CN213140293U - 一种混用模式防撞的两台rgv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种混用模式防撞的两台RGV小车，包括轨道、RGV小车、工位支撑、托架、LG12型螺杆压缩机组、LG20L型螺杆压缩机组、小车传感器感应片、传感器组件、激光扫描雷达，本实用新型RGV小车远离其初始原点位置的距离，人工输入系统吊入工件支撑的型号，以及通过每个工位支撑的传感器后的时间，计算两台RGV小车的实际距离，间接保证两台RGV小车的安全距离，使得不会发生碰撞，如果两台RGV小车的实际距离小于设置的安全距离，后面的一台RGV小车停止或减速，确保安全距离后再继续前进行驶，有效的实现了可以有效地防止两台RGV小车碰撞情况，成本较低，防碰撞的效果显著，原理及实现方式简单，可推广成多台小车混用情况。

Description

一种混用模式防撞的两台RGV小车

技术领域

本实用新型涉及一种两台RGV小车，特别涉及一种混用模式防撞的两台 RGV小车。

背景技术

LG12、LG16、LG20、LG20L四类螺杆机组工件，其中最小的螺杆机组型号为LG12，外形尺寸为2614×1365×1778，重2000Kg；LG16的外形尺寸为3057 ×1464×2030，重2750Kg；LG20的外形尺寸为3177×1638×2251，重4660Kg；最大的螺杆机组型号为LG20L，外形尺寸为3605×1757×2536，重5900Kg。螺杆机组的装配分为7个工序：工序1.上料工位；工序2.油分部件装配；工序3.压缩机喷油部件装配；工序4.主油路部件装配；工序5.引压部件装配；工序6.机组主电机叠片式连轴器装配；工序7.下料工位。托架在RGV小车前进方向的长度尺寸为1914mm。RGV小车沿小车前进方向的长度尺寸为2787mm，螺杆机组产品在RGV小车前进方向的长度尺寸，LG12为2614mm，LG16为 3057mm，LG20为3177mm，LG20L为3605mm。其中，LG16、LG20、LG20L三类螺杆机组工件的边界均远超出与RGV小车的长度尺寸2787mm。

流水线系统由轨道，两台RGV小车，7套工位支撑，6套托架组成。系统编写程序规定了，在确认下个工位上的工位支撑是无托架前提下，RGV小车才能将本工位的工件移载至该工位的下一工位。从而避免了RGV小车移载着工件与下个工位上的工件碰撞。

采用双台完全相同的RGV小车混用模式，根据小车及工件的长度尺寸来分析，防撞的部位有如下三种情况：

两台RGV小车均无移载工件时，或两台RGV小车至少有一台小车移载LG12 工件时，两台小车撞击的部位为小车的前置防撞条；

两台RGV小车其中有一台小车移载LG16或LG20或LG20L工件时，另一台小车空载无工件时，两台小车撞击的部位为小车的前置防撞条；

两台RGV小车同时移载LG16、LG20、LG20L三种类型的任意两种工件混合移载时，两台小车撞击的部位为工件外形的长度方向最前端。

结合上述碰撞部位的分析，本实用新型中两台RGV小车的位置通过上料工位，人工输入工件型号，以及各工位支撑上设置的两个接近开关来计算RGV 小车的方向及位置，由系统程序间接计算可以得知两台小车的相对位移距离，结合小车上移载的工件型号，如果两台RGV小车的相对位移距离接近系统设定值，通过设置两台RGV小车的移载运行优先级，使优先级较低的小车停止或提前原工位等待，直到满足安全条件后，优先级较低的小车再执行移载指令。便可有效控制两台RGV小车的位置，避免撞车的可能性。

实用新型内容

本实用新型提供一种混用模式防撞的两台RGV小车，以解决上述背景技术中提到的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

一种混用模式防撞的两台RGV小车，包括轨道，RGV小车、工位支撑、托架、LG12型螺杆压缩机组、LG20L型螺杆压缩机组、小车传感器感应片、传感器组件、激光扫描雷达，所述轨道预埋在地面下，所述轨道上平面与地面齐平，所述轨道上平面两侧固定连接有若干个工位支撑，所述工位支撑固定在地面上，所述轨道上活动连接有若干个RGV小车，若干个所述RGV小车侧面固定连接有若干个小车传感器感应片，若干个所述工位支撑上端固定连接有若干个托架，所述RGV小车前进方向两端固定连接有两个激光扫描雷达，所述工位支撑侧面固定连接有传感器组件。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述RGV小车内部固定连接有一个低压伺服电机，所述RGV小车由低压伺服电机控制，可以沿着轨道进行水平移动；所述RGV小车上端固定连接有一个升降机，所述RGV小车由升降机控制，可以进行升降运动；所述RGV小车上端固定连接有一个油缸，所述RGV 小车由油缸控制与托架进行夹紧，所述RGV小车数量为台。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述工位支撑由套组成，每个工位使用若干套所述工位支撑，所述工位支撑包括四组支腿结构件，其中两个所述支腿结构件上平面固定连接有定位销，用于对托架的准确定位。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述托架由若干套组成，所述托架上设置有两组定位孔，其中一组所述定位孔与工位支撑中的定位销进行卡接定位，所述托架与工位支撑固定连接时，其与工位支撑的相对位置唯一；另一组所述定位孔与所述RGV小车上的定位销进行卡接定位，所述托架与所述RGV小车固定连接时，所述RGV小车与托架的相对位置唯一。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述传感器组件包括两个接近开关，两个所述接近开关沿所述RGV小车行走方向并排设置。其中一个所述接近开关用于检测所述RGV小车的有无，相邻的另一个所述接近开关用于系统判定所述RGV小车的前进方向。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述激光扫描雷达可防止两台所述RGV小车相互碰撞。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述工位支撑对应两个传感器位置的距离尺寸为B，B＝mm；所述传感器组件两个接近开关的尺寸A，A＝mm。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型一种混用模式防撞的两台 RGV小车，具有可以有效地防止两台RGV小车碰撞情况的特点，在具体的使用中，通过统计各相邻工位支撑对应两个传感器位置的距离尺寸，设置两台RGV 小车的初始原点位置，而后再设置两台RGV小车的速度值，以及固定的加减速，再统计各种型号的工件支撑的两端分别距RGV小车传感器感应片的距离尺寸，依据不同型号的工件支撑，设置两台RGV小车的安全距离尺寸，通过 RGV小车远离其初始原点位置的距离，人工输入系统吊入工件支撑的型号，以及通过每个工位支撑的传感器后的时间，计算两台RGV小车的实际距离，间接保证两台RGV小车的安全距离，使得不会发生碰撞，如果两台RGV小车的实际距离小于设置的安全距离，后面的一台RGV小车停止或减速，确保安全距离后再继续前进行驶，有效的实现了现有的两台RGV小车混用模式可以有效地防止两台RGV小车碰撞情况，成本较低，防碰撞的效果显著，原理及实现方式简单，可推广成多台小车混用情况。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的托架结构示意图；

图3是本实用新型的主视结构示意图；

图4是本实用新型的主视图中的A-A剖视结构示意图；

图5是本实用新型的侧视结构示意图；

图6是本实用新型的俯视示意图。

图中：1、轨道；2、托架；21、定位孔；3、工位支撑；31、支腿结构件；32、定位销；4、RGV小车；41、低压伺服电机；42、升降机；43、油缸；5、激光扫描雷达；6、传感器组件；61、接近开关；7、LG12型螺杆压缩机组；8、 LG20L型螺杆压缩机组；9、小车传感器感应片。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1-6所示，本实用新型一种混用模式防撞的两台RGV小车，包括轨道1、RGV小车4、工位支撑3、托架2、LG12型螺杆压缩机组7、LG20L型螺杆压缩机组8、小车传感器感应片9、传感器组件6、激光扫描雷达5，轨道1 预埋在地面下，轨道1上平面与地面齐平，轨道1上平面两侧固定连接有若干个工位支撑3，工位支撑3固定在地面上，轨道1上活动连接有若干个RGV 小车4，若干个RGV小车4侧面固定连接有若干个小车传感器感应片9，若干个工位支撑3上端固定连接有若干个托架2，RGV小车4前进方向两端固定连接有两个激光扫描雷达5，工位支撑3侧面固定连接有传感器组件6。

其中，RGV小车4内部固定连接有一个低压伺服电机41，RGV小车4由低压伺服电机41控制，可以沿着轨道进行水平移动；RGV小车4上端固定连接有一个升降机42，RGV小车4由升降机42控制，可以进行升降运动；RGV小车4上端固定连接有一个油缸43，所述RGV小车4由油缸43控制与托架2进行夹紧，RGV小车4数量为2台。

其中，工位支撑3由若干套组成，每个工位使用1套工位支撑3，工位支撑3包括四组支腿结构件31，其中两个支腿结构件31上平面固定连接有定位销32，用于对托架2的准确定位。

其中，托架2由若干套组成，托架2上设置有两组定位孔21，其中一组定位孔21与工位支撑3中的定位销32进行卡接定位，托架2与工位支撑3 固定连接时，其与工位支撑3的相对位置唯一；另一组定位孔21与RGV小车 4上的定位销32进行卡接定位，托架2与RGV小车4固定连接时，RGV小车4 与托架2的相对位置唯一。

其中，传感器组件6包括两个接近开关61，两个接近开关61沿RGV小车 4行走方向并排设置。其中一个接近开关61用于检测RGV小车4的有无，相邻的另一个接近开关61用于系统判定RGV小车4的前进方向。

其中，激光扫描雷达5可防止两台RGV小车4相互碰撞。

其中，工位支撑3对应两个传感器位置的距离尺寸为B，B＝6000mm；传感器组件6两个接近开关61的尺寸A，A＝180mm。

两台RGV小车4混用模式防撞的方法如下：

第一步：如图4所示，各相邻工位支撑3对应两个传感器6位置的距离尺寸为B，B＝6000mm；传感器组件6由两个接近开关61的尺寸A，A＝180mm

第二步：设置两台RGV小车4的初始原点位置，如图4所示，分别为视图左侧的第七工位3左边的传感器6位置，视图右侧的第一工位3右边的传感器6位置；

第三步：设置两台RGV小车4的速度值，以及固定的加减速：如图4所示，左边的RGV小车4的速度值为V1，加减速度为a1；右边的RGV小车4的速度值为V2，加减速度为a2；

第四步：统计各种型号的工件的两端分别距RGV小车4的传感器感应片9 的距离尺寸，如图4对应的尺寸C、D如下表所示：

产品型号	工件长度/mm	C/mm	D/mm
				LG12	2614	465	2149
LG16	3057	680	2377
				LG20	3177	724	2453
LG20L	3605	911	2694

RGV小车4的前后两端的激光扫描雷达5与传感器感应片9的距离尺寸E 为568mm，F为2219mm；

第五步：依据不同型号的工件，设置两台RGV小车4的最近点的安全距离尺寸为δ；

第六步：系统设置如下：

①当两台RGV小车4均无移载工件时，或两台RGV小车4至少有一台小车移载LG12工件7时，当两台RGV小车4的前后两端的激光扫描雷达5的最小距离接近或等于δ，同方向的后面的RGV小车4减速或停止等待，等待其前面的RGV小车4行驶至两车的距离大于δ时，再向前行驶；反方向时，后运行的RGV小车4等待先运行的RGV小车4安全通过；

②当两台RGV小车4其中有一台小车4移载LG16或LG20或LG20L工件，且另一台小车4空载无工件时；或当两台RGV小车4同时移载LG16、LG20、 LG20L三种类型的任意两种工件混合移载时，通过计算两台RGV小车4的距离 S，使得S≥δ，来确保两车的安全。当两台RGV小车4的方向为同向，当两车通过相邻三个最近的传感器组件6时，其两台RGV小车4上的传感器感应片9的距离S’＝0.5a₁t²+V₁t-2B-0.5a₂t²-V₂t，其距离S1＝S’-C-D；当两台RGV 小车4的方向为反向，当两车通过相邻三个最近的传感器组件6时，其两台 RGV小车4上的传感器感应片9的距离S”＝2B-0.5a₂t²-V₂t-0.5a₁t²-V₁t，其距离S2＝S”-C-D；

两台RGV小车4的运行方向由小车通过传感器组件6上的间距为A的接近开关来确定；人工上料时，由人工输入工件产品的型号，根据每个工件均需经过7个工位才能完成，每个工位完成后由人工按下确认按钮，距离该工位最近的RGV小车4才来移载该工位上的工件。系统可记录对应每个工位的工件型号。系统后台通过自动计算S1，S2值，与设定的安全距离δ进行对比。当S1≤δ，同方向的后面的RGV小车4减速或停止等待，等待其前面的RGV 小车4行驶至两车的距离S1大于δ时，再向前行驶；当S2≤δ，反方向时，后运行的RGV小车4等待先运行的RGV小车4安全通过后，再继续前行。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种混用模式防撞的两台RGV小车，其特征在于，包括轨道(1)、RGV小车(4)、工位支撑(3)、托架(2)、LG12型螺杆压缩机组(7)、LG20L型螺杆压缩机组(8)、小车传感器感应片(9)、传感器组件(6)、激光扫描雷达(5)，所述轨道(1)预埋在地面下，所述轨道(1)上平面与地面齐平，所述轨道(1)上平面两侧固定连接有若干个工位支撑(3)，所述工位支撑(3)固定在地面上，所述轨道(1)上活动连接有若干个RGV小车(4)，若干个所述RGV小车(4)侧面固定连接有若干个小车传感器感应片(9)，若干个所述工位支撑(3)上端固定连接有若干个托架(2)，所述RGV小车(4)前进方向两端固定连接有两个激光扫描雷达(5)，所述工位支撑(3)侧面固定连接有传感器组件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种混用模式防撞的两台RGV小车，其特征在于，所述RGV小车(4)内部固定连接有一个低压伺服电机(41)，所述RGV小车(4)由低压伺服电机(41)控制，可以沿着轨道进行水平移动；所述RGV小车(4)上端固定连接有一个升降机(42)，所述RGV小车(4)由升降机(42)控制，可以进行升降运动；所述RGV小车(4)上端固定连接有一个油缸(43)，所述RGV小车(4)由油缸(43)控制与托架(2)进行夹紧，所述RGV小车(4)数量为2台。

3.根据权利要求1所述的一种混用模式防撞的两台RGV小车，其特征在于，所述工位支撑(3)由若干套组成，每个工位使用1套所述工位支撑(3)，所述工位支撑(3)包括四组支腿结构件(31)，其中两个所述支腿结构件(31)上平面固定连接有定位销(32)，用于对托架(2)的准确定位。

4.根据权利要求1所述的一种混用模式防撞的两台RGV小车，其特征在于，所述托架(2)由若干套组成，所述托架(2)上设置有两组定位孔(21)，其中一组所述定位孔(21)与工位支撑(3)中的定位销(32)进行卡接定位，所述托架(2)与工位支撑(3)固定连接时，其与工位支撑(3)的相对位置唯一；另一组所述定位孔(21)与所述RGV小车(4)上的定位销(32)进行卡接定位，所述托架(2)与所述RGV小车(4)固定连接时，所述RGV小车(4)与托架(2)的相对位置唯一。

5.根据权利要求1所述的一种混用模式防撞的两台RGV小车，其特征在于，所述传感器组件(6)包括两个接近开关(61)，两个所述接近开关(61)沿所述RGV小车(4)行走方向并排设置，其中一个所述接近开关(61)用于检测所述RGV小车(4)的有无，相邻的另一个所述接近开关(61)用于系统判定所述RGV小车(4)的前进方向。

6.根据权利要求1所述的一种混用模式防撞的两台RGV小车，其特征在于，所述激光扫描雷达(5)可防止两台所述RGV小车(4)相互碰撞。

7.根据权利要求1所述的一种混用模式防撞的两台RGV小车，其特征在于，所述工位支撑(3)对应两个传感器位置的距离尺寸为B，B＝6000mm；所述传感器组件(6)两个接近开关(61)的尺寸A，A＝180mm。

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