WO2020229603A1 - Ausgleichseinheit für ein fahrerloses transportsystem und verfahren zum transportieren einer lagereinrichtung - Google Patents

Ausgleichseinheit für ein fahrerloses transportsystem und verfahren zum transportieren einer lagereinrichtung Download PDF

Info

Publication number
WO2020229603A1
WO2020229603A1 PCT/EP2020/063469 EP2020063469W WO2020229603A1 WO 2020229603 A1 WO2020229603 A1 WO 2020229603A1 EP 2020063469 W EP2020063469 W EP 2020063469W WO 2020229603 A1 WO2020229603 A1 WO 2020229603A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
compensation unit
storage facility
transport system
cover plate
designed
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/063469
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Oliver Pirkl
Jochen Paul
Axel Petrak
Original Assignee
Homag Automation Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Homag Automation Gmbh filed Critical Homag Automation Gmbh
Publication of WO2020229603A1 publication Critical patent/WO2020229603A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided

Definitions

  • the invention relates to a compensation unit for a
  • the invention also relates to a transport system, a logistics system, and the use of one of the aforementioned devices.
  • the invention also relates to a method for transporting a storage facility.
  • a driverless transport system can be designed, for example, to automatically drive to a storage facility with workpieces, to pick up the storage facility and the
  • a driverless transport system is, for example, in the
  • Transport system for example, by a few millimeters or a few centimeters from the specified target position
  • connection system between a connection system and a connection system.
  • Transport system has a retractable and extendable rod, and on the part of the storage device a guide hole.
  • a connection between the storage facility and the driverless transport system can be established, for example, by introducing the rod into the guide bore.
  • the storage facility can be damaged, for example during the attempt to establish a connection between the storage facility and the driverless transport system. Alternatively or additionally, it can happen that the storage device moves away from the driverless one during the transport process
  • driverless transport system together with the storage facility, can temporarily lose contact with the ground or fall over completely.
  • the object of the invention is to provide a simple and efficient way of transporting a storage facility
  • this object is achieved by a device according to claim 1, a device according to claim 16
  • a transport system according to claim 9 a logistics system according to claim 10
  • a use according to claim 12 a
  • a compensation unit according to the invention for a driverless transport system or a storage facility has a
  • Base plate which is designed to on a
  • the compensation unit has a cover plate which is mounted displaceably with respect to the base plate in at least one direction and in one direction with respect to this displacement direction
  • the cover plate has at least one centering element.
  • a compensation unit according to the invention allows in
  • a storage facility can, for example, initially be driven under by a driverless transport system which has the compensation unit described above on its upper side.
  • the term "upper side” relates to the direction of gravity. The undercutting takes place in such a way that the centering element of the compensation unit is arranged essentially with respect to the direction of gravity under a centering element counterpart of a bearing device
  • Centering element and the centering element counterpart for example due to the inaccuracy of maneuvering of the driverless transport system, do not lie exactly on top of one another.
  • the compensation unit can be lifted by the driverless transport system, the centering element receiving the centering element counterpart or the centering element being received by the centering element counterpart. If the centering element and the compensation unit can be lifted by the driverless transport system, the centering element receiving the centering element counterpart or the centering element being received by the centering element counterpart. If the centering element and the
  • Raising the compensation unit due to the centering effect of the centering element or the centering element counterpart are moved substantially horizontally.
  • the cover plate is returned to its zero position due to the bias described above. A reproducible positioning of the storage facility relative to the driverless transport system can thus be ensured.
  • the compensation unit can be provided by the bearing device.
  • the cover plate can be deeper with respect to the direction of gravity
  • the driverless transport system has the counterpart centering element.
  • a centering element can for example have a pin or pin, preferably a pin or pin that is conical at least in sections.
  • a centering element counterpart can, for example, have an opening, preferably an opening that is conical at least in sections.
  • the centering element can preferably be an opening have an opening which is at least partially conical.
  • the centering element counterpart can have a pin or pin, preferably a pin or pin that is conical at least in sections.
  • the centering element and / or the centering element counterpart is preferably conical.
  • the base plate and the cover plate can be arranged essentially parallel.
  • the cover plate can be displaceable essentially parallel to the base plate. This is
  • each displacement of the base plate (in each direction) can have essentially the same displacement force
  • Position compensation process can be reproduced in any direction.
  • a compensation unit according to the invention can have at least one spring element which is designed to the
  • the spring element is preferably a spring damper which is designed to dampen the displacement between the cover plate and the base plate.
  • Spring element can, for example, a spiral spring, a
  • Storage facility moved gently, whereby, for example, workpieces that are received by the storage facility, can be protected against damage, for example by tipping.
  • a compensation unit according to the invention can also be a
  • the cover plate can be mounted displaceably in a first direction relative to the intermediate plate.
  • the intermediate plate can opposite the
  • Base plate be mounted displaceably in a second direction.
  • the cover plate can be in a first zero position with respect to the first direction relative to the intermediate plate
  • the intermediate plate can opposite the
  • Base plate be biased with respect to the second direction in a second zero position.
  • the first direction and the second direction are preferably different directions.
  • the direction of gravity can be perpendicular to the first direction and / or perpendicular to the second direction.
  • linear guide rails are provided.
  • the compensation unit described above can have at least one first spring element which is designed to preload the cover plate into the first zero position with respect to the intermediate plate.
  • the first spring element is preferably a spring damper which is designed to dampen the displacement between the cover plate and the intermediate plate.
  • the compensation unit described above can also have at least one second spring element which is designed to move the intermediate plate into the second with respect to the base plate Preload zero position.
  • the second spring element is preferably a spring damper which is designed to dampen the displacement between the intermediate plate and the base plate.
  • a compensation unit according to the invention can in such a way
  • Base plate no biasing element and / or no damper is arranged. In this case, that's at least one
  • the prestressing element is preferably arranged laterally, that is to say in a direction perpendicular to the direction of gravity, on the compensation unit. This arrangement can be associated with a low overall height of the compensation unit, as a result of which the center of gravity of the storage facility is not shifted too far upwards after it has been raised by the driverless transport system.
  • the at least one centering element can be designed as a centering opening or as a centering pin, the centering opening or the centering pin at least in sections
  • conical area has a constant cone angle with a value between 5 ° and 60 ° inclusive, preferred
  • a cone angle is the angle between one
  • Main cone axis for example a cone symmetry axis, and the outer surface of the cone.
  • a large cone angle means that with the compensation unit there is also a large offset between the centering element and the
  • Centering counterpart can be compensated.
  • a small cone angle simplifies the centering process itself, since any surfaces of the centering elements can slide smoothly against one another.
  • the above-mentioned intervals describe areas in which both of the mentioned properties, a large offset size and good ease of movement of the centering process, can exist at the same time.
  • a compensation unit according to the invention can be a
  • a fixing device which is designed to reversibly attach a bearing device to the compensation unit.
  • a fixing device can be, for example, a magnetically actuatable bolt that clamps the bearing device to the compensation unit. In this way it can be made possible that the storage device also with
  • Cornering and / or with strong accelerations of the driverless transport system does not release from the compensation unit.
  • a transport system according to the invention preferably designed as a driverless transport system, has a compensation unit according to the invention on its upper side.
  • the transport system according to the invention is designed to drive under, lift and close a storage facility
  • Transport system is arranged below the storage facility. Preferably is during the underrun
  • Compensating unit at least partially under the Storage facility.
  • a transport system according to the invention can be associated with the same or comparable advantages as have already been described in the context of the compensation unit.
  • the advantages of the compensation unit come into play in particular through the ability of the transport system to drive under, lift and transport a storage facility.
  • a logistics system according to the invention has a previously
  • the storage device has at least one
  • Centering element counterpart which is designed to be received by the centering element of the compensation unit, or to accommodate the centering element of the compensation unit.
  • the centering element counterpart is preferably at least partially conical.
  • Another logistics system according to the invention has a
  • the centering element counterpart of the transport system is designed to be received by the centering element of the compensation unit, or the centering element of the
  • the centering element counterpart and / or the centering element is preferably at least
  • a logistics system in which a transport system is provided with a compensation unit
  • Storage facility have a data memory which is designed to store information about the storage facility and / or the stock received by the storage facility.
  • the transport system can also have a
  • Have communication unit which is designed to read data from the data memory of the storage facility and / or to write data into the data storage facility of the storage facility.
  • the logistics system can be designed to exchange data with a central system, for example a production control system. In this way, the degree of automation of the respective logistics process can be increased and the synchronization of production processes improved.
  • Position compensation process can be reproduced in any direction.
  • Wood-based materials, plastic, aluminum or the like are given.
  • the advantages of the invention come into play in that the named workpiece types and materials are particularly sensitive to stresses caused, for example, by tilting the bearing device
  • the centering element of the compensation unit to be received or to accommodate the centering element of the compensation unit has the following steps:
  • Receiving the centering element counterpart of the transport system has the following steps: (A) Undercutting the storage facility with the transport system, so that the centering element counterpart in relation to the gravitational direction is essentially above the
  • the bearing device can have a grid of centering element counterparts.
  • the transport system preferably passes under the
  • Transport system lies than it would lie if that
  • Transport system would drive under the storage facility in the middle.
  • the transport system have a grid of centering counterparts.
  • the transport system preferably passes under the
  • Transport system lies than it would lie if that
  • Falling or tilting of the storage facility can be counteracted during transport.
  • Another compensation unit according to the invention for a driverless transport system has a base plate which is designed to be attached to a driverless transport system.
  • the compensation unit has a cover plate which is mounted displaceably with respect to the base plate.
  • the compensation unit has at least one actuator which is designed to move the cover plate relative to the base plate.
  • the further compensation unit according to the invention can make it possible to accommodate a storage device, for example a storage device with an eccentric center of gravity, and to move it in such a way that the center of gravity of the storage device is shifted in the direction of a central section of the transport system.
  • Shifting the center of gravity of the storage facility can have an advantageous effect on the stability of the storage facility and the transport system.
  • Falling or tilting of the storage facility can be counteracted during transport.
  • the further compensation unit according to the invention can also have at least one centering element.
  • the further compensation unit according to the invention can also have at least one, but preferably a plurality of sensors which are arranged on lateral sections of the base plate (20).
  • the further inventive Compensation unit have a control unit which is designed to determine information about the position of the center of gravity of a load that can be placed on the cover plate from measured values of the at least one sensor, and which is also designed to move the cover plate by means of the actuator in such a way that the center of gravity the load in
  • the sensors Is shifted towards a central portion of the compensation unit.
  • the sensors Is shifted towards a central portion of the compensation unit.
  • the last-described compensation unit can be able to obtain up-to-date information about the center of gravity, and equally in the event of unexpected shifts in the
  • the last-mentioned compensation unit can also shift the (changed) center of gravity of the storage facility in the direction of a central section of the transport facility during the transport process. In this way, an improvement in the flexibility and the reliability of the transportation process can be promoted.
  • a further method according to the invention for transporting a storage facility, which preferably has a supply, has the following steps:
  • Transport system is moved.
  • step of moving the cover plate would be replaced by the following step: moving the cover plate and the
  • Storage device is moved in the direction of a central portion of the compensation unit and / or the transport system.
  • Transport system and / or the storage facility has a grid of centering element counterparts, or in a further method according to the invention, the transport system can receive information about the center of gravity of the storage facility from the storage facility and / or from a central facility.
  • the central facility can be, for example, a production control system. The information about the
  • Focus of the storage facility can for example
  • Transport system and / or the storage device has a grid of centering counterparts, or in a further method according to the invention, the information about the Location of the center of gravity of the storage facility during the
  • Step of lifting the compensation unit can be generated.
  • the information about the location of the compensation unit can be generated.
  • the focus of the storage facility is generated from measured values from at least one sensor of the compensation unit.
  • information about the position of the center of gravity can also be determined during the transport process, and / or the storage facility can be used during the
  • Transport process can be shifted relative to the transport system, so that the focus of the storage facility in
  • the process can reduce the risk of the transport system tipping over
  • the method according to the invention can have the additional step: attaching the bearing device to the
  • the fastening can be in particular by clamping or bracing the compensation unit with the bearing device.
  • This additional step can prevent the storage device from becoming detached from the compensation unit during transport.
  • By blocking the shift can also prevent the storage facility from undesired movements during transport,
  • Fig. 1 shows a perspective view of a first
  • Fig. 2 shows a front view of the first embodiment of a compensation unit according to the invention
  • Fig. 3 shows a plan view of the first embodiment
  • FIG. 4a shows a method step of an embodiment of a method according to the invention for transporting a storage facility
  • Fig. 4b shows a further method step of a
  • 4d shows a further method step of a
  • Fig. 5a shows a method step of an embodiment of a further method according to the invention for
  • FIG. 5b shows a further method step of a
  • 5c shows a further method step of a
  • Fig. 1 shows a perspective view of a first
  • a driverless transport system 90 is also indicated schematically, which has the
  • the compensation unit 10 of the first embodiment has a base plate 20 which is designed to be attached to a driverless transport system 90.
  • Compensation unit 10 also has a cover plate 40 which is mounted so as to be displaceable in at least one direction with respect to the base plate 20 and with respect to this
  • Shift direction is biased in a zero position.
  • the cover plate 40 has two centering elements 70.
  • Cover plate 40 are arranged essentially parallel, and the cover plate 40 is essentially parallel to the
  • Base plate 20 displaceable.
  • An intermediate plate 30 is arranged between the base plate 20 and the cover plate 40.
  • the cover plate 40 is mounted displaceably in a first direction with respect to the intermediate plate 30.
  • the storage takes place in the present case with four guide elements 50, which in
  • Fig. 1 are shown schematically.
  • the intermediate plate 30 is mounted so as to be displaceable in a second direction with respect to the base plate 20.
  • the cover plate 40 is with spring elements 60 opposite the Intermediate plate 30 biased into a first zero position with respect to the first direction.
  • the intermediate plate 30 is with
  • Spring elements 60 are biased into a second zero position relative to the base plate 20 with respect to the second direction.
  • the first direction and the second direction are directions which are perpendicular to one another.
  • Centering openings 70 are formed which taper conically in the thickness direction of the cover plate 40, the conical area has a constant cone angle, the cone angle having a value between 5 ° and 60 °, preferably between 20 ° and 45 ° and particularly preferably between including 30 ° and 45 °.
  • the cross section of the centering openings 70 tapers conically downwards with respect to the direction of gravity.
  • Compensation unit 10 has a fixing device 80 which is designed to reversibly attach a bearing device to the compensation unit.
  • the fixing unit 80 can be, for example, a magnetic linear or rotary actuator.
  • the intermediate plate 30 and the cover plate 40 can have recesses so that the actuator does not represent an interfering contour with respect to the movement of the intermediate plate 30 and / or the cover plate 40 despite its expansion.
  • the compensation unit (10) of the first embodiment is designed in such a way that no prestressing element 60 and / or no damper is arranged between the cover plate and the base plate. Prestressing elements 60 are arranged laterally on the compensation unit 10, that is to say in a direction which is perpendicular to the direction of gravity. These Arrangement can with a low overall height
  • the center of gravity of a storage facility 200 after being lifted by the driverless transport system 90 is not shifted too far upwards.
  • the arrows with the reference symbols 0, S and V point to an upper side, a lateral side or a front side of the compensation unit 10 or of the transport system 100.
  • the compensation unit 10 according to the first embodiment is shown in FIG. 2 in a front view and in FIG. 3 in a plan view.
  • Figs. 2 and 3 also show schematically a driverless transport system 90, which together with the compensation unit 10, an inventive
  • Transport system 100 forms.
  • Figs. 2 and 3 show a storage device 200, the two
  • Embodiment are designed as a rotationally symmetrical conical pin.
  • the cone angle of the pin corresponds to
  • Figs. 4a to 4d show method steps of a
  • Storage device 200 has workpieces 300.
  • FIG. 4 a an embodiment of a transport system 100 according to the invention is shown, which is a driverless transport system 90 and the first embodiment of a compensation unit 10
  • FIGS. 4a to 4d shown variant of the first embodiment of the compensation unit 10 has Guide elements 50b on which a displacement of
  • the first direction is with respect to Figs. 4a to 4d oriented perpendicular to the plane of the drawing.
  • the compensation unit 10 has guide elements 50a, which allow a displacement of the intermediate plate 30 relative to the base plate 20 in a second direction.
  • the second direction is with respect to Figs. 4a to 4d in the plane of the drawing and is also perpendicular to the
  • the guide elements 50a, 50b preferably do not allow any more than those described in each case
  • Fig. 4a shows a state after the implementation of
  • Centering element counterparts 210 each lie essentially above the centering elements 70, but there is an offset between the centering element axis 71 and the
  • FIG. 4b shows a state after the implementation of the
  • Method step lifting the compensating unit 10, the centering element 70 receiving the centering element counterpart 210, as a result of which the cover plate 40 is displaced essentially horizontally relative to the base plate 20.
  • the cover plate 40 is also displaced relative to the intermediate plate 30. It can be seen from FIG. 4b that the guide elements 50a each have a displacement, while the guide elements 50b have remained in their original state. Depending on the direction of the
  • the bearing device 200 can alternatively or additionally have the guide elements 50b displaced.
  • Fig. 4c shows a state after the implementation of
  • Method steps lifting the storage device 200 so that it no longer has any contact with the ground; and moving the cover plate 40 into its zero position as a result of the prestressing, and at the same time moving the cover plate 40
  • Method step Fastening the bearing device 200 to the compensation unit 10 with a fixing device 80.
  • a pin of the fixing device 80 is inserted into an opening of a fixing element 220 which is attached to the
  • Storage device 200 is attached, pushed.
  • Figs. 5a to 5c show method steps of a
  • Embodiment of a further method according to the invention for transporting a storage facility is carried out with a compensation unit 10 for a driverless transport system 90 which has a base plate 20 which is designed to be attached to a driverless transport system 90.
  • the compensation unit 10 also has a cover plate 40, which is mounted displaceably with respect to the base plate 20.
  • the compensation unit has an actuator 400 which is designed to move the cover plate 40 relative to the base plate 20.
  • the one shown in Figs. 5a to 5d shown actuator is exemplified as a spindle drive.
  • the cover plate 40 of the compensation unit 10 has at least one centering element 70. The in Figs.
  • the centering element 70 shown is designed as rotationally symmetrical centering openings 70 which tapers conically in the thickness direction of the cover plate 40, the conical area has a constant cone angle, the cone angle having a value between 5 ° and 60 °, preferably between 20 ° and 45 ° ° and particularly preferably between 30 ° and 45 ° inclusive.
  • the cross section of the centering openings 70 tapers conically and downwards with respect to the direction of gravity.
  • Figs. 5a to 5c illustrated storage device has workpieces 300, which in the illustrated case
  • Fig. 5a shows a state after the implementation of
  • Method step Driving under a storage facility 200 with a preferably driverless transport system 90 which has a compensating unit 10 according to the invention on its upper side.
  • Fig. 5b shows a state after the implementation of the method step: lifting of the compensation unit 10 by the transport system. It can also be seen from FIG. 5b that the centering element counterpart 210 of the bearing device 200 after the aforementioned step has been carried out by the centering device 70 of the compensation unit 10
  • Fig. 5c shows a state after
  • the step of determining information relating to the center of gravity of the storage facility 200 can be carried out, for example, on the basis of information that the driverless Transport system and / or the compensation unit can be made available by a central facility, for example a Manufacturing Execution System (MES).
  • MES Manufacturing Execution System
  • the information about the position of the center of gravity of the bearing device 200 can be generated during the step of lifting the compensating unit 10, the information about the position of the
  • the focus of the bearing device 200 can be generated from measured values from at least one sensor 410 of the compensation unit.
  • the information about the position of the center of gravity of the bearing device can be formed from the ratio of the output values from at least two weight sensors 410.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem oder eine Lagereinrichtung. Die Ausgleichseinheit weist eine Basisplatte (20) auf, die dazu ausgebildet ist, an einem fahrerlosen Transportsystem befestigt zu werden. Zudem weist die Lagereinrichtung eine Deckplatte (40) auf, die gegenüber der Basisplatte in zumindest eine Richtung verschiebbar gelagert ist und bezüglich dieser Verschiebungsrichtung in eine Nulllage vorgespannt ist. Die Deckplatte weist zumindest ein Zentrierelement (70) auf.

Description

Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem und Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft eine Ausgleichseinheit für ein
fahrerloses Transportsystem oder für eine Lagereinrichtung. Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Transportsystem, ein Logistiksystem, und die Verwendung einer der vorgenannten Einrichtungen. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung.
Stand der Technik
Zum Transport von Werkstücken, beispielsweise von
plattenförmigen Werkstücken aus Holz, Holzwerkstoffen,
Kunststoff, Aluminium oder dergleichen, können fahrerlose Transportsysteme (FTS) eingesetzt werden. Ein fahrerloses Transportsysteme kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, automatisiert zu einer Lagereinrichtung mit Werkstücken zu fahren, die Lagereinrichtung aufzunehmen, und die
Lagereinrichtung zu einem anderen Ort zu transportieren. Ein fahrerloses Transportsystem ist beispielsweise in der
US 9821960 B2 offenbart.
Es hat sich jedoch gezeigt, dass die Manövriergenauigkeit fahrerloser Transportsysteme schwanken kann. So kann die tatsächlich angefahrene Position eines fahrerlosen
Transportsystems beispielsweise um einige Millimeter oder um einige Zentimeter von der vorgegebenen Zielposition
abweichen. Dies kann insbesondere dann nachteilig sein, wenn zwischen dem fahrerlosen Transportsystem und der
aufzunehmenden Lagereinrichtung ein Verbindungssystem vorgesehen ist. Eine Verbindungssystem zwischen einem
fahrerlosen Transportsystem und einer Lagereinrichtung ist beispielsweise in der DE 102016001839 B3 offenbart. Dieses Verbindungssystem weist seitens des fahrerlosen
Transportsystems einen ein- und ausfahrbaren Stab, und seitens der Lagereinrichtung eine Führungsbohrung auf. Eine Verbindung zwischen der Lagereinrichtung und dem fahrerlosen Transportsystem kann beispielsweise hergestellt werden, indem der Stab in die Führungsbohrung eingebracht wird.
Wenn ein fahrerloses Transportsystem aufgrund seiner
Manövrierungenauigkeit eine Lagereinrichtung nicht exakt ansteuert, kann der Stab möglicherweise nicht in die
Führungsbohrung eingebracht werden. In der Folge kann die Lagereinrichtung beispielsweise während des Versuchs, eine Verbindung zwischen der Lagereinrichtung und dem fahrerlosten Transportsystem herzustellen, beschädigt werden. Alternativ oder zusätzlich kann es passieren, dass die Lagervorrichtung sich während des Transportvorgangs von dem fahrerlosen
Transportsystem löst.
Darüber hinaus können verschiedene Lagereinrichtungen
unterschiedlich, mitunter auch symmetrisch oder asymmetrisch mit Werkstücken bestückt sein. Unterschiedlich bestückte Lagereinrichtungen könnten folglich auch unterschiedliche Schwerpunkte aufweisen. Insbesondere dann, wenn der
Schwerpunkt einer Lagereinrichtung außermittig liegt, besteht die Gefahr, dass die Lagereinrichtung bei sich während des Transports von einem fahrerlosen Transportsystem löst.
Darüber hinaus kann das fahrerlose Transportsystem zusammen mit der Lagereinrichtung temporär den Bodenkontakt verlieren, oder gänzlich Umfallen.
Darstellung der Erfindung Aufgabe der Erfindung ist es, eine einfache und effiziente Möglichkeit zum Transportieren einer Lagereinrichtung
bereitzustellen.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1, eine Vorrichtung nach Anspruch 16, ein
Transportsystem nach Anspruch 9, ein Logistiksystem nach Anspruch 10, eine Verwendung nach Anspruch 12, eine
Verwendung nach Anspruch 13, ein Verfahren nach Anspruch 14, und ein Verfahren nach Anspruch 18 gelöst. Bevorzugte
Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem oder eine Lagereinrichtung weist eine
Basisplatte auf, die dazu ausgebildet ist, an einem
fahrerlosen Transportsystem befestigt zu werden. Zudem weist die Ausgleichseinheit eine Deckplatte auf, die gegenüber der Basisplatte in zumindest eine Richtung verschiebbar gelagert ist und bezüglich dieser Verschiebungsrichtung in eine
Nulllage vorgespannt ist. Die Deckplatte weist zumindest ein Zentrierelement auf.
Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit erlaubt es in
vorteilhafter Weise, trotz einer möglichen
Manövrierungenauigkeit eines fahrerlosen Transportsystems eine Verbindung zwischen dem fahrerlosen Transportsystem und einer Lagereinrichtung herzustellen. Zu diesem Zweck kann eine Lagereinrichtung beispielsweise zunächst von einem fahrerlosten Transportsystem, das an seiner Oberseite die oben beschriebene Ausgleichseinheit aufweist, unterfahren werden. Der Begriff „Oberseite" bezieht sich im vorliegenden Kontext auf die Gravitationsrichtung. Das Unterfahren erfolgt dabei derart, dass das Zentrierelement der Ausgleichseinheit im Wesentlichen bezüglich der Gravitationsrichtung unter einem Zentrierelementgegenstück einer Lagereinrichtung angeordnet ist. Dabei kann es passieren, dass das
Zentrierelement und das Zentrierelementgegenstück, beispielsweise aufgrund der Manövrierungenauigkeit des fahrerlosen Transportsystems , nicht exakt übereinander liegen. Im nächsten Schritt kann die Ausgleichseinheit durch das fahrerlose Transportsystem angehoben werden, wobei das Zentrierelement das Zentrierelementgegenstück aufnimmt oder wobei das Zentrierelement vom Zentrierelementgegenstück aufgenommen wird. Wenn nun das Zentrierelement und das
Zentrierelementgegenstück nicht exakt übereinander liegen, kann die Deckplatte der Ausgleichseinheit während des
Anhebens der Ausgleichseinheit aufgrund der Zentrierwirkung des Zentrierelements bzw. des Zentrierelementgegenstücks im Wesentlichen horizontal verschoben werden. Somit kann trotz der Manövrierungenauigkeit des fahrerlosen Transportsystems eine Verbindung zwischen dem fahrerlosen Transportsystem und der Lagereinrichtung, bzw. zwischen der Deckplatte der
Ausgleichseinheit und der Lagereinrichtung hergestellt werden. Wenn die Ausgleichseinheit nun weiter angehoben wird, sodass die Lagereinrichtung keinen Bodenkontakt mehr
aufweist, wird die Deckplatte aufgrund der oben beschriebenen Vorspannung in ihre Nulllage zurückgeführt. Somit kann eine reproduzierbare Positionierung der Lagereinrichtung relativ zum fahrerlosen Transportsystem gewährleistet werden.
Alternativ oder zusätzlich kann die Ausgleichseinheit seitens der Lagereinrichtung vorgesehen sein. In diesem Fall kann die Deckplatte bezüglich der Gravitationsrichtung tiefer
angeordnet sein, als die an der Lagereinrichtung befestigte Basisplatte der Ausgleichseinheit. Zudem weist in diesem Fall das fahrerlose Transportsystem das Zentrierelementgegenstück auf .
Ein Zentrierelement kann beispielsweise einen Stift oder Zapfen, bevorzugt einen zumindest abschnittsweise konischen Stift oder Zapfen aufweisen. Ein Zentrierelementgegenstück kann beispielsweise eine Öffnung, bevorzugt eine zumindest abschnittsweise konische Öffnung aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Zentrierelement eine Öffnung, bevorzugt eine zumindest abschnittsweise konische Öffnung aufweisen. Gleichermaßen kann das Zentrierelementgegenstück einen Stift oder Zapfen, bevorzugt einen zumindest abschnittsweise konischen Stift oder Zapfen aufweisen. Bevorzugt ist das Zentrierelement und/oder das Zentrierelementgegenstück konisch ausgebildet.
Bei einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit können die Basisplatte und die Deckplatte im Wesentlichen parallel angeordnet sein. Zudem kann die Deckplatte im Wesentlichen parallel zur Basisplatte verschiebbar sein. Dies ist
insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Basisplatte derart auf einem fahrerlosen Transportsystem angeordnet ist, dass die Gravitationsrichtung senkrecht auf der Basisplatte steht. Dadurch kann jeder Verschiebung der Basisplatte (in jede Richtung) im Wesentlichen dieselbe Verschiebungskraft
zugeordnet werden. Folglich kann der oben beschriebene
Positionsausgleichsvorgang richtungsunabhängig reproduzierbar sein .
Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann zumindest ein Federelement aufweisen, das dazu ausgebildet ist, die
Deckplatte gegenüber der Basisplatte in eine Nulllage
vorzuspannen. Das Federelement ist vorzugsweise ein Feder- Dämpfer, der dazu ausgebildet ist, die Verschiebung zwischen der Deckplatte und der Basisplatte zu dämpfen. Das
Federelement kann beispielsweise eine Spiralfeder, eine
Torsionsfeder, eine Biegefeder, eine Gasdruckfeder oder ein elastisches Material sein. Durch die Dämpfungswirkung kann der Effekt erzielt werden, dass die Deckplatte zusammen mit der Lagereinrichtung nach dem vollständigen Anheben der
Lagereinrichtung nicht ruckartig beschleunigt und abgebremst wird. Vielmehr wird die Deckplatte zusammen mit der
Lagereinrichtung nach dem vollständigen Anheben der
Lagereinrichtung sanft verschoben, wodurch beispielsweise Werkstücke, die von der Lagereinrichtung aufgenommen sind, vor Beschädigung, beispielsweise durch Kippen, geschützt werden können.
Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann zudem eine
Zwischenplatte aufweisen, die zwischen der Basisplatte und der Deckplatte angeordnet ist. Die Deckplatte kann gegenüber der Zwischenplatte in eine erste Richtung verschiebbar gelagert sein. Die Zwischenplatte kann gegenüber der
Basisplatte in eine zweite Richtung verschiebbar gelagert sein. Die Deckplatte kann gegenüber der Zwischenplatte bezüglich der ersten Richtung in eine erste Nulllage
vorgespannt sein. Die Zwischenplatte kann gegenüber der
Basisplatte bezüglich der zweiten Richtung in eine zweite Nulllage vorgespannt sein. Die erste Richtung und die zweite Richtung sind bevorzugt verschiedene Richtungen.
Beispielsweise können die erste Richtung und die zweite
Richtung senkrecht zueinander liegen. Die
Gravitationsrichtung kann senkrecht auf der ersten Richtung, und/oder senkrecht auf der zweiten Richtung stehen.
Durch die Integration der oben beschriebenen Zwischenplatte ist es möglich, die erfindungsgemäße Verschiebung zwischen Basisplatte und Deckplatte mit kostengünstigen
Führungselementen umzusetzen. Konkret können zwischen der Deckplatte und der Zwischenplatte, sowie zwischen der
Zwischenplatte und der Basisplatte Linearführungen,
beispielsweise Linearführungsschienen, vorgesehen werden.
Die zuvor beschriebene Ausgleichseinheit kann zumindest ein erstes Federelement aufweisen, das dazu ausgebildet ist, die Deckplatte gegenüber der Zwischenplatte in die erste Nulllage vorzuspannen. Das erste Federelement ist bevorzugt ein Feder- Dämpfer, der dazu ausgebildet ist, die Verschiebung zwischen der Deckplatte und der Zwischenplatte zu dämpfen. Die zuvor beschriebene Ausgleichseinheit kann ferner zumindest ein zweites Federelement aufweisen, das dazu ausgebildet ist, die Zwischenplatte gegenüber der Basisplatte in die zweite Nulllage vorzuspannen. Das zweite Federelement ist bevorzugt ein Feder-Dämpfer, der dazu ausgebildet ist, die Verschiebung zwischen der Zwischenplatte und der Basisplatte zu dämpfen.
Durch das vorsehen einzelner Federelemente, bzw. Feder- Dämpfer zwischen der Deckplatte und der Zwischenplatter, bzw. zwischen der Zwischenplatte und der Basisplatte kann auf Kostengünstige Federelemente, bzw. Feder-Dämpfer
zurückgegriffen werden, die jeweils zum Abfedern bzw. Dämpfen von Bewegungen in nur eine Richtung ausgebildet sind.
Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann derart
ausgebildet sein, dass zwischen der Deckplatte und der
Basisplatte kein Vorspannelement und/oder kein Dämpfer angeordnet ist. In diesem Fall ist das zumindest eine
Vorspannelement bevorzugt seitlich, also in einer Richtung, die senkrecht auf der Gravitationsrichtung steht, an der Ausgleichseinheit angeordnet. Diese Anordnung kann mit einer geringen Bauhöhe der Ausgleichseinheit assoziiert werden, wodurch der Schwerpunkt der Lagereinrichtung nach dem Anheben durch das fahrerlose Transportsystem nicht zu weit nach oben verlagert wird.
Der gleiche Vorteil wird erzielt, wenn zwischen der
Deckplatte und der Zwischenplatte und/oder zwischen der
Zwischenplatte und der Basisplatte kein Vorspannelement und/oder kein Dämpfer angeordnet ist.
Bei einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit kann das zumindest eine Zentrierelement als Zentrieröffnung oder als Zentrierstift ausgebildet sein, wobei die Zentrieröffnung oder der Zentrierstift zumindest abschnittsweise
rotationssymmetrisch konisch ist. Bevorzugt weist der
konische Bereich einen konstanten Kegelwinkel mit einem Wert zwischen jeweils einschließlich 5° und 60°, bevorzugt
zwischen jeweils einschließlich 20° und 45° und besonders bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 30° und 45° auf. Ein Kegelwinkel ist der Winkel zwischen einer
Kegelhauptachse, beispielsweise einer Kegelsymmetrieachse, und der Mantelfläche des Kegels. Ein großer Kegelwinkel führt dazu, dass mit der Ausgleichseinheit auch ein großer Versatz zwischen dem Zentrierelement und dem
Zentrierelementgegenstück ausgeglichen werden kann. Ein kleiner Kegelwinkel vereinfacht hingegen den Zentrierprozess selbst, da etwaige Flächen der Zentrierelemente leichtgängig aneinander abgleiten können. Die oben genannten Intervalle beschreiben Bereiche, in denen beide genannten Eigenschaften, eine hohe Versatzgröße und eine gute Leichtgängigkeit des Zentrierprozesses, gleichzeitig vorliegen können.
Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann eine
Fixiereinrichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, eine Lagereinrichtung reversibel an der Ausgleichseinheit zu befestigen. Eine Fixiereinrichtung kann beispielsweise ein magnetisch betätigbarer Bolzen sein, der die Lagereinrichtung an der Ausgleichseinheit festspannt. Auf diese Weise kann es ermöglicht werden, dass die Lagereinrichtung auch bei
Kurvenfahrten und/oder bei starken Beschleunigungen des fahrerlosen Transportsystems nicht von der Ausgleichseinheit löst .
Ein erfindungsgemäßes Transportsystem, bevorzugt ausgebildet als fahrerloses Transportsystem, weist an seiner Oberseite eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit auf. Ein
erfindungsgemäßes Transportsystem ist dazu ausgebildet, eine Lagereinrichtung zu unterfahren, anzuheben und zu
transportieren. Das Unterfahren kann dabei vollständig oder partiell erfolgen. Konkret ist es beispielsweise auch
denkbar, dass ein Transportsystem eine Lagereinrichtung derartig unterfährt, dass nur ein Abschnitt des
Transportsystems unterhalb der Lagereinrichtung angeordnet ist. Bevorzugt befindet sich während des Unterfahrens
und/oder Transportierens jedoch ein Abschnitt, der die
Ausgleichseinheit aufweist, zumindest teilweise unter der Lagereinrichtung. Ein erfindungsgemäßes Transportsystem kann mit denselben, oder vergleichbaren Vorteilen assoziiert werden, wie sie bereits im Kontext der Ausgleichseinheit beschrieben wurden. Insbesondere durch die Fähigkeit des Transportsystems , eine Lagereinrichtung zu unterfahren, anzuheben und zu transportieren, kommen die Vorteile der Ausgleichseinheit zum Tragen.
Ein erfindungsgemäßes Logistiksystem weist ein zuvor
beschriebenes Transportsystem, und eine Lagereinrichtung auf. Die Lagereinrichtung weist zumindest ein
Zentrierelementgegenstück auf, das dazu ausgebildet ist, von dem Zentrierelement der Ausgleichseinheit aufgenommen zu werden, oder das Zentrierelement der Ausgleichseinheit aufzunehmen. Das Zentrierelementgegenstück ist bevorzugt zumindest abschnittsweise konisch ausgebildet.
Ein weiteres erfindungsgemäßes Logistiksystem weist ein
Transportsystem mit einem Zentrierelementgegenstück,
bevorzugt ausgebildet als fahrerloses Transportsystem, und eine Lagereinrichtung auf, wobei die Lagereinrichtung mit einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit versehen ist. Das Zentrierelementgegenstück des Transportsystems ist dazu ausgebildet, von dem Zentrierelement der Ausgleichseinheit aufgenommen zu werden, oder das Zentrierelement der
Ausgleichseinheit aufzunehmen. Das Zentrierelementgegenstück und/oder das Zentrierelement ist bevorzugt zumindest
abschnittsweise konisch ausgebildet.
Ein Logistiksystem, bei dem ein Transportsystem mit einer Ausgleichseinheit versehen ist kann beispielsweise
vorteilhaft sein, wenn in einem Logistikprozess eine erste Anzahl von Lagereinrichtungen, und eine zweite, geringere Anzahl an Transportsystemen eingesetzt werden. Ein
Logistiksystem, bei dem eine Lagereinrichtung mit einer
Ausgleichseinheit versehen ist kann beispielsweise
vorteilhaft sein, wenn in einem Logistikprozess eine erste Anzahl von Lagereinrichtungen, und eine zweite, höhere Anzahl an Transportsystemen eingesetzt werden.
Bei den beschriebenen Logistiksystemen kann die
Lagereinrichtung einen Datenspeicher aufweisen, der dazu ausgebildet ist, Informationen über die Lagereinrichtung und/oder den von der Lagereinrichtung aufgenommenen Vorrat zu speichern. Das Transportsystem kann ferner eine
Kommunikationseinheit aufweisen, die dazu ausgebildet ist, Daten aus dem Datenspeicher der Lagereinrichtung zu lesen, und/oder Daten in den Datenspeicher der Lagereinrichtung zu schreiben. Zudem kann das Logistiksystem derart ausgebildet sein, Daten mit einem zentralen System, beispielsweise einem Produktionsleitsystem, auszutauschen. Auf diese Weise kann der Automatisierungsgrad des jeweiligen Logistikprozesses erhöht, und die Synchronisierung von Produktionsabläufen verbessert werden.
Erfindungsgemäß wird zudem eine Verwendung einer zuvor beschriebenen Ausgleichseinheit, eines zuvor beschriebenen Transportsystems , oder eines zuvor beschriebenen
Logistiksystems nach angegeben, bei der die
Gravitationsrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Deckplatte verläuft. Bei einer derartigen Verwendung kann jeder
Verschiebung der Basisplatte (in jede Richtung) im
Wesentlichen dieselbe Verschiebungskraft zugeordnet werden. Folglich kann der oben beschriebene
Positionsausgleichsvorgang richtungsunabhängig reproduzierbar sein .
Erfindungsgemäß wird zudem eine Verwendung einer zuvor beschriebenen Ausgleichseinheit, eines zuvor beschriebenen Transportsystems , oder eines zuvor beschriebenen
Logistiksystems, zur Handhabung von plattenförmigen
Werkstücken, die zumindest abschnittsweise aus Holz,
Holzwerkstoffen, Kunststoff, Aluminium oder dergleichen bestehen, angegeben. Bei einer derartigen Verwendung können die Vorteile der Erfindung insofern besonders zum Tragen kommen, als dass die benannten Werkstücktypen und Materialien besonders empfindlich gegenüber Beanspruchungen sind, die beispielsweise durch das kippen der Lagereinrichtung
entstehen können.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung, die zumindest ein Zentrierelementgegenstück aufweist, welches dazu ausgebildet ist, von dem
Zentrierelement der Ausgleichseinheit aufgenommen zu werden oder das Zentrierelement der Ausgleichseinheit aufzunehmen, weist die Schritte auf:
(a) Unterfahren einer Lagereinrichtung mit einem
Transportsystem, das eine erfindungsgemäße
Ausgleichseinheit aufweist, sodass das
Zentrierelementgegenstück in Bezug auf die
Gravitationsrichtung im Wesentlichen über dem
Zentrierelement liegt;
(b) Anheben der Ausgleichseinheit, wobei das Zentrierelement das Zentrierelementgegenstück aufnimmt oder wobei das Zentrierelement von dem Zentrierelementgegenstück
aufgenommen wird, wodurch die Deckplatte gegenüber der Basisplatte im Wesentlichen horizontal verschoben wird;
(c) Anheben der Lagereinrichtung sodass diese keinen
Bodenkontakt mehr aufweist;
(d) Verschieben der Deckplatte in ihre Nulllage infolge der Vorspannung, und gleichzeitiges Verschieben der mit der Deckplatte zumindest über das Zentrierelement verbundenen Lagereinrichtung .
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung, die eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit mit einem Zentrierelement aufweist, wobei das Zentrierelement dazu ausgebildet ist, von einem Zentrierelementgegenstück eines Transportsystems aufgenommen zu werden oder das
Zentrierelementgegenstück des Transportsystems aufzunehmen, weist die Schritte auf: (a) Unterfahren der Lagereinrichtung mit dem Transportsystem, sodass das Zentrierelementgegenstück in Bezug auf die Gravitationsrichtung im Wesentlichen über dem
Zentrierelement liegt;
(b) Anheben der Ausgleichseinheit, wobei das Zentrierelement das Zentrierelementgegenstück aufnimmt oder wobei das Zentrierelement von dem Zentrierelementgegenstück
aufgenommen wird, wodurch die Deckplatte gegenüber der Basisplatte im Wesentlichen horizontal verschoben wird;
(c) Anheben der Lagereinrichtung sodass diese keinen
Bodenkontakt mehr aufweist;
(d) Verschieben der Deckplatte in ihre Nulllage infolge der Vorspannung, und gleichzeitiges Verschieben der mit der Deckplatte über die Ausgleichseinheit verbundenen
Lagereinrichtung .
Den vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren können dieselben oder vergleichbare Vorteile zugeordnet werden, wie der vorstehend beschriebenen Ausgleichseinheit, dem vorstehend beschriebenen Transportsystem, oder dem vorstehend beschriebenen Logistiksystem.
Bei einem der vorstehend beschriebenen Verfahren kann die Lagereinrichtung ein Raster an Zentrierelementgegenstücken aufweisen. Bevorzugt unterfährt das Transportsystem die
Lagereinrichtung derart außermittig, dass der Schwerpunkt der Lagereinrichtung näher an einem mittigen Abschnitt des
Transportsystems liegt, als er liegen würde, wenn das
Transportsystem die Lagereinrichtung mittig unterfahren würde. Alternativ oder zusätzlich kann bei einem der
vorstehend beschriebenen Verfahren das Transportsystem ein Raster an Zentrierelementgegenstücken aufweisen. Bevorzugt unterfährt das Transportsystem auch in diesem Fall die
Lagereinrichtung derart außermittig, dass der Schwerpunkt der Lagereinrichtung näher an einem mittigen Abschnitt des
Transportsystems liegt, als er liegen würde, wenn das
Transportsystem die Lagereinrichtung mittig unterfahren würde. Das oben beschriebene außermittige Unterfahren
und/oder Anheben einer Lagereinrichtung kann sich vorteilhaft auf die Stabilität der Lagereinrichtung und des
Transportsystems auswirken. Insbesondere kann einem
Herabfallen oder Verkippen der Lagereinrichtung während des Transports entgegengewirkt werden.
Eine weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem weist eine Basisplatte auf, die dazu ausgebildet ist, an einem fahrerlosen Transportsystem befestigt zu werden. Zudem weist die Ausgleichseinheit eine Deckplatte, die gegenüber der Basisplatte verschiebbar gelagert ist. Darüber hinaus weist die Ausgleichseinheit zumindest einen Aktor auf, der dazu ausgebildet ist, die Deckplatte gegenüber der Basisplatte zu verschieben. Die weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann auch Merkmale der eingangs beschriebenen erfindungsgemäßen
Ausgleichseinheit aufweisen. Die weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann es ermöglichen, eine Lagereinrichtung, beispielsweise eine Lagereinrichtung mit einem außermittigen Schwerpunkt aufzunehmen, und diese derart zu verschieben, dass der Schwerpunkt der Lagereinrichtung in Richtung eines mittigen Abschnitts des Transportsystems verlagert wird.
Das Verlagern des Schwerpunkts der Lagereinrichtung kann sich vorteilhaft auf die Stabilität der Lagereinrichtung und des Transportsystems auswirken. Insbesondere kann einem
Herabfallen oder Verkippen der Lagereinrichtung während des Transports entgegengewirkt werden.
Die weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann ferner zumindest ein Zentrierelement aufweisen.
Die weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann ferner zumindest einen, bevorzugt jedoch eine Mehrzahl von Sensoren aufweisen, die an seitlichen Abschnitten der Basisplatte (20) angeordnet sind. Zudem kann die weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit eine Steuereinheit aufweisen, die dazu ausgebildet ist, aus Messwerten des zumindest einen Sensors Informationen über die Lage des Schwerpunkts einer auf der Deckplatte platzierbaren Last zu ermitteln, und die ferner dazu ausgebildet ist, die Deckplatte mittels des Aktors derart zu verschieben, dass der Schwerpunkt der Last in
Richtung eines mittigen Abschnitts der Ausgleichseinheit verschoben wird. Beispielsweise können die Sensoren
Gewichtssensoren oder Verschiebungssensoren sein. Die zuletzt beschriebene Ausgleichseinheit kann dazu in der Lage sein, aktuelle Informationen über den Schwerpunkt zu erlangen, und gleichermaßen bei unerwarteten Verschiebungen des
Schwerpunkts zu reagieren. Wenn sich während des Transports einer Lagereinrichtung beispielsweise die Lage eines von der Lagereinrichtung aufgenommenen Werkstücks ändert, kann eine die letztgenannte Ausgleichseinheit gegebenenfalls auch während des Transportvorgangs den (veränderten) Schwerpunkt der Lagereinrichtung in Richtung eines mittigen Abschnitts der Transportvorrichtung verlagern. Auf diese Weise kann eine Verbesserung der Flexibilität und der Zuverlässigkeit des Transportvorgangs gefördert werden.
Ein weiteres erfindungsgemäßes Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung, die bevorzugt einen Vorrat aufweist, weist die Schritte auf:
Unterfahren einer Lagereinrichtung mit einem vorzugsweise fahrerlosen Transportsystem, das an seiner Oberseite eine weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit aufweist;
Ermitteln von Informationen über die Lage des
Schwerpunkts der Lagereinrichtung;
Verschieben der Deckplatte unter Verwendung des Aktors, sodass der Schwerpunkt der auf der Deckplatte (40) aufliegenden Lagereinrichtung in Richtung eines mittigen Abschnitts der Ausgleichseinheit und/oder des
Transportsystems verschoben wird.
Anheben der Ausgleichseinheit durch die
Transporteinrichtung . Bei dem vorstehend beschriebenen Verfahren kann die
Ausgleichseinheit alternativ oder zusätzlich an der
Lagereinrichtung, vorzugsweise an einer Unterseite der
Lagereinrichtung, angebracht sein. In diesem Fall würde der Schritt des Verschiebens der Deckplatte durch den folgenden Schritt ersetzt: Verschieben der Deckplatte und der
Basisplatte zueinander unter Verwendung des Aktors, sodass der Schwerpunkt der auf der Deckplatte aufliegenden
Lagereinrichtung in Richtung eines mittigen Abschnitts der Ausgleichseinheit und/oder des Transportsystems verschoben wird .
Dem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren können dieselben oder vergleichbare Vorteile zugeordnet werden, wie der weiteren erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren, bei dem das
Transportsystem und/oder die Lagereinrichtung ein Raster an Zentrierelementgegenstücken aufweist, oder bei einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren kann das Transportsystem von der Lagereinrichtung und/oder von einer zentralen Einrichtung Informationen über den Schwerpunkt der Lagereinrichtung erhalten. Die zentrale Einrichtung kann beispielsweise ein Produktionsleitsystem sein. Die Informationen über den
Schwerpunkt der Lagereinrichtung können beispielsweise
Werkstückbestückungsinformationen bezüglich der
Lagereinrichtung sein. Dadurch kann eine kostengünstige
Optimierung des Transportvorgangs ermöglicht werden,
insbesondere dann, wenn die Informationen über den
Schwerpunkt der Lagereinrichtung bereits vorliegen und nicht separat ermittelt werden müssen.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren, bei dem das
Transportsystem und/oder die Lagereinrichtung ein Raster an Zentrierelementgegenstücken aufweist, oder bei einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren können die Informationen über die Lage des Schwerpunkts der Lagereinrichtung während des
Schritts des Anhebens der Ausgleichseinheit generiert werden. Bevorzugt werden die Informationen über die Lage des
Schwerpunkts der Lagereinrichtung dabei aus Messwerten von zumindest einem Sensor der Ausgleichseinheit generiert.
Darüber hinaus können auch während des Transportvorgangs Informationen über die Lage des Schwerpunkts ermittelt werden, und/oder die Lagereinrichtung kann während des
Transportvorgangs gegenüber dem Transportsystem verschoben werden, sodass der Schwerpunkt der Lagereinrichtung in
Richtung eines mittigen Abschnitts des Transportsystems versschoben wird.
Das letztgenannte Verfahren kann insbesondere dann
vorteilhaft sein, wenn zunächst keine Informationen über den Schwerpunkt der Lagereinrichtung vorliegen. Zudem kann das Verfahren die Kippgefahr einer vom Transportsystem
aufgenommenen Lagereinrichtung insbesondere dann weiter reduzieren, wenn einzelne Werkstücke während des Transports ihre Position bezüglich der Lagereinrichtung ändern können, beispielsweise wenn diese lose in der Lagereinrichtung angeordnet sind.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren oder ein weiteres
erfindungsgemäßes Verfahren kann den zusätzlichen Schritt aufweisen: Befestigen der Lagereinrichtung an der
Ausgleichseinheit mit einer Fixiereinrichtung. Das Befestigen kann insbesondere in durch Verklemmen oder Verspannen der Ausgleichseinheit mit der Lagereinrichtung sein. Bevorzugt wird durch das Befestigen ein Formschluss zwischen der
Lagereinrichtung und der Ausgleichseinheit erzielt, der zudem die Möglichkeit der Verschiebung der Deckplatte gegenüber der Basisplatte blockiert.
Durch diesen zusätzlichen Schritt kann verhindert werden, dass die Lagereinrichtung sich während des Transports von der Ausgleichseinheit löst. Durch das Blockieren der Verschiebung kann zudem verhindert werden, dass die Lagereinrichtung während des Transports ungewünschte Bewegungen,
beispielsweise Schwingungsbewegungen ausführt.
Kurze Beschreibung der Figuren
Fig. 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer ersten
Ausführungsform einer erfindungsgemäßen
Ausgleichseinheit ;
Fig . 2 zeigt eine Vorderansicht der ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit;
Fig . 3 zeigt eine Draufsicht der ersten Ausführungsform
einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit;
Fig. 4a zeigt einen Verfahrensschritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung
Fig. 4b zeigt einen weiteren Verfahrensschritt einer
Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung
Fig. 4c zeigt einen weiteren Verfahrensschritt einer
Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung
Fig. 4d zeigt einen weiteren Verfahrensschritt einer
Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung
Fig. 5a zeigt einen Verfahrensschritt einer Ausführungsform eines weiteren erfindungsgemäßen Verfahrens zum
Transportieren einer Lagereinrichtung; Fig. 5b zeigt einen weiteren Verfahrensschritt einer
Ausführungsform eines weiteren erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung;
Fig. 5c zeigt einen weiteren Verfahrensschritt einer
Ausführungsform eines weiteren erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung;
Ausführliche Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen
Die nachfolgend beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung stellen lediglich Beispiele dar, und sind nicht als beschränkend anzusehen. Gleiche
Bezugszeichen, die in verschiedenen Figuren aufgeführt sind, benennen identische, einander entsprechende, oder funktionell ähnliche Elemente.
Fig. 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer ersten
Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit 10. In Fig. 1 ist zudem ein fahrerloses Transportsystem 90 schematisch angedeutet, das an seiner Oberseite die
Ausgleichseinheit 10 der ersten Ausführungsform aufweist, und somit ein erfindungsgemäßes Transportsystem 100 bildet. Die Ausgleichseinheit 10 gemäß der ersten Ausführungsform weist eine Basisplatte 20 auf, die dazu ausgebildet ist, an einem fahrerlosen Transportsystem 90 befestigt zu werden. Die
Ausgleichseinheit 10 weist ferner eine Deckplatte 40 auf, die gegenüber der Basisplatte 20 in zumindest eine Richtung verschiebbar gelagert ist und bezüglich dieser
Verschiebungsrichtung in eine Nulllage vorgespannt ist. Die Deckplatte 40 weist in der dargestellten Ausführungsform zwei Zentrierelemente 70 auf. Die Basisplatte 20 und die
Deckplatte 40 sind im Wesentlichen parallel angeordnet, und die Deckplatte 40 ist im Wesentlichen parallel zur
Basisplatte 20 verschiebbar. Zwischen der Basisplatte 20 und der Deckplatte 40 ist eine Zwischenplatte 30 angeordnet. Die Deckplatte 40 ist gegenüber der Zwischenplatte 30 in eine erste Richtung verschiebbar gelagert. Die Lagerung erfolgt im vorliegenden Fall mit vier Führungselementen 50, die in
Fig. 1 schematisch dargestellt sind. Die Zwischenplatte 30 ist gegenüber der Basisplatte 20 in eine zweite Richtung verschiebbar gelagert. Die Lagerung bezüglich der
Zwischenplatte 30 und der Basisplatte 20, erfolgt im
vorlegenden Fall ebenfalls mit den vier Führungselementen 50. Die Deckplatte 40 ist mit Federelementen 60 gegenüber der Zwischenplatte 30 bezüglich der ersten Richtung in eine erste Nulllage vorgespannt. Die Zwischenplatte 30 ist mit
Federelementen 60 gegenüber der Basisplatte 20 bezüglich der zweiten Richtung in eine zweite Nulllage vorgespannt. Die erste Richtung und die zweite Richtung sind im dargestellten Fall Richtungen, die senkrecht aufeinander stehen.
In der dargestellten ersten Ausführungsform sind die
Zentrierelemente 70 als rotationssymmetrische
Zentrieröffnungen 70 ausgebildet, die in Dickenrichtung der Deckplatte 40 konisch zulaufen, der konische Bereich weist einen konstanten Kegelwinkel auf, wobei der Kegelwinkel einen Wert zwischen jeweils einschließlich 5° und 60°, bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 20° und 45° und besonders bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 30° und 45° aufweist. Der Querschnitt der Zentrieröffnungen 70 verjüngt sich konisch, bezüglich der Gravitationsrichtung nach unten.
Die in Fig. 1 dargestellte erste Ausführungsform der
Ausgleichseinheit 10 weist eine Fixiereinrichtung 80 auf, die dazu ausgebildet ist, eine Lagereinrichtung reversibel an der Ausgleichseinheit zu befestigen. Die Fixiereinheit 80 kann beispielsweise ein magnetischer Linear- oder Rotationsaktor sein. Die Fixiereinrichtung 80 der Ausgleichseinheit 10 gemäß der ersten Ausführungsform an der Basisplatte 20 der
Ausgleichseinheit 10 befestigt sein. In diesem Fall können die Zwischenplatte 30 und die Deckplatte 40 Aussparungen aufweisen, sodass der Aktor trotz seiner Ausdehnung keine Störkontur bezüglich der Bewegung der Zwischenplatte 30 und/oder der Deckplatte 40 darstellt.
Die Ausgleichseinheit (10) der ersten Ausführungsform ist derart ausgebildet, dass zwischen der Deckplatte und der Basisplatte kein Vorspannelement 60 und/oder kein Dämpfer angeordnet ist. Vorspannelemente 60 sind seitlich, also in einer Richtung, die senkrecht auf der Gravitationsrichtung steht, an der Ausgleichseinheit 10 angeordnet. Diese Anordnung kann mit einer geringen Bauhöhe der
Ausgleichseinheit 10 assoziiert werden, wodurch der
Schwerpunkt einer Lagereinrichtung 200 nach dem Anheben durch das fahrerlose Transportsystem 90 nicht zu weit nach oben verlagert wird.
Die Pfeile mit den Bezugszeichen 0, S und V zeigen auf eine Oberseite, eine seitliche Seite, bzw. eine Vorderseite der Ausgleichseinheit 10, bzw. des Transportsystems 100.
Die Ausgleichseinheit 10 gemäß der ersten Ausführungsform ist in Fig. 2 in einer Vorderansicht, und in Fig. 3 in einer Draufsicht dargestellt. Die Figs. 2 und 3 zeigen zudem schematisch ein fahrerloses Transportsystem 90, das zusammen mit der Ausgleichseinheit 10 ein erfindungsgemäßes
Transportsystem 100 bildet. Zudem ist in den Figs. 2 und 3 eine Lagervorrichtung 200 dargestellt, die zwei
Zentrierelementgegenstücke 210 aufweist. Die
Zentrierelementgegenstücke 210 der dargestellten
Ausführungsform sind als rotationssymmetrisch konische Zapfen ausgebildet. Der Kegelwinkel der Zapfen entspricht im
Wesentlichen dem Kegelwinkel der Zentrieröffnungen 70 der Ausgleichseinheit 10. Das Transportsystem 100 und die
Lagereinrichtung 200 in den Figs. 2 und 3 bilden zusammen eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Logistiksystems.
Die Figs. 4a bis 4d zeigen Verfahrensschritte einer
Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum
Transportieren einer Lagereinrichtung 200, wobei die
Lagereinrichtung 200 Werkstücke 300 aufweist. In Fig. 4a ist eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Transportsystems 100 dargestellt, das ein fahrerloses Transportsystem 90 und die erste Ausführungsform einer Ausgleichseinheit 10
aufweist. Die Ansichten in den Figs. 4a bis 4d entsprechen im Wesentlichen einer Schnittansicht entlang der Linie A-A in Fig. 2. Die in den Figs. 4a bis 4d dargestellte Variante der ersten Ausführungsform der Ausgleichseinheit 10 weist Führungselemente 50b auf, die eine Verschiebung der
Deckplatte 40 gegenüber der Zwischenplatte 30 in eine erste Richtung erlauben. Die erste Richtung ist bezügliche der Figs. 4a bis 4d senkrecht zur Zeichnungsebene orientiert. Zudem weist die Ausgleichseinheit 10 Führungselemente 50a auf, die eine Verschiebung der Zwischenplatte 30 gegenüber der Basisplatte 20 in eine zweite Richtung erlauben. Die zweite Richtung liegt bezüglich der Figs. 4a bis 4d in der Zeichnungsebene und steht zudem senkrecht auf der
Gravitationsrichtung. Die Führungselemente 50a, 50b erlauben bevorzugt keine weiteren, als die jeweils beschriebenen
Verschiebungen .
Fig. 4a zeigt einen Zustand nach der Durchführung des
Verfahrensschritts: Unterfahren einer Lagereinrichtung mit einem Transportsystem 10, sodass das
Zentrierelementgegenstück 210 in Bezug auf die
Gravitationsrichtung im Wesentlichen über dem Zentrierelement 70 liegt. Aus Fig. 4a geht hervor, dass die beiden
Zentrierelementgegenstücke 210 jeweils im Wesentlichen über den Zentrierelemente 70 liegen, jedoch ist ein Versatz zwischen der Zentrierelement-Achse 71 und der
Zentrierelementgegenstück-Achse 211 zu erkennen. Fig. 4b zeigt einen Zustand nach der Durchführung des
Verfahrensschritts: Anheben der Ausgleichseinheit 10, wobei das Zentrierelement 70 das Zentrierelementgegenstück 210 aufnimmt, wodurch die Deckplatte 40 gegenüber der Basisplatte 20 im Wesentlichen horizontal verschoben wird. Im
dargestellten Fall ist die Deckplatte 40 zudem gegenüber der Zwischenplatte 30 verschoben. Aus Fig. 4b geht hervor, dass die Führungselemente 50a jeweils eine Verschiebung aufweisen, während die Führungselemente 50b in ihrem ursprünglichen Zustand verblieben sind. Je nach Richtung der
Positionsabweichung bezüglich Ausgleichseinheit 10 und
Lagereinrichtung 200 können jedoch alternativ oder zusätzlich die Führungselemente 50b eine Verschiebung aufweisen. Bei dem in Fig. 4a dargestellten Zustand sind die Zentrierelement- Achsen 70 und die Zentrierelementgegenstück-Achsen 211 deckungsgleich .
Fig. 4c zeigt einen Zustand nach der Durchführung der
Verfahrensschritte: Anheben der Lagereinrichtung 200 sodass diese keinen Bodenkontakt mehr aufweist; und Verschieben der Deckplatte 40 in ihre Nulllage infolge der Vorspannung, und gleichzeitiges Verschieben der mit der Deckplatte 40
zumindest über das Zentrierelement 70 verbundenen
Lagereinrichtung. Insbesondere aus dem Vergleich der
Führungselemente 50a in den Figs. 4b und 4c wird deutlich, dass die Deckplatte 40 gegenüber der Basisplatte 20 bezüglich einer horizontalen Richtung wieder in die Nulllage, die in Bezug auf die horizontale Richtung der Lage aus Fig. 4a entspricht, zurückverschoben wurde. Fig. 4d zeigt
abschließend einen Zustand nach der Durchführung des
Verfahrensschritts: Befestigen der Lagereinrichtung 200 an der Ausgleichseinheit 10 mit einer Fixiereinrichtung 80. Im dargestellten Fall wird ein Zapfen der Fixiereinrichtung 80 in eine Öffnung eines Fixierelements 220, das an der
Lagereinrichtung 200 angebracht ist, geschoben.
Die Figs. 5a bis 5c zeigen Verfahrensschritte einer
Ausführungsform eines weiteren erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung. Das weitere erfindungsgemäße Verfahren wird mit einer Ausgleichseinheit 10 für ein fahrerloses Transportsystem 90 durchgeführt, das eine Basisplatte 20 aufweist, die dazu ausgebildet ist, an einem fahrerlosen Transportsystem 90 befestigt zu werden. Die Ausgleichseinheit 10 weist ferner einer Deckplatte 40, die gegenüber der Basisplatte 20 verschiebbar gelagert ist. Zudem weist die Ausgleichseinheit einen Aktor 400 auf, der dazu ausgebildet ist, die Deckplatte 40 gegenüber der Basisplatte 20 zu verschieben. Der in den Figs. 5a bis 5d dargestellte Aktor ist beispielhaft als Spindelantrieb ausgeführt. Die Deckplatte 40 der Ausgleichseinheit 10 weist zumindest ein Zentrierelement 70 auf. Das in den Figs. 5a bis 5c dargestellte Zentrierelement 70 ist als rotationssymmetrische Zentrieröffnungen 70 ausgebildet, die in Dickenrichtung der Deckplatte 40 konisch zuläuft, der konische Bereich weist einen konstanten Kegelwinkel auf, wobei der Kegelwinkel einen Wert zwischen jeweils einschließlich 5° und 60°, bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 20° und 45° und besonders bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 30° und 45° aufweist. Der Querschnitt der Zentrieröffnungen 70 verjüngt sich konisch und bezüglich der Gravitationsrichtung nach unten .
Die in den Figs. 5a bis 5c dargestellte Lagereinrichtung weist Werkstücke 300 auf, die im dargestellten Fall
außermittig auf der Lagereinrichtung platziert sind.
Fig. 5a zeigt einen Zustand nach der Durchführung des
Verfahrensschritts: Unterfahren einer Lagereinrichtung 200 mit einem vorzugsweise fahrerlosen Transportsystem 90, das an seiner Oberseite eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit 10 aufweist. Fig. 5b zeigt einen Zustand nach der Durchführung des Verfahrensschritts: Anheben der Ausgleichseinheit 10 durch das Transportsystem. Aus Fig. 5b geht zudem hervor, dass das Zentrierelementgegenstück 210 der Lagereinrichtung 200 nach der Durchführung des zuvor benannten Schritts von der Zentriereinrichtung 70 der Ausgleichseinheit 10
aufgenommen ist. Fig. 5c zeigt einen Zustand nach der
Durchführung der Verfahrensschritte: Ermitteln von
Informationen über die Lage des Schwerpunkts der
Lagereinrichtung 200; und Verschieben der Deckplatte 40 unter Verwendung des Aktors 400, sodass der Schwerpunkt der auf der Deckplatte 40 aufliegenden Lagereinrichtung 200 in Richtung eines mittigen Abschnitts der Ausgleichseinheit 10 und/oder des Transportsystems 100 verschoben wird.
Der Schritt des Ermittelns von Informationen bezüglich des Schwerpunkts der Lagereinrichtung 200 kann beispielsweise auf der Grundlage von Informationen erfolgen, die dem fahrerlosen Transportsystem und/oder der Ausgleichseinheit von einer zentralen Einrichtung, beispielsweise einem Manufacturing Execution System (MES) zur Verfügung gestellt werden.
Alternativ oder zusätzlich können die Informationen über die Lage des Schwerpunkts der Lagereinrichtung 200 während des Schritts des Anhebens der Ausgleichseinheit 10 generiert werden, wobei die Informationen über die Lage des
Schwerpunkts der Lagereinrichtung 200 aus Messwerten von zumindest einem Sensor 410 der Ausgleichseinheit generiert werden. Beispielsweise kann die Information über die Lage des Schwerpunkts der Lagereinrichtung aus dem Verhältnis der Ausgabewerte von zumindest zweier Gewichtssensoren 410 gebildet werden.
BezugsZeichen
10 Ausgleichseinheit
20 Basisplatte
30 Zwischenplatte
40 Deckplatte
50 Führungselement
60 Federelement
70 Zentrierelement
71 Zentrierelement-Achse
80 Fixiereinrichtung
90 Fahrerloses Transportsystem
100 Transportsystem
200 Lagereinrichtung
210 Zentrierelementgegenstück
220 Fixierelement.
211 Zentrierelementgegenstück-Achse
220 Fixiereinrichtungsgegenstück
300 Werkstück
400 Aktor
410 Sensor

Claims

Patentansprüche
1. Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem oder eine Lagereinrichtung, aufweisend:
eine Basisplatte (20), die dazu ausgebildet ist, an einem fahrerlosen Transportsystem befestigt zu werden; und
eine Deckplatte (40), die gegenüber der Basisplatte (20) in zumindest eine Richtung verschiebbar gelagert ist und
bezüglich dieser Verschiebungsrichtung in eine Nulllage vorgespannt ist,
wobei die Deckplatte (40) zumindest ein Zentrierelement (70) aufweist .
2. Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Basisplatte (20) und die Deckplatte (40) im
Wesentlichen parallel angeordnet sind, und bei der die
Deckplatte (40) im Wesentlichen parallel zur Basisplatte (20) verschiebbar ist.
3. Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, die zumindest ein Federelement (60) aufweist, das dazu ausgebildet ist, die Deckplatte (40) gegenüber der
Basisplatte (20) in eine Nulllage vorzuspannen, wobei das Federelement vorzugsweise ein Feder-Dämpfer ist, der dazu ausgebildet ist, die Verschiebung zwischen der Deckplatte (40) und der Basisplatte (20) zu dämpfen.
4. Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, die zudem eine Zwischenplatte (30) aufweist, die zwischen der Basisplatte (20) und der Deckplatte (40) angeordnet ist, wobei die Deckplatte (40) gegenüber der Zwischenplatte (30) in eine erste Richtung verschiebbar gelagert ist,
wobei die Zwischenplatte (30) gegenüber der Basisplatte (20) in eine zweite Richtung verschiebbar gelagert ist,
wobei die Deckplatte (40) gegenüber der Zwischenplatte (30) bezüglich der ersten Richtung in eine erste Nulllage
vorgespannt ist, wobei die Zwischenplatte (30) gegenüber der Basisplatte (20) bezüglich der zweiten Richtung in eine zweite Nulllage vorgespannt ist,
und wobei die erste Richtung und die zweite Richtung
verschiedene Richtungen sind.
5. Ausgleichseinheit nach Anspruch 4, die zumindest ein erstes Federelement (60) aufweist, das dazu ausgebildet ist, die Deckplatte (40) gegenüber der Zwischenplatte (30) in die erste Nulllage vorzuspannen, wobei das erste Federelement (60) bevorzugt ein Feder-Dämpfer ist, der dazu ausgebildet ist, die Verschiebung zwischen der Deckplatte (40) und der Zwischenplatte (30) zu dämpfen; und wobei die
Ausgleichseinheit zumindest ein zweites Federelement (60) aufweist, das dazu ausgebildet ist, die Zwischenplatte (30) gegenüber der Basisplatte (20) in die zweite Nulllage
vorzuspannen, wobei das zweite Federelement (60) bevorzugt ein Feder-Dämpfer ist, der dazu ausgebildet ist, die
Verschiebung zwischen der Zwischenplatte (30) und der
Basisplatte (20) zu dämpfen.
6. Ausgleichseinheit nach einem der Ansprüche 4 oder 5, bei der zwischen der Deckplatte (40) und der Zwischenplatte (30), und/oder zwischen der Zwischenplatte (30) und der
Basisplatte (20) kein Vorspannelement und/oder kein Dämpfer angeordnet ist.
7. Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der das zumindest eine Zentrierelement (70) als
Zentrieröffnung oder als Zentrierstift ausgebildet ist, wobei die Zentrieröffnung oder der Zentrierstift zumindest
abschnittsweise rotationssymmetrisch konisch ist, wobei der konische Bereich einen konstanten Kegelwinkel aufweist, und wobei der Kegelwinkel einen Wert zwischen jeweils
einschließlich 5° und 60°, bevorzugt zwischen jeweils
einschließlich 20° und 45° und besonders bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 30° und 45° aufweist.
8. Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, die zudem eine Fixiereinrichtung (80) aufweist, die dazu ausgebildet ist, eine Lagereinrichtung reversibel an der Ausgleichseinheit zu befestigen.
9. Transportsystem (100), bevorzugt ausgebildet als
fahrerloses Transportsystem, das an seiner Oberseite eine Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche aufweist, wobei das Transportsystem dazu ausgebildet ist, eine Lagereinrichtung zu unterfahren, anzuheben und zu transportieren .
10. Logistiksystem, aufweisend ein Transportsystem nach
Anspruch 9, und eine Lagereinrichtung,
wobei die Lagereinrichtung zumindest ein
Zentrierelementgegenstück (210) aufweist, das dazu
ausgebildet ist, von dem Zentrierelement (70) der
Ausgleichseinheit aufgenommen zu werden, oder das
Zentrierelement (70) der Ausgleichseinheit aufzunehmen, wobei das Zentrierelementgegenstück (210) bevorzugt zumindest abschnittsweise konisch ausgebildet ist.
11. Logistiksystem nach Anspruch 10, bei dem die
Lagereinrichtung einen Datenspeicher aufweist, der dazu ausgebildet ist, Informationen über die Lagereinrichtung und/oder den von der Lagereinrichtung aufgenommenen Vorrat zu speichern, und wobei das Transportsystem eine
Kommunikationseinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, Daten aus dem Datenspeicher der Lagereinrichtung zu lesen, und/oder Daten in den Datenspeicher der Lagereinrichtung zu schreiben .
12. Verwendung einer Ausgleichseinheit nach einem der
Ansprüche 1 bis 8, eines Transportsystems nach Anspruch 9, oder eines Logistiksystems nach einem der Ansprüche 10 oder 11, wobei die Gravitationsrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Deckplatte (40) verläuft.
13. Verwendung einer Ausgleichseinheit nach einem der
Ansprüche 1 bis 8, eines Transportsystems nach Anspruch 9, oder eines Logistiksystems nach einem der Ansprüche 10 oder 11 zur Handhabung von plattenförmigen Werkstücken (300), die zumindest abschnittsweise aus Holz, Holzwerkstoffen, Kunststoff, Aluminium oder dergleichen bestehen.
14. Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung, die zumindest ein Zentrierelementgegenstück (210) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, von dem Zentrierelement (70) der Ausgleichseinheit aufgenommen zu werden oder das
Zentrierelement (70) der Ausgleichseinheit aufzunehmen, mit den Schritten:
(a) Unterfahren einer Lagereinrichtung mit einem
Transportsystem nach Anspruch 9, sodass das
Zentrierelementgegenstück (210) in Bezug auf die Gravitationsrichtung im Wesentlichen über dem Zentrierelement (70) liegt;
(b) Anheben der Ausgleichseinheit, wobei das
Zentrierelement (70) das Zentrierelementgegenstück (210) aufnimmt oder wobei das Zentrierelement (70) von dem Zentrierelementgegenstück (210) aufgenommen wird, wodurch die Deckplatte (40) gegenüber der
Basisplatte (20) im Wesentlichen horizontal
verschoben wird;
(c) Anheben der Lagereinrichtung sodass diese keinen
Bodenkontakt mehr aufweist;
(d) Verschieben der Deckplatte (40) in ihre Nulllage
infolge der Vorspannung, und gleichzeitiges
Verschieben der mit der Deckplatte (40) zumindest über das Zentrierelement (70) verbundenen
Lagereinrichtung .
15. Verfahren nach Anspruch 14, bei dem die Lagereinrichtung ein Raster an Zentrierelementgegenstücken (210) aufweist, und bei dem das Transportsystem die Lagereinrichtung derart außermittig unterfährt, dass der Schwerpunkt der
Lagereinrichtung näher an einem mittigen Abschnitt des
Transportsystems liegt, als er liegen würde, wenn das
Transportsystem die Lagereinrichtung mittig unterfahren würde .
16. Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem, vorzugsweise nach einem der Ansprüche 1 bis 8, aufweisend: eine Basisplatte (20), die dazu ausgebildet ist, an einem fahrerlosen Transportsystem befestigt zu werden;
eine Deckplatte (40), die gegenüber der Basisplatte (20) verschiebbar gelagert ist; und
zumindest einen Aktor (400), der dazu ausgebildet ist, die Deckplatte (40) gegenüber der Basisplatte (20) zu
verschieben .
17. Ausgleichseinheit nach Anspruch 16, ferner aufweisend: zumindest einen, bevorzugt jedoch eine Mehrzahl von Sensoren (410), die an seitlichen Abschnitten der Basisplatte (20) angeordnet sind, und eine Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist, aus Messwerten des zumindest einen Sensors (410)
Informationen über die Lage des Schwerpunkts einer auf der Deckplatte (40) platzierbaren Last zu ermitteln, und die ferner dazu ausgebildet ist, die Deckplatte (40) mittels des Aktors (400) derart zu verschieben, dass der Schwerpunkt der Last in Richtung eines mittigen Abschnitts der
Ausgleichseinheit verschoben wird.
18. Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung, die bevorzugt einen Vorrat aufweist, mit den Schritten:
Unterfahren einer Lagereinrichtung mit einem vorzugsweise fahrerlosen Transportsystem, das an seiner Oberseite eine Ausgleichseinheit nach einem der Ansprüche 16 oder 17 aufweist ; Ermitteln von Informationen über die Lage des Schwerpunkts der Lagereinrichtung;
Verschieben der Deckplatte (40) unter Verwendung des Aktors (400), sodass der Schwerpunkt der auf der
Deckplatte (40) aufliegenden Lagereinrichtung in Richtung eines mittigen Abschnitts der Ausgleichseinheit und/oder des Transportsystems verschoben wird.
Anheben der Ausgleichseinheit durch das Transportsystem;
19. Verfahren nach Anspruch 15 oder 18, bei dem das
Transportsystem von der Lagereinrichtung und/oder von einer zentralen Einrichtung Informationen über den Schwerpunkt der Lagereinrichtung erhält.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 oder 18, bei dem die Informationen über die Lage des Schwerpunkts der
Lagereinrichtung während des Schritts des Anhebens der
Ausgleichseinheit generiert werden, und wobei die
Informationen über die Lage des Schwerpunkts der
Lagereinrichtung aus Messwerten von zumindest einem Sensor (410) der Ausgleichseinheit generiert werden.
21. Verfahren nach einem der Ansprüche 14, 15, 18, 19 oder 20, mit dem zusätzlichen Schritt: Befestigen der
Lagereinrichtung an der Ausgleichseinheit mit einer
Fixiereinrichtung (80) .
PCT/EP2020/063469 2019-05-16 2020-05-14 Ausgleichseinheit für ein fahrerloses transportsystem und verfahren zum transportieren einer lagereinrichtung WO2020229603A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019112870.6 2019-05-16
DE102019112870.6A DE102019112870A1 (de) 2019-05-16 2019-05-16 Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem und Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020229603A1 true WO2020229603A1 (de) 2020-11-19

Family

ID=70738563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2020/063469 WO2020229603A1 (de) 2019-05-16 2020-05-14 Ausgleichseinheit für ein fahrerloses transportsystem und verfahren zum transportieren einer lagereinrichtung

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102019112870A1 (de)
WO (1) WO2020229603A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024055504A1 (zh) * 2022-09-14 2024-03-21 科达制造股份有限公司 一种液压升降rgv小车及应用其的物料输送系统

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102023104135A1 (de) * 2023-02-20 2024-08-22 Dematic Gmbh Warenlagersystem

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090104007A1 (en) * 2007-10-18 2009-04-23 Kenji Umezawa Automated guided vehicle for rolls of newsprint
DE102016001839B3 (de) 2016-02-17 2017-02-23 Audi Ag Fahrerloses Transportsystem
US9821960B2 (en) 2014-08-11 2017-11-21 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik Storage and order-picking system and method for providing articles in a particular order
DE102016006826A1 (de) * 2016-06-03 2017-12-07 Kuka Roboter Gmbh Unterfahrschlepper
WO2019020862A1 (es) * 2017-07-26 2019-01-31 Universitat Politècnica De Catalunya Plataforma omnidireccional
CN109650287A (zh) * 2018-12-29 2019-04-19 广州蓝海机器人系统有限公司 一种具有横向纵向移载平台的rgv及工作方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030002966A1 (en) * 2001-06-18 2003-01-02 Porter William Dale Apparatus for transport of refuse from residence or other desired areas to designated refuse collection site and return back to residence for reuse
JP4807256B2 (ja) * 2004-04-30 2011-11-02 株式会社湯山製作所 カート搬送装置
US7402018B2 (en) * 2004-10-14 2008-07-22 Kiva Systems, Inc. Inventory system with mobile drive unit and inventory holder
US7850413B2 (en) * 2007-01-05 2010-12-14 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
DE202013004209U1 (de) * 2013-05-07 2013-07-25 Ralf Bär Fahrerloses Transportfahrzeug, insbesondere für die Materialbereitstellung an Montagelinien
DE102013020833A1 (de) * 2013-12-12 2015-06-18 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten
US9280153B1 (en) * 2014-09-19 2016-03-08 Amazon Technologies, Inc. Inventory holder load detection and/or stabilization

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090104007A1 (en) * 2007-10-18 2009-04-23 Kenji Umezawa Automated guided vehicle for rolls of newsprint
US9821960B2 (en) 2014-08-11 2017-11-21 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik Storage and order-picking system and method for providing articles in a particular order
DE102016001839B3 (de) 2016-02-17 2017-02-23 Audi Ag Fahrerloses Transportsystem
DE102016006826A1 (de) * 2016-06-03 2017-12-07 Kuka Roboter Gmbh Unterfahrschlepper
WO2019020862A1 (es) * 2017-07-26 2019-01-31 Universitat Politècnica De Catalunya Plataforma omnidireccional
CN109650287A (zh) * 2018-12-29 2019-04-19 广州蓝海机器人系统有限公司 一种具有横向纵向移载平台的rgv及工作方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024055504A1 (zh) * 2022-09-14 2024-03-21 科达制造股份有限公司 一种液压升降rgv小车及应用其的物料输送系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019112870A1 (de) 2020-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102007040863B4 (de) Lagerregal mit Transportvorrichtung
DE69330706T2 (de) Verfahren zum Verändern der Spurweite eines Schienenfahrzeuges, Schienenfahrzeug mit veränderlicher Spurweite und zugehörige Bodeneinrichtung
DE102010029563B4 (de) Kanallager
EP3212490B1 (de) System und verfahren zum lagegenauen platzieren eines zu bearbeitenden objekts an einer fertigungsvorrichtung
DE102013006506A1 (de) Bearbeitungsanlage für Flugzeugstrukturbauteile
DE3043515C2 (de)
WO2020229603A1 (de) Ausgleichseinheit für ein fahrerloses transportsystem und verfahren zum transportieren einer lagereinrichtung
DE202012102447U1 (de) Zuführeinrichtung
EP1900571A2 (de) Vorrichtung zur Verriegelung eines Containers auf einem Fahrzeug
DE3331341C2 (de) Vorrichtung zum Quertransport eines Profilstabes für Profilstab-Bearbeitungsstraßen mit Längstransport-Rollgang
DE2755223A1 (de) Einrichtung zum umsetzen von transportguetern
DE3619461A1 (de) Stapelbehaelter fuer formteile
EP2392523B1 (de) Regal mit Zentrierungsrollen
DE102018122634A1 (de) Ladungs-Sicherungs-System sowie Fahrzeug umfassend ein solches System und ein Verfahren zur Ladungs-Sicherung
DE102018000066A1 (de) Fahrzeugexterne Transporteinrichtung zum Be- oder Entladen eines Transportfahrzeuges
EP2524861A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung eines Fahrzeugmontagewerkzeugträgers bei einer Fahrzeugfertigungslinie, Fahrzeugmontagewerkzeugträger und Montagestation
DE202009006847U1 (de) Vorrichtung zur Festlegung und/oder Positionierung von Gegenständen auf einer Ladefläche
DE60201531T2 (de) Verfahren zur herstellung von behältergestellen
DE8914604U1 (de) Handhabungsvorrichtung
DE20307164U1 (de) Stapelsäule
DE102022104007A1 (de) Schieber zum Schieben eines Transportguts, Palettierer und Verfahren zum Schieben eines Transportguts
DE102022205284A1 (de) Lager- und Entnahmesystem sowie Fahrschiene für ein derartiges Lager- und Entnahmesystem
WO2021104891A1 (de) Handhabungsvorrichtung zur handhabung von paletten an einer auf einer grundfläche aufgestellten werkzeugmaschine
DE69013506T2 (de) Gleis und verfahren zu seiner herstellung.
DE202022102654U1 (de) Rollwagen

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20726094

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20726094

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1