CN203158853U - 编组机可横向移动的机器人自动装车装置 - Google Patents

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颜秉金
高云峰
韩守国
李忠华
刘建新
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Abstract

一种编组机可横向移动的机器人自动装车装置，它包括来料输送机(1)、输送机导轨(2)、斜坡输送机(3)、移动架(4)、横移机构(5)、缓停输送机(6)、编组机(7)、机器人(8)、机械手(9)、移动架导轨(10)，斜坡输送机(3)可绕其后端上下摆动，来料输送机(1)和斜坡输送机(3)可沿输送机导轨(2)前后移动，缓停输送机(6)和编组机(7)均为水平布置且均固定在横移机构(5)的下部，横移机构(5)的上部与移动架(4)连接，编组机(7)的左右侧前方各设有一个机器人(8)，机器人(8)的末端与机械手(9)固定连接，机器人(8)固定在移动架(4)上，移动架(4)可沿移动架导轨(10)前后移动。本实用新型整体高度尺寸小，可适应各种厂房布局，灵活实现自动装车。

Description

编组机可横向移动的机器人自动装车装置
技术领域
本实用新型涉及一种编组机可横向移动的机器人自动装车装置，属于输送、装载机械领域。
背景技术
在化肥、化工、粮食、食品、水泥等生产企业中，需要将袋装物品或箱装物品装入运输货物的车厢内，目前普遍采用人工在车厢内码放货物的方式，这种方式需要大量的人力，且劳动强度大、工作效率低，还有采用成垛货物直接用叉车装载到货车上的方式，这种方式需要回收载货托盘，带来一定的管理问题。专利文献CN102756928A中公开了一种货物自动装车的方法及装置，利用机器人工作范围大、工作效率高的特点，可以将货物规则码放，并能满足超长车厢的装车要求，实现了货物的自动装车，但其整个装置布置在厂房的二楼，并且二楼距离车厢底的距离不能超过机器人的工作半径，因而受到厂房结构布局的限制，无法适应于一般的旧厂房，因而这种方法往往不能满足实际生产要求。
实用新型内容
为了避免自动装车装置受厂房结构布局的限制，并且使自动装车装置能够适应现有人工装车的设备布局，本实用新型提出了一种编组机可横向移动的机器人自动装车装置，它包括来料输送机(1)、输送机导轨(2)、斜坡输送机(3)、移动架(4)、横移机构(5)、缓停输送机(6)、编组机(7)、机器人(8)、机械手(9)、移动架导轨(10)，其中来料输送机(1)沿货车(C)车厢长度方向的中心线布置，来料输送机(1)的前端出口与斜坡输送机(3)的后端入口衔接，斜坡输送机(3)可绕其后端上下摆动，来料输送机(1)和斜坡输送机(3)可沿输送机导轨(2)前后移动，输送机导轨(2)固定在厂房(A)的楼板上，斜坡输送机(3)的前端出口与缓停输送机(6)的后端入口衔接，缓停输送机(6)的前端出口与编组机(7)的后端入口衔接，缓停输送机(6)和编组机(7)均为水平布置，缓停输送机(6)和编组机(7)均固定在横移机构(5)的下部，横移机构(5)的上部与移动架(4)连接，编组机(7)的左右侧前方各设有一个机器人(8)，机器人(8)的末端与机械手(9)固定连接，机器人(8)固定在移动架(4)上，移动架(4)为龙门架式结构，移动架(4)的底部位于货车(C)的两侧，移动架(4)可沿移动架导轨(10)前后移动，移动架导轨(10)位于货车(C)的侧面，移动架导轨(10)固定在地面上。
所述移动架(4)包括左平台(4-1)，左平台(4-1)的后部与门架(4-2)的左下端连接，左平台(4-1)的前部设有与机器人(8)连接的底座，门架(4-2)的右下端与右平台(4-3)的后部连接，右平台(4-3)的前部设有与机器人(8)连接的底座。
所述横移机构(5)包括横移电机(5-1)，横移电机(5-1)固定在门架(4-2)的上端，横移电机(5-1)的输出轴与同步带(5-2)传动连接，同步带(5-2)与吊架(5-3)的上端连接，吊架(5-3)的下端与缓停输送机(6)和编组机(7)连接，吊架(5-3)上端还设有多个滚轮(5-4)，滚轮(5-4)可沿轨道(5-5)作直线运动，轨道(5-5)固定在门架(4-2)的上端。
所述机械手(9)上设有距离检测开关，可以检测货车(C)的左右车厢板以及车厢底的位置。
本实用新型的工作原理是：货车(C)进入时，斜坡输送机(3)前部抬起一定角度，横移电机(5-1)驱动同步带(5-2)，同步带(5-2)驱动吊架(5-3)、缓停输送机(6)、编组机(7)一起由门架(4-2)的中心位置向外侧移动，同时机器人(8)也回转至货车(C)的侧面位置，使货车(C)可以顺利进入装车区域；货车(C)到位后，机械手(9)上的距离检测开关确定货车(C)的准确位置，斜坡输送机(3)的前端向下摆动一定角度，同时同步带(5-2)驱动吊架(5-3)、缓停输送机(6)、编组机(7)一起向门架(4-2)的中心位置移动，使斜坡输送机(3)的前端出口与缓停输送机(6)的后端入口衔接，物品(B)沿来料输送机(1)、斜坡输送机(3)、缓停输送机(6)到达编组机(7)上，由机器人(8)抓取后按照预定规则装入车厢内，当完成一小段车厢的装载后，移动架(4)向后移动一段距离，同时来料输送机(1)和斜坡输送机(3)也一起向后移动同样的距离，开始第二段车厢的装载，如此循环直至装满整个车厢。
本实用新型的有益效果是：将装车机器人(8)设置在地面上，使装车装置不受厂房结构布局的限制，可灵活实现自动装车；利用横移机构(5)将缓停输送机(6)和编组机(7)移动到货车(C)的一侧，在货车(C)进入时可避让货车(C)车头的最高位置，从而降低了装车装置的整体高度；利用距离检测开关确定货车(C)的准确位置，避免了因货车(C)的定位误差而造成的装车故障，同时也提高了货物在车厢内码放位置的准确性。
附图说明
图1是本实用新型的三维轴测图。
图2是本实用新型的主视图。
图3是移动架(4)的结构示意图。
图4是横移机构(5)的三维轴测图。
图5是横移机构(5)的主视图。
图6是货车(C)进入装车区域的三维轴测图。
图7是货车(C)进入装车区域的左视图。
具体实施方式
本实用新型的具体实施方式参见图1至图7，一种编组机可横向移动的机器人自动装车装置，它包括来料输送机(1)、输送机导轨(2)、斜坡输送机(3)、移动架(4)、横移机构(5)、缓停输送机(6)、编组机(7)、机器人(8)、机械手(9)、移动架导轨(10)，其中来料输送机(1)沿货车(C)车厢长度方向的中心线布置，来料输送机(1)的前端出口与斜坡输送机(3)的后端入口衔接，斜坡输送机(3)可绕其后端上下摆动，来料输送机(1)和斜坡输送机(3)可沿输送机导轨(2)前后移动，输送机导轨(2)固定在厂房(A)的楼板上，斜坡输送机(3)的前端出口与缓停输送机(6)的后端入口衔接，缓停输送机(6)的前端出口与编组机(7)的后端入口衔接，缓停输送机(6)和编组机(7)均为水平布置，缓停输送机(6)和编组机(7)均固定在横移机构(5)的下部，横移机构(5)的上部与移动架(4)连接，编组机(7)的左右侧前方各设有一个机器人(8)，机器人(8)的末端与机械手(9)固定连接，机械手(9)上设有距离检测开关，机器人(8)固定在移动架(4)上，移动架(4)为龙门架式结构，移动架(4)的底部位于货车(C)的两侧，移动架(4)可沿移动架导轨(10)前后移动，移动架导轨(10)位于货车(C)的侧面，移动架导轨(10)固定在地面上。
上述移动架(4)包括左平台(4-1)，左平台(4-1)的后部与门架(4-2)的左下端连接，左平台(4-1)的前部设有与机器人(8)连接的底座，门架(4-2)的右下端与右平台(4-3)的后部连接，右平台(4-3)的前部设有与机器人(8)连接的底座。
上述横移机构(5)包括横移电机(5-1)，横移电机(5-1)固定在门架(4-2)的上端，横移电机(5-1)的输出轴与同步带(5-2)传动连接，同步带(5-2)与吊架(5-3)的上端连接，吊架(5-3)的下端与缓停输送机(6)和编组机(7)连接，吊架(5-3)上端还设有四个滚轮(5-4)，滚轮(5-4)可沿轨道(5-5)作直线运动，轨道(5-5)固定在门架(4-2)的上端。

Claims (4)

1.一种编组机可横向移动的机器人自动装车装置，它包括来料输送机(1)、输送机导轨(2)、斜坡输送机(3)，其中来料输送机(1)沿货车(C)车厢长度方向的中心线布置，来料输送机(1)的前端出口与斜坡输送机(3)的后端入口衔接，斜坡输送机(3)可绕其后端上下摆动，来料输送机(1)和斜坡输送机(3)可沿输送机导轨(2)前后移动，输送机导轨(2)固定在厂房(A)的楼板上，其特征在于：它还包括移动架(4)、横移机构(5)、缓停输送机(6)、编组机(7)、机器人(8)、机械手(9)、移动架导轨(10)，斜坡输送机(3)的前端出口与缓停输送机(6)的后端入口衔接，缓停输送机(6)的前端出口与编组机(7)的后端入口衔接，缓停输送机(6)和编组机(7)均为水平布置，缓停输送机(6)和编组机(7)均固定在横移机构(5)的下部，横移机构(5)的上部与移动架(4)连接，编组机(7)的左右侧前方各设有一个机器人(8)，机器人(8)的末端与机械手(9)固定连接，机器人(8)固定在移动架(4)上，移动架(4)为龙门架式结构，移动架(4)的底部位于货车(C)的两侧，移动架(4)可沿移动架导轨(10)前后移动，移动架导轨(10)位于货车(C)的侧面，移动架导轨(10)固定在地面上。
2.根据权利要求1所述的一种编组机可横向移动的机器人自动装车装置，其特征在于：移动架(4)包括左平台(4-1)，左平台(4-1)的后部与门架(4-2)的左下端连接，左平台(4-1)的前部设有与机器人(8)连接的底座，门架(4-2)的右下端与右平台(4-3)的后部连接，右平台(4-3)的前部设有与机器人(8)连接的底座。
3.根据权利要求1所述的一种编组机可横向移动的机器人自动装车装置，其特征在于：横移机构(5)包括横移电机(5-1)，横移电机(5-1)固定在门架(4-2)的上端，横移电机(5-1)的输出轴与同步带(5-2)传动连接，同步带(5-2)与吊架(5-3)的上端连接，吊架(5-3)的下端与缓停输送机(6)和编组机(7)连接，吊架(5-3)上端还设有多个滚轮(5-4)，滚轮(5-4)可沿轨道(5-5)作直线运动，轨道(5-5)固定在门架(4-2)的上端。
4.根据权利要求1所述的一种编组机可横向移动的机器人自动装车装置，其特征在于：机械手(9)上设有距离检测开关，可以检测货车(C)的左右车厢板以及车厢底的位置。
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