CN213647546U - 一种工业机器人地轨 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种工业机器人地轨，水平的支架顶面设置两根相同的导轨，支架顶面还固设与导轨平行的齿条，齿条设置于任意一根导轨的外侧；至少一个机器人工位可滑动设置在两根导轨的顶面，机器人工位包括底板、机器人手和电机，底板与两根导轨呈滑动连接，机器人手和电机固设在底面顶面，电机的输出端穿过底板，且电机的输出端转动设置与齿条相啮合的齿轮；支架顶面在与两根导轨两端平行的位置分别设置防撞感应器和限位块；横梁的内侧开设若干个互相间隔的滑槽，每个滑槽内滑动设置有防撞感应器。使用本实用新型后，能够有效避免碰撞事故，提高企业的生产效率。

Description

一种工业机器人地轨

技术领域

本实用新型涉及机器人配套设备领域，尤其涉及一种工业机器人地轨。

背景技术

随着社会的发展，工业的进步，传统的人工作业已近无法满足现代企业的生产需求，尤其在某些劳动密集型行业中，传统的人工作业在面对大强度、工作内容简单但重复次数多的劳动时，低下的生产效率制约了企业的发展。以工业机器人为代表的的自动化设备具备了明显的优势，持续工作时间长、生产效率高、次品率低的特点，助力现代企业飞速发展。

目前常见的机器人主要是固定设置在工作点，利用机器人的多轴协同联动来将相邻两个工位串联起来，这种方式优点是系统结构相对简单，可靠性也就相对更高。但是这种固定设置式的工业机器人不能应用在某些领域中，比如汽车行业、电子商务行业、物流行业、电子行业、能源行业等，上述行业有个共同的特点，工作面积大、工位协同要求高，固定设置式机器人不能满足生产需求，因此需要对机器人系统加装可以让其扩展运动范围的配套设备，比如工业机器人地轨。

对于工业机器人地轨而言，其最基本的要求是载重能力强和保证工业机器人系统稳定地运行，其中稳定性的一大表现形式就是要保证机器人和地轨、如果有多个机器人还要保证相邻两个机器人不会发生碰撞，一旦发生碰撞必然导致生产的停摆。专利号为ZL201920358266.1、名称为《一种防碰撞焊接机器人地轨》的实用新型专利是通过在相邻两个机器人上安装感应装置来保证安全性，但是存在一个问题，如果一个感应装置失效后，整个系统的安全系统就失效了，极有可能发生碰撞事故。

实用新型内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种工业机器人地轨，使用本实用新型后，能够有效避免碰撞事故，提高企业的生产效率。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种工业机器人地轨，支架水平设置在地面上，所述支架包括多根相互垂直的横梁和纵梁，所述横梁和纵梁围构成若干个空栏，所述支架顶面水平，两根相同的导轨水平且平行地设置在支架顶面，支架顶面还固设与导轨平行的齿条，所述齿条设置于任意一根导轨的外侧；至少一个机器人工位可滑动设置在两根导轨的顶面，所述机器人工位包括底板、机器人手和电机，所述底板与两根导轨呈滑动连接，所述机器人手和电机固设在底面顶面，所述电机的输出端穿过底板，且电机的输出端转动设置与齿条相啮合的齿轮；支架顶面在与两根导轨两端平行的位置分别设置防撞感应器和限位块；横梁的内侧开设若干个互相间隔的滑槽，每个所述滑槽内滑动设置有防撞感应器。

进一步地，所述底板的底面固设多个与导轨相对应的底滑块，底板和导轨通过底滑块滑动连接。

进一步地，所述底板的顶面还设置有自动供油箱，所述自动供油箱的输出端与所述齿轮相对应。

进一步地，所述底板的底面固设有若干块感应块，所述感应块设置于底板的左右两端。

进一步地，所述滑槽内还滑动设置有防撞滑块，所述防撞滑块上可拆卸安装防撞块。

进一步地，所述防撞感应器为红外感应器。

进一步地，所述横梁和纵梁呈一体式。

进一步地，所述任一所述横梁的外侧设置用于安放拖链的拖链槽。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构合理，通过在每个滑槽内都设置防撞感应器来监控机器人工位的位置，防撞感应器可以通过连接的控制器来设置是否需要在机器人工位通过本感应器时减速，如果地轨上只设置一个机器人工位，可以只通过导轨两端的防撞感应器和限位块来防止机器人工位与地轨两端相撞；如果地轨上设置多个机器人工位，可以在滑槽内安装防撞块，通过本滑槽内的防撞感应器和防撞块来限制机器人工位的位置，防止相邻两个机器人工位相撞。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的立体示意图。

图2为本实用新型实施例二的立体示意图。

图3为本实用新型中支架和导轨的组合示意图。

图4为本实用新型中机器人工位的立体图。

图5为本实用新型中机器人工位的仰视图。

其中：1、支架；101、横梁；102、纵梁；103、支撑脚；104、滑槽；2、齿条；3、导轨；4、机器人工位；401、机器人手；402、电机；403、底板；404、自动供油箱；405、齿轮；406、底滑块；407、感应块；408、拖链固定板；5、防撞感应器；6、限位块；7、拖链；8、拖链槽；9、防撞滑块。

具体实施方式

下面结合附图，说明本实用新型的具体实施方式。

如图1、图3～图5所示的一种工业机器人地轨，本实施例中只有一个机器人工位4，支架1通过底部的支撑脚103水平设置在地面上，支架1包括多根相互垂直的横梁101和纵梁102，横梁101和纵梁102呈一体式设计，一体式设计提高了支架1的承载能力，横梁101和纵梁102围构成若干个空栏，支架1顶面水平，两根相同的导轨3水平且平行地设置在支架1顶面，支架1顶面还固设与导轨3平行的齿条2，齿条2设置于任意一根导轨3的外侧，一个机器人工位4可滑动设置在两根导轨3的顶面，机器人工位4包括底板403、机器人手401、电机402和自动供油箱404，底板403的底面固设四个与导轨3相对应的底滑块406，底板403和导轨3通过底滑块406滑动连接，机器人手401、电机402和自动供油箱404固设在底面顶面，电机402的输出端穿过底板403，且电机402的输出端转动设置与齿条2相啮合的齿轮405，自动供油箱404的输出端与齿轮405相对应(图中未画出)，底板403的底面固设有两块感应块407，感应块407设置于底板403的左右两端(感应块407的作用有两个，一是与防撞感应器5发生感应，二是用于与限位块6共同作用防止相撞)；支架1顶面在与两根导轨3两端平行的位置分别设置防撞感应器5和限位块6，防撞感应器5为红外感应器，防撞感应器5通过有线或者无线的方式与外部控制器(未画出)相连；横梁101的内侧开设若干个互相间隔的滑槽104，每个滑槽104内滑动设置两块活动滑块(分别用于安装防撞感应器5和防撞滑块9)，防撞感应器5固接在活动滑块外，滑槽104内的防撞感应器5也是通过有线或者无线的方式与外部控制器(未画出)相连；横梁101的外侧设置用于安放拖链7的拖链槽8，拖链7用于包覆信号传输线，拖链7的一端固定在拖链槽8内，另一端通过底板403上设置的拖链固定板408与机器人工位4相连。

在本实施例中，由于只设置一个机器人工位4，主要安全因素是在于防止机器人工位4与支架1尤其是纵梁102相撞，因此防撞滑块9可以不安装在活动滑块上，如果要限制机器人工位4在某一范围内活动，则可以在机器人工位4的两侧安装防撞滑块9加以限制。

正如上段文字所述，只设置一个机器人工位4主要是防止机器人工位4与支架1尤其是纵梁102相撞，因此滑槽104内的防撞感应器5可以选择不工作，只留两端的防撞感应器5工作，当机器人工位4靠近防撞感应器5时，防撞感应器5发出控制信号，电机402开始减速直至停止工作，限位块6是以防电机402减停止不及时或者停止后有因惯性机器人工位4继续位移与支架1发生相撞；当然本实施例也可以限制限制机器人工位4在某一范围内活动，这时可以在机器人工位4的两侧安装防撞滑块9，同时滑槽104内的防撞感应器5开始工作，当机器人工位4靠近防撞感应器5时，防撞感应器5发出控制信号，电机402开始减速直至停止工作，防撞滑块9以防电机402减停止不及时或者停止后有因惯性机器人工位4继续位移。

如图2～图5所示的一种工业机器人地轨，本实施例中有两个机器人工位4，支架1通过底部的支撑脚103水平设置在地面上，支架1包括多根相互垂直的横梁101和纵梁102，横梁101和纵梁102呈一体式设计，一体式设计提高了支架1的承载能力，横梁101和纵梁102围构成若干个空栏，支架1顶面水平，两根相同的导轨3水平且平行地设置在支架1顶面，支架1顶面还固设与导轨3平行的齿条2，齿条2设置于任意一根导轨3的外侧，每个机器人工位4可滑动设置在两根导轨3的顶面，机器人工位4包括底板403、机器人手401、电机402和自动供油箱404，底板403的底面固设四个与导轨3相对应的底滑块406，底板403和导轨3通过底滑块406滑动连接，机器人手401、电机402和自动供油箱404固设在底面顶面，电机402的输出端穿过底板403，且电机402的输出端转动设置与齿条2相啮合的齿轮405，自动供油箱404的输出端与齿轮405相对应(图中未画出)，底板403的底面固设有两块感应块407，感应块407设置于底板403的左右两端(感应块407的作用有两个，一是与防撞感应器5发生感应，二是用于与限位块6共同作用防止相撞)；支架1顶面在与两根导轨3两端平行的位置分别设置防撞感应器5和限位块6，防撞感应器5为红外感应器，防撞感应器5通过有线或者无线的方式与外部控制器(未画出)相连；横梁101的内侧开设若干个互相间隔的滑槽104，每个滑槽104内滑动设置两块活动滑块(分别用于安装防撞感应器5和防撞滑块9)，防撞感应器5固接在活动滑块外，两个机器人工位4之间设置防撞滑块9，防撞滑块9固接在活动滑块外，滑槽104内的防撞感应器5也是通过有线或者无线的方式与外部控制器(未画出)相连；横梁101的外侧设置两个用于安放拖链7的拖链槽8，两个拖链槽8内分别设置有一个拖链7，拖链7用于包覆信号传输线，拖链7的一端固定在拖链槽8内，另一端通过底板403上设置的拖链固定板408与机器人工位4相连。

在本实施例中，由于设置有两个机器人工位4，因此要保证机器人工位4和支架1、两个机器人工位4间都不会发生碰撞，因此滑槽104内的防撞感应器5都需要工作，当机器人工位4靠近支架1两端的防撞感应器5时，防撞感应器5发出控制信号，电机402开始减速直至停止工作，限位块6是以防电机402减停止不及时或者停止后有因惯性机器人工位4继续位移与支架1发生相撞；当机器人工位4靠近滑槽104内的防撞感应器5时，防撞感应器5发出控制信号，电机402开始减速直至停止工作，防撞滑块9以防电机402减停止不及时或者停止后有因惯性机器人工位4继续位移。

以上描述是对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在本实用新型的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (8)

1.一种工业机器人地轨，支架(1)水平设置在地面上，所述支架(1)包括多根相互垂直的横梁(101)和纵梁(102)，所述横梁(101)和纵梁(102)围构成若干个空栏，所述支架(1)顶面水平，两根相同的导轨(3)水平且平行地设置在支架(1)顶面，支架(1)顶面还固设与导轨(3)平行的齿条(2)，所述齿条(2)设置于任意一根导轨(3)的外侧，其特征在于：至少一个机器人工位(4)可滑动设置在两根导轨(3)的顶面，所述机器人工位(4)包括底板(403)、机器人手(401)和电机(402)，所述底板(403)与两根导轨(3)呈滑动连接，所述机器人手(401)和电机(402)固设在底面顶面，所述电机(402)的输出端穿过底板(403)，且电机(402)的输出端转动设置与齿条(2)相啮合的齿轮(405)；支架(1)顶面在与两根导轨(3)两端平行的位置分别设置防撞感应器(5)和限位块(6)；横梁(101)的内侧开设若干个互相间隔的滑槽(104)，每个所述滑槽(104)内滑动设置有防撞感应器(5)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人地轨，其特征在于：所述底板(403)的底面固设多个与导轨(3)相对应的底滑块(406)，底板(403)和导轨(3)通过底滑块(406)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人地轨，其特征在于：所述底板(403)的顶面还设置有自动供油箱(404)，所述自动供油箱(404)的输出端与所述齿轮(405)相对应。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人地轨，其特征在于：所述底板(403)的底面固设有若干块感应块(407)，所述感应块(407)设置于底板(403)的左右两端。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人地轨，其特征在于：所述滑槽(104)内还滑动设置有防撞滑块(9)，所述防撞滑块(9)上可拆卸安装防撞块。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人地轨，其特征在于：所述防撞感应器(5)为红外感应器。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人地轨，其特征在于：所述横梁(101)和纵梁(102)呈一体式。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人地轨，其特征在于：任一所述横梁(101)的外侧设置用于安放拖链(7)的拖链槽(8)。

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