CN208377728U - 能自动规划路线的rgv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种能自动规划路线的RGV小车，包括轨道、在所述轨道上运动从而带动待运输货物移动的小车，所述小车包括车架、驱动所述车架在轨道上运动的驱动组件，以及设置在所述车架上且将待运输货物抓取放下的取料组件，所述驱动组件和取料组件均与控制器相连，所述车架上设置有与控制器相连并能够检测到障碍物的感应装置。本实用新型采用感应装置能够检测到行驶路径中遇到障碍物或生产人员的结果反馈至控制器，经控制器从而实现自动停止以及重新计算路线，减少物流系统中阻碍因素，同时能够自动计算最优上下料运行轨迹，优化了自动化生产环境。

Description

能自动规划路线的RGV小车

技术领域

本实用新型涉及自动化输送线领域，尤其涉及一种能自动规划路线的RGV小车。

背景技术

随着我国科学技术的发展和WTO的加入，现代物流观念深入人心，广大用户对物流仓储系统在推动各行业发展中有共同的认识，继之而来的就是自动化物流系统和自动化仓库。随着自动化物流系统和自动化仓库在中国乃至世界的发展，一般的自动化系统和仓库的很多缺点就暴漏了出来。为了能够弥补这些缺点，RGV(有轨穿梭小车)随之产生了。它可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。另外，它无需人员操作，运行速度快。因而显著降低了仓库管理人员的工作量，提高了劳动生产率，同时有轨穿梭小车的应用可使物流系统变得非常简捷。

又如中国专利文献CN207001568U中公开了一种有轨穿梭小车，包括轨道和穿梭小车；其特征在于，所述穿梭小车包括运输部和驱动部；所述运输部包括载料仓和位于所述载料仓下表面的滑块；所述轨道设置有与所述滑块对应的滑轨，所述滑轨与所述穿梭小车运动方向一致；所述驱动部包括驱动电机、由所述驱动电机驱动的同步带轮，以及由所述同步带轮带动的第一张紧轮和第二张紧轮；所述第一张紧轮和所述第二张紧轮分别位于所述同步带轮下方左右两侧分布；所述轨道上设置有同步带和分别张紧所述同步带两端的两个张紧装置；所述同步带呈倒U型依次绕过所述第一张紧轮、所述同步带轮和所述第二张紧轮。

该RGV小车虽然能够实现运输货物，但是其行驶路径依赖人工编程控制，由于工厂内不确定隐性因素多，在行驶路径中遇到障碍物或生产人员不会自我反应导致安全事故使整个生产停止，影响人员安全和生产效率。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种能自动规划路线的RGV小车。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种能自动规划路线的RGV小车，包括轨道、在所述轨道上运动从而带动待运输货物移动的小车，所述小车包括车架、驱动所述车架在轨道上运动的驱动组件，以及设置在所述车架上且将待运输货物抓取放下的取料组件，所述驱动组件和取料组件均与控制器相连，所述车架上设置有与控制器相连并能够检测到障碍物的感应装置。本实用新型的有益效果：采用感应装置能够检测到行驶路径中遇到障碍物或生产人员的结果反馈至控制器，经控制器从而实现自动停止以及重新计算路线，减少物流系统中阻碍因素，同时能够自动计算最优上下料运行轨迹，优化了自动化生产环境。

优选地，所述感应装置为激光感应器。

优选地，所述取料组件包括设置在所述车架上部的牙叉支座，所述牙叉支座中部设置有与伺服电机一相连的齿轮箱，所述齿轮箱的齿轮与齿条啮合连接，所述齿条与设置于所述牙叉支座上方的中间牙叉相连，所述中间牙叉上设置有滑轮，每个所述滑轮上均绕设有链条，所述链条一端穿过中间牙叉并与牙叉支座相连，另一端与设置于所述中间牙叉上部的顶部牙叉相连，所述顶部牙叉上设置有滑块与中间牙叉上的滑轨滑动连接，所述顶部牙叉上设有能够检测待运输货物的位置的感应器。采用伸出的中间牙叉上的感应器检测到待运输货物的位置后，经控制器计算出抓取货物合适位置，又由中间牙叉实行抓取，实现运输过程全程自动化，自主高效。

优选地，所述牙叉支座、中间牙叉上均设置有辅助滑动的辊轮。采用辊轮能够更加方便、快速的使中间牙叉和顶部牙叉伸出。

优选地，所述驱动组件包括设置于所述车架两端的滚轮以及驱动所述滚轮转动的伺服电机二。

优选地，所述小车两侧还设有能够平衡方向稳固重心的辅助装置，所述辅助装置包括至少一组能够在所述轨道两侧滚动的辅助轮。采用辅助轮能够平衡方向稳固重心，使得小车运行的更加稳当。

所述小车上设有能够检测待运输货物质量的质量传感器。采用质量传感器检测待运输货物质量，然后将检测到的结果传输至传感器，进而使伺服电机二会根据货物重量来调节最佳行走速度。

优选地，所述小车上设置有警报装置，所述警报装置、伺服电机一、伺服电机二和质量传感器分别与控制器相连。

优选地，所述警报装置为警告灯。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的A的局部放大图。

图中：

1-轨道；2-小车；21-车架；22-驱动组件；221-滚轮；222-伺服电机二；23-取料组件；231-牙叉支座；232-齿轮；233-齿轮箱；234-中间牙叉；235-顶部牙叉；236-链条；237-辊轮；238-滑轮；3-感应装置；4-警报装置；5-辅助轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1、图3所示，本实施例中的一种能自动规划路线的RGV小车，包括轨道1、在所述轨道1上运动从而带动待运输货物移动的小车2，所述小车2包括车架21、驱动所述车架21在轨道上运动的驱动组件22，以及设置在所述车架21上且将待运输货物抓取放下的取料组件23，所述驱动组件和取料组件均与控制器相连，所述车架21上设置有与控制器相连并能够检测到障碍物的感应装置3。所述感应装置3优选为激光感应器，也可为其他的感应器，例如红外感应器、磁感应器等。在本实施例中，为了小车运行的稳定性，轨道1设有2条。且轨道1为工字形，包括上、左、右三个轨道部。

参见附图2所示，在本实施例中，所述取料组件23包括两组(至少一组即可)设置在所述车架21上部的牙叉支座231。每个所述牙叉支座231中部均设置有与伺服电机一相连的齿轮箱233，所述齿轮箱233的齿轮232与齿条啮合连接。所述齿条与设置于所述牙叉支座231上方的中间牙叉234相连。当伺服电机一的转动能带动齿轮箱233的齿轮232转动，从而带动与齿条相连的中间牙叉234伸出和缩回。所述中间牙叉234上设置有两个滑轮238(分布在中间牙叉234的两端，首端的示出，尾端的未示出)，每个所述滑轮238上均绕设有链条236，该链条236一端穿过中间牙叉234并与牙叉支座231相连，另一端与设置于所述中间牙叉234上部的顶部牙叉235相连。该链条236与滑轮238组成倍速机构，方便顶部牙叉235、中间牙叉234的快速伸出。当齿轮232带动齿条及中间牙叉234伸出时，由于链条236是定长的，顶部牙叉235会被快速甩出；当齿轮232带动齿条及中间牙叉234缩回时，由于链条236是定长的，顶部牙叉235会被快速收回。

所述顶部牙叉235上设置有滑块与中间牙叉234上的滑轨滑动连接。当齿轮232带动中间牙叉234移动时，会带动与链条236相连的顶部牙叉235一起运动，从而使顶部牙叉235最先伸出。所述牙叉支座231、中间牙叉234上还设置有辅助中间牙叉234和顶部牙叉235滑动的辊轮237，能够减小能耗，方便滑动。两组牙叉支座231之间的间距可通过在叉支座231下部设置受电机驱动的滑轮(图中未画出)、在车架21上设置滑轨(图中未画出)的方式或其他驱动方式实现。所述顶部牙叉235的末端设有能够检测待运输货物的位置的感应器。

在本实施例中，所述驱动组件22包括设置于所述车架21两端的滚轮221(在本实施例中滚轮221有4个，两两分别设置在车架21的两端)以及驱动所述滚轮221转动的伺服电机二222。伺服电机二222启动带动滚轮221转动从而带动小车2在轨道1的上部运动。

在本实施例中，所述小车2两侧还设有能够平衡方向稳固重心的辅助装置，所述辅助装置包括四组(至少一组即可)能够在所述轨道1左右两侧轨道内滚动的辅助轮5。

在本实施例中，所述小车2上设有能够检测待运输货物质量的质量传感器(图中未画出)，伺服电机二222能够随着待运输货物质量而改变小车2的运行速度。所述小车2上设置有警报装置4，所述警报装置4、感应装置3、伺服电机一、伺服电机二222和质量传感器分别与控制器相连，以实现自动化作业。所述警报装置4优选为警告灯，也可为其他能够示警的装置。

当小车2到达指定位置时，伺服电机一转动带动齿轮箱的齿轮232转动，从而带动与齿条233相连的中间牙叉234伸出，在中间牙叉234伸出的过程中，顶部牙叉235先伸到最远处，通过其末端的感应器探测待运输货物的位置，从而调整中间牙叉234伸到抓取货物的最合适位置并抓取货物进行运输。在运输的途中，如若有生产人员或障碍物，激光感应器检测到后将检测结果发送至控制器，再经控制器使警告灯闪烁并发出警报声，小车2停止运行。在此同时，控制器内的软件会重新挑选另外轨道1的路径运行运输。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种能自动规划路线的RGV小车，包括轨道(1)、在所述轨道(1)上运动从而带动待运输货物移动的小车(2)，所述小车(2)包括车架(21)、驱动所述车架(21)在轨道上运动的驱动组件(22)，以及设置在所述车架(21)上且将待运输货物抓取放下的取料组件(23)，所述驱动组件(22)和取料组件(23)均与控制器相连，其特征在于：所述车架(21)上设置有与控制器相连并能够检测到障碍物的感应装置(3)。

2.根据权利要求1所述的能自动规划路线的RGV小车，其特征在于：所述感应装置(3)为激光感应器。

3.根据权利要求1所述的能自动规划路线的RGV小车，其特征在于：所述取料组件(23)包括设置在所述车架(21)上部的牙叉支座(231)，所述牙叉支座(231)中部设置有与伺服电机一相连的齿轮箱(233)，所述齿轮箱(233)的齿轮(232)与齿条啮合连接，所述齿条与设置于所述牙叉支座(231)上方的中间牙叉(234)相连，所述中间牙叉(234)上设置有两个滑轮(238)，每个所述滑轮(238)上均绕设有链条(236)，所述链条(236)一端穿过中间牙叉(234)并与牙叉支座(231)相连，另一端与设置于所述中间牙叉(234)上部的顶部牙叉(235)相连，所述顶部牙叉(235)上设置有滑块与中间牙叉(234)上的滑轨滑动连接，所述顶部牙叉(235)上设有能够检测待运输货物的位置的感应器。

4.根据权利要求3所述的能自动规划路线的RGV小车，其特征在于：所述牙叉支座(231)、中间牙叉(234)上均设置有辅助滑动的辊轮(237)。

5.根据权利要求1所述的能自动规划路线的RGV小车，其特征在于：所述驱动组件(22)包括设置于所述车架(21)两端的滚轮(221)以及驱动所述滚轮(221)转动的伺服电机二(222)。

6.根据权利要求1所述的能自动规划路线的RGV小车，其特征在于：所述小车(2)两侧还设有能够平衡方向稳固重心的辅助装置，所述辅助装置包括至少一组能够在所述轨道(1)两侧滚动的辅助轮(5)。

7.根据权利要求1所述的能自动规划路线的RGV小车，其特征在于：所述小车(2)上设有能够检测待运输货物质量的质量传感器。

8.根据权利要求1或3或5或7所述的能自动规划路线的RGV小车，其特征在于：所述小车(2)上设置有警报装置(4)，所述警报装置(4)、伺服电机一、伺服电机二(222)和质量传感器分别与控制器相连。

9.根据权利要求8所述的能自动规划路线的RGV小车，其特征在于：所述警报装置(4)为警告灯。