CN210973091U - 一种桁架机器人自动装车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机器人自动装车系统，包括桁架机器人、输送机构、智能识别系统和控制调度系统，桁架机器人跨置于装车载货面和输送机构的输出端上方，智能识别系统布置于货车载货面和输送机构的输出端的上方，控制调度系统分别与桁架机器人和智能识别系统连接，通过智能识别系统识别货物规格和货车位置，并通过桁架机器人将输送机构的输出端上的货物抓取码放至货车载货面上。本实用新型可全程实现物料自动排布、装车垛型自主规划，货车自主识别以及全自动装车，一体化程度高，工作效率高，可实现多规格品种物料装车，兼容性好，节约人工成本，能将成垛的货物分拣输送并装载至目标车上。

Description

一种桁架机器人自动装车系统

技术领域

本实用新型涉及物流装车技术领域，具体涉及一种桁架机器人自动装车系统。

背景技术

在生产企业中，当产品需要从仓库装车外运时，普遍采用的方法是，叉车工用叉车将仓库中码放好的货垛叉送到货车车厢内，再由工人进行拆垛、搬运、码垛装车。这种工作方式繁琐，效率低，劳动强度大，增加了企业的用工成本。随着我国科学技术的发展，自动化装车技术已经进入到了快速发展阶段，在各类行业中，工业自动化设备能代替人进行繁重的劳动，同时能提升工作效率和产品品质。而使用机器人全自动装车系统装车可以缩短人工往返搬运物料的距离，缩短装车码垛时间，降低劳动强度，减少货品损伤，降低装卸成本，提高工作效率，可以与其他输送设备和物料分拣系统配合使用，是现代化企业降低生产成本，增加效率的理想工具，其带来的一系列效益也十分明显，相比传统的人工装车更加先进，使用自动化装车系统来代替人工装车已经成为一种必然趋势！

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种桁架机器人自动装车系统，可全程实现物料自动排布、装车垛型自主规划，货车自主识别以及全自动装车，一体化程度高，工作效率高，可实现多规格品种物料装车，兼容性好，节约人工成本，能将成垛的货物分拣输送并装载至目标车上。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种桁架机器人自动装车系统，包括桁架机器人、输送机构、智能识别系统和控制调度系统，桁架机器人跨置于装车载货面和输送机构的输出端上方，智能识别系统布置于货车载货面和输送机构的输出端的上方，控制调度系统分别与桁架机器人和智能识别系统连接，通过智能识别系统识别货物规格和货车位置，并通过桁架机器人将输送机构的输出端上的货物抓取码放至货车载货面上。

按照上述技术方案，桁架机器人包括固定机架、多向运动机构、整层夹具和托铲夹具，多向运动机构设置于固定机架上，整层夹具和托铲夹具均设置于多向运动机构上，托铲夹具布置于整层夹具的两侧。

按照上述技术方案，托铲夹具包括夹具安装板、左托铲、右托铲、夹具滑道和托铲驱动单元，夹具滑道水平设置于夹具安装板上，左托铲和右托铲相对布置于夹具滑道上，托铲驱动单元设置于夹具安装板上，托铲驱动单元分别与左托铲和右托铲连接，托铲驱动单元带动左托铲和右托铲沿夹具滑道相向移动，左托铲和右托铲布置于整层夹具的两侧。

按照上述技术方案，左托铲和右托铲向外移动打开后，整层夹具随Z轴运动机构下移动，整层夹具吸取物料后上移，左托铲和右托铲向内移动合拢，左托铲和右托铲将整层夹具和物料包裹住，将物料从底部托住。

按照上述技术方案，托铲驱动单元包括驱动轮、从动轮、同步带和托铲驱动电机，驱动轮和从动轮依次沿夹具滑道布置于夹具安装板上，驱动轮通过同步带与从动轮连接，托铲驱动电机与驱动轮连接，左托铲和右托铲分别与同步带的上侧带和下侧带连接；托铲驱动电机通过驱动轮带动同步带运转，使左托铲和右托铲沿夹具滑道相向移动。

按照上述技术方案，托铲驱动单元也可包括托铲气缸，托铲气缸的两端分别与左托铲和右托铲连接。

按照上述技术方案，整层夹具包括整层板，整层板底部布置有吸盘。

按照上述技术方案，多向运动机构包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构和T轴回转机构，X轴运动机构沿横向水平设置于固定机架上，Y轴运动机构沿纵向设置于X轴运动机构上，Z轴运动机构竖直设置于Y轴运动机构上，T轴回转机构设置于Z轴运动机构的下端，整层夹具设置于T轴回转机构上，托铲夹具设置于Y轴运动机构上。

按照上述技术方案，X轴运动机构带动整层夹具和托铲夹具整体沿横向水平移动，Y轴运动机构带动整层夹具和托铲夹具整体沿纵向水平移动，Z轴运动机构带动整层夹具沿竖向上下移动，T轴回转机构带动整层夹具回转。

按照上述技术方案，T轴回转机构包括回转伺服电机和回转减速机，回转伺服电机设置于Z轴运动机构上，回转伺服电机通过回转减速机与整层夹具连接。

按照上述技术方案，智能识别系统包括激光扫描雷达，激光扫描雷达设置于桁架机器人上；并随桁架机器人移动。

按照上述技术方案，X轴运动机构包括横梁、两个横向导轨和横向驱动机构，两个横向导轨水平横向布置于固定机架的两端，横梁的两端分别设置于两个横向导轨上，横向驱动机构设置于横梁上，Y轴运动机构和Z轴运动机构设置于横梁上，横向驱动机构带动横梁沿横向导轨移动；横向驱动机构包括横向驱动电机，固定机构上沿横向导轨的一侧设有第一齿条，横向驱动电机的输出轴上连接有第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合，横向驱动电机驱动第一齿轮转动，通过第一齿条带动横梁沿横向导轨移动。

按照上述技术方案，Y轴运动机构包括纵向导轨、滑板和纵向驱动机构，纵向导轨水平纵向布置于横梁上，滑板设置于纵向导轨上，纵向驱动机构与滑板连接，纵向驱动机构带动滑板沿纵向导轨移动；纵向驱动机构包括纵向驱动电机，横梁上沿纵向导轨一侧设有第二齿条，纵向驱动电机的输出轴上连接有第二齿轮，第二齿轮与第二齿条啮合，纵向驱动电机驱动第二齿轮转动，通过第二齿条带动滑板沿纵向导轨移动。

按照上述技术方案，Z轴运动机构包括立杆和竖向驱动机构，立杆上布置有竖直导轨，竖向驱动机构与立杆连接，带动立杆上下移动，T轴回转机构设置于立杆的下端；立杆上布置有第三齿条，竖向驱动机构的输出轴上连接有第三齿轮，第三齿轮与第三齿条啮合，竖向驱动机构驱动第三齿轮转动，通过第三齿条带动立杆上下移动。

本实用新型具有以下有益效果：

本系统可全程实现物料自动排布、装车垛型自主规划，货车自主识别以及全自动装车，可以兼容不同规格的平板车、低栏车及高栏车，一体化程度高，工作效率高，可实现多规格品种物料装车，较一般自动装车机兼容性好，节约人工成本，能将成垛的货物分拣输送并装载至目标车上。

附图说明

图1是本实用新型实施例中桁架机器人自动装车系统的立面图；

图2是本实用新型实施例中输送机构的立面图；

图3是本实用新型实施例中桁架机器人的立面图；

图4是本实用新型实施例中抓取货物过程中桁架机器人的结构示意图；

图5是本实用新型实施例中抓取货物后桁架机器人的结构示意图；

图6是抓取货物后图3的K局部示意图；

图7是本实用新型实施例中托铲夹具的结构示意图；

图中，10-桁架机器人自动装车系统，11-成垛的货物，12-托盘，13-货物，14-货车载货面，15-叉车，16-已排布的货物；

100-输送机构，110-第一链条输送机，120-抓取链条机，130-第二链条输送机，140-顶升移栽机，150-托盘堆垛机，200-自动装车机，210-桁架机器人，211-固定机架，212-X轴运动机构，213-Y轴运动机构，214-Z轴运动机构，215-T轴回转机构，220-整层夹具，230-托铲夹具，300-智能识别系统，310-激光扫描雷达，400-控制调度系统；

1-1-横向导轨，1-2-横向驱动机构，1-3-纵向导轨，1-4-纵向驱动机构，1-5-立杆，1-6-竖向驱动机构，1-7-夹具安装板，1-8-左托铲，1-9-右托铲，1-10-夹具滑道，1-11-托铲驱动单元。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

参照图1～图7所示，本实用新型提供的一种实施例中一种桁架机器人自动装车系统，包括桁架机器人、输送机构100、智能识别系统300和控制调度系统400，桁架机器人跨置于装车载货面和输送机构100的输出端上方，智能识别系统300布置于货车载货面14和输送机构100的输出端的上方，控制调度系统400分别与桁架机器人和智能识别系统300连接，通过智能识别系统300识别货物规格和货车位置，并通过桁架机器人将输送机构100的输出端上的货物抓取码放至货车载货面14上。

进一步地，桁架机器人包括固定机架、多向运动机构、整层夹具和托铲夹具，多向运动机构设置于固定机架上，整层夹具和托铲夹具均设置于多向运动机构上，托铲夹具布置于整层夹具的两侧。

进一步地，托铲夹具包括夹具安装板1-7、左托铲1-8、右托铲1-9、夹具滑道1-10和托铲驱动单元1-11，夹具滑道1-10水平设置于夹具安装板1-7上，左托铲1-8和右托铲1-9相对布置于夹具滑道1-10上，托铲驱动单元1-11设置于夹具安装板1-7上，托铲驱动单元1-11分别与左托铲1-8和右托铲1-9连接，托铲驱动单元1-11带动左托铲1-8和右托铲1-9沿夹具滑道1-10相向移动，左托铲1-8和右托铲1-9布置于整层夹具的两侧。

进一步地，左托铲1-8和右托铲1-9向外移动打开后，整层夹具随Z轴运动机构下移动，整层夹具吸取物料后上移，左托铲1-8和右托铲1-9向内移动合拢，左托铲1-8和右托铲1-9将整层夹具和物料包裹住，将物料从底部托住。

进一步地，托铲驱动单元1-11包括驱动轮、从动轮、同步带和托铲驱动电机，驱动轮和从动轮依次沿夹具滑道1-10布置于夹具安装板1-7上，驱动轮通过同步带与从动轮连接，托铲驱动电机与驱动轮连接，左托铲1-8和右托铲1-9分别与同步带的上侧带和下侧带连接；托铲驱动电机通过驱动轮带动同步带运转，使左托铲1-8和右托铲1-9沿夹具滑道1-10相向移动。

进一步地，托铲驱动单元1-11也可包括托铲气缸，托铲气缸的两端分别与左托铲1-8和右托铲1-9连接。

进一步地，整层夹具包括整层板，整层板底部布置有吸盘。

进一步地，多向运动机构包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构和T轴回转机构，X轴运动机构沿横向水平设置于固定机架上，Y轴运动机构沿纵向设置于X轴运动机构上，Z轴运动机构竖直设置于Y轴运动机构上，T轴回转机构设置于Z轴运动机构的下端，整层夹具设置于T轴回转机构上，托铲夹具设置于Y轴运动机构上。

进一步地，X轴运动机构带动整层夹具和托铲夹具整体沿横向水平移动，Y轴运动机构带动整层夹具和托铲夹具整体沿纵向水平移动，Z轴运动机构带动整层夹具沿竖向上下移动，T轴回转机构带动整层夹具回转。

进一步地，T轴回转机构包括回转伺服电机和回转减速机，回转伺服电机设置于Z轴运动机构上，回转伺服电机通过回转减速机与整层夹具连接。

进一步地，智能识别系统包括激光扫描雷达，激光扫描雷达设置于桁架机器人上；并随桁架机器人移动。

进一步地，X轴运动机构包括横梁、两个横向导轨1-1和横向驱动机构1-2，两个横向导轨1-1水平横向布置于固定机架的两端，横梁的两端分别设置于两个横向导轨1-1上，横向驱动机构1-2设置于横梁上，Y轴运动机构和Z轴运动机构设置于横梁上，横向驱动机构1-2带动横梁沿横向导轨1-1移动；横向驱动机构1-2包括横向驱动电机，固定机构上沿横向导轨1-1的一侧设有第一齿条，横向驱动电机的输出轴上连接有第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合，横向驱动电机驱动第一齿轮转动，通过第一齿条带动横梁沿横向导轨1-1移动。

进一步地，Y轴运动机构包括纵向导轨1-3、滑板和纵向驱动机构1-4，纵向导轨1-3水平纵向布置于横梁上，滑板设置于纵向导轨1-3上，纵向驱动机构1-4与滑板连接，纵向驱动机构1-4带动滑板沿纵向导轨1-3移动；纵向驱动机构1-4包括纵向驱动电机，横梁上沿纵向导轨1-3一侧设有第二齿条，纵向驱动电机的输出轴上连接有第二齿轮，第二齿轮与第二齿条啮合，纵向驱动电机驱动第二齿轮转动，通过第二齿条带动滑板沿纵向导轨1-3移动。

进一步地，Z轴运动机构包括立杆1-5和竖向驱动机构1-6，立杆1-5上布置有竖直导轨，竖向驱动机构1-6与立杆1-5连接，带动立杆1-5上下移动，T轴回转机构设置于立杆1-5的下端；立杆1-5上布置有第三齿条，竖向驱动机构1-6的输出轴上连接有第三齿轮，第三齿轮与第三齿条啮合，竖向驱动机构1-6驱动第三齿轮转动，通过第三齿条带动立杆1-5上下移动。

进一步地，固定机架211为桁架结构；固定机架211布置于装车载货面两侧的地面上，沿装车载货面的长度方向布置。

进一步地，输送机构100包括第一链条输送机110、抓取链条机120、第二链条输送机130、顶升移栽机140和托盘堆垛机150，第一链条输送机110的输出端与抓取链条机120的输入端对接，抓取链条机120的输出端与第二链条输送机130的输入端对接，第二链条输送机130的输出端与顶升移栽机140的输入端对接，顶升移栽机140的输出端与托盘堆垛机150对接，自动装车机200包括桁架机器人，整层夹具220，托铲夹具230，桁架机器人包括桁架机器人固定机架211，桁架机器人X轴，桁架机器人Y轴，桁架机器人Z轴，桁架机器人T轴，其中整层夹具220连接于桁架机器人T轴末端，托铲夹具230连接于桁架机器人Y轴；激光扫描雷达310连接于桁架机器人X轴中部位置，并随桁架机器人一起移动。

输送机构100中链条输送机连接于前端生产线，用于接收产线料垛，链条输送机将前端料垛输送至抓取链条机120上，料垛进行定位，等待自动装车机200过来取料；料垛取料完成后，剩余空托盘，经过顶升移栽机140转运，通过链条输送机输送至托盘堆垛机150，并进行自动堆垛，堆垛完成后由叉车15进行人工转运。

本实用新型的工作原理：

所述的桁架机器人自动装车系统用于将货物输送至指定目标车上，目标车具有载货面；它包括用于输送货物的输送机构100；用于实现货物抓取及装车的自动装车机200；用于识别货物规格及货车位置的智能识别系统300；用于规划货物装车排布及装车顺序的控制调度系统400。

桁架机器人跨置于装车载货面上方，整层夹具220和托铲夹具230随桁架机器人X轴沿装车载货面长度方向来回移动，实现连续输送和自动装车；

桁架机器人具有X轴、Y轴、Z轴线性运动及T轴回转运动，可实现自动控制、重复编程及多自由度的程序运行；其中X轴、Y轴进行线性运动，Z轴进行纵向线性运动，T轴进行回转运动；

采用整层夹具220和托铲夹具230进行物料搬运，其中整层夹具220作为主夹具设置于桁架机器人T轴末端，采用整层吸取方式进行物料抓取，随Z轴进行升降运动；托铲夹具230作为辅助夹具，设置于Y轴移动端，采用水平伸缩托铲夹具230将整层夹具220吸取物料进行定位输送，其不随Z轴进行升降运动。

输送机构100包括链条输送机、顶升移栽机140、抓取链条机120、托盘堆垛机150，其一端连接货物输送产线，一端固定作为自动装车机200取料工位，在物料取料完成后，可自动进行空托盘回收。

智能识别系统300包含一台高性能的室外型激光扫描雷达310，进行货物规格及货车位置的测量识别，智能识别系统300安装固定于桁架机器人X上，可随桁架机器人X轴移动进行下方区域扫描。

通过智能识别系统300进行抓取链条机120上物料外形及位置尺寸识别，并标定取料坐标点，包含物料偏转角度，外形尺寸，位置方向；智能识别系统300包含一台高性能的室外型激光扫描雷达310，识别货物规格及货车位置的测量识别，智能识别系统300安装固定于桁架机器人上，可随桁架机器人移动；控制调度系统400由控制柜、工控机、网络交换机及数据采集系统组成，与生产调度管理计算机系统对接。

通过智能识别系统300进行货车车型、外形尺寸及箱内空间尺寸识别，并构建区域坐标地图及取料坐标标定；

所述的桁架机器人自动装车系统还包括控制器和控制调度系统400，控制调度系统400分别与输送机构100、自动装车机200、智能识别系统300连接，由控制柜、工控机、网络交换机及数据采集系统组成，与生产调度管理计算机系统对接，用于规划货物装车排布及装车顺序计算。

进一步地，装车载货面即为装车时货车车厢码放面，桁架机器人固定机架211跨置于装车载货面上方，整层夹具220和托铲夹具230随桁架机器人Y轴通过桁架机器人X轴沿装车载货面长度方向来回移动，整层夹具220将抓取链条机120上输送的货物抓取于装车车厢内码垛。

进一步地，智能识别系统300中激光扫描雷达310连接于桁架机器人X轴中部位置，并随桁架机器人一起移动。通过激光扫面雷达对货车载货面14扫描，可以实现车辆轮廓扫描、设备定位以及移动过程中区域防护，同时可以实现抓取链条机120上物料外形及位置尺寸识别，并标定取料坐标点，包含物料偏转角度，外形尺寸，位置方向。

进一步地，控制调度系统400由控制柜、工控机、网络交换机及数据采集系统组成，与生产调度管理计算机系统对接，并与输送机构100、智能识别系统300及自动装车机200相互配合，实现装车订单规划、出货顺序及装车顺序计算。

一种桁架机器人自动装车系统，用于将成垛的货物11拆垛输送并装载于目标货车上，所述目标车具有载货面，为常规栏板式货车或高栏货车，所述成垛的货物11包括托盘和多个所述货物，所述货物堆垛于所述托盘上，并可以实现同一货车对多种规格托盘货物进行装载。

桁架机器人自动装车系统包括：自动输送机构100，所述自动输送机构100用于输送所述成垛的货物11，其一端连接货物输送产线，一端固定作为自动装车机200取料工位，在物料取料完成后，可自动进行空托盘回收。

进一步地，所述桁架机器人跨置于装车载货面上方，整层夹具220和托铲夹具230随桁架机器人X轴沿装车载货面长度方向来回移动，实现连续输送和自动装车。所述桁架机器人具有X轴、Y轴、Z轴线性运动及T轴回转运动，可实现自动控制、重复编程及多自由度的程序运行；其中X轴、Y轴进行水平线性运动，Z轴进行纵向线性运动，T轴进行回转运动；桁架机器人固定机架211跨置于装车载货面上方，整层夹具220和托铲夹具230随桁架机器人Y轴通过桁架机器人X轴沿装车载货面长度方向来回移动，整层夹具220将抓取链条机120上输送的货物抓取于装车车厢内码垛。

智能识别系统300中激光扫描雷达310连接于桁架机器人X轴中部位置，并随桁架机器人一起移动。通过激光扫面雷达对货车载货面14扫描，可以实现车辆轮廓扫描、设备定位以及移动过程中区域防护，同时可以实现抓取链条机120上物料外形及位置尺寸识别，并标定取料坐标点，包含物料偏转角度，外形尺寸，位置方向。

一种桁架机器人自动装车方法，应用于货车拆垛输送装车系统，所述自动输送机构100用于输送所述成垛的货物11；所述自动装车机200将所述成垛货物拆分为单层所述货物，并将所述货物抓取码放至所述货车载货面14上；桁架机器人固定机架211跨置于装车载货面上方，整层夹具220和托铲夹具230随桁架机器人Y轴通过桁架机器人X轴沿装车载货面长度方向来回移动，整层夹具220将抓取链条机120上输送的货物抓取于装车车厢内码垛。

请参阅图1，本实施例中提供了一种桁架机器人自动装车系统，其用于将成垛的货物11输送并装载于目标车上；其中，目标车具有载货面，载货面用于承载货物；另外，成垛的货物11包括托盘和多个货物，多个货物堆垛于托盘上；桁架机器人自动装车系统能将成垛的货物11分拣并输送至载货面上，并将多个货物堆垛于载货面上，即，桁架机器人自动装车系统能将成垛的货物11分拣输送并装载至目标车上，其可实现连续输送和自动装车。

需要说明的是，其中成垛的货物11指代的是多个货物整齐的码放在托盘上。

桁架机器人自动装车系统包括自动输送机构100、自动装车机200、智能识别系统300、控制调度系统400，其中自动输送机构100与前端产线连接，智能识别系统300安装并固定于自动装车上，控制调度系统400为整体调配中心，无实际执行单元。自动输送机构100用于输出成垛的货物11，即通过自动输送机构100将成垛的货物11从产线/仓库中输送至固定位置。自动装车机200用于将成垛的货物11拆分为单层货物并随即进行装车，即通过自动装车机200将货物按照实际垛型逐层拆垛送往货车载货面14上进行装车。智能识别系统300用于识别货物轮廓及位置，并将货物位置坐标反馈至控制调度系统400。此时，设置于载货面的自动装车机200以相对载货面移动并将货物码放在载货面上。即能实现货物的连续输送和自动装车。

进一步地，自动装车机200还包括控制器，智能识别系统300与控制器连接，以使得智能识别系统300将检测货物的位置及垛型规格信息发送至控制器。另外桁架机器人、整层夹具220、托铲夹具230均连接于控制器，控制器在接收到位置信息和垛型规格信息后，自动生成货物空间位置坐标信息，并控制桁架机器人、整层夹具220、托铲夹具230运动至指定坐标位置对货物进行分拣。

需要说明的是，在本实施案例中，货物抓取装车过程如下：整层夹具220运行至抓取货物正上方；整层夹具220随桁架机器人Z轴下落至取料点，接近开关反馈距离；完成单排货物吸取动作后，整层夹具220随桁架机器人Z轴上升至高位；桁架机器人T轴调整装车所需角度；固定于桁架机器人Y轴高位的托铲夹具230将货物进行固定；桁架机器人X轴、Y轴开始移动到装车坐标点；货物到达装车坐标带你上方后，托铲夹具230松开；整层夹具220随桁架机器人Z轴下落至装车放料点；整层夹具220停止供气，物料下落；完成单排货物放料动作，整层夹具220开始回待料点。

进一步地，自动装车机200采用两级安全防护措施，一级防护装置为非接触式防碰传感器，二级防护装置在桁架机器人的后部(装车段)加装了非接触式激光防碰传感器，包含两个区域：减速区和停车区；当传感器被激活时，首先龙门架减速到某一预置的低速，然后在一个较短的距离内停车。

综上所述，本发明提供的桁架机器人自动装车系统及自动装车方法通过输送机构100将仓库中成垛的货物11输送至拆垛转运系统，并通过拆垛转运系统将成垛的货物11分拣成多个货物，并且在拆垛完成后能将托盘输送至指定位置，以保证输送线的顺畅高效。拆垛分拣的多个货物通过伸缩式输送机和物料转运输送机构100将多个货物重新整理排布，并按指定摆放规则送往自动装车机200，而通过自动装车机200将排布好的额物料码放于载货面，即完成成垛的货物11从仓库至目标车的输送码放，能实现连续输送和自动装车。

可以实现不同规格货物进行装车，而不局限于单一品种货物；可以实现对不同规格数量货物装车垛型的自动规划计算，实现订单与装车规划有效统一；可以兼容货车尺寸偏差及停车误差问题；可以有效适应不同规格低栏货车、高栏货车。

以上的仅为本实用新型的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等效变化，仍属本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种桁架机器人自动装车系统，其特征在于，包括桁架机器人、输送机构、智能识别系统和控制调度系统，桁架机器人跨置于装车载货面和输送机构的输出端上方，智能识别系统布置于货车载货面和输送机构的上方，控制调度系统分别与桁架机器人和智能识别系统连接，通过智能识别系统识别货物规格和货车位置，并通过桁架机器人将输送机构的输出端上的货物抓取码放至货车载货面上。

2.根据权利要求1所述的桁架机器人自动装车系统，其特征在于，桁架机器人包括固定机架、多向运动机构、整层夹具和托铲夹具，多向运动机构设置于固定机架上，整层夹具和托铲夹具均设置于多向运动机构上，托铲夹具布置于整层夹具的两侧。

3.根据权利要求2所述的桁架机器人自动装车系统，其特征在于，托铲夹具包括夹具安装板、左托铲、右托铲、夹具滑道和托铲驱动单元，夹具滑道水平设置于夹具安装板上，左托铲和右托铲相对布置于夹具滑道上，托铲驱动单元设置于夹具安装板上，托铲驱动单元分别与左托铲和右托铲连接，托铲驱动单元带动左托铲和右托铲沿夹具滑道相向移动，左托铲和右托铲布置于整层夹具的两侧。

4.根据权利要求1所述的桁架机器人自动装车系统，其特征在于，托铲驱动单元包括驱动轮、从动轮、同步带和托铲驱动电机，驱动轮和从动轮依次沿夹具滑道布置于夹具安装板上，驱动轮通过同步带与从动轮连接，托铲驱动电机与驱动轮连接，左托铲和右托铲分别与同步带的上侧带和下侧带连接；托铲驱动电机通过驱动轮带动同步带运转，使左托铲和右托铲沿夹具滑道相向移动。

5.根据权利要求2所述的桁架机器人自动装车系统，其特征在于，整层夹具包括整层板，整层板底部布置有吸盘。

6.根据权利要求2所述的桁架机器人自动装车系统，其特征在于，多向运动机构包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构和T轴回转机构，X轴运动机构沿横向水平设置于固定机架上，Y轴运动机构沿纵向设置于X轴运动机构上，Z轴运动机构竖直设置于Y轴运动机构上，T轴回转机构设置于Z轴运动机构的下端，整层夹具设置于T轴回转机构上，托铲夹具设置于Y轴运动机构上。

7.根据权利要求6所述的桁架机器人自动装车系统，其特征在于，T轴回转机构包括回转伺服电机和回转减速机，回转伺服电机设置于Z轴运动机构上，回转伺服电机通过回转减速机与整层夹具连接。

8.根据权利要求2所述的桁架机器人自动装车系统，其特征在于，智能识别系统包括激光扫描雷达，激光扫描雷达设置于桁架机器人上。

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