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Die Erfindung betrifft ein Fahrerloses Transportsystem mit wenigstens einem selbstfahrenden und lenkbaren Transportfahrzeug.
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In Industriebetrieben werden Fahrerlose Transportsysteme (FTS) für den Materialtransport innerhalb der Fertigung eingesetzt. Solche Transportsysteme bestehen aus einem oder mehreren Fahrerlosen Transportfahrzeugen (FTF), die einen eigenen Fahrantrieb haben und automatisch gesteuert und berührungslos geführt werden, Einrichtungen zur Standortbestimmung und Lageerfassung der Transportfahrzeuge, einer Leitsteuerung sowie Einrichtungen zur Datenübertragung.
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Für die Navigation der Transportfahrzeuge sind unterschiedliche Technologien bekannt. So wird neben der spurgeführten, induktiven oder optischen Navigation auch eine sogenannte Lasernavigation eingesetzt, bei welcher jedes Transportfahrzeug mit einem Laserscanner ausgerüstet ist, mit welchem stationäre Referenzpunkte in der Umgebung detektiert werden und anhand der detektierten Umgebungsmerkmale das Transportfahrzeug navigiert wird. Ein solcher Laserscanner ist bspw. aus der
DE 44 09 760 A1 bekannt. Ein entsprechendes Verfahren zur Positionsbestimmung und Führung eines Fahrerlosen Transportfahrzeugs beschreibt die
DE 198 16 785 A1 , bei welchem während der Bewegung des Transportfahrzeugs der Winkel zu ortsfesten reflektierenden Marken gemessen wird, wobei auch Wegstrecken zwischen den Scanpositionen für die Ermittlung des aktuellen Standortes berücksichtigt werden. Ein ähnliches Verfahren zur Positionsbestimmung und Führung eines Transportfahrzeuges mittels eines Laserscanners ist auch aus der
DE 196 06 786 C1 bekannt.
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Aus der
DE 10 2012 209 724 A1 ist eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Positionsbestimmung von Radfahrzeugen, insbesondere von Transportfahrzeugen eines Fahrerlosen Transportsystems bekannt, bei welchem mittels eines Laserscanners in einer Abtastebene möglichst viele Räder des jeweiligen Radfahrzeuges in einem 2-dimensionalen Abtastbild erfasst werden. Ein solcher Laserscanner wird in einem Raum mit mindestens einem Radfahrzeug derart positioniert, dass dieser Laserscanner zweidimensional entlang einer zu einer ebenen Bodenfläche des Raums parallelen Abtastebene in einer Höhe zwischen der Bodenfläche des Raums und einer jeweiligen Bodenfläche eines jeweiligen Radfahrzeuges mindestens ein Rad des jeweiligen Radfahrzeuges in einem Abtastbild erfasst.
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Es ist Aufgabe der Erfindung ein Fahrerloses Transportsystem mit wenigstens einem selbstfahrenden und lenkbaren Transportfahrzeug zu schaffen, bei welchem mittels eines Laserscanners eine möglichst hohe Erkennungswahrscheinlichkeit der Transportfahrzeuge erreicht wird und kostengünstig realisierbar ist.
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Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Fahrerloses Transportsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.
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Das erfindungsgemäße Fahrerlose Transportsystem zeichnet sich aus durch:
- – wenigstens ein selbstfahrendes und lenkbares Transportfahrzeug, welches eine auf einem Fahrgestell angeordnete Lastplattform zur Aufnahme von Transportgut aufweist, wobei das Fahrgestell mit einer Antriebseinheit ausgebildet ist und die Lastplattform über wenigstens zwei Verbindungsstäbe unter Einhaltung eines in senkrechter Richtung vorgegebenen Abstandes zum Fahrgestell mit demselben verbunden ist, und
- – wenigstens eine mobile oder ortsfeste Laserabtasteinrichtung, wobei die Laserabtasteinrichtung ausgebildet ist zweidimensional entlang einer innerhalb des durch die Verbindungsstäbe definierten Abstandes zwischen der Lastplattform und dem Fahrgestell ausgebildeten Abtastebene die zwei Verbindungsstäbe zu erfassen und die Position des Transportfahrzeugs zu bestimmen.
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Bei diesem erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportsystem werden mehrere Transportfahrzeuge anhand der Verbindungsstäbe mittels einer ortsfesten oder mobilen hochauflösenden Laserabtasteinrichtung (Laserscanner) detektiert und deren Position bestimmt. Mit einer solchen Positionsbestimmung ist es möglich, diese Transportfahrzeuge auch zu steuern und vorgegebene Transportvorgänge, nämlich Aufnehmen einer Last an einer Quelle und Ablegen der Last an einer Senke durchzuführen. Insbesondere ist es möglich, mehrere aus Sicht des Laserscanners hintereinander angeordnete Transportfahrzeuge zu erkennen, da in dem Abstandsraum zwischen dem Fahrgestell und der Lastplattform die Abtastebene des Laserscanners liegt und somit in diesem Abstandsraum alle Verbindungsstäbe erkannt werden können, soweit nicht einzelne Verbindungsstäbe hintereinanderliegender Transportfahrzeuge in genau einer Sichtlinie des Laserscanners liegen. Durch „intelligente” Fahrmanöver können solche „Tote Winkel” vermieden werden.
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Die Erkennungsrate kann erhöht werden, wenn die Transportfahrzeuge mit mehr als zwei, bspw. drei, vier oder fünf Verbindungsstäben ausgerüstet werden. Eine Erhöhung der Erkennungsrate kann auch dadurch erreicht werden, wenn anstelle eines einzigen stationären Laserscanners ein weiterer stationärer Laserscanner in vorteilhafter Weise im Raum der Transportfahrzeuge platziert wird, so dass durch eine Verknüpfung der Auswertung der Abtastbilder der beiden Laserscanner eine 100-prozentige Erkennungsrate realisiert wird.
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Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das erfindungsgemäße Fahrerlose Transportsystem dadurch komplettiert, dass
- – das Transportfahrzeug mit einer Empfangseinheit ausgebildet ist, und
- – die Laserabtasteinrichtung eine Steuereinheit zur Erzeugung von das Transportfahrzeug steuernden Steuerbefehlen und eine Sendeeinheit zum Übermitteln der Steuerbefehle an die Empfangseinheit des Transportfahrzeugs aufweist.
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Diese Empfangs- und Sendeeinheiten dienen der Datenübertragung, bspw. über ein Breitbandfunknetz (WLAN). Die von dem Laserscanner erzeugten Abtastbilder werden zur Erkennung der einzelnen Transportfahrzeuge mittels einer geeigneten Software der Steuereinheit ausgewertet und in Abhängigkeit eines für jedes Transportfahrzeug vorgegebenen Transportweges Steuerbefehle erzeugt, die als Steuersignale über das WLAN-Netz an die Empfangseinheit des Transportfahrzeugs übermittelt werden.
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Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des Fahrerlosen Transportsystems ergibt sich dann, wenn die mobile Laserabtasteinrichtung als selbstfahrendes Leitfahrzeug zur Steuerung der Transportfahrzeuge ausgebildet ist. So kann bspw. mit einem solchen Leitfahrzeug ein Routenzug realisiert werden. Ferner kann ein solches autonom fahrendes Leitfahrzeug unterschiedliche Bereiche selbständig anfahren und dort abgestellte Transportfahrzeuge umstellen oder abholen.
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Nach einer weiteren bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Antriebseinheit sowohl von dem Fahrgestell abdockbar als auch an das Fahrgestell andockbar ausgebildet. Vorzugsweise ist eine solche Antriebseinheit mit der Empfangseinheit ausgebildet. Damit wird es möglich, eine solche Antriebseinheit ferngesteuert von einem Fahrgestell eines Transportfahrzeugs abzudocken oder an einem Fahrgestell anzudocken. Somit können mit einer solchen Antriebseinheit Transportaufträge realisiert werden, indem die Antriebseinheit an einem beladenen Fahrgestell mit Lastplattform angedockt wird und das derart vervollständigte Transportfahrzeug selbstständig an einen Zielort fährt, an welchem die Antriebseinheit wieder abgedockt wird.
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Bei einem solchen Transportfahrzeug mit einer ab- und andockbaren Antriebseinheit ist nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung das Fahrgestell mit wenigstens drei Fahrrollen ausgebildet, wobei wenigstens eine Fahrrolle lenkbar ausgeführt ist. Somit weist das erfindungsgemäße Transportfahrzeug passive Fahrrollen des Fahrgestells und aktive sowie lenkbare Fahrrollen der Antriebseinheit auf.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren ausführlich beschrieben. Es zeigen:
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1 eine schematische und perspektivische Darstellung eines Transportfahrzeugs und einer Laserabtasteinrichtung eines Fahrerlosen Transportsystems gemäß der Erfindung,
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2 eine schematische Darstellung einer Draufsicht auf sechs Transportfahrzeuge und einer ortsfesten Laserabtasteinrichtung eines Fahrerlosen Transportsystems gemäß der Erfindung,
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3 eine schematische Darstellung einer Draufsicht auf sechs Transportfahrzeuge und zwei ortsfeste Laserabtasteinrichtungen eines Fahrerlosen Transportsystems gemäß der Erfindung,
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4 eine schematische Darstellung einer Seitenansicht der sechs Transportfahrzeuge gemäß 2 in Höhe der Laserabtasteinrichtung,
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5 eine schematische und perspektivische Darstellung auf einen Routenzug mit Transportfahrzeugen und einer mobilen Laserabtasteinrichtung gemäß der Erfindung, und
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6 eine schematische und perspektivische Darstellung auf einen weiteren Routenzug mit Transportfahrzeugen und einer mobilen Laserabtasteinrichtung gemäß der Erfindung.
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Die 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Fahrerlosen Transportsystems, mit einem Transportfahrzeug 1 zur Aufnahme einer bspw. eine Palette darstellende Last 20 sowie einer als Laserscanner ausgeführten Laserabtasteinrichtung 10 mit einem Lasersender- und Laserempfängerabschnitt 10.1 mit zugehöriger Optik als Komponenten. Mit dem Lasersender- und Laserempfängerabschnitt 10.1 wird ein kontinuierlich umlaufender Laserstrahl 10.10 erzeugt. Im Lasersender- und Laserempfängerabschnitt 10.1 sind auch die erforderlichen Elektronikkomponenten untergebracht. Der Lasersender- und Laserempfängerabschnitt 10.1 ist auf einem Sockelabschnitt 10.2 angeordnet.
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Das Transportfahrzeug 1 besteht aus einem rahmenartigen Fahrgestell 1.1 mit einer darüber angeordneten und ebenso rahmenartig ausgeführten Lastplattform 1.2, die beabstandet zum Fahrgestell 1.1 über vier Verbindungsstäbe 1.3 mit demselben verbunden ist. Sowohl das Fahrgestell 1.1 als auch die Lastplattform 1.2 sind jeweils als rechteckförmiges Rahmengestell aus Profilen hergestellt und in den Ecken mittels der Verbindungsstäbe 1.3 verbunden, so dass die beiden Rahmengestelle kongruent übereinander liegen und zusammen mit den Verbindungsstäben 1.3 das Kantenmodell eines Quaders bilden. An den Eckpunkten des Fahrgestells 1.1 sind jeweils passive Fahrrollen 1.12 angeordnet, wobei wenigstens zwei benachbarte Fahrrollen 1.12 lenkbar sind.
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Um dieses Fahrgestell 1.1 zusammen mit der Lastplattform 1.2 selbstfahrend und lenkbar auszugestalten, ist eine selbstfahrende, lenkbare und auf Rädern 1.40 fahrende Antriebseinheit 1.4 vorgesehen. Diese Antriebseinheit 1.4 kann an das Fahrgestell 1.1 sowohl andocken als auch von dem Fahrgestell 1.1 abgedockt werden. Hierzu weist die Antriebseinheit 1.4 zwei ein- und ausfahrbare Stäbe 1.41 auf. Mit den eingefahrenen Stäben 1.41 wird diese Antriebseinheit 1.4 so unter das Fahrgestell 1.1 gesteuert, dass diese Stäbe 1.41 beim Ausfahren in entsprechende Führungsbohrungen 1.11 eines mittigen Querträgers 1.10 des Fahrgestells 1.1 einfahren können, wodurch das Fahrgestell 1.1 fest mit der Antriebseinheit 1.4 verbunden wird. Mit der Antriebseinheit 1.4 können alle Translations- und Rotationsbewegungen ausgeführt werden, die aufgrund der Kopplung mit dem Fahrgestell 1.1 auch von dem Transportfahrzeug 1 ausgeführt werden, da die Fahrrollen 1.12 des Fahrgestells 1.1 entsprechend den Bewegungen der Antriebseinheit 1.4 mitbewegt werden.
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In einer Einsatzumgebung des Fahrerlosen Transportsystems kann der Laserscanner 10 stationär oder mobil eingesetzt werden. Zunächst wird der stationäre Fall anhand der 2, 3 und 4 erläutert. In dieser Einsatzumgebung sind beispielhaft sechs Transportfahrzeuge im Scannerbereich eines Laserscanners 10 vorgesehen, wobei diese Transportfahrzeuge entsprechend demjenigen von 1 aufgebaut sind, also vier Verbindungsstäbe 1.3 aufweisen und mit den Bezugszeichen 1 bis 6 bezeichnet sind. Nach 2 ist lediglich ein einziger Laserscanner 10 vorgesehen, während nach 3 ein zusätzlicher Laserscanner 11 ortsfest in der Einsatzumgebung installiert ist. Die 2 und 3 zeigen die Anordnung aus den Transportfahrzeugen 1 bis 6 und des Laserscanners 10 bzw. 11 in einer Draufsicht, während die 4 die Anordnung der sechs Transportfahrzeuge 1 bis 6 nach 2 in einer Seitenansicht, nämlich aus der Sicht des Laserscanners 10 zeigt.
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Die Detektion der einzelnen Transportfahrzeuge 1 bis 6 erfolgt mittels des Laserscanners 10 anhand der Verbindungsstäbe 1.3 der jeweiligen Transportfahrzeuge 1 bis 6. Hierzu ist der Laserscanner 10 derart aufgebaut und in der Einsatzumgebung derart angeordnet, dass dessen Abtastebene zweidimensional entlang einer innerhalb des durch die Verbindungsstäbe 1.3 definierten Abstandes a (vgl. 1) zwischen der Lastplattform 1.2 und dem Fahrgestell 1.1 ausgerichtet ist, wie dies aus 4 ersichtlich ist, in welcher die Abtastebene mit dem Bezugszeichen 10.0 bezeichnet ist. Diese Abtastebene 10.0 ist im Wesentlichen parallel zu der von der Oberseite des Fahrgestells 1.1 gebildeten Ebene und ebenso parallel zu der von der Unterseite der Lastplattform 1.2 gebildeten Ebene ausgerichtet. Ferner verläuft die Abtastebene 10.0 idealerweise mittig hinsichtlich der Länge der Verbindungsstäbe 1.3, wodurch sichergestellt ist, dass bei Unebenheiten des Fahrbodens der Einsatzumgebung der Laserstrahl 10.10 ausschließlich die Verbindungsstäbe 1.3 trifft, also die Abtastebene 10.0 weder das Fahrgestell 1.1 noch die Lastplattform schneidet. So sind aus Sicht des Laserscanners 10 die Verbindungsstäbe 1.3_1 des Transportfahrzeugs 1, die Verbindungsstäbe 1.3_2 des Transportfahrzeugs 2, die Verbindungsstäbe 1.3_3 des Transportfahrzeugs 3 sowie die Verbindungsstäbe 1.3_4, 1.3_5 bzw. 1.3_6 der dahinter stehenden Transportfahrzeuge 4, 5 bzw. 6 zu erkennen.
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In 2 sind die von dem Laserscanner 10 in Richtung der Verbindungsstäbe 1.3 der jeweiligen Transportfahrzeuge 1 bis 6 ausgehenden Strahlen eingezeichnet, wobei der Teil des Strahls, welcher ausgehend von dem Laserscanner 10 bis zum getroffenen Verbindungsstab 1.3 den Laserstrahl 10.10 und derjenige Teil des Strahls jenseits des getroffenen Verbindungstabs 1.3 den von dem getroffenen Verbindungsstab 1.3 erzeugten Abschattungsbereich darstellt.
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So sind bspw. die Strahlen, welche die vier Verbindungsstäbe 1.3 des Transportfahrzeugs 1 treffen mit dem Bezugszeichen 10.11 und diejenigen die vier Verbindungsstäbe 1.3 des Transportfahrzeugs 3 treffenden Strahlen mit dem Bezugszeichen 10.13 bezeichnet. Dies trifft auch auf das Transportfahrzeug 2 zu, dem die Strahlen 10.12 zugeordnet sind, da es ebenso wie die Transportfahrzeuge 1 und 3 direkt benachbart zum Laserscanner 10 steht.
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Die Transportfahrzeuge 4, 5 und 6 sind jedoch aus der Sicht des Laserscanners 10 hinter den Transportfahrzeugen 1, 2 und 3 angeordnet, so dass in bestimmten Konstellationen Verbindungsstäbe 1.3 der hinteren Transportfahrzeuge 4, 5 und 6 in einem Abschattungsbereich der Verbindungsstäbe 1.3 der vorderen Transportfahrzeuge 1, 2 und 3 liegen können. So liegt bspw. gemäß 2 ein Verbindungsstab 1.3 des Transportfahrzeugs 4 im Abschattungsbereich 10.120 eines Verbindungstabs 1.3 des Transportfahrzeugs 2. Damit können von dem Laserscanner 10 von den vier Verbindungsstäben 1.3 des Transportfahrzeugs 4 lediglich drei Verbindungsstäbe 1.3 detektiert werden. In der Regel reicht dies jedoch aus, um die Position dieses Transportfahrzeugs 4 zu bestimmen.
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Um solche Abschattungen bei aus der Sicht des Laserscanners 10 hintereinander stehenden Transportfahrzeugen zu vermeiden, wird gemäß 3 ein zweiter Laserscanner 11 in der Einsatzumgebung ortsfest platziert, jedoch an einem Einsatzort, welcher sich von demjenigen des Laserscanners 10 unterscheidet. Bei diesem Einsatzort wird der Verbindungsstab 1.3 des Transportfahrzeugs 4, welcher im Abschattungsbereich 1.120 des Verbindungstabs 1.3 des Transportfahrzeugs 2 befindet, nunmehr von einem Strahl 11.14 des zweiten Laserscanners 11 getroffen.
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Durch eine gemeinsame Auswertung der Abtastbilder der beiden Laserscanner 10 und 11 wird eine Erkennungsrate der Transportfahrzeuge von nahezu 100% erreicht.
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Die Erkennungsrate kann natürlich weiter erhöht werden durch die Erhöhung der Anzahl der Verbindungsstäbe 1.3 jedes Transportfahrzeugs 1 bis 6 als auch durch eine Erhöhung der Anzahl der in der Einsatzumgebung ortsfest stationierten Laserscanner.
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Um jedes einzelne Transportfahrzeug, bspw. diejenigen Transportfahrzeuge 1 bis 6 gemäß 2 oder 3 detektieren und steuern zu können, muss das Fahrerlose Transportsystem initialisiert bzw. kalibriert werden.
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Hierzu wird sukzessiv jedes Transportfahrzeug 1 bis 6 angesteuert und eine kurze Strecke, bspw. 5 cm vorwärts und rückwärts bewegt und gleichzeitig die Verbindungsstäbe detektiert. Diejenigen Verbindungsstäbe mit einer detektierten Positionsveränderung werden dem angesteuerten Transportfahrzeug zugeordnet. Falls sich das Transportfahrzeug um 180° verdreht bewegt, werden die entsprechenden Fahrbefehle invertiert.
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Die hierzu erforderlichen Komponenten, wie eine Auswerteeinheit zur Auswertung der von dem Lasersender- und Laserempfängerabschnitt 10.1 erzeugten Abtastbilder befinden sich in dem Lasersender- und Laserempfängerabschnitt 10.1, eine Steuereinheit zur Erzeugung von Steuersignalen in Abhängigkeit der Auswerteergebnisse der Abtastbilder sowie von Transportaufgaben befinden sich außerhalb des Laserscanners 10 in einer als Industrie-PC ausgebildeten Leitstation. Somit wird von diesen Komponenten eine Leitfunktion des Fahrerlosen Transportsystems realisiert, um in der Einsatzumgebung gemäß den 2 und 3 von den einzelnen Transportfahrzeugen 1 bis 6 individuelle Transportaufgaben fahrerlos ausführen zu lassen, indem bspw. Lasten 20 mittels dieser Transportfahrzeuge 1 bis 6 von einer Quelle zu einer Senke transportiert werden.
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Wie oben im Zusammenhang mit 1 erläutert, ist die Antriebseinheit 1.4 sowohl von dem Fahrgestell 1.1 abdockbar als auch an das Fahrgestell 1.1 andockbar ausgebildet und weist die zum Empfang der von dem Laserscanner 10 gesendeten Steuersignale erforderlichen Empfangseinheit auf. Damit wird es möglich, eine solche Antriebseinheit 1.4 ferngesteuert von einem Fahrgestell 1.1 eines Transportfahrzeugs 1 abzudocken und zu einem anderen Fahrgestell zu steuern, um dort wieder anzudocken. Somit können mit einer solchen Antriebseinheit 1.4 Transportaufträge realisiert werden, indem die Antriebseinheit 1.4 an einem beladenen Fahrgestell mit Lastplattform 1.2 angedockt und das derart vervollständigte Transportfahrzeug 1 selbstständig an einen Zielort fährt, an welchem die Antriebseinheit 1.4 wieder abgedockt wird.
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Der ortsfeste Laserscanner 10 in dem Fahrerlosen Transportsystem gemäß den 2 und 3 bildet eine ortsfeste Leitstation für die Transportfahrzeuge 1 bis 6.
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Dieser Laserscanner 10 kann auch als mobiles Leitfahrzeug 30 eingesetzt werden, wie dies in den 5 und 6 dargestellt ist. Hierzu ist der Laserscanner 10 gemäß 1 an einem Fahrzeug 30 angeordnet, so dass dieses Fahrzeug 30 zusammen mit dem Laserscanner 10 ein Leitfahrzeug 30 für die Transportfahrzeuge 1, 2 und 3 gemäß 5 und für die Transportfahrzeuge 1 bis 6 gemäß 6 bilden.
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So kann gemäß 5 mit den Transportfahrzeugen 1, 2 und 3 ein Routenzug gebildet werden, bei welchem das Leitfahrzeug 30 als Schleppfahrzeug dient. Eine andere Konfiguration eines Routenzuges mit dem Leitfahrzeug 30 zeigt die 6, wo jeweils Paare von nebeneinander fahrenden Transportfahrzeugen 1 und 2, 3 und 4 sowie 5 und 6 den Routenzug bilden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Transportfahrzeug
- 1.1
- Fahrgestell des Transportfahrzeugs 1
- 1.10
- Querträger des Fahrgestells 1.1
- 1.11
- Führungsbohrungen des Querträgers 1.10
- 1.12
- Fahrrolle des Fahrgestells 1.1
- 1.2
- Lastplattform des Transportfahrzeugs 1
- 1.3
- Verbindungsstab des Transportfahrzeugs 1
- 1.3_1
- Verbindungsstab des Transportfahrzeugs 1
- 1.3_2
- Verbindungsstab des Transportfahrzeugs 2
- 1.3_3
- Verbindungsstab des Transportfahrzeugs 3
- 1.3_4
- Verbindungsstab des Transportfahrzeugs 4
- 1.3_5
- Verbindungsstab des Transportfahrzeugs 5
- 1.3_6
- Verbindungsstab des Transportfahrzeugs 6
- 1.4
- Antriebseinheit des Fahrgestells 1.1
- 1.40
- Rad der Antriebseinheit 1.4
- 1.41
- ein- und ausfahrbarer Stab der Antriebseinheit 1.4
- 2 bis 6
- Transportfahrzeuge
- 10
- Laserabtasteinrichtung, Laserscanner
- 10.0
- Abtastebene der Laserabtasteinrichtung 10
- 10.1
- Lasersender- und Laserempfängerabschnitt der Laserabtasteinrichtung 10
- 10.10
- Laserstrahl
- 10.11
- Strahlen
- 10.12
- Strahlen
- 10.120
- Abschattungsbereich
- 10.13
- Strahlen
- 10.14
- Strahlen
- 10.2
- Sockelabschnitt der Laserabtasteinrichtung 10
- 11
- weitere Laserabtasteinrichtung, weiterer Laserscanner
- 11.1
- Strahl
- 20
- Transportgut
- 30
- Leitfahrzeug
