 41 auf der Seite des Querportals 5 an, wodurch das Verschwenken des Hubgerüstes 15 entfallen kann.

Eine weitere Alternative besteht darin, die Lagenaufnahmevor­ richtung zum Ergreifen einer neuen Kommissionierpalette 41 zu benutzen und diese hernach auf der frontseitigen Lasttragvor­ richtung 17 des weiteren Lastträgers 16 abzusetzen. Sobald der Lagenkommissionierstapler eine neue Kommissionierpalette 41 aufgenommen hat, kann der Kommissioniervorgang von neuem be­ ginnen.

Die Erfindung ist natürlich keinesfalls auf das in den Figuren dargestellte und in der Beschreibung niedergelegte Ausfüh­ rungsbeispiel beschränkt. Es versteht sich von selbst, daß so­ wohl zahlreiche bauliche und funktionelle Abwandlungen in der Betriebsweise des Lagenkommissionierstaplers als auch kon­ struktive Ausgestaltungen im abgesteckten Rahmen der Erfindung liegen. So ist es z. B. denkbar, eines oder beide der Hubge­ rüste 12 bzw. 15 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 anzuordnen, wobei in diesem Fall einer oder beide der Lastträger 13 bzw. 16 in oder entgegengesetzt der Fahrtrichtung angeordnet werden können. Andere konstruktive Ausbildungen und bauliche Anord­ nungen der beiden Hubgerüste 12, 15 sowie deren Lastträger 13 und 16 verstehen sich von selbst, sofern sie der angestrebten Funktion des Lagenkommissionierens zweckdienlich sind.

Ebenso ist es im Rahmen des Fachmännischen möglich, in Fahrt­ richtung vor dem vorderen Rahmenschenkel 3 und parallel mit Abstand zu diesem einen weiteren Rahmenschenkel anzuordnen, der zusammen mit dem vorderen Rahmenschenkel 3 ein weiteres, den weiteren Lastträger 16 aufnehmendes Portal bilden würde, wobei die links- oder rechtsseitige Ausrichtung dieses Portals den jeweiligen Einsatzverhältnissen vorbehalten bliebe. Stattdessen besteht auch die Möglichkeit, den ersten Lastträger 13 mit der Lagenaufnahmevorrichtung 18 an einem aus dem Querportal 5 aus­ fahrbaren Schubmast zu installieren. Die konstruktiven Ände­ rungen schließen natürlich auch den Einsatz zahlreicher alter­ nativer Ausführungsformen der beiden Lastträger 13 und 16 ein, beispielsweise deren Ausbildung als Seitenschubgerät, schwenk­ bares Seitenschubgerät, Seitenschieber, quer- und längsteleskopierbare Lastgabeln und ähnlichem. Schließlich liegt auch der Einsatz einer automatischen, vollprogrammierten Steuerung des gesamten Lagenkommissionierstaplers im Bereich des möglichen, ebenso wie dessen gesamte manuelle Steuerung von Hand, was verständlicherweise auch das Lenkverhalten einbe­ zieht.

Teileliste

 1 Fahrzeugrahmen
 2 Hinterer Rahmenschenkel
 3 Vorderer Rahmenschenkel
 4 Stirnseitiger Rahmenschenkel
 5 Querportal
 6 Fahrzeug-Bedienzentrale
 7 Fahrerstand
 8 Batterie
 9 Antriebsrad
10 Induktive Leitlinie
11 Laufrad
12 Hubgerüst
13 Erster Lastträger
14 Drehpunkt
15 Hubgerüst
16 Weiterer Lastträger
17 Lasttragvorrichtung
18 Lagenaufnahmevorrichtung
19 Warenlagen-Übergabekonsole
20 Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung
21 Warenlager-Niederhalter
22 Hubkonsole
23 Teleskopschiene
24 Rollenzug
25 Fahrzeuglängsachse
26 Transportschlitten
27 Teleskopzug
28 Rahmen
29 Erster Horizontalhubmast
30 Zweiter Horizontalhubmast
31 Tragrahmen
32 Niederhalterplatte
33 Zentriergreifer
34 Warenlage
35 Scherenhubtisch
36 Hub- und/oder Dämpfungselement
37 Reibungserhöhendes/Lagenfixierendes Element
37′ Fixierstift
38 Reibungsverminderndes Element
38′ Kugel
39 Höhenausrichteinrichtung
40 Reflektorleiste
41 Kommissionierpalette
42 Bewegungspfeil
43 Bewegungspfeil
44 Bewegungspfeil
45 Bewegungspfeil
46 Bewegungspfeil
47 Bewegungspfeil
48 Bewegungspfeil
50 Warenstapel
51 Palette
52 Regalgang
53 Mitnahmekonsole
54 Anschlag
55 SPS/MC
57 Höhenausrichteinrichtung
58 Regal
59 Doppelstegiges Lochblech
60 Unteres Lochblech
61 Maß
62 Distanzplatte
63 Oberes Lochblech
64 Federmittel (Druckfeder)
65 Federblocklänge
66 Untere Warenlage
67 Maß der Höhenverschiebbarkeit
70 Kettentrieb
71 Umlenkrolle
72 Hubzylinder
73 Fixierbohrung
74 Bohrungsabstand
76 Fixierschrauben
77 Abstand

Claims (14)

1. Kommissionierfahrzeug mit einer zumindest teilautomatisierten Warenlagenaufnahmevor­ richtung (18) zur Aufnahme einer Warenlage (34) von einer vom Kommissionierfahrzeug anfahrbaren Warenbereitstellungspalette und zur Ablage auf einer Kommissionierpalette auf einer Lasttragvorrichtung (17) am Kommissionierfahrzeug,

• - wozu die Warenlagenaufnahmevorrichtung (18) in Längs- und Querrichtung des Kommissionierfahrzeugs zwischen einer Warenlagenaufnahmeposition über der Warenbereitstellungspalette und einer Warenlagenabgabeposition über der Kommissionierpalette verfahrbar ist,
• - wobei die Warenlagenaufnahmevorrichtung (18) eine Warenlagengreif- und zentrierein­ richtung (20) aufweist, die mit vier rechtwinklig zueinander angeordneten, eine Warenlage (34) erfassenden Zentriergreifern (33) ausgestattet ist, von denen zumindest ein Zentrier­ greifer (33) steuerbar um eine obere, horizontale Drehachse verschwenkbar ist,
  dadurch gekennzeichnet, daß
• - die Warenlagenaufnahmevorrichtung (18) einen Warenlagenniederhalter (21), der in der Vertikalprojektion der Warenlagengreif- und zentriereinrichtung (20) angeordnet ist, aufweist,
• - der von oben an die aufzunehmende Warenlage (34) andrückbar und mit der Waren­ lagengreif- und zentriereinrichtung (20) synchron verfahrbar ist,
• - und daß eine die aufgenommene Warenlage (34) von unten stützende Warenlagenüber­ gabekonsole (19) vorgesehen ist, die mit der Warenlagengreif- und zentriereinrichtung (20) synchron heb- und senkbar und in Fahrzeuglängs- und Fahrzeugquerrichtung unabhängig von der Warenlagengreif- und zentriereinrichtung (20) bewegbar ist.

2. Kommissionierfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Warenlagen-Niederhalter (21) höhenbeweglich ausgebildet und zumindest in einer Richtung steuerbar ist.

3. Kommissionierfahrzeug nach einem oder mehreren der vor­ angehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Absenken des Warenlagen-Niederhalters (21) durch vom Eigengewicht erzeugte Schwerkraft erfolgt.

4. Kommissionierfahrzeug nach einem oder mehreren der vor­ angehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zum Absenken und/oder Anheben des Warenlagen-Niederhalters (21) zumindest ein zusätzliches Hub- und/oder Dämpfungselement (36) vorgesehen ist.

5. Kommissionierfahrzeug nach einem oder mehreren der vor­ angehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Warenlagen-Niederhalter (21) ein Scherenhubtisch (35) vorgesehen ist, der mit einer Niederhalterplatte (32) bestückt ist.

6. Kommissionierfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Niederhalterplatte (32) als doppelstegiges Lochblech (59) ausgebildet ist, in dem reibungserhöhende und/oder lagenfixierende Elemente (37) in geometrisch regelmäßiger und/oder unregelmäßiger Forma­ tion als lose und höhenverschiebbare, aus dem unteren Lochblech (60) hervorragende Fixierstifte (37′) angeordnet sind.

7. Kommissionierfahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elemente (37) als erhöhte Gummi- und/oder Schaumstoffnoppen bzw. -kegelspitzen wabenartiger Anordnung ausgebildet sind.

8. Kommissionierfahrzeug nach einem oder mehreren der vor­ angehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest die die Warenlage (34) tragende obere Seite der Warenlagen-Übergabekonsole (19) zumindest teilweise mit einer reibungsvermindernden Oberfläche und/oder mit reibungsvermindernden Elementen (38) ausgestattet ist.

9. Kommissionierfahrzeug nach einem oder mehreren der vor­ angehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Warenlagen-Übergabekonsole (19) zumindest mit einer optischen und/oder optoelektronischen Höhenaus­ richteinrichtung (39 bzw. 57) versehen ist.

10. Kommissionierfahrzeug nach einem oder mehreren der vor­ angehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Warenlagengreif- und zentriereinrichtung (20), der Warenlagen-Niederhalter (21) sowie die Warenlagen-Übergabekonsole (19) jeweils mit einem eigenen Antrieb ausgestattet sind.

11. Kommissionierfahrzeug nach einem oder mehreren der vor­ angehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung der Warenlagen-Übergabekonsole (19) und/oder des Warenlagen-Niederhalters (21) und/oder der Warenlagengreif- und zentriereinrichtung (20) zumindest eine speicherprogrammierbare Schaltung und/oder ein Mikrocomputer (55) vorgesehen ist.

12. Kommissionierfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20), der Warenlagen-Niederhalter (21) sowie die Warenlagen-Überga­ bekonsole (19) gemeinsam an dem höhenbeweglichen Lastträger (13) angeordnet sind.

13. Kommissionierfahrzeug nach einem oder mehreren der vor­ angehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Warenlagengreif- und zentriereinrichtung (20) zusammen mit dem Warenlagen-Niederhalter (21) und die Wa­ renlagen-Übergabekonsole (19) längs- und querverfahrbar, vorzugsweise teleskopierbar, sind.

14. Kommissionierfahrzeug nach einem oder mehreren der vor­ angehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Warenlagengreif- und zentriereinrichtung (20) an einem unteren, von zwei sich rechtwinklig überkreuzenden Horizontalhubmasten (29, 30) fixiert ist, wobei der obere Horizontalhubmast (29) in Richtung der Fahrzeuglängsachse (25) an einem Transportschlitten (26) quer zu dessen Laufrichtung angeordnet ist.