WO2024055504A1 - 一种液压升降rgv小车及应用其的物料输送系统 - Google Patents

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hydraulic lifting
rgv trolley
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徐文兴
谭嘉铭
李庆民
罗习达
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科达制造股份有限公司
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Abstract

一种液压升降RGV小车及应用其的物料输送系统，该小车包括车架（11）、升降架（12）、液压升降系统（13）和移动组件（15），液压升降系统（13）设置在车架（11）上，液压升降系统（13）驱动升降架（12）垂直于车架（11）的一端面进行升降，移动组件（15）设置在车架（11）的另一端面上，升降架（12）包括主梁（121）和多根副梁（122），多根副梁（122）平行设置在主梁（121）上，主梁（121）和多根副梁（122）组合成鱼骨形；物料输送系统，包括轨道（2）、多个托架（3）和液压升降RGV小车（1），轨道（2）设置在相邻两个托架（3）之间，液压升降RGV小车（1）滑动连接在轨道（2）上，其鱼骨形的升降架和T字形的托架配合，一次升降过程即可完成物料取放，取放物料的效率高，液压系统的出力大，可以取放不同规格和质量的物料，提高该物料输送系统的适用性。

Description

一种液压升降RGV小车及应用其的物料输送系统 技术领域
本申请涉及RGV运输设备领域，具体涉及一种液压升降RGV小车及应用其的物料输送系统。
背景技术
随着社会物产的丰富，广大用户对物流仓储转动的需要逐年增涨，自动化物流系统和自动化仓储系统在物流输送领域得到广泛的应用。随着自动化物流系统和自动化仓库在生产和生活中的应用，一般的自动化系统和仓库出现了很多缺点，其中物料输送单元的结构形式决定了物流系统的稳定性和效率，为了能够提高自动化物流系统的稳定性和效率，RGV(有轨穿梭小车)被研发出来，RGV可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送，此外，它无需人员操作，运行速度快，因而显著降低了仓库管理人员的工作量，提高了劳动生产率，通过在RGV小车上加装升降装置或者载物装置，可以让其从货架上自行取货，提高了便捷性，而现有的升降装置体积大且升降取货过程慢，拉低了整个自动化物流系统的运行效率。
现有公告号为CN217076846U专利公开了一种液压顶升小车，包括车架、活动平台；所述车架为上部设有敞口的方型壳体结构，内部设有动力系统；所述动力系统包括电动机、减速器、传动机构；所述车架的下部设有主动轮和从动轮，所述主动轮与所述传动机构连接；所述活动平台为平板状结构，且所述活动平台与所述车架之间设有液压式剪叉升降机；所述液压式剪叉升降机固定侧上、下两端分别与所述活动平台和所述车架铰接，活动侧上、下两端均通过滑动机构分别与所述活动平台和所述车架连接；所述液压式剪叉升降机的液压站安装于所述车架的底板上；所述车架的周侧还设有行程开关；所述液压式剪叉升降机中设有高度限位开关，该升降结构承载的载荷有限且取货过程慢，具有一定的局限性。
发明内容
本申请的目的之一是提供一种液压升降RGV小车，解决了RGV小车载荷小且取货过程慢的问题。
为实现上述申请目的，本申请采取的技术方案如下：
一种液压升降RGV小车，包括车架、升降架、液压升降系统和移动组件，所述液压升降系统设置在所述车架上，所述液压升降系统驱动所述升降架垂直于所述车架的一端面进行升降，所述移动组件设置在所述车架的另一端面上，所述升降架包括主梁和多根副梁，多根所述副梁平行设置在所述主梁上，所述主梁和多根副梁组合成鱼骨形，只需要一次升降过程即可完成物料取放，步骤少使得取向物料的效率高。
进一步的，所述液压升降系统包括液压站、多个液压缸、多个托板和导向装置，所述液压站设置在所述车架上，所述多个液压缸沿所述车架的长度方向并排设置在所述车架上，所述多个液压缸的一端与所述车架相连，另一端与所述托板相连，所述托板与所述升降架相连，所述导向装置沿所述液压缸的伸出方向设置，用于在所述液压缸顶起所述升降架时进行导向，采用所述液压升降系统进行升降，承载力大、停位稳定可靠且动作准确。
作为优选的，所述液压站包括第一流量输出装置、第一电磁阀、流量控制阀、第二流量输出装置和开关阀，所述第一电磁阀的一端与所述第一流量输出装置相连，另一端与所述流量控制阀的一端相连，所述流量控制阀的另一端与所述第二流量输出装置的一端相连，所述第二流量输出装置的另一端与所述开关阀的一端相连，所述开关阀的另一端与所述液压缸相连，用于给所述液压缸提供稳定的流量，采用双流量输出装置对所述液压缸进行供油保证了升降取放物料的稳定性和可靠性，物料不容易发生刮擦而跌落。
作为优选的，所述移动组件包括主动轮、第一从动轮和驱动装置，所述主动轮设置在所述车架前半部的下方，所述第一从动轮设置在所述车架后半部的下方，所述驱动装置与所述主动轮并排，用于驱动所述主动轮转动，方便移动所述液压升降RGV小车。
作为优选的，所述移动组件还包括第二从动轮，所述第二从动轮升降连接在所述车架的下方，且处在所述主动轮和所述第一从动轮之间，在轻载时，仅用两对轮子进行输送，降低了运行时的摩擦，在重载时用三对轮子进行输送，防止车架变形且提高取放物料的准确。
作为优选的，所述移动组件还包括位移检测装置，所述位移检测装置包括编码圈和接近开关，所述编码圈套设在所述第一从动轮上，所述接近开关设置在所述车架上，且所述接近开关对准所述编码圈，用来提高小车停位的准确性，防止所述升降架与所述托架发生干涉而造成物料损伤。
作为更优的，所述移动组件还包括电刷，所述电刷设置在所述车架的侧壁上，且所述电刷与所述移动组件抵触，采用所述轨道进行供电，减少电力线缆的铺设，降低该物料输送系统的制造成本。
作为优选的，还包括动力箱和控制箱，所述动力箱和所述控制箱均设置在所述车架上，所述动力箱处在所述主动轮的上方，所述控制箱处在所述第一从动轮的上方，用来调整所述液压升降RGV小车的各项参数，使其能够高效率的运行。
作为更优的，还包括检测组件，所述检测组件包括支撑架和光电开关，所述支撑架的一端设置在所述车架的侧壁上，另一端与所述光电开关相连，防止所述升降架与所述托架在升降取放物料时发生干涉。
本申请的目的之二是提供一种物料输送系统，解决了生产陶瓷时物料在不同生产工序之间运输缓慢的问题。
为实现上述申请目的，本申请采取的技术方案如下：
一种物料输送系统，包括轨道、多个托架和所述的液压升降RGV小车，所述轨道设置在相邻两个所述托架之间，所述液压升降RGV小车滑动连接在所述轨道上，且处在所述托架的下方。
本申请的有益效果为：
(1)该液压升降RGV小车具有鱼骨形的升降架可以直接在货架上取下物料，减少了取货的步骤，提高了RGV小车的整体运行效率，采用双流量输出装置对液压缸进行供油保证了升降取放物料的稳定性和可靠性，物料不容易发生刮擦而跌落。
(2)该物料输送系统的RGV小车和托架配合，可以在RGV小车升降取货时直接用升降架承接放置在托架上的物料，减少了移动物料的步骤，提高了物料输送系统的效率，液压系统的出力大，托架上可以放置不同规格和质量的物料，提高了物料输送系统的适用性。
附图说明
图1为本申请提供的物料输送系统的轴测图；
图2为本申请提供的液压升降RGV小车的第一轴测图；
图3为本申请提供的液压升降RGV小车的第二轴测图；
图4为本申请提供的液压升降RGV小车的第三轴测图；
图5为本申请提供的导向装置的剖面图；
图6为本申请提供的升降架的轴测图；
图7为本申请提供的液压站系统图。
附图标记：
1、液压升降RGV小车；11、车架；12、升降架；121、主梁；122、副梁；13、液压
升降系统；131、液压站；1301、第一流量输出装置；1302、第一溢流阀；1303、第一电磁阀；1304、流量控制阀；1305、第二流量输出装置；1306、第二电磁阀；132、液压缸；133、托板；134、导向装置；14、检测组件；141、支撑架；142、光电开关；15、移动组件；151、驱动装置；152、主动轮；153、第二从动轮；154、第一从动轮；155、电刷；156、位移检测装置；1561、编码圈；1562、接近开关；16、动力箱；17、控制箱；2、轨道；3、托架。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
如图1-图6所示，一种液压升降RGV小车1，包括车架11、升降架12、液压升降系统13和移动组件15，液压升降系统13设置在车架11上，液压升降系统13驱动升降架12垂直于车架11的一端面进行升降，移动组件15设置在车架11的另一端面上，升降架12包括主梁121和多根副梁122，多根副梁122平行设置在主梁121上，主梁121和多根副梁122组合成鱼骨形，只用升降动作即可完成物料取放，步骤少提高了物料的转运效率。
进一步地，液压升降系统13包括液压站131、多个液压缸132、多个托板133和导向装置134，液压站131设置在车架11上，多个液压缸132沿车架11的长度方向并排设置在车架11上，多个液压缸132的一端与车架11相连，另一端与托板133相连，托板133与升降架12相连，导向装置134沿液压缸132的伸出方向设置，用于在液压缸132顶起升降架12时进行导向。
导向装置134由双导向套和导向台组成，两个导向套的一端固定在车架11上，导向台上设有两根导向柱，导向柱分别套设在导向套中，导向台的上端与升降架12相连，中间的 下端与液压缸132相连，用于在升降架12伸缩过程中进行导向，防止在升降架12在顶起物料后向液压缸132的两侧倾斜，提高升降架12载物的稳定性。
如图7所示，液压站131包括第一流量输出装置1301、第一电磁阀1303、流量控制阀1304、第二流量输出装置1305和开关阀1306，第一电磁阀1303的一端与第一流量输出装置1301相连，另一端与流量控制阀1304的一端相连，流量控制阀1304的另一端与第二流量输出装置1305的一端相连，第二流量输出装置1305的另一端与开关阀1306的一端相连，开关阀1306的另一端与液压缸132相连，用于给液压缸132提供稳定的流量。
第一流量输出装置1301是带有油箱的单向定量泵，可以将油箱内的液压油加压后输送到管道中，第一电磁阀1303是二位四通阀用于控制从单向定量泵送出的油流入到第二流量输出装置1305内的流入方向，其中一控制位置可以控制液压油流入到第一流量输出装置1301来推动液压缸132伸出，另一种控制位置可以控制液压缸132缩回，第一溢流阀1302连接在单向定量泵和二四通阀之间的旁路上，用于控制单身定量泵输出的压力，保证液压升降系统13运行的稳定性，在单向定量泵和二位四通阀之间还连接有单向阀，防止从液压缸132方向的回油进入到油箱，减少液压缸132伸缩时出现波动，提高稳定性。
流量控制阀1304用于控制进出液压缸132的流量，单向阀和节流阀并联成一体分别连接在进出液压缸132油路上，通过调节节流阀的开度可以控制液压缸132的升降速度。
第二流量输出装置1305由三组并联的第二溢流阀和双向定量泵组成，每一组第二溢流阀和双向定量泵均与一个液压缸132相连，用于在给液压缸132输油时增加液压油的压力，其中由第一流量输出装置1301输出的压力达到第二溢流阀的压力值时，第二流量输出装置1305上的双向定量泵不启动，直接由第一流量输出装置1301输出压力来推动液压缸132起升，当第一流量输出装置1301的压力不足以开启第二溢流阀时，双向定量泵启动为液压缸132的起升提供压力，通过第二流量输出装置1305的补充，实现为液压缸132的稳定供油，使得对三个液压缸132的供油流量一致，在防止因压力不足而造成升降架12陷落和升降架12起升面不平，而导致取物料失败的情形发生。
第二流量输出装置1305与液压缸132之间连接有第二电磁阀1306，第二电磁阀1306是二位二通阀，用于在液压缸132进行顶升时进行供油和在达到高度后进行锁止，供油系统内的油压波动，影响液压缸132的稳定顶升，提高升降架12取物的稳定性和安全性。
液压缸132是双作用液压缸，双作用液压缸是指能由活塞的两侧输入压力油的液压缸， 其左右两个腔都可以进行供油，两个方向的动作都能依靠油压来实现，伸缩动作有力且可靠，方便进行升降时的准确控制。
优选地，移动组件15包括主动轮152、第一从动轮154和驱动装置151，主动轮152设置在车架11前半部的下方，第一从动轮154设置在车架11后半部的下方，驱动装置151与主动轮152并排，用于驱动主动轮152转动。
在车架11的前后两端面上装中防撞头，防撞头由橡胶制成，可以进行缓冲，防止在同一条轨道2上运行的液压升降RGV小车1发生碰撞后，导致物料跌落而损坏。
优选地，移动组件15还包括第二从动轮153，第二从动轮153升降连接在车架11的下方，且处在主动轮152和第一从动轮154之间，第二从动轮153在初始状态时，其轮面高于主动轮152且不与轨道2接触，在升降架12取的物料超过一定限度后，第二从动轮153向下移动，与主动轮152和第一从动轮154同时托住车架11，防止车架11变形，导致物料输送出现偏差。
优选地，移动组件15上还设有位移检测装置156，位移检测装置156包括编码圈1561和接近开关1562，编码圈1561套设在第一从动轮154上，接近开关1562设置在车架11上，且接近开关1562对准编码圈1561，编码圈1561的盘面上绕编码圈1561的中心设有多个通孔，接近开关1562对准通孔，通过接近开关1562对编码圈1561上的通孔进行计数，得到小车的实际移动距离，再反馈给控制箱17，从而对小车进行准确的位移控制，提高小车运动的准确性。
优选地，移动组件15上还设有电刷155，电刷155设置在车架11的侧壁上，且电刷155与移动组件15抵触，主动轮152和第一从动轮154的轮面均与电刷155抵触，通过电刷155可以将轨道2上的电流引入到动力箱16中，由动力箱16来提供驱动装置151的能量，使得该液压升降RGV小车1能够在轨道2上持续运动，减少供电线路的布置，降低该液压升降RGV小车1的制造难度。
优选地，该液压升降RGV小车1上还设有检测组件14，检测组件14包括支撑架141和四个光电开关142，四个光电开关142沿车架11的长度方向并排布置，该液压升降RGV小车1上支撑架141的一端设置在车架11侧壁上，另一端与光电开关142相连，光电开关142的检测方向朝向车架11的上端面，其指向托架3支撑方管的侧面，用于控制该液压升降RGV小车1与托架3的相对位置，使得鱼骨形的升降架12能够穿过托架3在取物料时 不与托架3发生干涉。
优选地，还包括动力箱16和控制箱17，动力箱16和控制箱17均设置在车架11上，动力箱16处在主动轮152的上方，用于转化电能向驱动装置151和和液压升降系统13提供能量，控制箱17处在第一从动轮154的上方，用于设定该液压升降小车1的运行参数，如液压升降系统13的压力、小车的运行速度、升降架12的起升高度等。
一种物料输送系统，包括轨道2、多个托架3和液压升降RGV小车1，轨道2设置在两个托架3之间，液压升降RGV小车1滑动连接在轨道2上，且处在托架3的下方，托架3的横截面是是“T”字形的，轨道2位于T字形托架3横梁的下方，垂直于地面的方向向下看，升降架12与两侧的托架3犬牙交错，且互不干涉，轨道2上通有低压电，为液压升降RGV小车1提供电力，用电安全性得到保证。
该物料输送系统的工作过程如下：
在需要从托架3上取放物料时，驱动装置151带动主动轮152转动，驱动液压升降RGV小车1来到托架3的下方，由光电开关142判断升降架12上的副梁122与托架3两者向地面的投影是否重叠，若两者重叠则由控制箱17控制主动轮152向前或者向后移动一定距离，直至两者完全错开为止，再由控制箱17控制液压升降系统13启动，并打开第一电磁阀1303使升降液压缸132顶升升降架12，直至升降架12的上端面超过托架3的上端面，此时，升降架12将物料顶起，第二电磁阀1306转化到锁上位，使液压缸132维持在当前高度，驱动装置151再次启动，主动轮152带动液压升降RGV小车1向前移动，当其驶出托架3的范围后，液压升降系统13控制液压缸132回缩至初始高度，液压升降RGV小车1加速运行将物料移送到下一道工序。
实施例二
参照实施例一所示，相同特征再赘述其不同之处在于：导向装置134采用剪叉式结构，其由两个剪叉式的叉体组成，叉体由中心转动连接在一起的第一叉杆和第二叉杆组成，第一叉杆的一端转动连接在车架11上，另一端转动连接在托板133上，第二叉杆的一端滑动连接在车架11上，另一端滑动连接在托板133上，液压缸132垂直于车架11的方向布置，用于直接顶升托板133进行取料，液压缸132也可以水平安装在车架11中，用于推动第二叉杆的一端进行滑动，采用剪叉式结构可以降低液压升降RGV小车1的总体高度，缩小体积，当液压缸132以水平方式进行安装时可以提高托板133的起升高度，以适应更高的托 架3。
根据上述说明书的揭示和教导，本申请所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本申请并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对于本申请的一些修改和变更也应当落入本申请的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本申请构成任何限制。

Claims (10)

  1. 一种液压升降RGV小车(1)，其特征在于：包括车架(11)、升降架(12)、液压升降系统(13)和移动组件(15)，所述液压升降系统(13)设置在所述车架(11)上，所述液压升降系统(13)驱动所述升降架(12)垂直于所述车架(11)的一端面进行升降，所述移动组件(15)设置在所述车架(11)的另一端面上，所述升降架(12)包括主梁(121)和多根副梁(122)，多根所述副梁(122)平行设置在所述主梁(121)上。
  2. 根据权利要求1所述的液压升降RGV小车，其特征在于：
    所述液压升降系统(13)包括液压站(131)、多个液压缸(132)、多个托板(133)和导向装置(134)，所述液压站(131)设置在所述车架(11)上，所述多个液压缸(132)沿所述车架(11)的长度方向并排设置在所述车架(11)上，所述多个液压缸(132)的一端与所述车架(11)相连，另一端与所述托板(133)相连，所述托板(133)与所述升降架(12)相连，所述导向装置(134)沿所述液压缸(132)的伸出方向设置，用于在所述液压缸(132)顶起所述升降架(12)时进行导向。
  3. 根据权利要求2所述的液压升降RGV小车，其特征在于：
    所述液压站(131)包括第一流量输出装置(1301)、第一电磁阀(1303)、流量控制阀(1304)、第二流量输出装置(1305)和开关阀(1306)，所述第一电磁阀(1303)的一端与所述第一流量输出装置(1301)相连，另一端与所述流量控制阀(1304)的一端相连，所述流量控制阀(1304)的另一端与所述第二流量输出装置(1305)的一端相连，所述第二流量输出装置(1305)的另一端与所述开关阀(1306)的一端相连，所述开关阀(1306)的另一端与所述液压缸(132)相连，用于给所述液压缸(132)提供稳定的流量。
  4. 根据权利要求2所述的液压升降RGV小车，其特征在于：
    所述移动组件(15)包括主动轮(152)、第一从动轮(154)和驱动装置(151)，所述主动轮(152)设置在所述车架(11)前半部的下方，所述第一从动轮(154)设置在所述车架(11)后半部的下方，所述驱动装置(151)与所述主动轮(152)并排，用于驱动所述主动轮(152)转动。
  5. 根据权利要求4所述的液压升降RGV小车，其特征在于：
    所述移动组件(15)还包括第二从动轮(153)，所述第二从动轮(153)升降连接在所述车架(11)的下方，且处在所述主动轮(152)和所述第一从动轮(154)之间。
  6. 根据权利要求5所述的液压升降RGV小车，其特征在于：
    所述移动组件(15)还包括位移检测装置(156)，所述位移检测装置(156)包括编码圈(1561)和接近开关(1562)，所述编码圈(1561)套设在所述第一从动轮(154)上，所述接近开关(1562)设置在所述车架(11)上，且所述接近开关(1562)对准所述编码圈(1561)。
  7. 根据权利要求5所述的液压升降RGV小车，其特征在于：
    所述移动组件(15)还包括电刷(155)，所述电刷(155)设置在所述车架(11)的侧壁上，且所述电刷(155)与所述移动组件(15)抵触。
  8. 根据权利要求5所述的液压升降RGV小车，其特征在于：
    还包括动力箱(16)和控制箱(17)，所述动力箱(16)和所述控制箱(17)均设置在所述车架(11)上，所述动力箱(16)处在所述主动轮(152)的上方，所述控制箱(17)处在所述第一从动轮(154)的上方。
  9. 根据权利要求2-8任一项所述的液压升降RGV小车，其特征在于：
    还包括检测组件(14)，所述检测组件(14)包括支撑架(141)和光电开关(142)，所述支撑架(141)的一端设置在所述车架(11)的侧壁上，另一端与所述光电开关(142)相连。
  10. 一种物料输送系统，其特征在于：包括轨道(2)、多个托架(3)和权利要求1-9任一项所述的液压升降RGV小车(1)，所述轨道(2)设置在相邻两个所述托架(3)之间，所述液压升降RGV小车(1)滑动连接在所述轨道(2)上，且处在所述托架(3)的下方。
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