CN110733027A - 一种焊接无死角的焊接机器人 - Google Patents

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徐志鹏
贺建华
史俊青
张维
国芳
刘新华
鲍英基
臧其亮
张莹
崔洁
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
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    • B23K37/0252—Steering means

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Abstract

本发明公开了一种焊接无死角的焊接机器人，包括机器人主体、焊接机器臂和升降底座，机器人主体的两侧分别设有转动连接的焊接机器臂，焊接机器臂的端部分别设有机器抓手和焊枪，机器人主体的底部设有转动连接的升降底座，升降底座包括固定底盘、安装顶座、活动杆组、螺纹杆和伺服电机，固定底盘与安装顶座之间设有转动连接的活动杆组，活动杆组的顶部与安装顶座转动连接，活动杆组的底部设有转动连接的滑动块，固定底盘的内部设有贯穿滑动块且与滑动块转动连接的螺纹杆。本发明通过在固定底板的内部设有螺纹杆、滑动块和活动杆组，实现安装顶板的上升下降，方便减小升降底座的纵向高度，便于对焊接机器人进行安装和固定。

Description

一种焊接无死角的焊接机器人
技术领域
本发明涉及焊接机器人技术领域，具体为一种焊接无死角的焊接机器人。
背景技术
专利申请号为201821481690.7公开了“一种焊接无死角的焊接机器人，包括机器人头部、机器人腰部和机械臂，所述机器人头部的底端固定安装有机器人腰部，所述机器人腰部的底端固定安装有固定座，所述固定座的底端转动连接有旋转盘，所述旋转盘的底端固定安装有升降装置，且旋转盘的内部转动连接有圆柱形滚轴，所述机器人头部的两侧转动连接有机械臂，所述机器人头部的一侧机械臂一端转动连接有操作头，且机器人头部的另一侧机械臂一端转动连接有机械抓手，所述操作头的前表面固定安装有焊枪，且操作头的前表面靠近焊枪的上方位置处固定安装有红点定位器，所述固定座的一侧转动连接有开关门体，且固定座的内部设置有气焊瓶，所述固定座的底端靠近升降装置的上方位置处固定安装有连接盖，所述气焊瓶的顶端连接有输气管”，通过旋转盘、圆柱形滚轴和连接盖的结合使用，能够使固定座与升降装置形成360度全方位的旋转，便于焊接机器人的转动，进一步实现对焊接物进行全方位的焊接。
但是，由于伸缩装置为直接竖直升降运动，导致升降的高度受到伸缩装置高度的限制，且对于焊接机器人的安装带来不便，使焊接机器人的重心过高，影响焊接机器人的稳定性。为此，需要设计一种新的技术方案给予解决。
发明内容
本发明的目的在于提供一种焊接无死角的焊接机器人，通过在固定底板的内部设有螺纹杆、滑动块和活动杆组，实现安装顶板的上升下降，方便减小升降底座的纵向高度，便于对焊接机器人进行安装和固定。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种焊接无死角的焊接机器人，包括机器人主体、焊接机器臂和升降底座，所述机器人主体的两侧分别设有转动连接的焊接机器臂，所述焊接机器臂的端部分别设有机器抓手和焊枪，所述机器人主体的底部设有转动连接的升降底座，所述升降底座包括固定底盘、安装顶座、活动杆组、螺纹杆和伺服电机，所述固定底盘与安装顶座之间设有转动连接的活动杆组，所述活动杆组的顶部与安装顶座转动连接，所述活动杆组的底部设有转动连接的滑动块，所述滑动块与固定底盘的连接处设有滑槽，所述固定底盘的内部设有贯穿滑动块且与滑动块转动连接的螺纹杆，所述螺纹杆的两端与固定底盘转动连接，所述固定底盘的边缘固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端与螺纹杆轴连接。
作为上述技术方案的改进，所述固定底盘的表面固定连接有三根定位柱，所述定位柱呈三角状分布在固定底盘的边缘处。
作为上述技术方案的改进，所述安装顶座的边缘处开设有定位孔，所述的定位孔与定位柱一一对应且与定位柱滑动连接。
作为上述技术方案的改进，所述安装顶座的上表面固定连接有转动台，所述转动台与机器人本体的连接处设有轴承。
作为上述技术方案的改进，所述活动杆组包括两根对称分布的支撑杆和转动座，所述支撑杆顶部与安装顶座的连接处固定连接有转动座。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明通过在固定底板的内部设有螺纹杆、滑动块和活动杆组，利用螺纹杆带动滑动块运动，从而驱动活动杆组升降，实现安装顶板的上升下降，方便减小升降底座的纵向高度，便于对焊接机器人进行安装和固定。
2、本发明采用横向运动驱动安装顶座升降，降低了升降底座的高度，方便降低焊接机器人的重心，提高焊接机器人工作时的稳定性。
附图说明
图1为本发明所述焊接无死角的焊接机器人正视结构示意图；
图2为本发明所述升降底座半剖结构示意图。
图中：机器人主体-1，焊接机器臂-2，升降底座-3，机器抓手-4，焊枪-5，固定底盘-6，安装顶座-7，活动杆组-8，螺纹杆-9，伺服电机-10，滑动块-11，滑槽-12，定位柱-13，定位孔-14，转动台-15，轴承-16，支撑杆-17，转动座-18。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种焊接无死角的焊接机器人，包括机器人主体1、焊接机器臂2和升降底座3，所述机器人主体1的两侧分别设有转动连接的焊接机器臂2，所述焊接机器臂2的端部分别设有机器抓手4和焊枪5，所述机器人主体1的底部设有转动连接的升降底座3，所述升降底座3包括固定底盘6、安装顶座7、活动杆组8、螺纹杆9和伺服电机10，所述固定底盘6与安装顶座7之间设有转动连接的活动杆组8，所述活动杆组8的顶部与安装顶座7转动连接，所述活动杆组8的底部设有转动连接的滑动块11，所述滑动块11与固定底盘6的连接处设有滑槽12，所述固定底盘6的内部设有贯穿滑动块11且与滑动块11转动连接的螺纹杆9，所述螺纹杆9的两端与固定底盘6转动连接，所述固定底盘6的边缘固定连接有伺服电机10，所述伺服电机10的输出端与螺纹杆9轴连接。
进一步改进地，所述固定底盘6的表面固定连接有三根定位柱13，所述定位柱13呈三角状分布在固定底盘6的边缘处，通过在固定底盘6的表面固定连接有三角状分布的定位柱13，提高安装顶座7与固定底盘6连接的稳定性。
进一步改进地，所述安装顶座7的边缘处开设有定位孔14，所述的定位孔14与定位柱13一一对应且与定位柱13滑动连接，通过在安装顶座7的边缘处开设有与定位柱13一一对应的定位孔14，提高安装底座在升降过程中的稳定性，提高焊接的精度。
进一步改进地，所述安装顶座7的上表面固定连接有转动台15，所述转动台15与机器人本体的连接处设有轴承16，通过在安装顶座7的上表面固定连接有带轴承16的转动台15，方便机器人本体在安装台的表面横向转动，提高机器人横向焊接的活动范围。
具体改进地，所述活动杆组8包括两根对称分布的支撑杆17和转动座18，所述支撑杆17顶部与安装顶座7的连接处固定连接有转动座18，通过在支撑杆17顶部与安装顶座7的连接处固定连接有转动座18，方便利用支撑杆17的转动带动安装台高度的升降，减小升降底座3的体积，方便进行安装。
本发明的机器人主体-1、焊接机器臂-2、升降底座-3、机器抓手-4、焊枪-5、固定底盘-6、安装顶座-7、活动杆组-8、螺纹杆-9、伺服电机-10、滑动块-11、滑槽-12、定位柱-13、定位孔-14、转动台-15、轴承-16、支撑杆-17、转动座-18，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件、其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本发明通过在固定底板的内部设有螺纹杆9、滑动块11和活动杆组8，利用螺纹杆9带动滑动块11运动，从而驱动活动杆组8升降，实现安装顶座7的上升下降，方便减小升降底座3的纵向高度，便于对焊接机器人进行安装和固定。
本发明在工作时，将伺服电机10与机器人本体的控制器相连接，伺服电机10带动螺纹杆9转动，带动滑块相对或相向运动，从而使活动杆组8拱起或平展，实现安装顶座7的升降，利用固定底盘6边缘处的限位杆与安装顶座7边缘处的限位孔，提高安装顶座7上下运动过程中的稳定性。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种焊接无死角的焊接机器人，包括机器人主体(1)、焊接机器臂(2)和升降底座(3)，其特征在于：所述机器人主体(1)的两侧分别设有转动连接的焊接机器臂(2)，所述焊接机器臂(2)的端部分别设有机器抓手(4)和焊枪(5)，所述机器人主体(1)的底部设有转动连接的升降底座(3)，所述升降底座(3)包括固定底盘(6)、安装顶座(7)、活动杆组(8)、螺纹杆(9)和伺服电机(10)，所述固定底盘(6)与安装顶座(7)之间设有转动连接的活动杆组(8)，所述活动杆组(8)的顶部与安装顶座(7)转动连接，所述活动杆组(8)的底部设有转动连接的滑动块(11)，所述滑动块(11)与固定底盘(6)的连接处设有滑槽(12)，所述固定底盘(6)的内部设有贯穿滑动块(11)且与滑动块(11)转动连接的螺纹杆(9)，所述螺纹杆(9)的两端与固定底盘(6)转动连接，所述固定底盘(6)的边缘固定连接有伺服电机(10)，所述伺服电机(10)的输出端与螺纹杆(9)轴连接。
2.根据权利要求1所述的一种焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述固定底盘(6)的表面固定连接有三根定位柱(13)，所述定位柱(13)呈三角状分布在固定底盘(6)的边缘处。
3.根据权利要求2所述的一种焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述安装顶座(7)的边缘处开设有定位孔(14)，所述的定位孔(14)与定位柱(13)一一对应且与定位柱(13)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述安装顶座(7)的上表面固定连接有转动台(15)，所述转动台(15)与机器人本体的连接处设有轴承(16)。
5.根据权利要求1所述的一种焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述活动杆组(8)包括两根对称分布的支撑杆(17)和转动座(18)，所述支撑杆(17)顶部与安装顶座(7)的连接处固定连接有转动座(18)。
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