CN215798298U - 一种agv小车的双举升侧出叉式取放料装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其包括：两个举升侧出模块，分别滑动设置在AGV小车底层平台顶部两侧的横向滑轨上；横向驱动模块，设置在AGV小车底层平台的顶部，分别与两个举升侧出模块连接，用于牵引两个举升侧出模块沿横向同步移动；举升侧出模块具有一个固定构件，固定构件的侧面设置有竖向线性滑轨；沿纵向设置的移动构件通过滑块滑动设置在竖向线性滑轨上，并由丝杆机构驱动其沿竖向升降移动；移动构件的侧面设有沿纵向设置的纵向线性滑轨，举升板通过滑块滑动设置在纵向线性滑轨上，举升板的顶部设置有用于承托物品的槽型结构。双举升侧出叉式取放料装置可与现有的AGV小车整合，替代人工取料和放料，实现了自动的取料放料，提高了生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业设备领域，特别涉及一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置。
背景技术
在口罩等防护用品的生产过程中需要大量采用无纺布、熔喷布等纺织品。这些纺织品通常以卷筒的方式成卷存储。在产量较低的时候，这些生产线通常采用人工取料、放料。但是在产量较高的情况下，人工操作的方式难以满足需求。同时，人工操作的劳动强度较大，且容易发生安全事故。
实用新型内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，该装置针对卷筒的结构采用了双举升结构，实现了纺织品卷筒的自动取料放料，解决了现有技术中存在的问题。
本实用新型的技术方案是：
一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其包括：
两个举升侧出模块，分别滑动设置在AGV小车底层平台顶部两侧的横向滑轨上；
横向驱动模块，设置在AGV小车底层平台的顶部，分别与两个所述举升侧出模块连接，用于牵引两个所述举升侧出模块沿横向同步移动；
所述举升侧出模块具有一个固定构件，所述固定构件的侧面设置有竖向线性滑轨；沿纵向设置的移动构件通过滑块滑动设置在竖向线性滑轨上，并由丝杆机构驱动其沿竖向升降移动；
移动构件的侧面设有沿纵向设置的纵向线性滑轨，举升板通过滑块滑动设置在纵向线性滑轨上，所述举升板与所述移动构件之间设置有齿条驱动机构，以驱动所述举升板沿着所述纵向线性滑轨移动；所述举升板的顶部设置有用于承托物品的槽型结构。
本实用新型的进一步改进在于，所述横向驱动模块包括连接杆、与连接杆连接的滑块以及与滑块连接的滚珠丝杆机构；滚珠丝杆机构包括与连接杆平行的滚珠丝杆以及设置在所述滚珠丝杆上的滚珠丝杆螺母副；所述滚珠丝杆的一端安装至丝杆支撑座，并通过联轴器与减速机连接，所述减速机由电机驱动；与连接杆连接的滑块滑动设置在与所述横向滑轨平行的线性滑轨上。
本实用新型的进一步改进在于，所述AGV小车底层平台顶部两侧的所述横向滑轨与所述连接杆平行。
本实用新型的进一步改进在于，所述举升侧出模块的底部具有一个底座，底座滑动设置在横向滑轨上；固定构件的底部与底座固定连接。
本实用新型的进一步改进在于，驱动移动构件的丝杆机构包括滚珠丝杆以及设置在滚珠丝杆上的滚珠丝杆螺母副；滚珠丝杆螺母副与移动构件固定连接，滚珠丝杆与两个竖向线性滑轨平行；滚珠丝杆的一端通过丝杆支撑座安装在固定构件上，其另一端依次通过联轴器、减速机与电机连接；减速机通过减速机支座安装在固定构件上；滚珠丝杆螺母副上设置有限位挡块。
本实用新型的进一步改进在于，所述移动构件的侧面在所述纵向线性滑轨的下方设置有若干个支撑滚轮；所述举升板的底部边缘抵靠在所述支撑滚轮的圆周面上。
本实用新型的进一步改进在于，所述齿条驱动机构包括固定设置在所述举升板侧面的齿条以及通过减速机与电机连接并通过减速机固定安装在所述移动构件上的齿轮；所述齿轮与所述齿条相互啮合，所述齿条与所述纵向线性滑轨平行。
本实用新型的进一步改进在于，所述纵向线性滑轨的末端设置有限位挡块。
本实用新型的进一步改进在于，所述横向驱动模块、所述丝杆机构以及所述齿条驱动机构均与控制器连接。
本实用新型的进一步改进在于，所述举升板设置有与所述控制器连接的激光测距传感器，所述控制器通过所述激光测距传感器测量所述举升板与目标位置的相对距离，并据此控制所述横向驱动模块、所述丝杆机构以及所述齿条驱动机构。
本实用新型的有益效果是：两个举升板的位置可以分别进行横向、纵向以及竖向的三轴调节，使得举升板可精确地抬升卷筒的端部。双举升侧出叉式取放料装置可与现有的AGV小车整合，替代人工取料和放料，实现了自动的取料放料，提高了生产效率。
附图说明
图1是AGV小车及双举升侧出叉式取放料装置的立体视图；
图2是双举升侧出叉式取放料装置的立体视图；
图3是横向驱动模块的结构示意图；
图4是举升侧出模块的立体视图；
图5是举升侧出模块的一个侧视图；
图6是举升侧出模块的另一侧视图；
图7是举升侧出模块的俯视图。
具体实施方式
以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。
如图1、2所示，本实施例包括一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其包括：横向驱动模块10以及两个举升侧出模块50。两个举升侧出模块50，分别滑动设置在AGV小车底层平台80顶部两侧的横向滑轨11上。横向驱动模块10，设置在AGV小车底层平台80的顶部，分别与两个举升侧出模块50连接，用于牵引两个举升侧出模块50沿横向同步移动。
两个举升侧出模块50分别有一个举升板51，两个举升板51的顶部设置有用于承托纺织品卷轴的槽型结构。为了实现取料方料功能，举升侧出模块50可驱动其举升板51沿纵向移动以及沿竖向升降，横向驱动模块10可带动两个举升侧出模块50同步横向移动。
如图2、3所示，在一个具体实施例中，横向驱动模块10包括连接杆12、与连接杆12连接的滑块13以及与滑块13连接的滚珠丝杆机构。滚珠丝杆机构包括与连接杆12平行的滚珠丝杆14以及设置在滚珠丝杆14上的滚珠丝杆螺母副15。滚珠丝杆14的一端安装至丝杆支撑座16，并通过联轴器17与减速机18连接。减速机18由电机19驱动。与连接杆12连接的滑块13滑动设置在与横向滑轨11平行的线性滑轨20上。AGV小车底层平台80顶部两侧的横向滑轨11与连接杆12平行。
在该实施例中，减速机18通过减速机安装支架21安装在AGV小车底层平台 80的顶部，丝杆支撑座16固定安装在AGV小车底层平台80的顶部。滚珠丝杆螺母副15通过螺母副安装座22与滑块13连接。
当电机19转动时，其通过减速机18、联轴器17驱动滚珠丝杆14转动，使得滚珠丝杆螺母副15通过螺母副安装座22带动滑块13沿着线性滑轨20滑动，并使得与滑块13连接的连接杆12牵引两个举升侧出模块50移动，从而微调举升侧出模块50的举升板51的横向位置，以使之对准放料位置或取料位置。
如图2、4所示，在一个具体实施例中，举升侧出模块50具有一个板状的固定构件52，其下方具有一个底座53，底座53滑动设置在横向滑轨11上。固定构件 52的底部与底座53的顶部固定连接。横向滑轨11可以是线性滑轨、滚子滑轨或者其他兼具导向和限位的滑轨。
如图4至7所示，固定构件52的侧面设置有竖向线性滑轨55，竖向线性滑轨 55沿着竖直方向设置。沿纵向设置的移动构件56通过滑块57滑动设置在竖向线性滑轨55上，并由丝杆机构驱动其沿竖向升降移动。
驱动移动构件56的丝杆机构包括滚珠丝杆61以及设置在滚珠丝杆61上的滚珠丝杆螺母副62。滚珠丝杆螺母副62与移动构件52固定连接，滚珠丝杆61与两个竖向线性滑轨55平行。滚珠丝杆61的一端通过丝杆支撑座63安装在固定构件52上，其另一端依次通过联轴器64、减速机65与电机66连接；减速机65通过减速机支座67安装在固定构件52上。滚珠丝杆螺母副62上设置有限位挡块68，以避免滚珠丝杆螺母副62发生撞击。
丝杆机构的原理与横向驱动模块10中的滚珠丝杆机构类似。当电机66转动时，其通过减速机65、联轴器64驱动滚珠丝杆61转动，使得滚珠丝杆螺母副62 带动移动构件56沿着竖向线性滑轨55滑动，从而微调举升侧出模块50的举升板 51的竖向位置。
为了纵向调节举升板51的位置，移动构件56的侧面设有沿纵向设置的纵向线性滑轨70，举升板51通过滑块71滑动设置在纵向线性滑轨70上。举升板51 与移动构件56之间设置有齿条驱动机构，以驱动举升板51沿着纵向线性滑轨70 移动。举升板51顶部的槽型结构为V形槽。
在一个具体实施例中，移动构件56的侧面在纵向线性滑轨70的下方设置有多个支撑滚轮72，各滚轮沿着纵向直线分布。举升板51的底部边缘抵靠在支撑滚轮72的圆周面上，当举升板51在齿条驱动机构的驱动下沿纵向运动时，各支撑滚轮72可为举升板51提供稳定的支撑，以使得举升板51可稳定地承受纺织物卷筒的重量。
在一个具体实施例中，齿条驱动机构包括固定设置在举升板51侧面的齿条73 以及通过减速机74与电机75连接的齿轮76。齿轮76通过减速机74固定安装在移动构件56上。齿轮76与齿条73相互啮合，齿条73与纵向线性滑轨70平行。当电机75驱动齿轮76转动时，齿条73沿着纵向移动，带动举升板51同步运动，从而实现举升板51的纵向位置调节。为了避免举升板51脱离预定位置，纵向线性滑轨70的末端设置有限位挡块77。
横向驱动模块10、丝杆机构以及齿条驱动机构均与控制器连接。举升板51设置有与控制器连接的激光测距传感器78，控制器通过激光测距传感器78测量举升板51与目标位置的相对距离，并据此控制横向驱动模块10、丝杆机构以及齿条驱动机构。激光测距传感器78通过安装支架79安装在举升板51上。通过控制器对各电机进行控制是本领域的现有技术，不涉及软件和方法的改进。
取料过程中，AGV小车行驶到待取料的卷筒下方，激光测距传感器78检测两个举升板51到卷筒两端距离，通过控制横向驱动模块10、丝杆机构以及齿条驱动机构使得两个举升板51的槽型结构位于分别位于卷筒两端的正下方，随后控制丝杆机构驱使得举升板51上升，将待取料的卷筒顶起，从而完成取料过程。
放料过程中，AGV小车行驶到放料位置，通过激光测距传感器78检测两个举升板51到放料位置之间的偏差，通过控制横向驱动模块10、丝杆机构以及齿条驱动机构使得搭设两个举升板51上的卷筒端部位于放料位置正上方，随后控制丝杆机构使得两个举升板51同步下降，使得卷筒搭设在放料位置上，从而完成放料过程。
以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其特征在于包括：
两个举升侧出模块，分别滑动设置在AGV小车底层平台顶部两侧的横向滑轨上；
横向驱动模块，设置在AGV小车底层平台的顶部，分别与两个所述举升侧出模块连接，用于牵引两个所述举升侧出模块沿横向同步移动；
所述举升侧出模块具有一个固定构件，所述固定构件的侧面设置有竖向线性滑轨；沿纵向设置的移动构件通过滑块滑动设置在竖向线性滑轨上，并由丝杆机构驱动其沿竖向升降移动；
移动构件的侧面设有沿纵向设置的纵向线性滑轨，举升板通过滑块滑动设置在纵向线性滑轨上，所述举升板与所述移动构件之间设置有齿条驱动机构，以驱动所述举升板沿着所述纵向线性滑轨移动；所述举升板的顶部设置有用于承托物品的槽型结构。
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其特征在于，所述横向驱动模块包括连接杆、与连接杆连接的滑块以及与滑块连接的滚珠丝杆机构；滚珠丝杆机构包括与连接杆平行的滚珠丝杆以及设置在所述滚珠丝杆上的滚珠丝杆螺母副；所述滚珠丝杆的一端安装至丝杆支撑座，并通过联轴器与减速机连接，所述减速机由电机驱动；与连接杆连接的滑块滑动设置在与所述横向滑轨平行的线性滑轨上。
3.根据权利要求2所述的一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其特征在于，所述AGV小车底层平台顶部两侧的所述横向滑轨与所述连接杆平行。
4.根据权利要求1所述的一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其特征在于，所述举升侧出模块的底部具有一个底座，底座滑动设置在横向滑轨上；固定构件的底部与底座固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其特征在于，驱动移动构件的丝杆机构包括滚珠丝杆以及设置在滚珠丝杆上的滚珠丝杆螺母副；滚珠丝杆螺母副与移动构件固定连接，滚珠丝杆与两个竖向线性滑轨平行；滚珠丝杆的一端通过丝杆支撑座安装在固定构件上，其另一端依次通过联轴器、减速机与电机连接；减速机通过减速机支座安装在固定构件上；滚珠丝杆螺母副上设置有限位挡块。
6.根据权利要求1所述的一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其特征在于，所述移动构件的侧面在所述纵向线性滑轨的下方设置有若干个支撑滚轮；所述举升板的底部边缘抵靠在所述支撑滚轮的圆周面上。
7.根据权利要求1所述的一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其特征在于，所述齿条驱动机构包括固定设置在所述举升板侧面的齿条以及通过减速机与电机连接并通过减速机固定安装在所述移动构件上的齿轮；所述齿轮与所述齿条相互啮合，所述齿条与所述纵向线性滑轨平行。
8.根据权利要求7所述的一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其特征在于，所述纵向线性滑轨的末端设置有限位挡块。
9.根据权利要求1所述的一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其特征在于，所述横向驱动模块、所述丝杆机构以及所述齿条驱动机构均与控制器连接。
10.根据权利要求9所述的一种AGV小车的双举升侧出叉式取放料装置，其特征在于，所述举升板设置有与所述控制器连接的激光测距传感器，所述控制器通过所述激光测距传感器测量所述举升板与目标位置的相对距离，并据此控制所述横向驱动模块、所述丝杆机构以及所述齿条驱动机构。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN115676714A (zh) * | 2022-12-13 | 2023-02-03 | 广州普华灵动机器人技术有限公司 | 一种具有举升侧移功能的全向agv |
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- 2021-04-13 CN CN202120755988.8U patent/CN215798298U/zh active Active
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