WO2022195705A1 - 移動体 - Google Patents

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WO2022195705A1
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camera
fixed
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秀一郎 鬼頭
琢也 小田
Original Assignee
株式会社Fuji
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • This specification discloses a moving object.
  • a movable body that can be moved by its own power
  • a mounting surface on which an object can be placed and an elevating device that raises and lowers the mounting surface.
  • the present disclosure has been made to solve such problems, and has a main purpose of easily recognizing the elevation position of the placement surface using an image.
  • the mobile object of the present disclosure is a placement surface on which an object can be placed; a lifting device for lifting and lowering the mounting surface; a fixed surface provided in the vicinity of the mounting surface and fixed so as not to be able to move up and down; a predetermined pattern drawn over both the mounting surface and the fixing surface when the mounting surface is in the lowered position; a determination device that determines an elevation position of the mounting surface based on an image showing both the mounting surface and the fixed surface; is provided.
  • the elevation position of the mounting surface is determined based on an image showing both the mounting surface and the fixed surface. Therefore, the elevation position of the placement surface can be easily recognized using the image. It should be noted that the "near the placement surface” may be the periphery of the placement surface, but is not limited to this.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a moving body 10;
  • FIG. 2 is a plan view of the vehicle body 12;
  • FIG. 4 is a block diagram showing electrical connections of the control device 50.
  • FIG. 4 is a perspective view when the placement surface 22 is in the lowered position;
  • FIG. 4 is a perspective view when the mounting surface 22 is at the raised position;
  • 4 is a perspective view when an object 60 is placed on the placement surface 22;
  • FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a mobile body 10
  • FIG. 2 is a plan view of a vehicle body 12
  • FIG. 3 is a block diagram showing electrical connections of a control device 50
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of patterns used for pattern matching. is. Note that illustration of the camera 40 and the support 46 is omitted in FIG. Moreover, in this specification, front, back, left, right, up and down are as shown in FIG.
  • the moving body 10 is a self-propelled automatic guided vehicle (AGV) having four wheels 14 to 17 attached to the front, back, left and right sides of a vehicle body 12, and moves along a guiding magnetic tape pre-pasted on the floor. do.
  • the two left and right wheels 14 and 15 at the front are steerable driven wheels, and the two left and right wheels 16 and 17 at the rear are drive wheels that are rotationally driven by separate motors 16a and 17a (see FIG. 3).
  • the moving body 10 rotates the left and right wheels 16 and 17 at the same rotational speed when traveling straight, and rotates the left and right wheels 16 and 17 at different rotational speeds when turning.
  • the motors 16a and 17a are powered by rechargeable batteries (not shown) mounted on the vehicle body 12.
  • the moving body 10 includes a loading platform 20, a lifting device 30, a camera 40, and a control device 50 (see FIG. 3).
  • the loading platform 20 is the upper surface of the vehicle body 12 and includes a mounting surface 22 on which a load can be placed and which can be raised and lowered, and a fixed surface 24 fixed around the mounting surface 22 so as not to be raised and lowered.
  • the mounting surface 22 and the fixing surface 24 are separated by a boundary line 23 .
  • the mounting surface 22 is the upper surface of a mounting table 26 fitted in the center of the vehicle body 12 so as to be able to move up and down.
  • a predetermined pattern 28 is drawn on the loading platform 20 .
  • the pattern 28 is drawn over both the mounting surface 22 and the fixed surface 24 when the mounting surface 22 is in the lowered position. In this embodiment, as shown in FIG. 2, the pattern 28 is made by randomly arranging white rectangles and black rectangles of various sizes.
  • the lifting device 30 is a device that is arranged below the mounting table 26 and lifts and lowers the mounting table 26 by extending and contracting a rod (not shown).
  • a rod not shown
  • the mounting surface 22 is positioned at a lowered position flush with the fixing surface 24 .
  • the mounting surface 22 is positioned at the raised position.
  • the camera 40 is attached to the support 46.
  • the support 46 is an L-shaped member extending horizontally (rearward) from the vehicle body 12 and then upward, and supports the camera 40 at its upper end.
  • the camera 40 is a CCD camera having a lens, and is capable of imaging the mounting surface 22 and the fixing surface 24 obliquely downward from above.
  • the image captured by the camera 40 is an image obtained by capturing both the mounting surface 22 and the fixing surface 24 obliquely downward from above.
  • the control device 50 is a general-purpose computer including a CPU 51, a ROM 52, a RAM 53, a storage 54, etc., as shown in FIG.
  • the CPU 51 executes various processes.
  • the ROM 52 stores processing programs and the like.
  • the RAM 53 is a work area that temporarily stores data and the like.
  • the storage 54 is a storage area that stores data, files, and the like in a readable manner.
  • the storage 54 stores patterns P1 and P2 (see FIGS. 4A and 4B) used for pattern matching, which will be described later.
  • the pattern P1 is a pattern when the entire pattern 28 is viewed obliquely downward from above.
  • the pattern P2 is a pattern when only the portion of the pattern 28 drawn on the placement surface 22 is viewed obliquely downward from above.
  • the control device 50 outputs drive signals to the motors 16a and 17a, elevation signals to the elevation device 30, command signals to the camera 40, and the like.
  • An image signal or the like from the camera 40 is input to the control device 50 .
  • the control device 50 corresponds to a determination device included in the mobile body of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a flowchart of an elevation position determination routine.
  • a program for the lifting position determination routine is stored in the ROM 52 of the control device 50 .
  • the CPU 51 of the control device 50 reads and executes the program of the elevation position determination routine from the ROM 52 at a predetermined timing.
  • the predetermined timing includes, for example, emergency stop, power on, power off, and operation start. Determining the elevation position means determining whether the mounting surface 22 is at the raised position or at the lowered position.
  • the shutter of the camera 40 is turned on to cause the camera 40 to capture an image, and the captured image is read (S110).
  • FIG. 6 is a perspective view when the placement surface 22 is in the lowered position. As shown in FIG. 6, when the mounting surface 22 is in the lowered position, the mounting surface 22 and the fixing surface 24 are positioned on the same plane. An imaging range 42 captured by the camera 40 is within the frame of the one-dot chain line in FIG. At this time, an image 44 captured by the camera 40 shows the entire pattern 28 as seen obliquely downward from above.
  • FIG. 7 is a perspective view when the placement surface 22 is in the raised position. As shown in FIG. 7, when the mounting surface 22 is in the raised position, the mounting surface 22 is located above the fixing surface 24. As shown in FIG. At this time, the image 44 captured by the camera 40 does not show the entire pattern 28 viewed obliquely downward from above, but the part of the pattern 28 drawn on the mounting surface 22 is shown.
  • FIG. 8 is a perspective view of the carrying object placed on the placing surface 22.
  • the pattern 28 is hidden by the object 60 when the object 60 is placed on the placement surface 22 .
  • the image 44 captured by the camera 40 does not capture the entire pattern 28 seen obliquely downward from above, nor does the portion of the pattern 28 drawn on the placement surface 22 capture. 6 to 8, illustration of the camera 40 and the support 46 is omitted.
  • the CPU 51 determines whether or not there is a match with the pattern P1 (FIG. 4A) in the captured image that has been read (S120). Among the images 44 shown in FIGS. 6 to 8, the image 44 in FIG. 6 has a portion that matches the pattern P1. If there is a portion that matches the pattern P1 in the captured image in S120, the CPU 51 determines that the placement surface 22 is in the lowered position (S130), and terminates this routine.
  • the CPU 51 determines whether or not there is a part that matches the pattern P2 (FIG. 4B) in the captured image (S140). Among the images 44 shown in FIGS. 6 to 8, it is the image 44 in FIG. 7 that does not match the pattern P1 but matches the pattern P2. Of the images 44 shown in FIGS. 6 to 8, the image 44 in FIG. 8 does not match the pattern P1 or the pattern P2. If there is a portion that matches the pattern P2 in the captured image in S140, the CPU 51 determines that the placement surface 22 is in the raised position (S150), and terminates this routine.
  • the CPU 51 determines that the object 60 is placed on the placement surface 22 (S160), and terminates this routine.
  • the CPU 51 may execute processing according to the determination result. For example, the CPU 51 executes an elevation position determination routine before starting the operation of the moving body 10, and when it determines that the mounting surface 22 is at the lowered position, does nothing in particular, and determines that the mounting surface 22 is at the raised position. When determined, the lifting device 30 may be controlled so that the mounting surface 22 is lowered to the lowered position. Moreover, when the object 60 is placed on the placement surface 22 before the movement of the moving body 10 is started, the CPU 51 may output a sound using a speaker (not shown) so as to lower the object 60 from the placement surface 22 .
  • a speaker not shown
  • the control device 50 determines the elevation position of the mounting surface 22 based on the image showing both the mounting surface 22 and the fixed surface 24 . Therefore, the elevation position of the mounting surface 22 can be easily recognized using the captured image.
  • the control device 50 also determines whether or not the object 60 is placed on the placement surface 22 based on the image showing both the placement surface 22 and the fixed surface 24 . Therefore, whether or not the object 60 is placed on the placement surface 22 can also be easily recognized using the captured image.
  • the moving body 10 is equipped with a camera 40 capable of capturing an image. Therefore, the moving body 10 can take an image of both the mounting surface 22 and the fixed surface 24 by the camera 40 provided therein.
  • the image used to determine the elevation position of the mounting surface 22 is an image of both the mounting surface 22 and the fixed surface 24 taken obliquely downward from above, the mounting surface 22 can be positioned based on the image. It is easy to determine the lifting position.
  • control device 50 determines the elevation position of the mounting surface 22 based on the result of pattern matching. That is, if the image 44 showing both the placement surface 22 and the fixed surface 24 contains a portion that matches the pattern P1, the control device 50 determines that the placement surface 22 is at the lowered position, and the pattern If there is a portion that does not match P1 but matches pattern P2, it is determined that placement surface 22 is at the raised position. Therefore, the elevation position can be determined easily and accurately.
  • the elevation position of the mounting surface 22 is determined using the image 44 obtained by capturing both the mounting surface 22 and the fixing surface 24 obliquely downward from above, but the present invention is not particularly limited to this.
  • the elevation position of the mounting surface 22 may be determined by adjusting the orientation of the camera 40 and using an image of both the mounting surface 22 and the fixed surface 24 taken from above to directly below.
  • the pattern on the mounting surface 22 when the mounting surface 22 is in the lowered position is defined as pattern P3 (see FIG. 9A), and the pattern on the mounting surface 22 when the mounting surface 22 is in the raised position is P3.
  • Each of them is stored in the storage 54 as a pattern P4 (see FIG. 9B).
  • the magnification ratio is larger than that of the pattern P3.
  • the control device 50 moves the mounting surface 22 to the lowered position if there is a portion that matches the pattern P3 in the image obtained by imaging both the mounting surface 22 and the fixed surface 24 of the camera 40 from above. If there is a portion that matches the pattern P4, it is determined that the placement surface 22 is at the raised position.
  • the camera 40 uses a lens other than the telecentric lens (for example, a CCTV lens). This is because a telecentric lens cannot provide a sense of perspective.
  • the mobile body 10 has the camera 40 in the above-described embodiment, the mobile body 10 does not have to have the camera 40 .
  • an external camera is installed at a predetermined place on the movement path of the moving body 10, and when the control device 50 executes the elevation position determination routine, the moving body 10 moves to the vicinity of the external camera, and the external camera An image of both the mounting surface 22 and the fixing surface 24 may be captured by .
  • a self-propelled AGV was described as an example of the mobile body 10, but the mobile body 10 is not particularly limited to the AGV.
  • the moving body may be an AMR that detects the surroundings and moves along a free route, or a carriage that is manually moved instead of self-propelled.
  • the pattern 28 white rectangles and black rectangles of various sizes are randomly arranged, but the pattern is not particularly limited to this.
  • the pattern may be a geometric pattern (a combination of polygons, circles, etc.), a picture (portrait, landscape, etc.), or a letter (alphabet, etc.). may be adopted.
  • the mobile object of the present disclosure can be used, for example, to transport objects.

Landscapes

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Abstract

本開示の移動体は、物を載置可能な載置面と、前記載置面を昇降させる昇降装置と、前記載置面の近傍に設けられ、昇降不能に固定された固定面と、前記載置面が下降位置にあるときに前記載置面及び前記固定面の両方にわたって描かれた所定の模様と、前記載置面及び前記固定面の両方が写った画像に基づいて、前記載置面の昇降位置の判定を行う判定装置と、を備える。

Description

移動体
　本明細書では、移動体を開示する。
　従来、自らの動力で移動可能な移動体としては、物を載置可能な載置面と、その載置面を昇降させる昇降装置とを備えたものが知られている。例えば、特許文献１に記載された移動体では、載置面を定期的に撮像した画像に基づいて載置面上に物があるか否かを判定し、物があったならば、現在画像とその直前の画像との差分画像を生成し、差分量に基づいて荷崩れなどの判定を行う。
２０１９－１４７６４９号公報
　しかしながら、特許文献１の移動体では、載置面の昇降位置を画像を用いて簡単に認識することはできなかった。
　本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、載置面の昇降位置を画像を用いて簡単に認識することを主目的とする。
　本開示の移動体は、
　物を載置可能な載置面と、
　前記載置面を昇降させる昇降装置と、
　前記載置面の近傍に設けられ、昇降不能に固定された固定面と、
　前記載置面が下降位置にあるときに前記載置面及び前記固定面の両方にわたって描かれた所定の模様と、
　前記載置面及び前記固定面の両方が写った画像に基づいて、前記載置面の昇降位置の判定を行う判定装置と、
　を備えたものである。
　この移動体では、載置面及び固定面の両方が写った画像に基づいて、載置面の昇降位置の判定を行う。したがって、載置面の昇降位置を画像を用いて簡単に認識することができる。なお、「載置面の近傍」は、載置面の周囲であってもよいが、これに限定されるものではない。
移動体１０の概略構成を示す斜視図。 車体１２の平面図。 制御装置５０の電気的接続を示すブロック図。 パターンマッチングに用いられるパターンの説明図。 昇降位置判定ルーチンのフローチャート。 載置面２２が下降位置にあるときの斜視図。 載置面２２が上昇位置にあるときの斜視図。 載置面２２に物６０が載っているときの斜視図。 別例のパターンマッチングに用いられるパターンの説明図。
　本開示の移動体の好適な実施形態を、図面を参照しながら以下に説明する。図１は移動体１０の概略構成を示す斜視図、図２は車体１２の平面図、図３は制御装置５０の電気的接続を示すブロック図、図４はパターンマッチングに用いられるパターンの説明図である。なお、図２にはカメラ４０及び支持体４６の図示を省略した。また、本明細書中で前後左右上下は、図１に示した通りである。
　移動体１０は、車体１２の前後左右に４つの車輪１４～１７が取り付けられた自走式の無人搬送車（ＡＧＶ）であり、予め床面に貼られた誘導用の磁気テープに沿って移動する。前方の左右二つの車輪１４，１５は操舵可能な従動輪であり、後方の左右二つの車輪１６，１７は個別のモータ１６ａ，１７ａ（図３参照）で回転駆動される駆動輪である。移動体１０は、直進する際には左右の車輪１６，１７を同じ回転速度で回転させ、旋回する際には左右の車輪１６，１７をそれぞれ異なる回転速度で回転させる。モータ１６ａ，１７ａは、車体１２に搭載された図示しない充電可能なバッテリによって給電される。
　移動体１０は、荷台２０と、昇降装置３０と、カメラ４０と、制御装置５０（図３参照）とを備える。
　荷台２０は、車体１２の上面であり、荷物を載置可能で昇降可能な載置面２２と、載置面２２の周囲に昇降不能に固定された固定面２４とを備える。載置面２２と固定面２４とは、境界線２３によって分離されている。載置面２２は、車体１２の中央に昇降可能に嵌め込まれた載置台２６の上面である。荷台２０には、所定の模様２８が描かれている。模様２８は、載置面２２が下降位置にあるときに載置面２２及び固定面２４の両方にわたって描かれたものである。本実施形態では、模様２８は、図２に示すように、種々の大きさの白色長方形と黒色長方形とをランダムに配置したものとした。
　昇降装置３０は、載置台２６の下方に配置され、図示しないロッドを伸縮させることにより載置台２６を昇降させる装置である。載置台２６が昇降装置３０によって持ち上げられていないとき、載置面２２は固定面２４と同一平面になる下降位置に位置決めされる。載置台２６が昇降装置３０によって持ち上げられたとき、載置面２２は上昇位置に位置決めされる。
　カメラ４０は、支持体４６に取り付けられている。支持体４６は、車体１２から水平方向（後方）に延びだしたあと上方に延びだしたＬ字状の部材であり、上端にカメラ４０を支持している。カメラ４０は、レンズを備えたＣＣＤカメラであり、上方から斜め下向きに載置面２２及び固定面２４を撮像可能となっている。カメラ４０によって撮像される画像は、載置面２２及び固定面２４の両方を上方から斜め下向きに撮像した画像である。
　制御装置５０は、図３に示すように、ＣＰＵ５１やＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４などを含む汎用のコンピュータである。ＣＰＵ５１は、各種処理を実行する。ＲＯＭ５２は、処理プログラムなどを記憶する。ＲＡＭ５３は、データなどを一時的に記憶する作業領域である。ストレージ５４は、データやファイルなどを読み出し可能に記憶する保存領域である。ストレージ５４は、後述するパターンマッチングに用いられるパターンＰ１，Ｐ２（図４Ａ及び図４Ｂ参照）を保存している。パターンＰ１は、模様２８の全体を上方から斜め下向きに見たときの図柄である。パターンＰ２は、模様２８のうち載置面２２に描かれた部分のみを上方から斜め下向きに見たときの図柄である。制御装置５０からは、モータ１６ａ，１７ａへの駆動信号や昇降装置３０への昇降信号、カメラ４０への指令信号などが出力される。制御装置５０には、カメラ４０からの画像信号などが入力される。制御装置５０は、本開示の移動体が備える判定装置に相当する。
　次に、移動体１０の使用例について説明する。図５は、昇降位置判定ルーチンのフローチャートである。昇降位置判定ルーチンのプログラムは、制御装置５０のＲＯＭ５２に記憶されている。制御装置５０のＣＰＵ５１は、所定タイミングで昇降位置判定ルーチンのプログラムをＲＯＭ５２から読み出して実行する。所定タイミングとしては、例えば非常停止時や電源オン時、電源オフ時、動作開始時などが挙げられる。また、昇降位置判定とは、載置面２２が上昇位置にあるか下降位置にあるかを判定することをいう。
　ＣＰＵ５１は、昇降位置判定ルーチンを開始すると、まず、カメラ４０のシャッタをオンしてカメラ４０に画像を撮像させ、その撮像画像を読み込む（Ｓ１１０）。
　図６は載置面２２が下降位置にあるときの斜視図である。図６に示すように、載置面２２が下降位置にあるとき、載置面２２と固定面２４とは同一面上に位置している。カメラ４０に写る撮像範囲４２は、図６の１点鎖線の枠内、つまり、載置面２２及び固定面２４の両方が写る範囲である。このとき、カメラ４０によって撮像された画像４４には、上方から斜め下向きに見た模様２８の全部が写っている。
　図７は載置面２２が上昇位置にあるときの斜視図である。図７に示すように、載置面２２が上昇位置にあるとき、載置面２２は固定面２４よりも上方に位置している。このとき、カメラ４０によって撮像された画像４４には、上方から斜め下向きに見た模様２８の全部は写っていないが、その模様２８のうち載置面２２に描かれた部分は写っている。
　図８は載置面２２に運搬物が載っているときの斜視図である。図８に示すように、載置面２２に物６０が載っているとき、模様２８は物６０によって隠される。このとき、カメラ４０によって撮像された画像４４には、上方から斜め下向きに見た模様２８の全部は写っておらず、その模様２８のうち載置面２２に描かれた部分も写っていない。なお、図６～図８はカメラ４０及び支持体４６の図示を省略した。
　次に、ＣＰＵ５１は、読み込んだ撮像画像の中にパターンＰ１（図４Ａ）と一致するところがあるか否かを判定する（Ｓ１２０）。図６～図８に示した画像４４のうち、パターンＰ１と一致するところがあるのは、図６の画像４４である。Ｓ１２０で撮像画像の中にパターンＰ１と一致するところがあったならば、ＣＰＵ５１は、載置面２２は下降位置にあると判定し（Ｓ１３０）、本ルーチンを終了する。
　一方、Ｓ１２０で撮像画像の中にパターンＰ１と一致するところがなかったならば、ＣＰＵ５１は、撮像画像の中にパターンＰ２（図４Ｂ）と一致するところがあるか否かを判定する（Ｓ１４０）。図６～図８に示した画像４４のうち、パターンＰ１とは一致しないがパターンＰ２と一致するところがあるのは、図７の画像４４である。図６～図８に示した画像４４のうち、パターンＰ１ともパターンＰ２とも一致しないのは図８の画像４４である。Ｓ１４０で撮像画像の中にパターンＰ２と一致するところがあったならば、ＣＰＵ５１は、載置面２２は上昇位置にあると判定し（Ｓ１５０）、本ルーチンを終了する。
　一方、Ｓ１４０で撮像画像の中にパターンＰ２と一致するところがなかったならば、ＣＰＵ５１は、載置面２２に物６０が載っていると判定し（Ｓ１６０）、本ルーチンを終了する。
　ＣＰＵ５１は、本ルーチンを終了したあと、判定した結果に応じた処理を実行してもよい。例えば、ＣＰＵ５１は、移動体１０の動作開始前に昇降位置判定ルーチンを実行し、載置面２２が下降位置にあると判定したときには、特に何もせず、載置面２２が上昇位置にあると判定したときには、載置面２２が下降位置まで下降するように昇降装置３０を制御してもよい。また、移動体１０の動作開始前に載置面２２に物６０が載っていたときには、ＣＰＵ５１は載置面２２から物６０を下ろすように図示しないスピーカを用いて音声を出力してもよい。
　以上説明した移動体１０によれば、制御装置５０は載置面２２及び固定面２４の両方が写った画像に基づいて載置面２２の昇降位置の判定を行う。したがって、載置面２２の昇降位置を撮像画像を用いて簡単に認識することができる。
　また、制御装置５０は、載置面２２及び固定面２４の両方が写った画像に基づいて、載置面２２に物６０が載っているか否かの判定も行う。そのため、載置面２２に物６０が載っているか否かも撮像画像を用いて簡単に認識することができる。
　更に、移動体１０は、画像を撮像可能なカメラ４０を備えている。そのため、移動体１０は自らが備えるカメラ４０によって載置面２２及び固定面２４の両方が写った画像を撮像することができる。
　更にまた、載置面２２の昇降位置の判定に用いる画像は、載置面２２及び固定面２４の両方を上方から斜め下向きに撮像した画像であるため、その画像に基づいて載置面２２の昇降位置を判定しやすい。
　そして、移動体１０は自走式であるため、手動で押したり引いたりする必要がない。
　そしてまた、制御装置５０は、パターンマッチングの結果に基づいて載置面２２の昇降位置を判定する。すなわち、制御装置５０は、載置面２２及び固定面２４の両方が写った画像４４の中にパターンＰ１と一致するところがあったならば、載置面２２は下降位置にあると判定し、パターンＰ１とは一致しないがパターンＰ２と一致するところがあったならば、載置面２２は上昇位置にあると判定する。そのため、簡単かつ正確に昇降位置を判定することができる。
　なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、載置面２２及び固定面２４の両方を上方から斜め下向きに撮像した画像４４を用いて載置面２２の昇降位置を判定したが、特にこれに限定されない。例えば、カメラ４０の向きを調整して、載置面２２及び固定面２４の両方を上方から真下に向かって撮像した画像を用いて載置面２２の昇降位置を判定してもよい。その場合、載置面２２が下降位置にあるときの載置面２２上の模様をパターンＰ３（図９Ａ参照）とし、載置面２２が上昇位置にあるときの載置面２２上の模様をパターンＰ４（図９Ｂ参照）として、それぞれストレージ５４に保存する。パターンＰ４は、カメラ４０に近い載置面２２の模様であるため、パターンＰ３よりも拡大率が大きい。制御装置５０は、カメラ４０の載置面２２及び固定面２４の両方を上方から真下に向かって撮像した画像の中にパターンＰ３と一致する部分があったならば載置面２２は下降位置にあると判定し、パターンＰ４と一致する部分があったならば載置面２２は上昇位置にあると判定する。なお、この場合においてカメラ４０のレンズは、テレセントリックレンズ以外のレンズ（例えばＣＣＴＶレンズ）を使用する。テレセントリックレンズは遠近感が得られないからである。
　上述した実施形態では、移動体１０がカメラ４０を備えていたが、移動体１０がカメラ４０を備えていなくてもよい。その場合、移動体１０の移動経路の所定の場所に外部カメラを設置しておき、制御装置５０が昇降位置判定ルーチンを実行する際にその外部カメラの近傍に移動体１０が移動し、外部カメラによって載置面２２及び固定面２４の両方が写った画像が撮像されるようにしてもよい。
　上述した実施形態では、移動体１０として、自走式のＡＧＶを例に挙げて説明したが、特にＡＧＶに限定されるものではない。例えば、移動体として、周囲を検知して自由なルートで移動するＡＭＲを採用してもよいし、自走式ではなく手動で移動させる台車を採用してもよい。
　上述した実施形態では、模様２８として、種々の大きさの白色長方形と黒色長方形とをランダムに配置したものを採用したが、特にこれに限定されない。例えば、模様として、幾何学模様（多角形や円などを組み合わせた模様）を採用してもよいし、絵柄（人物画や風景画など）を採用してもよいし、文字（アルファベットなど）を採用してもよい。
　本開示の移動体は、例えば物を運搬するために利用可能である。
１０　移動体、１２　車体、１４～１７　車輪、１６ａ，１７ａ　モータ、２０　荷台、２２　載置面、２３　境界線、２４　固定面、２６　載置台、２８　模様、３０　昇降装置、４０　カメラ、４２　撮像範囲、４４　画像、４６　支持体、５０　制御装置、５１　ＣＰＵ、５２　ＲＯＭ、５３　ＲＡＭ、５４　ストレージ、　６０　物、　Ｐ１～Ｐ４　パターン。

Claims (6)

  1. 　物を載置可能な載置面と、
    　前記載置面を昇降させる昇降装置と、
    　前記載置面の近傍に設けられ、昇降不能に固定された固定面と、
    　前記載置面が下降位置にあるときに前記載置面及び前記固定面の両方にわたって描かれた所定の模様と、
    　前記載置面及び前記固定面の両方が写った画像に基づいて、前記載置面の昇降位置の判定を行う判定装置と、
    　を備えた移動体。
  2. 　前記判定装置は、前記載置面及び前記固定面の両方が写った画像に基づいて、前記載置面に物が載っているか否かの判定も行う、
    　請求項１に記載の移動体。
  3. 　請求項１又は２に記載の移動体であって、
    　前記画像を撮像可能なカメラ
    　を備えた移動体。
  4. 　前記画像は、前記載置面及び前記固定面の両方を上方から斜め下向きに撮像した画像である、
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の移動体。
  5. 　前記画像は、前記載置面及び前記固定面の両方を上方から真下に向かって撮像した画像である、
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の移動体。
  6. 　前記移動体は、自走式移動体であり、
    　前記判定装置は、前記載置面及び前記固定面の両方が写った画像と前記模様から得られるパターンとのパターンマッチングの結果に基づいて、前記判定を行うものである、
    　請求項１～５のいずれか１項に記載の移動体。
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