CN117301018A - 一种机器人第七轴地轨结构 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人第七轴技术领域，尤其为一种机器人第七轴地轨结构，包括地轨平台，所述地轨平台的顶部两侧均固定安装有地轨两侧护板，所述地轨两侧护板的内侧活动卡接有移动平台，所述移动平台的顶部一侧固定安装有油泵，所述移动平台的顶部另一侧固定安装有电机本体。通过机器人结构，启动第一驱动电机可以带动旋转承接台旋转，改变机器人的朝向，启动第二驱动电机从而可以使得机器人连接臂升降，启动第三驱动电机可以使得第四驱动电机带着旋转套件旋转，从而可以使机器人的工作方向旋转，启动第五驱动电机从而可以带着运动件旋转，从而使机器人做朝上和朝下的工作，从而可以达到机器人在使用时，可以对升降和任意方向做调节的效果。

Description

一种机器人第七轴地轨结构

技术领域

本发明属于机器人第七轴技术领域，具体涉及一种机器人第七轴地轨结构。

背景技术

机器人第七轴又称机器人外部轴、行走轴，地轨。第七轴机器人的地面式系列，轨道基座采用高强度型钢与优质钢板焊接而成，大限度的保障其精度，有效避免变形和振动的情况出现。控制系统采用自主研发中文控制系统，实现会中文即会操作；采用智能全反馈式设计，实现机器的实时自检功能，确保高稳定性和安全性。

专利文件CN202320116292.X公开了一种减震降噪的机器人第七轴地轨，包括“基座，所述基座的两侧固定连接有肋板。本发明的优点在于：地脚通过螺栓和螺母与基座旁的肋板连接，顶柱为柔性结构，能够有效对第七轴地轨和基座上传递过来的振动进行缓冲，放弃以往的地脚直接与肋板刚性接触的结构，有效减少地轨上整体的振动；能够对滑块与第七轴地轨活动连接产生的噪音进行有效屏蔽和减缓，隔音屏障内部具有缓冲层，缓冲层由多个竖向堆叠的无纺布层组成，多层无纺布中的纤维有效吸收声波并减少声音传递的能量，从而减少外界听到的第七轴地轨发出的噪声，滑块内部的滚珠之间设置有保持器，减少滚珠之间的摩擦，从而降低了滑块运行时的噪音，解决了现有技术中存在的问题”。

上述装置采用降噪的技术手段，然而在使用上述装置时，在机器人使用的过程中，需要自动对方向、高度、位置进行调节，而上述装置并没有设置关于对机器人进行调节的结构，因此，需要对上述装置加以改进。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种机器人第七轴地轨结构，具有对机器人升降和任意方向调节、自动改变机器人位置、防撞的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人第七轴地轨结构，包括地轨平台，所述地轨平台的顶部两侧均固定安装有地轨两侧护板，所述地轨两侧护板的内侧活动卡接有移动平台，所述移动平台的顶部一侧固定安装有油泵，所述移动平台的顶部另一侧固定安装有电机本体，所述地轨平台的顶部活动安装有齿条注油系统减速机，所述地轨平台的底部两侧均固定安装有支撑托板，所述支撑托板的一侧固定安装有连接件本体，所述连接件本体的内腔均螺纹套接有多个螺纹支撑柱，所述螺纹支撑柱的外表面顶部和底部均螺纹套接有固定螺套，所述螺纹支撑柱的底部固定安装有地轨水平调节地脚板，所述地轨水平调节地脚板的一侧活动套接有螺纹柱，所述螺纹柱的外表面顶部螺纹套接有地轨水平调节地脚板，所述地轨平台的两侧均固定安装有两头防撞板，所述两头防撞板的外表面两侧均螺纹套接有紧定螺栓。

作为本发明的一种机器人第七轴地轨结构优选技术方案，所述地轨平台的顶部固定安装有机器人结构，所述机器人结构包括第一驱动电机，所述第一驱动电机的一端传动连接有旋转承接台。

作为本发明的一种机器人第七轴地轨结构优选技术方案，所述旋转承接台的底部固定安装有轴承座，所述轴承座的两侧均固定安装有结构固定连接件，所述结构固定连接件的底部固定安装有卡板，所述卡板活动卡接在地轨两侧护板的内侧。

作为本发明的一种机器人第七轴地轨结构优选技术方案，所述旋转承接台的顶部固定安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的一端传动连接有机器人连接臂。

作为本发明的一种机器人第七轴地轨结构优选技术方案，所述机器人连接臂的顶部一侧固定安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机的一端传动连接有第四驱动电机。

作为本发明的一种机器人第七轴地轨结构优选技术方案，所述第四驱动电机的一端传动连接有旋转套件，所述旋转套件的一端固定安装有曲形连接套块。

作为本发明的一种机器人第七轴地轨结构优选技术方案，所述曲形连接套块的内腔活动卡接有第五驱动电机，所述第五驱动电机的一端传动连接有运动件。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明在使用时，通过机器人结构，在使用机器人时，启动第一驱动电机可以带动旋转承接台旋转，改变机器人的朝向，启动第二驱动电机从而可以使得机器人连接臂升降，启动第三驱动电机可以使得第四驱动电机带着旋转套件旋转，从而可以使机器人的工作方向旋转，启动第五驱动电机从而可以带着运动件旋转，从而使机器人做朝上和朝下的工作，从而可以达到机器人在使用时可以升降和任意方向做调节的效果。

本发明在使用时，通过齿条注油系统减速机，在带动机器人在地轨平台上平移时，通过齿条注油系统减速机和电机本体和油泵之间相配合，从而可以带动移动平台在地轨平台的内部平移，从而带着整个油泵平移，达到自动改变油泵位置的效果。

本发明在使用时，通过两头防撞板，在机器人平移运动的过程中，地轨平台两侧的两头防撞板可以对卡板和移动平台进行缓冲，从而防止其在做平移运动时，施加的力过大，从而造成装置的损坏。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的外观结构示意图；

图2为本发明的俯视结构示意图；

图3为本发明的侧视结构示意图。

图中：1、地轨平台；2、地轨两侧护板；3、齿条注油系统减速机；4、电机本体；5、移动平台；6、油泵；7、机器人结构；8、两头防撞板；9、螺纹柱；10、地轨水平调节地脚板；11、螺纹支撑柱；12、固定螺套；13、连接件本体；14、紧定螺栓；15、支撑托板；71、第一驱动电机；72、第二驱动电机；73、第三驱动电机；74、第四驱动电机；75、第五驱动电机；76、运动件；78、旋转承接台；79、结构固定连接件；710、旋转套件；711、曲形连接套块；712、机器人连接臂；713、轴承座；714、卡板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-3，本发明提供以下技术方案：一种机器人第七轴地轨结构，包括地轨平台1，地轨平台1的顶部两侧均固定安装有地轨两侧护板2，地轨两侧护板2的内侧活动卡接有移动平台5，移动平台5的顶部一侧固定安装有油泵6，移动平台5的顶部另一侧固定安装有电机本体4，地轨平台1的顶部活动安装有齿条注油系统减速机3，地轨平台1的底部两侧均固定安装有支撑托板15，支撑托板15的一侧固定安装有连接件本体13，连接件本体13的内腔均螺纹套接有多个螺纹支撑柱11，螺纹支撑柱11的外表面顶部和底部均螺纹套接有固定螺套12，螺纹支撑柱11的底部固定安装有地轨水平调节地脚板10，地轨水平调节地脚板10的一侧活动套接有螺纹柱9，螺纹柱9的外表面顶部螺纹套接有地轨水平调节地脚板10，地轨平台1的两侧均固定安装有两头防撞板8，两头防撞板8的外表面两侧均螺纹套接有紧定螺栓14。

实施例

请参阅图1，本发明提供以下技术方案：地轨平台1的顶部固定安装有机器人结构7，机器人结构7包括第一驱动电机71，第一驱动电机71的一端传动连接有旋转承接台78，旋转承接台78的底部固定安装有轴承座713，轴承座713的两侧均固定安装有结构固定连接件79，结构固定连接件79的底部固定安装有卡板714，卡板714活动卡接在地轨两侧护板2的内侧，旋转承接台78的顶部固定安装有第二驱动电机72，第二驱动电机72的一端传动连接有机器人连接臂712。

启动第一驱动电机71可以带动旋转承接台78旋转，改变机器人的朝向，启动第二驱动电机72从而可以使得机器人连接臂712升降，启动第三驱动电机73可以使得第四驱动电机74带着旋转套件710旋转，从而可以使机器人的工作方向旋转，启动第五驱动电机75从而可以带着运动件76旋转，从而使机器人做朝上和朝下的工作，从而可以达到机器人在使用时，可以对升降和任意方向做调节的效果。

实施例

请参阅图1，本发明提供以下技术方案：机器人连接臂712的顶部一侧固定安装有第三驱动电机73，第三驱动电机73的一端传动连接有第四驱动电机74，第四驱动电机74的一端传动连接有旋转套件710，旋转套件710的一端固定安装有曲形连接套块711，曲形连接套块711的内腔活动卡接有第五驱动电机75，第五驱动电机75的一端传动连接有运动件76。

通过齿条注油系统减速机3和电机本体4和油泵6之间相配合，从而可以带动移动平台5在地轨平台1的内部平移，从而带着整个油泵6平移，达到自动改变油泵6位置的效果。

本发明的工作原理及使用流程：本发明在使用的过程中，首先，在使用机器人时，启动第一驱动电机71可以带动旋转承接台78旋转，改变机器人的朝向，启动第二驱动电机72从而可以使得机器人连接臂712升降，启动第三驱动电机73可以使得第四驱动电机74带着旋转套件710旋转，从而可以使机器人的工作方向旋转，启动第五驱动电机75从而可以带着运动件76旋转，从而使机器人做朝上和朝下的工作，从而可以达到机器人在使用时，可以对升降和任意方向做调节的效果，然后，在带动机器人在地轨平台1上平移时，通过齿条注油系统减速机3和电机本体4和油泵6之间相配合，从而可以带动移动平台5在地轨平台1的内部平移，从而带着整个油泵6平移，达到自动改变油泵6位置的效果，最后，在机器人平移运动的过程中，地轨平台1两侧的两头防撞板8可以对卡板714和移动平台5进行缓冲，从而防止其在做平移运动时，施加的力过大，从而造成装置的损坏；

最后，通过上述装置的运动，最终可以达到带动机器人做升降和任意方向调节的效果，并且可以自动带动油泵6平移改变其位置，还可以防止平移施加的力过大从而造成装置的损坏，提高了实用性。

最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人第七轴地轨结构，包括地轨平台（1），其特征在于：所述地轨平台（1）的顶部两侧均固定安装有地轨两侧护板（2），所述地轨两侧护板（2）的内侧活动卡接有移动平台（5），所述移动平台（5）的顶部一侧固定安装有油泵（6），所述移动平台（5）的顶部另一侧固定安装有电机本体（4），所述地轨平台（1）的顶部活动安装有齿条注油系统减速机（3），所述地轨平台（1）的底部两侧均固定安装有支撑托板（15），所述支撑托板（15）的一侧固定安装有连接件本体（13），所述连接件本体（13）的内腔均螺纹套接有多个螺纹支撑柱（11），所述螺纹支撑柱（11）的外表面顶部和底部均螺纹套接有固定螺套（12），所述螺纹支撑柱（11）的底部固定安装有地轨水平调节地脚板（10），所述地轨水平调节地脚板（10）的一侧活动套接有螺纹柱（9），所述螺纹柱（9）的外表面顶部螺纹套接有地轨水平调节地脚板（10），所述地轨平台（1）的两侧均固定安装有两头防撞板（8），所述两头防撞板（8）的外表面两侧均螺纹套接有紧定螺栓（14）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人第七轴地轨结构，其特征在于：所述地轨平台（1）的顶部固定安装有机器人结构（7），所述机器人结构（7）包括第一驱动电机（71），所述第一驱动电机（71）的一端传动连接有旋转承接台（78）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人第七轴地轨结构，其特征在于：所述旋转承接台（78）的底部固定安装有轴承座（713），所述轴承座（713）的两侧均固定安装有结构固定连接件（79），所述结构固定连接件（79）的底部固定安装有卡板（714），所述卡板（714）活动卡接在地轨两侧护板（2）的内侧。

4.根据权利要求2所述的一种机器人第七轴地轨结构，其特征在于：所述旋转承接台（78）的顶部固定安装有第二驱动电机（72），所述第二驱动电机（72）的一端传动连接有机器人连接臂（712）。

5.根据权利要求4所述的一种机器人第七轴地轨结构，其特征在于：所述机器人连接臂（712）的顶部一侧固定安装有第三驱动电机（73），所述第三驱动电机（73）的一端传动连接有第四驱动电机（74）。

6.根据权利要求5所述的一种机器人第七轴地轨结构，其特征在于：所述第四驱动电机（74）的一端传动连接有旋转套件（710），所述旋转套件（710）的一端固定安装有曲形连接套块（711）。

7.根据权利要求6所述的一种机器人第七轴地轨结构，其特征在于：所述曲形连接套块（711）的内腔活动卡接有第五驱动电机（75），所述第五驱动电机（75）的一端传动连接有运动件（76）。