CN108628305B - 一种用于agv的高精度自动定位及引导系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统，包括如下部分：X向定位模块，发送信号给AGV控制其停止前行，并发送信号给Y向定位模块控制其运行；Y向定位模块，使得AGV在垂直于X向的方向Y向上发生位移并到达Y向设定的位置；通过放行模块，接收由Y向定位模块发出的信号并控制运行进而对AGV放行；跑道平台，承载AGV且作为AGV的导引跑道；升降台，对放行后的AGV进行抬高或降低至设定高度的位置；X向定位模块和通过放行模块均设置在跑道平台上，Y向定位模块与跑道平台固定连接，升降台靠近通过放行模块并列设置，且升降台初始高度与跑道平台齐平。本发明对AGV的定位精度高，且定位完成后自动对AGV放行并引导进行下一工作，实现成本低，性价比高。

Description

一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统
技术领域
本发明属于AGV技术领域，具体地讲涉及一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统。
背景技术
AGV技术的发展已经历数十年，其由当初的仅仅应用于物料的运输，到现在的应用于工业、军事、交通运输、电子等领域，AGV技术已经扮演日益重要的角色。
AGV装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶。AGV技术中，AGV的机械定位及引导是关键的控制环节。目前，AGV的导航定位主要有磁条导航定位、激光导航定位，但是磁条导航定位，定位精度低，适用于要求不高的场合；而激光导航定位，定位精度高，但是价格昂贵，成本高，性价比较低。
因此，寻求一种适用于磁条导航定位与激光导航定位之间要求的AGV的定位及引导系统是本领域目前亟待解决的技术难题。
发明内容
根据现有技术中存在的问题，本发明提供了一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统，其对AGV的定位精度高，且定位完成后自动对AGV放行并引导进行下一工作，实现成本低，性价比高。
本发明采用以下技术方案：
一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统，包括如下部分：
X向定位模块，用于对沿X向导引前行的AGV进行减速，并检测AGV是否到达X向设定的位置，若AGV到达X向设定的位置，则发送信号给AGV控制其停止前行，并发送信号给Y向定位模块控制其运行；
Y向定位模块，用于接收由X向定位模块发送的信号进而带动跑道平台，使得AGV在垂直于X向的方向即Y向上发生位移并到达Y向设定的位置；AGV到达Y向设定的位置时，Y向定位模块停止带动跑道平台；
通过放行模块，用于对AGV进行放行；
跑道平台，用于承载AGV且作为AGV的导引跑道；
升降台，用于停留放行后的AGV，对放行后的AGV进行抬高或降低至设定高度的位置；
所述X向定位模块和通过放行模块均设置在跑道平台上，所述Y向定位模块与跑道平台固定连接，所述升降台靠近通过放行模块设置。
优选的，所述X向定位模块包括感应单元、减速定位单元和检测单元；所述感应单元设置在AGV前行方向即X向的旁侧的跑道平台上，其用于感应AGV是否到达X向指定区域；所述减速定位单元设置在AGV的前进方向的前方的跑道平台上，其用于对AGV进行缓冲减速直至AGV停止前行；所述检测单元用于检测AGV是否到达X向设定的位置，若AGV到达X向设定的位置，则检测单元发送信号给AGV控制其停止前行，并发送信号给Y向定位模块控制其运行，所述检测单元设置在减速定位单元上。
进一步优选的，所述感应单元包括红外线感应器Ⅰ，所述红外线感应器Ⅰ设置在AGV前进方向的旁侧的跑道平台上；所述减速定位单元包括摆杆、定位板和缓冲器Ⅰ，所述定位板通过缓冲器Ⅰ固定在摆杆靠近AGV的一端部，且定位板设置在摆杆的靠近AGV的一侧；所述检测单元包括用于检测摆杆与定位板之间是否贴合的接近开关Ⅰ，所述接近开关Ⅰ设置在摆杆上；当红外线感应器Ⅰ感应到沿X向导引前行的AGV时，其发送信号至AGV控制其减速，减速后的AGV继续前行进而碰撞在定位板上，通过缓冲器Ⅰ的缓冲减速最终使得定位板与摆杆之间相互贴合，此时接近开关Ⅰ发送信号给AGV控制其停止前行，并发送信号给Y向定位模块控制其运行。
更进一步优选的，所述Y向定位模块包括均固定在定位平台上的Y向驱动单元和缓冲定位单元；所述跑道平台沿Y向可移动的固定在定位平台的上方；所述Y向驱动单元和缓冲定位单元均设置在AGV前进方向的旁侧，所述Y向驱动单元用于推动或拉动跑道平台发生位移；所述Y向驱动单元用于接收检测单元发送的信号并开始推动或拉动跑道平台，使得AGV在Y向上发生位移，所述缓冲定位单元用于对AGV进行缓冲并检测AGV是否到达Y向设定的位置，若AGV到达Y向设定的位置，则缓冲定位单元发送信号给Y向驱动单元控制其停止推动或拉动跑道平台，此时AGV所在的位置的作业工位处开始作业。
更进一步优选的，所述定位平台的上表面设有导轨，且导轨的引导方向平行于Y向，跑道平台的下表面设有滑块，所述滑块沿Y向可滑动的卡接在导轨上；所述Y向驱动单元包括气缸，所述气缸的缸体固定在AGV前进方向旁侧的定位平台上，气缸的活塞杆与跑道平台固定连接，且气缸的活塞杆的推动或拉动方向平行于Y向；所述缓冲定位单元包括用于缓冲减速的缓冲器Ⅱ和用于检测AGV是否抵达Y向设定的位置的接近开关Ⅱ，所述缓冲器Ⅱ和接近开关Ⅱ均位于AGV的前进方向的同一旁侧的定位平台上；所述气缸接收由接近开关Ⅰ发出的信号并开始推动或拉动跑道平台，使得AGV在Y向上发生位移，所述缓冲器Ⅱ用于对AGV进行缓冲减速，接近开关Ⅱ用于检测AGV是否到达Y向设定的位置，若AGV到达Y向设定的位置，则接近开关Ⅱ发送信号给气缸控制其停止运行，此时AGV所在的位置的作业工位处开始作业。
更进一步优选的，所述通过放行模块包括摆动气缸，所述摆动气缸的缸体固定在跑道平台上，摆动气缸的活塞杆固定在摆杆远离AGV的一端部；所述摆动气缸的活塞杆长度方向与摆杆的长度方向垂直设置；所述摆动气缸带动摆杆旋转使其处于阻挡和放行两种状态，所述摆杆的阻挡状态为其与跑道平台平行设置，摆动气缸接收到上述作业工位处发送的信号时驱动摆杆旋转，使得摆杆与跑道平台呈一定角度，此时摆杆处于能够对AGV的进行放行的放行状态。
更进一步优选的，所述升降台包括上板、底板、红外线感应器Ⅱ和升降单元，所述上板和底板之间通过升降单元固定连接，所述红外线感应器Ⅱ设置在AGV放行后的前行方向的旁侧的上板上；所述红外线感应器Ⅱ用于检测放行后的AGV是否到达上板的指定区域，若到达上板的指定区域则发送信号控制AGV减速停止，并控制升降单元对上板进行抬高或降低，从而带动AGV抬高或降低至设定高度的位置，并控制AGV继续沿导引方向前行。
更进一步优选的，所述升降单元包括长度均相等的支撑杆Ⅰ、支撑杆Ⅱ、支撑杆Ⅲ、支撑杆Ⅳ；所述支撑杆Ⅰ的中点位置与支撑杆Ⅱ的中点位置固定连接，且支撑杆Ⅰ、支撑杆Ⅱ均可绕其中心点的连接轴转动；所述支撑杆Ⅲ的中点位置与支撑杆Ⅳ的中点位置固定连接，且支撑杆Ⅲ、支撑杆Ⅳ均可绕其中心点的连接轴转动；所述支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅲ的顶端均绞接固定在滑片Ⅰ上，支撑杆Ⅱ和支撑杆Ⅳ的顶端均绞接固定在滑片Ⅱ上，滑片Ⅰ和滑片Ⅱ位于同侧的一端部均可沿滑杠Ⅰ滑动的固定在滑杠Ⅰ上，滑片Ⅰ和滑片Ⅱ位于同侧的另一端部均可沿滑杠Ⅱ滑动的固定在滑杠Ⅱ上；所述支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅲ的底端均绞接固定在底板上，支撑杆Ⅱ和支撑杆Ⅳ的底端均绞接固定在滑片Ⅲ上，滑片Ⅲ的两端部分别固定在滑杠Ⅲ和滑杠Ⅳ上，滑片Ⅲ可沿着滑杠Ⅲ和滑杠Ⅳ滑动；所述滑片Ⅲ的中间位置贯穿有丝杠，丝杠的一端部通过轴承座Ⅱ固定在底板上，丝杠的另一端部通过联轴器Ⅱ固定在电机的输出轴上，所述电机固定在底板上；当所述红外线感应器Ⅱ检测到AGV到达指定区域则发送信号控制AGV减速停止，并控制电机旋转带动滑片Ⅲ滑动，从而对上板进行抬高或降低，进而带动AGV抬高或降低至设定高度的位置。
更进一步优选的，所述X向定位模块、Y向定位模块、通过放行模块和跑道平台所构成的组合与相应的升降台均可设为多个。
更进一步优选的，所述红外线感应器Ⅰ通过支架Ⅰ固定在跑道平台上；所述接近开关Ⅰ在摆杆上的位置可调；所述摆杆与定位板之间的贴合面均为精加工；所述气缸的活塞杆通过T型连接件与跑道平台固定连接；所述缓冲器Ⅱ和接近开关Ⅱ均通过支架Ⅱ固定在定位平台上；所述摆动气缸的活塞杆依次通过联轴器Ⅰ、阶梯轴与摆杆固定连接；所述阶梯轴通过轴承座Ⅰ固定在跑道平台上；所述通过放行模块与减速定位单元的组合设为两组，两组通过放行模块与减速定位单元的组合关于X向对称设置，两组组合中的两个摆杆处于同一条直线，且两个摆杆上的定位板靠近设置。
本发明的有益效果在于：
1)本发明包括X向定位模块、Y向定位模块、通过放行模块、跑道平台和升降台，X向定位模块用于对AGV在其前行方向X向的定位，Y向定位模块用于对AGV在Y向上的定位，通过放行模块用于对AGV的定位阻拦和通过放行，跑道平台用于承载AGV且作为AGV的跑道，升降台用于停留放行后的AGV，对放行后的AGV进行抬高或降低至设定高度的位置，并控制AGV继续沿导引方向前行。当AGV到达X向的设定的位置时，X向定位模块发送信号给AGV控制其停止前行，并发送信号给Y向定位模块控制其运行，此时Y向定位模块接收到X向定位模块发送的信号进而带动跑道平台，使得AGV在Y向上发生位移并到达设定位置；AGV到达设定位置时，Y向定位模块停止带动跑道平台，此时AGV所在的位置的作业工位处开始作业，待作业完成后，作业工位处发送信号给通过放行模块控制其放行，并发送信号控制AGV前行；放行后的AGV通过升降台的抬高或降低完成高度的调整，继续进入下一工序，从而实现了AGV的高精度定位和引导，实现成本低，性价比高。
2)本发明的X向定位模块包括感应单元、减速定位单元和检测单元；所述感应单元包括红外线感应器Ⅰ，其用于检测AGV是否到达X向的指定区域，若到达X向的指定区域则控制AGV减速；所述减速定位单元包括摆杆、定位板和缓冲器Ⅰ，用于对AGV进行缓冲减速直至AGV停止前行；所述检测单元包括用于检测摆杆与定位板之间是否贴合的接近开关Ⅰ，其用于检测AGV是否到达X向设定的位置，若AGV到达X向设定的位置，则接近开关Ⅰ发送信号给AGV控制其停止前行，并发送信号给Y向定位模块控制其运行。红外线感应器Ⅰ和缓冲器Ⅰ的设置，使得AGV到达X向的指定区域时控制其减速并缓冲直至停止，保证了AGV前行时的稳定性，避免了AGV撞击到定位板时对AGV的损坏；同时接近开关Ⅰ的设置以及摆杆与定位板之间的贴合面的精加工，一方面对AGV在X向的位置的定位进行了精细的控制，另一方面自动控制Y向定位模块运行，实现了工序的自动化和连续性。
3)本发明的Y向定位模块包括均固定在定位平台上的Y向驱动单元和缓冲定位单元；所述Y向驱动单元包括气缸，用于接收检测单元发送的信号并开始运行带动跑道平台，使得AGV在Y向上发生位移；所述缓冲定位单元包括用于缓冲减速的缓冲器Ⅱ和用于检测AGV是否抵达Y向设定的位置的接近开关Ⅱ，缓冲定位单元用于对AGV进行缓冲减速并检测AGV是否到达Y向设定的位置，若AGV到达Y向设定的位置，则接近开关Ⅱ发送信号给Y向驱动单元控制气缸停止带动跑道平台，发送信号给通过放行模块控制其运行，并发送信号控制AGV前行。气缸和接近开关Ⅱ的设置，使得AGV在Y向上到达设定的位置，完成了AGV在Y向上的定位，同时缓冲器Ⅱ的缓冲作用，使得AGV平稳减速直至停止，保证了AGV运动时的稳定性。
4)本发明的通过放行模块与减速定位单元的组合设为两组，两组通过放行模块与减速定位单元的组合关于X向对称设置，两组组合中的两个摆杆处于同一条直线，且两个摆杆上的定位板靠近设置；当AGV的宽度较宽时，采用两组通过放行模块与减速定位单元的组合，相应的也有了两个接近开关Ⅰ，一方面对AGV在X向的位置能够精密控制，另一方面使得摆杆远离摆动气缸的一端较短，重量相应的较轻，整个摆杆的重心靠近摆杆的旋转轴，摆动气缸更加容易对摆杆进行转动，提高了通过放行模块对AGV进行放行的灵活性。
附图说明
图1为本发明的由X向定位模块、Y向定位模块、通过放行模块和跑道平台所构成的组合的示意图。
图2为本发明的X向定位模块、Y向定位模块、通过放行模块和跑道平台所构成的组合的局部后视图。
图3为本发明的由X向定位模块、通过放行模块和跑道平台所构成的组合示意图。
图4为本发明的X向定位模块、Y向定位模块、通过放行模块和跑道平台所构成的组合的局部左视图。
图5为本发明的升降台的示意图。
图6为本发明的升降台的上板底部示意图。
图7为本发明的系统组成示意图。
附图标记：1-X向定位模块，2-Y向定位模块，3-通过放行模块，4-跑道平台，5-AGV，6-升降台，11-感应单元，12-减速定位单元，13-检测单元，21-定位平台，22-Y向驱动单元，23-缓冲定位单元，31-摆动气缸，32-联轴器Ⅰ，33-阶梯轴，34-轴承座Ⅰ，41-滑块，61-上板，62-底板，63-红外线感应器Ⅱ，64-升降单元，111-红外线感应器Ⅰ，112-支架Ⅰ，121-摆杆，122-定位板，123-缓冲器Ⅰ，131-接近开关Ⅰ，211-导轨，221-气缸，222-T型连接件，231-缓冲器Ⅱ，232-接近开关Ⅱ，233-支架Ⅱ，6401-支撑杆Ⅰ，6402-支撑杆Ⅱ，6403-支撑杆Ⅲ，6404-支撑杆Ⅳ，6405-滑片Ⅰ，6406-滑片Ⅱ，6407-滑杠Ⅰ，6408-滑杠Ⅱ，6409-滑片Ⅲ，6410-滑杠Ⅲ，6411-滑杠Ⅳ，6412-丝杠，6413-轴承座Ⅱ，6414-联轴器Ⅱ，6415-电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1、图2、图3、图4、图7所示，一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统，包括如下部分：
X向定位模块1，用于对沿X向导引前行的AGV5进行减速，并检测AGV5是否到达X向设定的位置，若AGV5到达X向设定的位置，则发送信号给AGV5控制其停止前行，并发送信号给Y向定位模块2控制其运行；
Y向定位模块2，用于接收由X向定位模块1发送的信号进而带动跑道平台4，使得AGV5在垂直于X向的方向即Y向上发生位移并到达Y向设定的位置；AGV5到达Y向设定的位置时，Y向定位模块2停止带动跑道平台4；
通过放行模块3，用于对AGV5进行放行；
跑道平台4，用于承载AGV5且作为AGV5的导引跑道；
升降台6，用于停留放行后的AGV5，对放行后的AGV5进行抬高或降低至设定高度的位置；
所述X向定位模块1和通过放行模块3均设置在跑道平台4上，所述Y向定位模块2与跑道平台4固定连接，所述升降台6靠近通过放行模块3设置。
所述X向定位模块1包括感应单元11、减速定位单元12和检测单元13；所述感应单元11设置在AGV5前行方向即X向的旁侧的跑道平台4上，其用于感应AGV5是否到达X向指定区域；所述减速定位单元12设置在AGV5的前进方向的前方的跑道平台4上，其用于对AGV5进行缓冲减速直至AGV5停止前行；所述检测单元13用于检测AGV5是否到达X向设定的位置，若AGV5到达X向设定的位置，则检测单元13发送信号给AGV5控制其停止前行，并发送信号给Y向定位模块2控制其运行，所述检测单元13设置在减速定位单元12上。
所述感应单元11包括红外线感应器Ⅰ111，所述红外线感应器Ⅰ111设置在AGV5前进方向的旁侧的跑道平台4上；所述减速定位单元12包括摆杆121、定位板122和缓冲器Ⅰ123，所述定位板122通过缓冲器Ⅰ123固定在摆杆121靠近AGV5的一端部，且定位板122设置在摆杆121的靠近AGV5的一侧；所述检测单元13包括用于检测摆杆121与定位板122之间是否贴合的接近开关Ⅰ131，所述接近开关Ⅰ131设置在摆杆121上；当红外线感应器Ⅰ111感应到沿X向导引前行的AGV5时，其发送信号至AGV5控制其减速，减速后的AGV5继续前行进而碰撞在定位板122上，通过缓冲器Ⅰ123的缓冲减速最终使得定位板122与摆杆121之间相互贴合，此时接近开关Ⅰ131发送信号给AGV5控制其停止前行，并发送信号给Y向定位模块2控制其运行。
所述Y向定位模块2包括均固定在定位平台21上的Y向驱动单元22和缓冲定位单元23；所述跑道平台4沿Y向可移动的固定在定位平台21的上方；所述Y向驱动单元22和缓冲定位单元23均设置在AGV5前进方向的旁侧，当Y向驱动单元22和缓冲定位单元23处于不同侧时，所述Y向驱动单元22用于推动跑道平台4发生位移，当Y向驱动单元22和缓冲定位单元23处于同侧时，所述Y向驱动单元22用于拉动跑道平台4发生位移；所述Y向驱动单元22用于接收检测单元13发送的信号并开始推动或拉动跑道平台4，使得AGV5在Y向上发生位移，所述缓冲定位单元23用于对AGV5进行缓冲并检测AGV5是否到达Y向设定的位置，若AGV5到达Y向设定的位置，则缓冲定位单元23发送信号给Y向驱动单元22控制其停止推动或拉动跑道平台4，此时AGV5所在的位置的作业工位处开始作业。
所述定位平台21的上表面设有导轨211，且导轨211的引导方向平行于Y向，跑道平台4的下表面设有滑块41，所述滑块41沿Y向可滑动的卡接在导轨211上；所述Y向驱动单元22包括气缸221，所述气缸221的缸体固定在AGV5前进方向旁侧的定位平台21上，气缸221的活塞杆与跑道平台4固定连接，且气缸221的活塞杆的推动或拉动方向平行于Y向；所述缓冲定位单元23包括用于缓冲减速的缓冲器Ⅱ231和用于检测AGV5是否抵达Y向设定的位置的接近开关Ⅱ232，所述缓冲器Ⅱ231和接近开关Ⅱ232均位于AGV5的前进方向的同一旁侧的定位平台21上；所述气缸221接收由接近开关Ⅰ131发出的信号并开始推动或拉动跑道平台4，使得AGV5在Y向上发生位移，所述缓冲器Ⅱ231用于对AGV5进行缓冲减速，接近开关Ⅱ232用于检测AGV5是否到达Y向设定的位置，若AGV5到达Y向设定的位置，则接近开关Ⅱ232发送信号给气缸221控制其停止运行，此时AGV5所在的位置的作业工位处开始作业。
所述通过放行模块3包括摆动气缸31，所述摆动气缸31的缸体固定在跑道平台4上，摆动气缸31的活塞杆固定在摆杆121远离AGV5的一端部；所述摆动气缸31的活塞杆长度方向与摆杆121的长度方向垂直设置；所述摆动气缸31带动摆杆121旋转使其处于阻挡和放行两种状态，所述摆杆121的阻挡状态为其与跑道平台4平行设置，摆动气缸31接收到上述作业工位处发送的信号时驱动摆杆121旋转，使得摆杆121与跑道平台4呈一定角度，此时摆杆121处于能够对AGV5的进行放行的放行状态。
如图5、图6所示，所述升降台6包括上板61、底板62、红外线感应器Ⅱ63和升降单元64，所述上板61和底板62之间通过升降单元64固定连接，所述红外线感应器Ⅱ63设置在AGV5放行后的前行方向的旁侧的上板61上；所述红外线感应器Ⅱ63用于检测放行后的AGV5是否到达上板61的指定区域，若到达上板61的指定区域则发送信号控制AGV5减速停止，并控制升降单元64对上板61进行抬高或降低，从而带动AGV5抬高或降低至设定高度的位置，并控制AGV5继续沿导引方向前行。
所述升降单元64包括长度均相等的支撑杆Ⅰ6401、支撑杆Ⅱ6402、支撑杆Ⅲ6403、支撑杆Ⅳ6404；所述支撑杆Ⅰ6401的中点位置与支撑杆Ⅱ6402的中点位置固定连接，且支撑杆Ⅰ6401、支撑杆Ⅱ6402均可绕其中心点的连接轴转动；所述支撑杆Ⅲ6403的中点位置与支撑杆Ⅳ6404的中点位置固定连接，且支撑杆Ⅲ6403、支撑杆Ⅳ6404均可绕其中心点的连接轴转动；所述支撑杆Ⅰ6401和支撑杆Ⅲ6403的顶端均绞接固定在滑片Ⅰ6405上，支撑杆Ⅱ6402和支撑杆Ⅳ6404的顶端均绞接固定在滑片Ⅱ6406上，滑片Ⅰ6405和滑片Ⅱ6406位于同侧的一端部均可沿滑杠Ⅰ6407滑动的固定在滑杠Ⅰ6407上，滑片Ⅰ6405和滑片Ⅱ6406位于同侧的另一端部均可沿滑杠Ⅱ6408滑动的固定在滑杠Ⅱ6408上；所述支撑杆Ⅰ6401和支撑杆Ⅲ6403的底端均绞接固定在底板62上，支撑杆Ⅱ6402和支撑杆Ⅳ6404的底端均绞接固定在滑片Ⅲ6409上，滑片Ⅲ6409的两端部分别固定在滑杠Ⅲ6410和滑杠Ⅳ6411上，滑片Ⅲ6409可沿着滑杠Ⅲ6410和滑杠Ⅳ6411滑动；所述滑片Ⅲ6409的中间位置贯穿有丝杠6412，丝杠6412的一端部通过轴承座Ⅱ6413固定在底板62上，丝杠6412的另一端部通过联轴器Ⅱ6414固定在电机6415的输出轴上，所述电机6415固定在底板62上；当所述红外线感应器Ⅱ63检测到AGV5到达指定区域则发送信号控制AGV5减速停止，并控制电机6414旋转带动滑片Ⅲ6409滑动，从而对上板61进行抬高或降低，进而带动AGV5抬高或降低至设定高度的位置。
所述X向定位模块1、Y向定位模块2、通过放行模块3和跑道平台4所构成的组合与相应的升降台6均可设为多个。
所述红外线感应器Ⅰ111通过支架Ⅰ112固定在跑道平台4上；所述接近开关Ⅰ131在摆杆121上的位置可调；所述摆杆121与定位板122之间的贴合面均为精加工；所述气缸221的活塞杆通过T型连接件222与跑道平台4固定连接；所述缓冲器Ⅱ231和接近开关Ⅱ232均通过支架Ⅱ233固定在定位平台21上；所述摆动气缸31的活塞杆依次通过联轴器Ⅰ32、阶梯轴33与摆杆121固定连接；所述阶梯轴33通过轴承座Ⅰ34固定在跑道平台4上；所述通过放行模块3与减速定位单元12的组合设为两组，两组通过放行模块3与减速定位单元12的组合关于X向对称设置，两组组合中的两个摆杆121处于同一条直线，且两个摆杆121上的定位板14靠近设置。
下面结合附图对本发明的工作过程进行详细说明。
如图1、图3所示，AGV5沿着跑道平台4前行到红外线感应器Ⅰ111的位置时，红外线感应器Ⅰ111感应到AGV5到达该区域，发送信号给AGV5控制其减速；AGV5在低速状态下继续前行，AGV5的前部抵达定位板122时，定位板122与摆杆121之间的缓冲器Ⅰ123对AGV5进行减速缓冲，当接近开关Ⅰ131检测到摆杆121与定位板122之间已经贴合，则发信号给AGV5控制其停止前行，同时发信号给气缸221控制其开始工作。
如图2、图4所示，气缸221接收到接近开关Ⅰ131发出的信号后，开始推动跑道平台4运动，从而带动AGV5在Y向上发生位移；当AGV5到达指定位置时，缓冲器Ⅱ231对AGV5进行缓冲减速，接近开关Ⅱ232检测到AGV5到达时，则发送信号给气缸221控制其停止运行，此时作业工位处开始作业。
待作业工位处作业完成后，工位处发送信号给摆动气缸31使其控制摆杆121转动对AGV5放行，然后发送信号给AGV5控制其前行。
摆动气缸31接收到接近开关Ⅱ232发出的信号后，开始转动并带动摆杆121由阻挡状态转到放行状态，当摆杆121处于放行状态时，AGV5收到接近开关Ⅱ232的信号并开始沿导引方向继续前行。
如图7所示，AGV5被放行后，行驶到升降台6的上板61上，当红外线感应器Ⅱ63感应到AGV5到达该区域时，则发送信号控制AGV5减速并停止，并控制电机6414旋转带动滑片Ⅲ6406滑动，从而对上板61进行抬高或降低，进而带动AGV5抬高或降低至设定高度的位置。
所述X向定位模块1、Y向定位模块2、通过放行模块3和跑道平台4所构成的组合与相应的升降台6均可设为多个；多个由X向定位模块1、Y向定位模块2、通过放行模块3和跑道平台4所构成的组合以及相应的多个升降台5之间相互配合连接，即形成一条对AGV5引导的线路。
综上所述，本发明提供了一种用于AGV5的机械定位及放行装置，其对AGV的定位精度高，且定位完成后自动对AGV放行并引导进行下一工作，实现成本低，性价比高。

Claims (7)

1.一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统，其特征在于，包括如下部分：
X向定位模块(1)，用于对沿X向导引前行的AGV(5)进行减速，并检测AGV(5)是否到达X向设定的位置，若AGV(5)到达X向设定的位置，则发送信号给AGV(5)控制其停止前行，并发送信号给Y向定位模块(2)控制Y向定位模块(2)运行；
Y向定位模块(2)，用于接收由X向定位模块(1)发送的信号进而带动跑道平台(4)运动，使得AGV(5)在垂直于X向的方向即Y向上发生位移并到达Y向设定的位置；AGV(5)到达Y向设定的位置时，Y向定位模块(2)停止带动跑道平台(4)；
通过放行模块(3)，用于对AGV(5)进行放行；
跑道平台(4)，用于承载AGV(5)且作为AGV(5)的导引跑道；
升降台(6)，用于停留放行后的AGV(5)，对放行后的AGV(5)进行抬高或降低至设定高度的位置；
所述X向定位模块(1)和通过放行模块(3)均设置在跑道平台(4)上，所述Y向定位模块(2)与跑道平台(4)固定连接，所述升降台(6)靠近通过放行模块(3)设置；
所述X向定位模块(1)包括感应单元(11)、减速定位单元(12)和检测单元(13)；所述感应单元(11)设置在跑道平台(4)上，且感应单元(11)设置于AGV(5)前行方向即X向的旁侧，其用于感应AGV(5)是否到达X向指定区域；所述减速定位单元(12)设置在跑道平台(4)上，且减速定位单元(12)设置于AGV(5)前行方向的前方，其用于对AGV(5)进行缓冲减速直至AGV(5)停止前行；所述检测单元(13)用于检测AGV(5)是否到达X向设定的位置，若AGV(5)到达X向设定的位置，则检测单元(13)发送信号给AGV(5)控制AGV(5)停止前行，并发送信号给Y向定位模块(2)控制Y向定位模块(2)运行，所述检测单元(13)设置在减速定位单元(12)上。
2.根据权利要求1所述的一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统，其特征在于：所述感应单元(11)包括红外线感应器Ⅰ(111)，所述红外线感应器Ⅰ(111)设置在跑道平台(4)上，且红外线感应器Ⅰ(111)设置于AGV(5)前行方向的旁侧；所述减速定位单元(12)包括摆杆(121)、定位板(122)和缓冲器Ⅰ(123)，所述定位板(122)通过缓冲器Ⅰ(123)固定在摆杆(121)靠近AGV(5)的一端部，且定位板(122)设置在摆杆(121)的靠近AGV(5)的一侧；所述检测单元(13)包括用于检测摆杆(121)与定位板(122)之间是否贴合的接近开关Ⅰ(131)，所述接近开关Ⅰ(131)设置在摆杆(121)上；当红外线感应器Ⅰ(111)感应到沿X向导引前行的AGV(5)时，其发送信号至AGV(5)控制其减速，减速后的AGV(5)继续前行进而碰撞在定位板(122)上，通过缓冲器Ⅰ(123)的缓冲减速最终使得定位板(122)与摆杆(121)之间相互贴合，此时接近开关Ⅰ(131)发送信号给AGV(5)控制AGV(5)停止前行，并发送信号给Y向定位模块(2)控制Y向定位模块(2)运行。
3.根据权利要求2所述的一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统，其特征在于：所述Y向定位模块(2)包括均固定在定位平台(21)上的Y向驱动单元(22)和缓冲定位单元(23)；所述跑道平台(4)沿Y向可移动的固定在定位平台(21)的上方；所述Y向驱动单元(22)和缓冲定位单元(23)均设置在AGV(5)前进方向的旁侧，所述Y向驱动单元(22)用于推动或拉动跑道平台(4)发生位移；所述Y向驱动单元(22)用于接收检测单元(13)发送的信号并开始推动或拉动跑道平台(4)，使得AGV(5)在Y向上发生位移，所述缓冲定位单元(23)用于对AGV(5)进行缓冲并检测AGV(5)是否到达Y向设定的位置，若AGV(5)到达Y向设定的位置，则缓冲定位单元(23)发送信号给Y向驱动单元(22)控制其停止推动或拉动跑道平台(4)。
4.根据权利要求3所述的一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统，其特征在于：所述定位平台(21)的上表面设有导轨(211)，且导轨(211)的引导方向平行于Y向，跑道平台(4)的下表面设有滑块(41)，所述滑块(41)沿Y向可滑动的卡接在导轨(211)上；所述Y向驱动单元(22)包括气缸(221)，所述气缸(221)的缸体固定在AGV(5)前进方向旁侧的定位平台(21)上，气缸(221)的活塞杆与跑道平台(4)固定连接，且气缸(221)的活塞杆的推动或拉动方向平行于Y向；所述缓冲定位单元(23)包括用于缓冲减速的缓冲器Ⅱ(231)和用于检测AGV(5)是否抵达Y向设定的位置的接近开关Ⅱ(232)，所述缓冲器Ⅱ(231)和接近开关Ⅱ(232)均位于AGV(5)的前进方向的同一旁侧的定位平台(21)上；所述气缸(221)接收由接近开关Ⅰ(131)发出的信号并开始推动或拉动跑道平台(4)，使得AGV(5)在Y向上发生位移，所述缓冲器Ⅱ(231)用于对AGV(5)进行缓冲减速，接近开关Ⅱ(232)用于检测AGV(5)是否到达Y向设定的位置，若AGV(5)到达Y向设定的位置，则接近开关Ⅱ(232)发送信号给气缸(221)控制其停止运行。
5.根据权利要求4所述的一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统，其特征在于：所述通过放行模块(3)包括摆动气缸(31)，所述摆动气缸(31)的缸体固定在跑道平台(4)上，摆动气缸(31)的活塞杆固定在摆杆(121)远离AGV(5)的一端部；所述摆动气缸(31)的活塞杆长度方向与摆杆(121)的长度方向垂直设置；所述摆动气缸(31)带动摆杆(121)旋转使其处于阻挡和放行两种状态，所述摆杆(121)的阻挡状态为其与跑道平台(4)平行设置，摆动气缸(31)接收到作业工位处发送的信号时驱动摆杆(121)旋转，使得摆杆(121)与跑道平台(4)呈一定角度，此时摆杆(121)处于能够对AGV(5)的进行放行的放行状态。
6.根据权利要求1所述的一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统，其特征在于：所述X向定位模块(1)、Y向定位模块(2)、通过放行模块(3)和跑道平台(4)所构成的组合与相应的升降台(6)均可设为多个。
7.根据权利要求5所述的一种用于AGV的高精度自动定位及引导系统，其特征在于：所述红外线感应器Ⅰ(111)通过支架Ⅰ(112)固定在跑道平台(4)上；所述接近开关Ⅰ(131)在摆杆(121)上的位置可调；所述摆杆(121)与定位板(122)之间的贴合面均为精加工；所述气缸(221)的活塞杆通过T型连接件(222)与跑道平台(4)固定连接；所述缓冲器Ⅱ(231)和接近开关Ⅱ(232)均通过支架Ⅱ(233)固定在定位平台(21)上；所述摆动气缸(31)的活塞杆依次通过联轴器Ⅰ(32)、阶梯轴(33)与摆杆(121)固定连接；所述阶梯轴(33)通过轴承座Ⅰ(34)固定在跑道平台(4)上；所述通过放行模块(3)与减速定位单元(12)的组合设为两组，两组通过放行模块(3)与减速定位单元(12)的组合关于X向对称设置，两组组合中的两个摆杆(121)处于同一条直线，且两个摆杆(121)上的定位板(14)靠近设置。
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