JP2003128395A - 産業車両における荷役作業支援装置及び産業車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カメラを荷役作業に応じた撮影位置に移動配
置することで、適切な撮影画像を提供し、提供した撮影
画像を通して荷役作業を効果的に支援できる産業車両に
おける荷役作業支援装置を提供する。 【解決手段】 フォークリフトのマストに沿って昇降す
るキャリッジにはカメラが昇降可能に設けられており、
カメラはフォークの根元付近に配置される格納位置と下
降位置とに移動配置される。揚高Ｈが所定閾値Ｈo 以下
ではカメラは格納位置に配置される(S120,S150) 。揚高
Ｈが閾値Ｈo 以上になると、カメラは荷取作業であれば
格納位置に保持され、荷置作業であれば下降位置に配置
される(S120,S130,S150,S160) 。また荷置作業時にカメ
ラが荷役対象に付されたマークに対し所定距離Ｘo 以下
の距離に接近するとカメラは格納位置に配置される(S14
0,S150) 。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフト等
の産業車両において、フォーク等の荷役機器の作業エリ
アを撮影するカメラを備えた産業車両における荷役作業
支援装置及び産業車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、この種の産業車両であるフォー
クリフトは、多段式のマストを車体に備え、フォーク等
の荷役機器を有したキャリッジがマストに沿って昇降可
能に設けられている。例えば棚の高所で荷取りや荷置き
をする際は、運手者は高所（例えば３〜６メートル）を
仰ぎ見ながらフォークが荷役対象（棚面またはパレッ
ト）に位置合わせされたかどうかを目視で確認しつつ荷
役レバーを操作する必要がある。しかし、高所を下方か
ら仰ぎ見ながらフォークが荷役対象に位置合わせされた
かを目視で判断することは非常に困難で、熟練者でもこ
の位置合わせに時間を要し作業効率がかなり低下すると
いう問題があった。

【０００３】例えば米国特許５５８６６２０号には、フ
ォークリフトのキャリッジにカメラを取り付け、フォー
ク正面に見える棚やパレット等の様子を撮影した画像
を、運転席の表示装置の画面で見られるようにし、高所
でのフォークの位置合わせ作業を支援する装置が開示さ
れている。カメラはキャリッジに対し昇降機構を介して
昇降変位可能かつバネで下方に付勢された状態で取り付
けられていた。キャリッジが最下降位置付近まで下降す
るとマスト側に設けられたプレートに当たってカメラが
バネの付勢力に抗して上昇して保護位置に格納される。
このため、フォークが最下降位置から少し上昇するとカ
メラがキャリッジから下降してフォーク正面の撮影がで
き、フォーク下降時には最下降位置に達する前にカメラ
が上昇して保護位置に格納され、カメラが床面に衝突す
ることが回避される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来装置では、フ
ォークが最下降位置に下降する過程でプレートに当たっ
てカメラを保護位置に格納する機械的構造を採用してい
たため、カメラが保護位置から下降するときの高さ（フ
ォーク最下降位置より少し上方の高さ）以上の揚高で
は、常にカメラがキャリッジから下方に突出した状態に
あった。つまり、カメラの撮影位置は、荷取作業でも荷
置作業でもフォークに対して所定距離下方の位置に固定
であった。カメラをフォークから所定距離下方に配置す
るのは、荷置作業時にフォーク上の荷に遮られることな
くフォーク正面を撮影するためである。

【０００５】ところで、フォークの位置合わせを支援す
る観点からは、フォークの差込部と同じ高さの視点で撮
影された画像が提供されることが望ましい。特にカメラ
の撮影を遮る荷がフォーク上に無い荷取作業では、フォ
ークの差込部と同じ高さにカメラを配置することが望ま
しい。しかし、従来装置では上述したようにカメラの撮
影位置が固定であったため、荷取作業時にもカメラがフ
ォークの下方から荷置作業時と同じだけ突出した状態に
あった。カメラが下方に突出した状態にあると、荷役作
業時にカメラが周辺物と干渉する恐れがあり、この発生
頻度はカメラのキャリッジからの突出量および突出頻度
（又は突出時間）が多いほど増すことになる。このた
め、従来装置では、カメラが周辺物と干渉し易いうえ、
荷取作業時にフォーク下方の低いアングルからの撮影を
余儀なくされていたという問題があった。なお、荷役作
業に応じた適切な撮影アングルが確保されないという問
題は、カメラがキャリッジ等から突出する構成であるか
否かに拘わらず起こり得る問題である。

【０００６】本発明は前記課題を解決するためになされ
たものであって、その第１の目的は、カメラを荷役作業
に応じた撮影位置に移動配置することで、荷役作業に応
じた適切な撮影画像を提供し、提供した撮影画像を通し
て荷役作業を効果的に支援できる産業車両における荷役
作業支援装置及び産業車両を提供することにある。

【０００７】第２の目的は、第１の目的を達成するに当
たり、荷役作業時にカメラが周辺物と干渉することをな
るべく回避することを可能とすることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、荷役機器が移
動可能に設けられた産業車両に適用される。特に請求項
３〜１１の発明では、荷役機器を有するキャリッジがマ
ストに沿って昇降可能に設けられた産業車両に適用され
る。

【０００９】前記第１の目的を達成するため、請求項１
に記載の荷役作業支援装置では、移動機構によって、カ
メラを荷役作業に応じた撮影位置に移動可能に支持す
る。カメラを移動配置するためのアクチュエータと、荷
役作業を判別するための検出を行う検出手段と、アクチ
ュエータを駆動制御する制御手段とを設ける。制御手段
は、検出手段の検出結果から判別される荷役作業に応じ
た撮影位置にカメラが配置されるようにアクチュエータ
を駆動制御するように構成される。なお、「荷役作業に
応じた撮影位置」とは、荷役作業に適したアングル（例
えば撮影対象を撮影するのに都合のよいアングル）から
撮影できるように撮影アングルの適切化を目的として設
定された撮影位置である場合と、荷役作業の様子や対象
（撮影対象）を何らかの障害物等に遮られることなく目
標箇所の撮影を確実にする目的で設定された撮影位置で
ある場合とを含む。荷役作業に応じて撮影位置が決まる
のであればどちらのケースでも構わないし、それ以外の
理由で荷役作業に応じた撮影位置を決めるものであって
もよい。また、荷役作業毎に撮影位置がすべて異なる必
要はなく、二つの異なる撮影位置が少なくとも設定され
ていれば、複数（３つ以上）の荷役作業の中に撮影位置
が一致するものがあっても構わない。以下の請求項につ
いても同様である。また運搬作業には空荷時の走行作業
も含まれる。

【００１０】この発明によれば、検出手段の検出結果か
ら判別される、運搬作業を含む荷役作業に応じた撮影位
置にカメラは配置される。よって、荷役作業に応じた適
切な撮影画像を提供することにより荷役作業を効果的に
支援できる。

【００１１】前記第１の目的を達成するため、請求項２
に記載の荷役作業支援装置では、移動機構によって、荷
役機器の作業エリアを撮影するカメラを、車両に移動可
能に支持する。カメラを移動させるためのアクチュエー
タと、荷役作業を判別するための検出を行う検出手段
と、アクチュエータを駆動制御する制御手段とを設け
る。制御手段は、検出手段の検出結果から判別される荷
役作業に応じた撮影位置にカメラが配置されるようにア
クチュエータを駆動制御するように構成される。

【００１２】この発明によれば、検出手段の検出結果か
ら判別される荷役作業に応じた撮影位置にカメラは配置
される。よって、荷役作業に応じた適切な撮影画像を提
供することにより荷役作業を効果的に支援できる。

【００１３】前記第１及び第２の目的を達成するため、
請求項３に記載の荷役作業支援装置では、移動機構によ
って、荷役機器の作業エリアを撮影するカメラを、マス
トを昇降するキャリッジに対し移動可能に支持する。カ
メラをキャリッジに対し移動させるアクチュエータと、
荷役作業が荷取作業か荷置作業かを判別するための検出
を行う検出手段と、アクチュエータを駆動制御する制御
手段とを設ける。制御手段は、検出手段の検出結果から
荷取作業と判別されたときにはカメラをキャリッジから
突出しない格納位置に配置し、荷置作業と判別されたと
きにはカメラをキャリッジから突出する突出位置に配置
するようアクチュエータを駆動制御するように構成され
る。突出位置は、荷置きすべき荷に遮られることなくカ
メラの撮影エリアが必要なだけ確保されるように設定さ
れる。ここで、「必要なだけ」とは、必要箇所（例えば
目標箇所）が撮影されれば足りる意味であり、例えば必
要箇所が撮影され得るのであれば、カメラの撮影画像の
例えば半分以上の部分が荷に遮られても構わない。

【００１４】この発明によれば、検出手段の検出結果か
ら荷取作業と判別されたときにはカメラがキャリッジか
ら突出しない格納位置に配置される。一方、荷置作業と
判別されたときにはカメラがキャリッジから突出する突
出位置に配置される。従って、カメラは荷置作業のとき
だけキャリッジ１８から突出するのみで、その突出する
頻度が少なく済むので、カメラが周辺物と干渉すること
をなるべく回避することが可能となる。

【００１５】前記第１及び第２の目的を達成するため、
請求項４に記載の荷役作業支援装置では、昇降機構によ
って、荷役機器の作業エリアを撮影するカメラを、キャ
リッジから下方に突出しない格納位置と、キャリッジか
ら下方に突出する下降位置との間をキャリッジに対し昇
降可能に支持する。カメラをキャリッジに対し昇降させ
るアクチュエータと、荷役作業が荷取作業か荷置作業か
を判別するための検出を行う検出手段と、荷役機器の揚
高を検出する揚高検出手段と、アクチュエータを駆動制
御する制御手段とを設ける。制御手段は、揚高検出手段
の検出結果により荷役機器の揚高が所定閾値未満の低揚
高にあると判断されたときはカメラを格納位置に配置す
るようにアクチュエータを駆動制御するように構成され
る。また荷役機器の揚高が所定閾値以上の揚高にあると
判断されたときは、検出手段の検出結果から荷取作業と
判別されたときにカメラを格納位置に配置し、荷置作業
と判別されたときにカメラを下降位置に配置するように
アクチュエータを駆動制御するように構成される。ここ
で、制御手段が行うカメラの移動配置制御は、カメラの
所定位置（格納位置・下降位置）への配置が完了するこ
とが必須な訳ではなく、カメラの所定位置への配置のた
めの始動を含むものである。例えば揚高が所定閾値を超
えたらカメラの下降位置への下降を開始したり、揚高が
所定閾値未満になったらカメラの格納位置への上昇を開
始するものであってもよい。

【００１６】この発明によれば、揚高検出手段の検出結
果により荷役機器の揚高が所定閾値未満の低揚高にある
と判断されたときには、荷役作業内容に依らずカメラは
格納位置に配置される。つまり、荷役機器が低揚高にあ
るときは、カメラはキャリッジから突出する状態に配置
されない。そして、荷役機器が所定閾値以上の揚高にな
って始めてカメラは荷役作業に応じた撮影位置に移動配
置される。すなわち、荷役作業が荷取作業であればカメ
ラは格納位置に配置され、荷置作業であればカメラは下
降位置に配置される。従って、カメラがキャリッジから
突出状態に配置されるのは、荷役機器が所定閾値を超え
る揚高にあるときに限られるので、カメラがキャリッジ
から突出する頻度をなるべく減らすことが可能となる。
よって、カメラが周辺物と干渉する不都合をなるべく少
なくすることができる。また荷役機器が高所にあるとき
に必要となるカメラ撮影による荷役作業の支援は適切に
なされる。また、荷役機器が所定閾値未満の低揚高にな
ると、カメラはキャリッジから突出しない格納位置に格
納されるように駆動されるので、例えばキャリッジを最
下降させたときにカメラが床面などに衝突することが回
避される。

【００１７】請求項５に記載の荷役作業支援装置では、
請求項４に記載の発明において、所定閾値は、荷役機器
が所定閾値の揚高から最下降位置に下降し終わるまで
に、カメラが下降位置から格納位置へ格納完了し得る揚
高値に設定されている。

【００１８】この発明によれば、請求項４に記載の発明
の作用において、荷役機器が所定閾値未満の低揚高にな
るとカメラが格納位置に配置されるようにアクチュエー
タが駆動制御され、キャリッジが最下降位置に下降し終
わるまでに、カメラの格納位置への移動が完了する。

【００１９】前記第１及び第２の目的を達成するため、
請求項６に記載の荷役作業支援装置では、移動機構によ
って、荷役機器の作業エリアを撮影するカメラを、キャ
リッジから突出しない格納位置と、キャリッジから突出
する突出位置との間をキャリッジに対し移動可能に支持
する。荷役作業が荷取作業か荷置作業かを判別するため
の検出を行う検出手段と、カメラが荷役対象に接近した
ことを検出する接近検出手段と、カメラをキャリッジに
対し移動させるアクチュエータを駆動制御する制御手段
とを設ける。制御手段は、検出手段の検出結果から荷取
作業と判別されたときにはカメラを格納位置に配置し、
荷置作業と判別されたときにはカメラを突出位置に配置
するとともに、接近検出手段の検出結果によりカメラが
荷役対象に設定距離以内に接近したと判断されたときは
カメラを格納位置に配置するように、アクチュエータを
駆動制御する。

【００２０】この発明によれば、検出手段の検出結果か
ら荷取作業と判別されたときにはカメラはキャリッジか
ら突出しない格納位置に配置される。一方、荷置作業と
判別されたときにはカメラはキャリッジから突出する突
出位置に配置される。接近検出手段の検出結果によりカ
メラが荷役対象に設定距離以内に接近したと判断された
ときは、カメラは格納位置に配置される。従って、カメ
ラが荷役対象に近づいたときに荷役対象やその周辺物と
干渉することがなるべく回避される。

【００２１】請求項７に記載の荷役作業支援装置では、
請求項３又は６に記載の発明において、移動機構はカメ
ラをキャリッジに対し昇降可能に支持する昇降機構であ
る。アクチュエータはカメラをキャリッジに対し昇降さ
せるために駆動される。突出位置は、荷役機器に積載又
は把持された荷に遮られず荷役対象を必要なだけ撮影可
能に前記キャリッジから下方に突出する下降位置であ
る。ここで、「必要なだけ」とは、荷役対象の必要な箇
所が撮影されれば足りる意味であり、例えば必要な箇所
が撮影され得るのであれば、カメラの撮影画像のかなり
の部分が荷に遮られても構わない。

【００２２】この発明によれば、荷置作業時にはカメラ
が下降位置に配置されることで、荷役機器に積載または
把持された荷に遮られず荷役対象の少なくとも必要箇所
が撮影され、荷取作業時にはカメラはキャリッジに格納
される。

【００２３】請求項８に記載の荷役作業支援装置では、
請求項４、５及び７のいずれか一項に記載の発明におい
て、昇降機構は、カメラを荷役機器の幅方向中央部にお
いて上下方向に昇降可能に支持するリニアスライド機構
である。

【００２４】この発明によれば、請求項４、５及び７の
いずれか一項に記載の発明の作用に加え、カメラは荷役
機器の幅方向中央位置をリニアガイド機構により昇降す
るので、カメラの昇降位置によらずその撮影位置が荷役
機器の幅方向中央位置に保たれる。例えばカメラの撮影
画像を用いると荷役機器の位置合わせがし易い。

【００２５】請求項９に記載の荷役作業支援装置では、
請求項８に記載の発明において、昇降機構は、カメラを
アクチュエータと作動連結された状態で吊り下げ支持す
る可撓性動力伝達部材と、カメラを下方へ付勢する付勢
手段とを備えている。

【００２６】この発明によれば、請求項８に記載の発明
の作用に加え、カメラが突出状態にあるときに周辺物に
衝突したり、アクチュエータが故障などで万一格納でき
なくなってカメラが床面に仮に衝突しても、その衝突時
にカメラを吊り下げている可撓性動力伝達部材が撓むこ
とによってカメラに伝わる衝撃が緩和される。またアク
チュエータにも衝撃が伝わりにくくなる。また付勢手段
によって下方へ付勢されることでカメラに必要な下降速
度が確保され易くなる。さらに付勢手段が弾性的に付勢
するもの（例えばガスダンパやゴム、バネ等）である場
合、付勢手段によっても衝撃が吸収されるので、カメラ
に衝撃が伝わりにくくなる。なお、ここでいう「付勢手
段」は、カメラを下方へ付勢するものであれば足り、弾
性付勢するものである必要は必ずしもなく、例えば重力
によって下方へ付勢するウェイト（錘）の類でも構わな
い。

【００２７】請求項１０に記載の荷役作業支援装置で
は、請求項３〜９のいずれか一項に記載の発明におい
て、キャリッジはマストに沿って昇降する昇降部材と、
昇降部材に対し傾動可能に設けられた傾動部材と、傾動
部材に対し車幅方向に移動可能に設けられたサイドシフ
タと、傾動部材に対しサイドシフタを車幅方向に移動さ
せるサイドシフト駆動手段とを備える。カメラは、荷役
機器が一体に取り付けられているサイドシフタに対し昇
降可能に設けられている。

【００２８】この発明によれば、請求項３〜９のいずれ
か一項に記載の発明の作用に加え、カメラは荷役機器が
一体に取付けられているサイドシフタと共に左右に移動
し、サイドシフタに対し昇降するので、荷役機器の左右
方向においては常に同じ位置から作業エリアを撮影でき
る。このため、例えばカメラが撮影した撮影画像を用い
て荷役機器の位置合わせ支援をするときには位置合わせ
がし易くなる。

【００２９】請求項１１に記載の荷役作業支援装置で
は、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の発明におい
て、検出手段には、荷役機器に積載又は把持された荷の
有無を検出する荷検出手段を用いる。制御手段は、荷検
出手段により荷が検出されれば荷置作業と判別し、荷が
検出されなければ荷取作業と判別し、その判別結果に応
じてアクチュエータを駆動制御する。

【００３０】この発明によれば、荷検出手段により荷役
機器における荷の有無を検出することにより、荷置作業
か荷取作業かを判別するので、荷役作業の判別を比較的
簡単に行える。

【００３１】請求項１２に記載の荷役作業支援装置で
は、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の発明におい
て、カメラが撮影した画像を表示する表示手段を備えて
いる。この発明によれば、請求項１〜１１のいずれか一
項に記載の発明の作用に加え、カメラにより撮影された
画像を表示手段で見ることができる。よって、撮影画像
を見ることで荷役作業を効果的に支援できる。

【００３２】請求項１３に記載の荷役作業支援装置で
は、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の発明におい
て、カメラが撮影した画像データを基に荷役作業支援の
ための画像処理を行う画像処理手段を備えている。

【００３３】この発明によれば、請求項１〜１２のいず
れか一項に記載の発明の作用に加え、カメラにより撮影
された画像データが画像処理手段により画像処理され、
この画像処理結果を用いて荷役作業の支援が行われる。

【００３４】請求項１４に記載の荷役作業支援装置で
は、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の発明におい
て、カメラは、荷役対象を位置検出するために作業エリ
アに設けられたマークを撮影するものである。カメラが
撮影した画像データを基にマークの画像認識処理をする
ことにより荷役対象の位置を割り出す位置検出手段を備
えている。

【００３５】この発明によれば、請求項１〜１２のいず
れか一項に記載の発明の作用に加え、カメラによって荷
役対象を位置検出するために作業エリアに設けられたマ
ークが撮影される。カメラにより撮影された画像データ
を基に位置検出手段によってマークの画像認識処理がな
され、この画像認識処理により荷役対象の位置が割り出
される。そして、割り出された荷役対象の位置（位置デ
ータ）を用いて荷役作業の支援が行われる。

【００３６】請求項１５に記載の産業車両は、請求項１
〜１４のいずれか一項に記載の荷役作業支援装置を備え
ている。この発明によれば、産業車両は請求項１〜１４
のいずれか一項に記載の荷役作業支援装置を備えるの
で、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の発明と同様
の作用が得られる。

【００３７】

【発明の実施の形態】（第１の実施形態）以下、本発明
を産業車両としてのフォークリフトに具体化した第１の
実施形態を図面に従って説明する。

【００３８】図１に示すように、産業車両としてのリー
チ型フォークリフト（以下、フォークリフトという）１
は、例えば工場内での荷役作業をするために使用され
る。荷役作業として、例えば工場内に立設された棚に対
して荷役機器としてのフォーク２を昇降させて荷取りお
よび荷置き作業を行う。荷取り作業は、棚に格納された
荷を載せたパレットにフォーク２を差し込んで荷取りす
る作業で、フォーク２をパレットの差込穴に位置合わせ
する必要がある。また荷置き作業は、フォーク２上に載
せた荷（パレット）を棚の棚面に置く作業で、フォーク
２を棚面の上方所定高さ（棚面から例えば１０〜２０ｃ
ｍ上方の高さ）に位置合わせする必要がある。

【００３９】このフォークリフト１は前二輪・後一輪駆
動の３輪車タイプであり、左右の前輪（従動輪）４は、
車体３の前部から前方へ延出する左右一対のリーチレグ
５の先端部にそれぞれ取付けられている。後側一輪は操
舵輪を兼ねた駆動輪（以下、駆動操舵輪という）６とな
っており、駆動操舵輪６は車体３に配備されたバッテリ
７を電源として駆動される走行用モータ８の動力により
走行駆動される。なお、後輪として駆動操舵輪６を補助
するキャスタ（図示せず）も設けられている。

【００４０】車体３の後部右部分には立席タイプの運転
席９が設けられている。運転席９の側方（左隣）に立設
された収容ボックス３Ａの上面にはハンドル（ステアリ
ングホイール）１０が設けられている。ハンドル１０を
操作することで駆動操舵輪６は操舵される。

【００４１】車体３の前部には、荷役装置（マスト装
置）１１が左右一対のリーチレグ５に沿って前後方向に
移動可能に装備されている。荷役装置１１には車体３の
底部に配設されたリーチシリンダ（油圧シリンダ）１２
のピストンロッド１２ａが連結されており、リーチシリ
ンダ１２の駆動により荷役装置１１は前後方向に移動
（リーチ動作）する。すなわち、従来技術で述べた米国
特許に開示の車両ではパンタグラフリーチ式であったの
に対し、本実施形態の車両は、マストリーチ式を採用し
ている。

【００４２】荷役装置１１は多段式（本例では３段式）
マスト１３と、リフトシリンダ１４（片側のみ図示）と
を備えている。マスト１３はアウタマスト１５、ミドル
マスト１６およびインナマスト１７の３段がスライド可
能に係合されてなる。各マスト１５，１６，１７は左右
一対のマスト材と両マスト材を連結するビーム材から構
成されている。

【００４３】マスト１３には、荷役用のキャリッジ１８
が昇降可能に装備されている。キャリッジ１８はインナ
マスト１７に案内されると共にチェーン機構（図示せ
ず）を介してインナマスト１７に吊り下げられた状態に
ある。マスト１３の背後に配設された左右一対のリフト
シリンダ１４が駆動されることにより、マスト１３のス
ライド伸縮を伴ってキャリッジ１８がマスト１３に沿っ
て昇降する。但し、このマスト１３はテレスコピック式
であり、キャリッジ１８が最下降位置からマスト上端位
置まで上昇した後、はじめて多段式マスト１３の伸長動
作が開始される。フォーク２は最高約６メートルまで上
昇する。

【００４４】フォークリフト１には、高所（高揚高範
囲）でのフォーク２の位置合わせ操作を支援する荷役操
作支援装置（フォーク位置決め操作支援装置）２０が設
けられている。荷役操作支援装置２０は、キャリッジ１
８の前面中央部に装備されたカメラ昇降装置２１を備え
る。カメラ昇降装置２１は、そのハウジング２２の下端
から下方へ出没する昇降式のカメラユニット２３を備え
ている。ハウジング２２はキャリッジ１８の幅方向中央
部に縦長に延びた状態に組付けられ、その前面はバック
レスト２４の前面とほぼ面一となっている。カメラユニ
ット２３はそのケース２５の下端部にカメラ（ＣＣＤカ
メラ）２６を内蔵し、ケース２５の前面下端部に撮影部
（レンズ部）２６Ａを有している。

【００４５】カメラユニット２３はハウジング２２内に
格納された格納位置（図２参照）と、図１に示す下降位
置（図３参照）との二位置間を昇降する。ハウジング２
２の前面下部には、格納位置に配置されたカメラユニッ
ト２３の撮影部２６Ａと相対する位置に撮影窓２２Ａが
形成されており、格納位置からでもカメラ２６によって
フォーク２の前面（作業エリア）の画像を撮影できるよ
うになっている。つまりカメラ昇降装置２１ではカメラ
２６によって格納位置と下降位置の二位置からフォーク
２の真正面（前正面）の画像を撮影できる。

【００４６】ルーフ２７には運転席９に立つ運転者から
よく見える位置に表示装置（液晶ディスプレイ装置（Ｌ
ＣＤ））２８が取り付けられている。荷役作業時にカメ
ラ２６によって撮影されたフォーク真正面の棚やパレッ
トの画像が、表示装置２８の画面に映し出されるように
なっている。

【００４７】以下、キャリッジ１８およびカメラ昇降装
置２１の構成について説明する。ここで、図２，３はキ
ャリッジの正面視を示し、図２はカメラユニットの格納
状態、図３はカメラユニットの下降状態をそれぞれ示
す。また図４はキャリッジの側断面視、図５はカメラ昇
降装置の一部分解斜視をそれぞれ示す。

【００４８】まずカメラ昇降装置２１が取付けられてい
るキャリッジ１８の構造について、図４に基づいて説明
する。キャリッジ１８は、リフトブラケット（昇降部
材）３０、フィンガバー（傾動部材）３１、サイドシフ
タ３２、バックレスト２４およびフォーク２から構成さ
れる。なお、フォーク２はアタッチメントであるため、
荷役作業の用途に応じて他のアタッチメントと交換可能
である。

【００４９】リフトブラケット３０はマスト１３間に昇
降可能に配備されている。すなわちリフトブラケット３
０はインナマスト１７の案内面（内面）上を転動するロ
ーラ３０Ａ（図４に示す）をその両側面に複数個（２
個）ずつ備え、チェーン（図示せず）により昇降可能に
吊り下げ支持されている。フィンガバー３１はリフトブ
ラケット３０に対し前後に傾動可能な状態で支持されて
いる。

【００５０】サイドシフタ３２はフィンガバー３１に対
し左右にスライド可能な状態で取付けられている。すな
わちフィンガバー３１の上下両端に固定された車幅方向
に延びる上下一対の支持レール３３に対し、サイドシフ
タ３２の二本のガイドレール３４がそれぞれ係合するこ
とで、サイドシフタ３２はレール３３に沿って車幅方向
（左右方向）にスライド可能となっている。バックレス
ト２４はサイドシフタ３２の上部に固定されている。ま
たフォーク２はサイドシフタ３２に着脱可能に取り付け
られている。

【００５１】リフトブラケット３０には、フィンガバー
３１を傾動させるティルトシリンダ３５が配設されてい
る。ティルトシリンダ３５が駆動されることでフィンガ
バー３１は傾動動作し、これによってフォーク２がティ
ルト動作する。またフィンガバー３１の上部にはサイド
シフト駆動手段としてのサイドシフトシリンダ３６が設
けられており、そのピストンロッド３６Ａはサイドシフ
タ３２と連結されている。サイドシフトシリンダ３６が
駆動されることにより、サイドシフタ３２はフィンガバ
ー３１に対してその幅中心（図３における▼印）から左
右に一定距離（例えば５０〜１００ｍｍ内の設定値）ず
つ相対移動可能となっている。

【００５２】次に、カメラ昇降装置２１の構成を、図２
〜図５に基づいて詳述する。カメラ昇降装置２１は、サ
イドシフタ３２の幅中央部に組付けられた左右一対のガ
イドレール４０Ａ，４０Ｂを備えている。カメラユニッ
ト２３は、左右のガイドレール４０Ａ，４０Ｂに案内さ
れて昇降可能に支持されている。カメラユニット２３の
ケース２５は断面コ字形の柱状で、その底部にカメラ２
６の収容空間を区画する隔壁２５Ａが形成されている。

【００５３】ケース２５の左右側壁には、それぞれ上下
２個ずつのローラ（ローラベアリング）４１が回転可能
に設けられている。各ローラ４１はガイドレール４０
Ａ，４０Ｂ上を転動する。ケース２５の左右側壁におい
て上下一対のローラ４１間に固定されている樹脂ブロッ
ク４２は、スラスト荷重を受けたときの軸受として機能
し、ローラ４１にスラスト荷重がかからないようにガイ
ドレール４０Ａ，４０Ｂの内壁と摺接する。

【００５４】バックレスト２４には、左右のレール４０
Ａ，４０Ｂの上側領域にアクチュエータとしての電動モ
ータユニット（電動アクチュエータ）４３が配設されて
いる。電動モータユニット４３は、電動モータ４４、ギ
ヤボックス４５およびドラム４６を備えている。ドラム
４６内には可撓性動力伝達部材としてのワイヤ４７が巻
回されている。ドラム４６から下方へ延びるワイヤ４７
はケース２５の幅中心線上に位置し、その下端はテンシ
ョナー４８を介してケース２５の内壁に連結されてい
る。電動モータ４４が正逆転駆動されることにより、ギ
ヤボックス４５を介してドラム４６が正逆転をし、ドラ
ム４６に巻回されたワイヤ４７が巻き取りおよび繰り出
しされることにより、ケース２５（カメラユニット２
３）が昇降する。

【００５５】またケース２５内には付勢手段としてのガ
スダンパ４９が配設されている。ガスダンパ４９の基端
部は、左右のガイドレール４０Ａ，４０Ｂの上端部を連
結するビーム材５０（図４参照）に固定されている。ガ
スダンパ４９はケース２５の幅中心位置に上下に延びる
状態に配置され、その下端側に位置するピストンロッド
５１がケース２５の隔壁２５Ａに連結固定されている。
ガスダンパ４９はケース２５を下方へ押圧付勢する。

【００５６】また図４に示すように、サイドシフタ３２
には、カメラユニット２３が格納位置（上昇位置）に配
置されたことを検知する上限位置検知スイッチ５５と、
カメラユニット２３が下降位置に配置されたことを検知
する下限位置検知スイッチ５６とがそれぞれ配設されて
いる。２つの位置検知スイッチ５５，５６は、ケース２
５の左右の側壁背面に高低差（凹凸）をつけた加工面の
被検知部（凸面）を検知し、カメラユニット２３の上限
位置と下限位置とをそれぞれ検知する。電動モータユニ
ット４３は、各位置検知スイッチ５５，５６の検知信号
を基に停止制御される。なお、ケース２５にドグを取り
付けて被検知部とすることもできる。

【００５７】ケース２５内にはケーブルベア（登録商
標）５７が設けられており、カメラ２６の電気配線はケ
ーブルベア５７の中を通って配線されている。カメラ２
６の電気配線は電動モータユニット４３や各種スイッチ
５５，５６などの他の電気配線と共に、インナマスト１
７に取着されたプーリ（図示せず）を経由して車体３内
のコントローラ５８と接続されている。なお、ガイドレ
ール４０Ａ，４０Ｂ、ローラ４１、ワイヤ４７、ガスダ
ンパ４９などにより、リニアスライド機構、移動機構及
び昇降機構が構成される。

【００５８】カメラ昇降機構（リニアスライド機構）と
して、電動モータユニット４３とカメラユニット２３を
ワイヤ４７とダンパ４９を使用して連結する連結構造を
採用している。このため、フォーク２を最下降する際
に、万一電源故障等でカメラユニット２３が下降位置に
配置されたままになあってカメラユニット２３が床面に
衝突したとしても、その際の衝撃力はワイヤ４７が弛む
こととガスダンパ４９の衝撃吸収作用により小さく緩和
される。よって、カメラ２６および電動モータ４４に加
わる衝撃が極力小さく抑えられ、カメラ２６および電動
モータ４４の破損の心配がなくなる。

【００５９】また、電動モータユニット４３からワイヤ
４７が繰り出される際、カメラユニット２３はその自重
加速に加えガスダンパ４９の付勢力によって速やかに下
降する。カメラユニット２３の昇降速度はガスダンパ４
９のストローク速度により制御されるためほぼ一定とな
る。また、ワイヤ４７とケース２５との連結部に介装さ
れたテンショナー４８によってワイヤ４７は常に張力が
付与された状態に保たれる。このため、ワイヤ４７の弛
みが原因で電動モータユニット４３のドラム４６内で起
こるワイヤ４７の乱巻きなどの不具合が発生し難くなっ
ている。

【００６０】運転席９の前部に設置されたインストルメ
ントパネル上には、図６に示す操作レバー（マルチレバ
ー）６１が設けられている。操作レバー６１は、これ１
つで走行操作と荷役操作の全ての操作を可能とするもの
で複数種類の操作部を備えている。

【００６１】操作レバー６１は、インストルメントパネ
ル上の所定箇所に形成されたスロット６２に沿って前後
方向に傾動するレバー本体６３を備えている。レバー本
体６３は操作しない状態では同図に示す中立位置にバネ
（図示せず）の付勢力により復帰する。レバー本体６３
の上端部にはグリップ６４が車幅方向に対し３０度〜６
０度程度の角度をもって傾斜する姿勢に取付けられてい
る。グリップ６４の左端部には、略円筒形のノブ６５が
軸線Ｃを中心に回転可能に設けられている。またグリッ
プ６４の左部分前縁にシーソースイッチ６６が、グリッ
プ６４の左部分背面に十字スイッチ６７が、グリップ６
４の左部分前面に作動スイッチ６８がそれぞれ設けられ
ている。グリップ６４は、運転者が右肘を付いた状態で
右手により握られる。グリップ６４を握った状態では、
親指でノブ６５と十字スイッチ６７を操作でき、人差し
指でシーソースイッチ６６を操作でき、中指で作動スイ
ッチ６８を操作できる。なお、同図における円内がＡ方
向から見た十字スイッチ６７である。

【００６２】グリップ６４を握った右手でレバー本体６
３を前方に傾けるとフォークリフト１が前進し、レバー
本体６３を後方に傾けるとフォークリフト１が後進す
る。ノブ６５に形成された突起６５Ａを親指で上方へ押
してノブ６５を上側に回すとフォーク２が上昇し、親指
で突起６５Ａを下方へ押してノブ６５を下側に回すとフ
ォーク２が下降する。また、人差し指でシーソースイッ
チ６６の前端を押すと荷役装置１１が前方に移動し、人
差し指でシーソースイッチ６６の後端を押すと荷役装置
１１が後方に移動する。十字スイッチ６７は上下・左右
の４方向に操作可能になっており、上下方向の操作でマ
スト１３のティルトを操作し、左右方向の操作でサイド
シフトを操作する。親指で十字スイッチ６７の上端部を
押すとマスト１３が前傾し、十字スイッチ６７の下端部
を押すとマスト１３が後傾する。また親指で十字スイッ
チ６７の右端部を押すとフォーク２が右方向に移動し、
十字スイッチ６７の左端部を押すとフォーク２が左方向
に移動する。なお、作動スイッチ６８は、後述するフォ
ーク自動位置合わせ制御を行うときに運転者が操作する
ためのものである。

【００６３】図７に示すように、荷役対象である棚７０
とパレット７１には、フォーク２を荷取位置または荷置
位置に位置合わせするときの位置目標に用いられるマー
クＭ１，Ｍ２が付されている。パレット７１に付された
マークＭ１はパレット位置検出用で、パレット７１の２
つの差込穴７１Ａ間の中央部に付されている。一方、棚
７０に付されたマークＭ２は棚位置検出用で、棚部（ビ
ーム）７２の正面中央部に付されている。ここで、マー
クＭ１とマークＭ２は同図から分かるように白黒模様の
図形からなり、互いに白黒が反転しただけの同じ図形と
なっている。カメラ２６により撮影されたマークＭ１
（またはＭ２）の画面上の位置からフォーク２と荷役対
象（パレット７１または棚部７２）の左右（Ｙ方向）・
上下（Ｚ方向）のずれ量を算出し、そのずれ量を無くす
ようにフォーク２を荷役対象に自動で位置合わせするフ
ォーク自動位置合わせ制御が行われる。なお、パレット
７１に載置された荷７３を含めて荷役対象となる。

【００６４】次に、荷役操作支援装置２０の電気的構成
を図８に基づいて説明する。荷役操作支援装置２０は、
制御手段としてのコントローラ５８を備える。コントロ
ーラ５８は、画像制御部７６、荷役制御部７７、駆動回
路７８，７９およびソレノイド駆動回路８０を備えてい
る。

【００６５】画像制御部７６には入力側にカメラ２６が
接続され、その出力側には表示装置２８およびスピーカ
８１が接続されている。画像制御部７６は、カメラ２６
から入力される映像信号（画像信号）を基に表示装置２
８の画面にカメラ２６が撮影した画像を表示させる。ま
た画像制御部７６は、マークＭ１，Ｍ２を画像認識する
画像認識処理（テンプレートマッチング処理）をし、表
示装置２８の画面に設定された画面座標系におけるマー
クＭ１，Ｍ２の位置座標を求め、この位置座標データを
基に幾何学変換を行ってカメラ２６とマークＭ１，Ｍ２
の相対位置座標（実座標系）を求める。そして、この相
対位置座標データを基にフォーク２を荷取位置または荷
置位置に位置合わせするために必要な上下方向および左
右方向の各移動量をそれぞれ算出する。このフォーク自
動位置合わせ処理については後で詳述する。また、スピ
ーカ８１は所定の情報を音声ガイドで知らせるために用
いられる。

【００６６】一方、荷役制御部７７には、上限位置検知
スイッチ５５、下限位置検知スイッチ５６、マルチレバ
ー６１のレバー用ポテンショメータ８２、ノブ用ポテン
ショメータ８３およびスイッチ６６，６７，６８、さら
に揚高検出手段としての揚高センサ８４、荷検出手段と
しての荷重センサ８５、ティルト角センサ８６などが接
続されている。また荷役制御部７７には、駆動回路７
８，７９を介して電動アクチュエータ４３および荷役モ
ータ（電動モータ）８７がそれぞれ接続されるととも
に、ソレノイド駆動回路８０を介してオイルコントロー
ルバルブ８８に組付けられた各種電磁比例弁８９〜９２
のソレノイドが接続されている。

【００６７】荷役制御部７７は、各ポテンショメータ８
２，８３、スイッチ６６，６７からの信号を基に電磁比
例弁８９〜９２の電流値制御と荷役モータ８７の駆動制
御を行う。荷役モータ８７の作動により荷役ポンプ（油
圧ポンプ）９３が駆動されることでオイルコントロール
バルブ８８に作動油が供給される。マルチレバー６１か
らの各操作信号を基に各電磁比例弁８９〜９２が比例制
御され、リフトシリンダ１４、リーチシリンダ１２、サ
イドシフトシリンダ３６、ティルトシリンダ３５が油圧
制御されることで、マルチレバー６１によりフォーク２
の昇降操作、リーチ操作、サイドシフト操作、ティルト
操作が可能となっている。

【００６８】荷役制御部７７は、マルチレバー操作時の
荷役制御の他、カメラユニット２３の昇降制御と、フォ
ーク自動位置合わせ制御とを司る。フォーク自動位置合
わせ制御は、フォーク２が一定揚高（設定揚高（例えば
約２メートル））以上にある高所での荷役作業時のみ実
行される。

【００６９】揚高センサ８４は、フォーク２が設定揚高
以上の高さ（揚高）にあるか否かを検出するもので、例
えば設定揚高でオン・オフが切換わる揚高スイッチから
なる。揚高センサ８４の検出揚高が設定揚高（所定閾値
Ｈo ）以上のときに限りフォーク自動位置合わせ制御は
行われる。なお、揚高センサ８４は、フォーク２の揚高
を連続的に検出可能なセンサであってもよい。例えば揚
高センサ８４として、キャリッジ１８の昇降に合わせて
ワイヤが繰出し・巻取りされるリールの回転量を検出す
るリール型揚高センサや、リフトシリンダ１４内の油中
を伝播する超音波がピストンに反射して戻るまでの時間
計測からシリンダストロークを検出する超音波式揚高セ
ンサを採用することができる。

【００７０】荷重センサ８５は、フォーク２に積載され
た荷７３の重量（荷重）を検出するもので、本実施形態
ではリフトシリンダ１４内の油圧を検出する圧力センサ
からなる。荷重センサ８５はフォーク２上の荷７３の重
量に応じた電圧値の検出信号を出力する。

【００７１】ティルト角センサ８６は、フォーク２の水
平姿勢にあるときの角度（水平角）を基準とした傾斜角
を検出するもので、例えばポテンショメータからなる。
フォーク自動位置合わせ制御が行われるときには、荷役
制御部７７はティルト角センサ８６の検出値を基にフォ
ーク２が水平姿勢に配置されるようにティルトシリンダ
３５を駆動制御する。

【００７２】荷役制御部７７は荷重センサ８５の検出値
Ｗが閾値Ｗo 以下であると「荷無し」と判定し、その検
出値Ｗが所定の閾値Ｗo を超えると「荷有り」と判定す
る。つまり、荷役制御部７７は、荷の有無から荷役作業
を判定し、Ｗ≦Ｗo が成立するときはフォーク２が荷無
し状態で行われる「荷取作業」であると判定し、Ｗ＞Ｗ
o が成立するときはフォーク２が荷有り状態で行われる
「荷置作業」であると判定する。荷役制御部７７は、荷
重センサ８５の検出値を基に判定される荷役作業が「荷
取作業」であると判断したときは「荷取りモード」を設
定し、「荷置作業」であると判断したときは「荷置きモ
ード」を設定する。この荷役モードの設定処理は一定時
間（例えば数１０msec. ）ごとに実行される。荷重セン
サ８５の検出値Ｗにはキャリッジ１８等の重量分も含ま
れるので、空荷のときの検出値またはその検出値に少し
余裕をみた値が閾値Ｗo に設定されている。例えばパレ
ット７１のみを積んだときに「荷有り」と判定される閾
値Ｗo を設定することが望ましい。

【００７３】荷役制御部７７は、揚高センサ８４の検出
値から把握されるフォーク２の揚高Ｈが所定閾値Ｈo
（例えば約２メートル）を超える揚高条件（揚高Ｈ＞Ｈ
o ）成立と判断したときに限り、フォーク自動位置合わ
せ制御の起動準備モードに入る。起動準備モードに入る
と、荷役作業に応じた撮影位置にカメラ２６を配置する
カメラユニット２３の昇降制御の開始が許可される。

【００７４】カメラユニット２３はフォーク２の揚高Ｈ
が所定閾値Ｈo （＝２ｍ）未満のときは格納位置に配置
されている。揚高Ｈが所定閾値Ｈo （＝２ｍ）を超え起
動準備モードに入ると、カメラユニット２３は「荷取り
モード」であれば格納位置に配置され、「荷置きモー
ド」であれば下降位置に配置される。一方、揚高Ｈが所
定閾値Ｈo （＝２ｍ）以下になって起動準備モードから
抜けると、カメラユニット２３は格納位置に配置され
る。

【００７５】起動準備モードに入る揚高条件（Ｈ＞Ｈo
（＝２メートル））を設定しているのは、フォーク２が
最下降位置に達するまでにカメラユニット２３の格納位
置への上昇を完了させるためである。カメラユニット２
３を確実に格納させるため上昇を開始しなければならな
い最低の揚高Ｈmin は、カメラユニット２３の格納所要
時間Ｔ１秒、フォーク２の最大下降速度Ｖ１とすると、
揚高Ｈmin ＝Ｖ１×Ｔ１で表され、この揚高Ｈmin に少
し余裕をみた揚高Ｈo （＝Ｈmin ＋ΔＨ）以下では、カ
メラユニット２３の上昇動作を強制し、カメラユニット
２３の床面への衝突を回避するよう設定している。よっ
て、所定閾値Ｈo 以下の揚高ではフォーク自動位置合わ
せ制御が行われないが、フォーク２の低揚高時は、運転
者の目線からでもフォーク２が棚やパレットに対して位
置合わせされたかどうかをある適度正確に判断できるた
め、荷役作業上特に不都合はない。

【００７６】本実施形態では、荷役モードに応じて撮影
位置を切り替える理由は、以下のとおりである。荷取作
業（荷取モード）時は、フォーク２の差込部（荷載置
部）と略同じ高さからの視点で撮影できるように、図２
に示すようにカメラ２６をフォーク２の根元付近に配置
する。このフォーク２の根元付近にカメラ２６が配置さ
れる「格納位置」では、カメラ２６（カメラユニット２
３）はフォーク２（つまりキャリッジ１８）の下方へは
突出しないようにフォーク２より上方位置に格納され
る。一方、荷置作業（荷置モード）時は、格納位置から
ではフォーク２上の荷が邪魔になって作業エリアを撮影
できないので、荷が撮影の邪魔にならないアングルから
撮影できるように、図３に示すようにカメラ２６をフォ
ーク２の下方所定距離の位置（下降位置）に配置する。
この「下降位置」では、カメラ２６（カメラユニット２
３）がフォーク２（つまりキャリッジ１８）の下方へ突
出した状態にある。

【００７７】フォーク自動位置合わせ制御は、フォーク
２の揚高Ｈが所定閾値Ｈo （＝２ｍ）を超える高所での
荷役作業に利用される。運転者はマルチレバー６１のノ
ブ６５を操作してフォーク２を上昇させ、表示装置２８
の画面を見ながら目標とする荷役対象７１（７２）に対
しフォーク２を大雑把に位置合わせする。この際、揚高
Ｈが所定閾値Ｈo を超えた時点で起動準備モードに入
り、荷取モードであればカメラユニット２３はそのまま
格納位置に保持され、荷置モードであればカメラユニッ
ト２３は下降位置に下降する。起動準備モードでは荷役
対象７１（７２）に付されたマークＭ１（Ｍ２）の画像
認識処理による位置検出が逐次行われ、フォーク２の大
雑把な位置合わせを完了したときには、目標とする荷役
対象７１（７２）とフォーク２とのずれ量が演算されて
いる。この状態で作動スイッチ６８を操作すると、フォ
ーク２を荷役対象７１（７２）に対して位置合わせする
フォーク自動位置合わせ制御が始動される。

【００７８】荷役制御部７７は、作動スイッチ６８が操
作された操作信号を入力すると、フォーク自動位置合わ
せ制御を始動させる旨を画像制御部７６に通信により伝
える。画像制御部７６は、画像認識処理の開始の旨の始
動指令データと、荷取りモードか荷置きモードかを知ら
せる荷役モードデータなどを荷役制御部７７から入力す
る。

【００７９】画像制御部７６は、表示処理部９５、画像
処理部９６、描画表示部９７、描画データ記憶部９８お
よび音声合成部９９を備える。表示処理部９５は、カメ
ラ２６により撮影された画像が画面に映し出されるよう
にカメラ２６から入力した映像信号を同期をとって表示
装置２８に出力する。また音声合成部９９は、音声アナ
ウンスなどのための音声合成処理を行ってスピーカ８１
に音声信号を出力する。また表示処理部９５からの画像
データが画像処理部９６に入力される。

【００８０】画像処理部９６は、画面上のマークＭ１，
Ｍ２の位置を割り出す画像認識処理と、その割り出した
マーク位置を基に車両（フォーク２）と荷役対象との位
置関係を演算する。画像処理部９６は、画像認識処理部
１０１、テンプレート記憶部１０２、画像演算部１０３
および表示位置決定部１０４を備えている。

【００８１】画像認識処理部１０１は、テンプレート記
憶部１０２に記憶されたテンプレートデータを用いたパ
ターンマッチング法による画像認識処理を行う。画像演
算部１０３は、画像認識処理の結果から画面座標系にお
けるマークＭ１（Ｍ２）の位置座標を演算する。

【００８２】表示位置決定部１０４は、表示装置２８の
画面上に描画を表示する表示位置（描画位置）を算出す
る処理を行う。例えばマークの輪郭枠を描く描画位置
や、フォーク２を荷役対象に位置合わせするうえで画面
上でマークＭ１（Ｍ２）の位置合わせ目標とすべき目標
マーク（移動目標点）の描画位置を計算する。描画表示
部９７は表示位置決定部１０４から描画位置データを受
け付けると、描画データ記憶部９８からその描画内容に
対応する描画データ（画像データ等）を読み出し、表示
処理部９５に描画信号を送りその描画の画像を撮影画像
上の指定された描画位置に重ね合わせるように表示させ
る。音声合成部９９は、描画のタイミングに同期して必
要であれば運転者に音声アナウンスをスピーカ８１から
発生させる。

【００８３】画像認識処理部１０１は、荷役モードデー
タに基づき認知される荷役モードが、荷取モードであれ
ばパレット位置検出用マークＭ１を認識対象とするパタ
ーンマッチング処理を行い、荷置モードであれば棚位置
検出用マークＭ２を認識対象とするパターンマッチング
処理を行う。テンプレート記憶部１０２には、マークＭ
１を認識対象とする際のテンプレートＴ１と、マークＭ
２を認識対象とする際のテンプレートＴ２（いずれも図
９を参照）とが記憶されている。画像認識処理部１０１
は、パターンマッチング処理を行う際、荷取モードであ
ればテンプレートＴ１を使用し、荷置モードであればテ
ンプレートＴ２を使用する。

【００８４】図９は、マークとテンプレートを示す。同
図（ａ）はパレット位置検出用マークＭ１を示し、同図
（ｃ）は棚位置検出用マークＭ２を示す。また同図
（ｂ）がマークＭ１用のテンプレートＴ１、同図（ｄ）
がマークＭ２用のテンプレートＴ２である。

【００８５】マークＭ１はパターンＰ１，Ｐ１を２個並
べて構成され、マークＭ２はパターンＰ２，Ｐ２を２個
並べて構成されている。２つのマークＭ１，Ｍ２の各パ
ターンＰ１，Ｐ２は、互いに白と黒が反転した模様とな
っている。パターンマッチング処理に使うテンプレート
Ｔ１，Ｔ２は、パターンＰ１，Ｐ２と同じ模様を有す
る。

【００８６】各パターンＰ１，Ｐ２は、一点を中心とし
て放射状に真っ直ぐ延びる複数本の境界線によって白と
黒に色分けされた模様である。本実施形態の各パターン
Ｐ１，Ｐ２は、正方形の２本の対角線を境界線として区
画された４つの領域を白と黒で色分けした模様である。
但し、テンプレートの四角形の辺に相当する外形線は模
様の一部ではない。マークＭ１，Ｍ２とカメラ２６の距
離の違いに応じて画面２８Ａ上に映し出されるマークＭ
１，Ｍ２の大きさが変化しても、その撮影されたパター
ンＰ１，Ｐ２の中心部分には常にテンプレートＴ１，Ｔ
２と同サイズのパターンが存在することになる。よっ
て、１つのテンプレートＴ１，Ｔ２を用いただけのパタ
ーンマッチング処理によりマークＭ１，Ｍ２を画像認識
できるようになっている。

【００８７】図１０は画面上に設定された画面座標系を
示す。画面座標系では座標を画素の単位で取り扱い、同
図におけるＨは画面２８Ａの横方向画素数であり、Ｖは
画面２８Ａの縦方向画素数である。画像認識処理部１０
１は、同図（ｂ）に示すように、画像データ上のマーク
Ｍ１を構成する２つのパターンＰ１，Ｐ１（Ｐ２，Ｐ
２）に対しテンプレートＴ１（Ｔ２）により２箇所でマ
ッチングし、各パターンＰ１，Ｐ１を認識する。画像演
算部１０３は、画像認識処理部１０１が認識した各パタ
ーンＰ１，Ｐ１の中心点（放射中心点）の座標（Ｉ1 ，
Ｊ1 ），（Ｉ2 ，Ｊ2 ）を算出し、これら２つの座標値
を基にマークＭ１の重心（Ｉ，Ｊ）とパターンＰ１，Ｐ
１の中心間距離Ｄを求める。

【００８８】画像演算部１０３にて算出されたデータ
（Ｉ，Ｊ，Ｄ）は、画像制御部７６から荷役制御部７７
に送られる。荷役制御部７７は相対座標算出部１０５お
よび制御量算出部１０６を備え、フォーク２を荷役対象
に位置合わせするために必要なフォーク２の制御量（Ｙ
およびＺ方向移動量）を算出する。

【００８９】相対座標算出部１０５は、データ（Ｉ，
Ｊ，Ｄ）を用いて、幾何変換を行って図７に示す実座標
系（ＸＹＺ座標系）におけるカメラ２６とマークＭとの
３次元相対位置座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を計算する。
マークの重心を原点Ｏとするカメラ２６の座標（Ｘc ，
Ｙc ，Ｚc ）は、次式より算出される。 Ｘc ＝＝−Ｈｄ／（２Ｄtan α） Ｙc ＝ｄ／Ｄ（Ｉ−Ｈ／２） Ｚc ＝ｄ／Ｄ（Ｊ−Ｖ／２） ここで、「α」はカメラ２６の水平画角の２分の１、ｄ
は実座標系においてマークＭ１の２つのパターンＰ１，
Ｐ１の中心間距離である。Ｈ，Ｖ，α，ｄ値は既知の値
であるため、Ｉ，Ｊ，Ｄ値を算出すれば、座標（Ｘｃ，
Ｙｃ，Ｚｃ）が求まる。そしてこの実座標系で求めたカ
メラ２６の相対座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を基にフォー
ク２の位置ずれ量（制御量）を算出する。ここでＸc は
マークＭとカメラ２６との距離Ｘocに相当し、本実施形
態では、荷置作業時にカメラ２６がマークＭ２に所定距
離Ｘo 以内に接近したことを判断するために、Ｘc 値が
使用される。なお、カメラ２６、画像認識処理部１０
１、テンプレート記憶部１０２、画像演算部１０３およ
び相対座標算出部１０５により、カメラと荷役対象の接
近を検出する接近検出手段、並びに荷役対象の位置を検
出する画像処理手段及び位置検出手段が構成される。

【００９０】相対座標算出部１０５は、データ（Ｉ，
Ｊ，Ｄ）を基にカメラ２６とマークＭ１（Ｍ２）との相
対座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を算出する。ここで、カメ
ラ２６とフォーク２の位置関係は既知であり、パレット
７１とマークＭ１，Ｍ２の位置関係も既知である。制御
量算出部１０６は、相対座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）およ
び既知情報を用いて、フォーク２を荷役対象７１（７
２）の目標位置（荷取位置または荷置位置）に位置合わ
せするのに必要なフォーク２の上下方向（Ｙ方向）およ
び左右方向（Ｚ方向）の各移動量（各制御量）を算出す
る。

【００９１】そして、荷役制御部７７は、フォーク２の
上下・左右方向の各移動量を制御量指令値としてソレノ
イド駆動回路８０に対し指令する。つまり、荷役制御部
７７は、上下・左右方向の各制御量データを基にリフト
用電磁比例弁８９とサイドシフト用電磁比例弁９１を電
流値制御し、リフトシリンダ１４とサイドシフトシリン
ダ３６を駆動制御する。

【００９２】この結果、リフトシリンダ１４およびサイ
ドシフトシリンダ３６が駆動制御され、フォーク２は上
下・左右方向に自動で位置合わせされる。このため、荷
取モードの際はフォーク２はパレット７１の差込穴７１
Ａに位置決めされ、荷置モードの際はフォーク２は棚面
７２Ａから所定距離上方の目標位置に位置合わせされ
る。本実施形態では、フォーク２の上下・左右方向につ
いてのみ自動位置制御を行い、前後方向（リーチ方向）
については運転者の操作に任せている。もちろん、フォ
ーク２のリーチ動作も自動制御で行ってもよい。なお、
各制御部７６，７７は、マイクロコンピュータおよびメ
モリ（ＲＯＭ等）に格納されたプログラムデータなどに
よって構成される。

【００９３】荷役制御部７７は、図１１，図１２にフロ
ーチャートで各々示す荷役作業判定ルーチンおよびカメ
ラ昇降制御ルーチンの各プログラムをメモリに記憶して
いる。各ルーチンは、荷役制御部７７内のＣＰＵにより
実行される。このＣＰＵは、各ルーチンでの判定結果に
応じて、カメラ昇降制御およびフォーク自動位置合わせ
制御を実行する。ＣＰＵは荷役作業判定ルーチンにおい
て、これから行う荷役作業が荷取作業か荷置作業である
かを判定する。そしてＣＰＵはカメラ昇降制御ルーチン
において、その荷役作業の種別に応じた位置にカメラ２
６を配置するとともに、カメラ２６（カメラユニット２
３）を所定条件（揚高条件・接近条件）成立時に格納位
置に格納する制御を実行する。そして揚高Ｈが所定閾値
Ｈo を超える高揚高範囲で作動スイッチ６８が操作され
たときにフォーク自動位置合わせ制御を実行する。

【００９４】以下、上記各ルーチンについて説明する。
まず荷役作業判定ルーチンについて、図１１に基づいて
説明する。まずステップ（以下、単に「Ｓ」と記す）１
０では、荷重センサ８５の検出値を取得する。

【００９５】Ｓ２０では、荷重Ｗが閾値Ｗo を超えるか
否かを判断する。荷重Ｗ≦Ｗo が成立すればＳ３０に進
み。荷重Ｗ＞Ｗo が成立すればＳ４０に進む。Ｓ３０で
は、これから行う荷役作業が「荷取作業」であると判定
する。

【００９６】Ｓ４０では、これから行う荷役作業が「荷
置作業」であると判定する。ＣＰＵはこのルーチンを所
定時間間隔毎に実行することで荷役作業の内容を常時判
定している。

【００９７】次にカメラ昇降制御ルーチンについて、図
１２に基づいて説明する。まずＳ１１０では、揚高セン
サ８４の検出値を取得する。Ｓ１２０では、揚高Ｈが閾
値Ｈo を超える（Ｈ＞Ｈo ）か否かを判断する。揚高Ｈ
＞Ｈo が成立すればＳ１３０に進み、揚高Ｈ≦Ｈo が成
立すればＳ１５０に進む。

【００９８】Ｓ１３０では、荷役作業を判別する。荷置
作業であればＳ１４０に進み、荷取作業であればＳ１５
０に進む。Ｓ１４０では、マークＭとの距離Ｘocが所定
閾値Ｘo 以下（Ｘoc≦Ｘo ）であるか否かを判断する。
Ｘoc≦Ｘo が成立したときはＳ１５０に進み、Ｘoc＞Ｘ
oが成立するときはＳ１６０に進む。

【００９９】Ｓ１５０では、カメラユニット２３を格納
位置に配置するように電動モータユニット４３を制御す
る。Ｓ１６０では、カメラユニット２３を下降位置に配
置するように電動モータユニット４３を制御する。

【０１００】図１３はカメラ昇降制御およびフォーク自
動位置合わせ制御の荷役動作を示すもので、同図（ａ）
はフォークが荷取位置に配置された状態、同図（ｂ）は
フォークが荷置位置に配置された状態を示す。荷重セン
サ８５の検出値（荷重）Ｗが閾値Ｗo 以下であるときは
（Ｗ≦Ｗo ）、これから行う荷役作業が「荷取作業（荷
取モード）」であると判定される。一方、荷重センサ８
５の検出値（荷重）Ｗが閾値Ｗo を超えるときは（Ｗ＞
Ｗo ）、これから行う荷役作業が「荷置作業（荷置モー
ド）」であると判定される。

【０１０１】フォーク２の揚高Ｈが閾値Ｈo を超えて起
動準備モードに入ったときに、カメラ昇降制御が開始さ
れている。カメラ昇降制御は、フォーク２が揚高Ｈが閾
値Ｈo （＝２ｍ）に達したときに揚高センサ８４から入
力される信号を指令信号として開始される。このとき、
これから行う荷役作業が荷取作業か荷置作業であるかが
荷重センサ８５の検出値を基に判定される。すなわち荷
取モード（荷重Ｗ＜Ｗo ）のときは、カメラ２６は同図
（ａ）に示す格納位置に配置される。一方、荷置モード
（荷重Ｗ≧Ｗo ）のときは、カメラ２６は同図（ｂ）に
示す下降位置に配置される。このとき、カメラユニット
２３を移動させる必要があるときに限り、電動モータユ
ニット４３は駆動される。

【０１０２】荷取モードではテンプレートＴ１を読出し
てパレット位置検出用マークＭ１の画像認識処理を行っ
てマークＭ１の位置を求めるとともに、そのマーク位置
から決まるデータ（Ｉ，Ｊ，Ｄ）を基に、マークＭ１と
カメラ２６の相対座標（Ｘc，Ｙc ，Ｚc ）を求める。
そして、この相対座標（Ｘc ，Ｙc ，Ｚc ）から決まる
上下および左右方向の各制御量をコントロールバルブ８
８に指令する。この結果、同図（ａ）に示すように、フ
ォーク２はパレット７１の差込穴７１Ａに相対する状態
（揚高はＨt ）に配置される。

【０１０３】一方、荷置モードではテンプレートＴ２を
読出して棚位置検出用マークＭ２の画像認識処理を行っ
てマークＭ２の位置を求めるとともに、そのマーク位置
から決まるデータ（Ｉ，Ｊ，Ｄ）を基に、マークＭ２と
カメラ２６の相対座標（Ｘc，Ｙc ，Ｚc ）を求める。
そして、フォーク２を棚部７２に対する荷置位置に配置
するためにこの相対座標（Ｘc ，Ｙc ，Ｚc ）から決ま
る、上下および左右方向の各制御量をコントロールバル
ブ８８に指令する。この結果、同図（ｂ）に示すよう
に、フォーク２は棚面７２Ａから所定距離ΔＬだけ上方
に位置する揚高Ｈp に配置される。

【０１０４】図１３（ｃ）に示すように、荷置位置にフ
ォーク２が位置合わせされた後、荷置作業のためにマス
ト１３をリーチさせる。このとき、カメラ２６とマーク
Ｍ２の距離が設定距離Ｌｏ（例えば５０〜８０ｃｍの範
囲内の値）以下に接近すると、カメラ２６は上昇する。
この結果、カメラ２６が棚部７２と干渉することが回避
される。そして、荷７３が棚面７２Ａに置かれると、荷
重Ｗが閾値Ｗo 以下になるので荷取モードとなり、カメ
ラ２６は上昇して格納位置に配置される。一方、荷取作
業を終えたときは、荷重Ｗが閾値Ｗo を超えるので荷置
モードとなり、カメラ２６は下降位置に配置される。

【０１０５】図１３（ｄ）に示すように、フォーク２上
に荷７３を載せた荷置きモードで、フォーク２を下降さ
せるときは、揚高Ｈが閾値Ｈo 以下になると、カメラ２
６の上昇が開始される。そして、フォーク２が最下降位
置に達するまでにカメラ２６は格納位置に格納される。
従って、カメラ２６が床面に当たることから保護され
る。なお、運搬作業（走行作業）中であっても空荷のと
きには、格納位置に配置されたカメラ２６によって走行
先前方エリアが撮影され、その撮影画像が表示装置２８
の画面２８Ａ上に表示される。

【０１０６】この実施の形態では、以下の効果が得られ
る。 （１）荷重センサ８５の検出結果から荷取作業か荷置作
業かを判別し、カメラ２６を荷取作業のときに格納位置
に配置し、荷置作業のときに下降位置に配置する。カメ
ラ２６は荷役作業に応じた撮影位置に配置されるため、
荷役作業に応じた適切な撮影位置から作業エリアを撮影
できる。この結果、フォーク２の位置合わせ作業をする
うえで適切な画像を画面２８Ａ上で見たり、その適切な
画像データを使って荷役作業支援に的確な画像処理を行
うことができる。

【０１０７】（２）カメラユニット２３を荷置作業時の
必要時のみ下降させるので、カメラ２６がキャリッジ１
８から突出状態に配置される頻度をなるべく少なくする
ことができる。よって、キャリッジ１８から突出状態
（下降位置）にあるカメラユニット２３を、例えば運転
者が誤って周辺物（棚など）に当てる不具合をなるべく
減らすことができる。

【０１０８】（３）荷取作業時の格納位置では、フォー
ク２の差込部とほぼ同じ高さからパレット７１の差込穴
７１Ａへの挿入方向（荷取操作方向（水平方向））に見
たカメラ視点で撮影することができる。よって、表示装
置２８の画面２８Ａ上を通してフォーク２の差込部とほ
ぼ同じ高さの視点からパレット７１の差込穴７１Ａを見
ることができるので、表示装置２８の画面２８Ａを通し
て行われるフォーク２の位置合わせ作業を正確かつ短時
間に行うことができる。一方、荷置作業時の下降位置で
は、フォーク２上の荷７３に遮られず作業エリアを撮影
することができる。よって、いずれの荷役作業でも作業
エリアを適切に撮影できる。

【０１０９】（４）フォーク間中央位置（フォーク幅方
向中央位置）から正面を撮影することでマークＭ１，Ｍ
２をなるべく幅方向中央に据えて撮影することが可能で
ある。さらにカメラ２６は荷取作業時にフォーク２の根
本部近傍高さに位置してマークＭ１をほぼ正面に捉えマ
ークＭ１をなるべく上下方向中央に据えて撮影すること
ができ、またカメラ２６は荷置作業時にフォーク２から
所定距離下方に位置してマークＭ２をほぼ正面に捉えマ
ークＭ２をなるべき上下方向中央に据えて撮影すること
ができる。よって、目標物（撮影対象）であるマークＭ
１，Ｍ２をほぼ中央に据えた広い領域を見ることができ
る。例えばフォーク２を目視などによりおおよそ位置合
わせした際にマークＭ１，Ｍ２が画面２８Ａ中に捉えら
れる頻度が多くなる。

【０１１０】（５）自動位置合わせ制御を実行する揚高
範囲を２メートルを超える範囲に設定したので、荷置作
業時であってもＨo （＝２ｍ）の高さでまではカメラユ
ニット２３が格納されたまま保持され、Ｈo （＝２ｍ）
を超えて始めてカメラユニット２３が下降するので、こ
の点からもカメラ２６が突出した状態に配置される頻度
を少なくすることができる。フォーク２の低揚高時は、
運転者の目線からでもフォーク２が棚やパレットに対し
て位置合わせされたかどうかをある適度正確に判断でき
るため、荷役作業上特に不都合はない。

【０１１１】（６）また揚高ＨがＨo （＝２ｍ）以下に
なるとカメラユニット２３の格納位置への移動（上昇）
を開始するので、フォーク２が最下降位置に達するまで
にカメラユニット２３の格納を確実に完了することがで
きる。この結果、カメラユニット２３が床面に衝突する
ことを確実に回避できる。よって、フォーク２の最下降
時にカメラユニット２３が自動格納されることにより、
カメラ２６の破損を防止できる。

【０１１２】（７）荷置作業のためマスト１３をリーチ
させたときにカメラ２６と棚部７２（マークＭ２）との
距離Ｘocが設定距離Ｘo 以内に接近したことが検出され
ると（Ｘoc≦Ｘo ）、カメラユニット２３を格納位置に
格納する。よって、荷置作業時にカメラ２６が棚部７２
と干渉するなどの不都合を防ぐことができる。

【０１１３】（８）一対のフォーク２の幅方向中央部
（フォーク間中央部）に、カメラユニット２３を上下方
向にスライドさせるリニアスライド機構を採用するの
で、カメラユニット２３の昇降位置によらず、常にカメ
ラ２６をフォーク２の幅方向中央部に配置することがで
きる。よって、画面２８Ａを通してフォーク２の位置合
わせを確認し易いうえ、カメラ２６がマークＭを撮影す
るときに斜めからではなくほぼ真正面でマークＭを捉え
ることができるので、マークＭの位置検出処理に誤差が
含まれにくくなり、パレット７１や棚部７２などの荷役
対象の位置検出精度をよくすることができる。

【０１１４】（９） ワイヤ４７を介して吊り下げると
ともにガスダンパ４９により下方へ押圧付勢した構成を
採用している。万一、電動モータユニット４３が故障
し、フォーク２を最下降させる際にカメラユニット２３
が下降位置から上昇しなかったとしても、カメラユニッ
ト２３が床面に当たったときのカメラ２６の衝撃はワイ
ヤ４７の撓みとガスダンパ４９によって吸収されるた
め、カメラ２６の破損を防ぐことができる。また、この
際の衝撃は電動モータユニット４３には伝わらず、電動
モータユニット４３の破損も防止できる。

【０１１５】（１０）荷役作業の判別処理は、荷重セン
サ８５の検出値を基に行うので、例えばリミットスイッ
チなどの接触式スイッチにより荷の有無を判断する構成
に比べ、センサ８５が壊れ難く信頼性が高い。

【０１１６】（第２の実施形態）次に第２の実施形態を
図１４，図１５に従って説明する。前記第１の実施形態
では、カメラユニット２３が上下方向に直線上に昇降す
る昇降機構（リニアスライド機構）を採用したが、本実
施形態では、カメラ２６を回動機構により昇降させる昇
降機構を採用する。また、本実施形態では、荷役作業だ
けでなく運搬作業を支援する目的でカメラ２６によって
走行方向前方を撮影するようにしており、運搬作業に応
じたカメラ２６の撮影位置が設定されている。なお、荷
役操作支援装置２０は、昇降機構の具体方式が異なるこ
と以外は基本的に前記第１の実施形態と同様の構成であ
るので、特に異なる部分についてのみ説明する。

【０１１７】図１４に示すよう、キャリッジ１８にはカ
メラ２６が先端に配置された所定長さの支持体１１０が
サイドシフタ３２の端部を回動中心として回動可能に支
持されている。サイドシフタ３２の背面にはギヤボック
ス１１１およびアクチュエータとしての電動モータ（電
動アクチュエータ）１１２が組付けられており、ギヤボ
ックス１１１の出力軸１１３に支持体１１０の基部が連
結されている。モータ１１２が駆動されることで支持体
１１０は基部を中心に回動するようになっている。支持
体１１０の回動位置には作業内容に応じて三位置が設定
されている。支持体１１０は、荷取作業のときに配置さ
れる荷取撮影位置（同図実線位置Ａ）と、荷置作業のと
きに配置される荷置撮影位置（同図実線位置Ｂ）と、運
搬作業のときに配置される運搬位置（同図鎖線位置Ｃ）
との三位置の間を動く。

【０１１８】荷取撮影位置では、カメラ２６はフォーク
２の差込部とほぼ同じ高さに配置される。また荷置撮影
位置では、カメラ２６はフォーク２から所定距離下方に
配置され、フォーク２上の荷に遮られず作業エリアをカ
メラ２６により撮影することが可能である。さらに運搬
位置では、カメラ２６はサイドシフタ３２の上方かつキ
ャリッジ１８から突出しない位置に配置される。荷取撮
影位置と荷置撮影位置では、カメラ２６はキャリッジ１
８から突出状態にある。また、荷取撮影位置Ａからカメ
ラ２６がキャリッジ８から突出しない位置まで上昇した
ところに待機位置が設定されている。

【０１１９】モータ１１２が正転駆動されると、支持体
１１０が運搬位置から同図における時計回り方向に回動
することでカメラ２６は順次下降する。一方、モータ１
１２が逆転駆動されると、支持体１１０が荷置撮影位置
から同図における反時計回り方向に回動することでカメ
ラ２６は順次上昇する。

【０１２０】図１５は荷役操作支援装置２０の電気的構
成を示し、前記第１の実施形態と基本的に同様の構成で
ある。但し、車速センサ１１５およびエンコーダ１１６
が追加されている。車速センサ１１５は運搬作業を判別
するために加えられたもので、エンコーダ１１６は支持
体１１０の回動角度を検出するために設けられたもので
ある。

【０１２１】コントローラ５８は、荷重センサ８５の検
出結果に基づき荷取作業と判別したときは、支持体１１
０を荷取撮影位置に配置するように電動モータ１１２を
駆動制御する。一方、荷重センサ８５の検出結果に基づ
き荷置作業と判別したときは、支持体１１０を荷置撮影
位置に配置するように電動モータ１１２を駆動制御す
る。本実施形態でも、揚高Ｈが所定閾値Ｈo を超えてか
ら支持体１１０はＡ，Ｂ位置に下降する。またカメラ２
６とマークＭの距離Ｘocが所定距離Ｘo 以内に接近する
と、支持体１１０が上方へ回動するように電動モータ１
１２を駆動し、カメラ２６はＡ，Ｂ位置からキャリッジ
１８から突出しない待機位置に移動配置される。

【０１２２】コントローラ５８はエンコーダ１１６から
入力した検出パルスをカウントして支持体１１０の回動
角度を求めている。そしてカメラ２６の撮影した画像デ
ータをその回動角度に応じて角度変換処理することで正
規の向きの画像に変換する。またマークＭを位置検出す
るための画像認識処理は角度変換処理後の画像データを
基に行われる。このときカメラ２６の座標を求めるとき
には回動角度のデータが用いられる。

【０１２３】フォーク２を下降させて揚高Ｈが閾値Ｈo
以下になると、コントローラ５８は荷取撮影位置または
荷置撮影位置の回動姿勢にある支持体１１０を上方へ回
動させるように電動モータ１１２を駆動し、カメラ２６
をキャリッジ１８から突出しない待機位置まで上昇させ
る。またコントローラ５８は、車速センサ１１５の検出
結果に基づく車速Ｖが設定速度を超えると、荷役作業か
ら運搬作業に移行したと判断し、支持体１１０を待機位
置から上方へ回動させてカメラ２６を運搬位置Ｃに配置
する。運搬作業中はカメラ２６によって運搬位置から走
行先前方エリアが撮影され、画面２８Ａ上にその撮影画
像が表示される。なお、運搬中の荷がカメラ２６を遮っ
て走行先前方エリアの撮影に支障をきたすときは、支持
体１１０を運搬位置からさらに図１４における反時計回
り方向に回動して例えばキャリッジ１８の上部側方から
カメラ２６を突出させた撮影位置から走行先前方エリア
を撮影する。なお、運搬作業であることを判別するため
に用いられる車速センサ１１５は、検出手段を構成す
る。もちろん、フォーク２が最下降に近い所定閾値ＨL
未満に下降したことをもって荷役作業が終了して運搬作
業に移行したと判断して運搬作業の撮影位置にカメラ２
６を配置することも可能でる。この場合は、揚高センサ
８４が検出手段を構成することになる。

【０１２４】なお、この実施形態では、支持体１１０の
回動中心をキャリッジ１８の幅方向端部に設定したが、
例えばキャリッジ１８の中央部に回動中心を設定するこ
ともできる。例えば支持体１１０が鉛直に垂下してカメ
ラ２６をフォーク２の下方に突出させた位置を例えば荷
置作業時の撮影位置とし、支持体１１０を水平に配置し
てキャリッジ１８の側方からカメラ２６を突出させた位
置を荷取作業時の撮影位置とする。またキャリッジ１８
の側方からカメラ２６を突出させた位置を、運搬作業時
の撮影位置とすることもできる。

【０１２５】この実施の形態では、以下の効果が得られ
る。 （１１）昇降機構として支持体１１０を回動させること
によってカメラ２６を昇降させる回動機構を採用し、カ
メラ２６を荷取作業と荷置作業のそれぞれに応じた撮影
位置に配置する構成であるので、前記第１の実施形態で
記載した前記（１）〜（３），（５），（６），（１
０）の効果が同様に得られる。但し、効果（３）では、
荷取作業時の撮影位置でカメラ２６がキャリッジ１８か
ら少し突出はするが、極力少ない突出量なので周辺物と
の干渉はほとんど心配ない。

【０１２６】（１２）運搬作業時は、カメラ２６によっ
て走行先前方エリアが撮影されて表示装置２８の画面２
８Ａ上で見ることができるので、画面２８Ａ上の画像が
走行支援（運搬支援）として役に立つ。

【０１２７】なお、実施の形態は上記に限定されず、次
の態様で実施することもできる。 ○ カメラ２６の移動変位は昇降に限定されない。例え
ばカメラ２６を左右（車幅方向）にスライドさせること
で複数の撮影位置に移動配置させる構成でも構わない。
例えばキャリッジ１８に左右方向（車幅方向）のスライ
ド機構を設け、このスライド機構に沿ってカメラ２６を
フォーク幅中央位置とキャリッジ１８の側方から突出す
る荷置時の撮影位置とに移動配置可能とする。この場
合、スライド機構により移動機構が構成される。

【０１２８】○ 前記各実施形態では、荷役作業の種別
毎にカメラの配置位置（撮影位置）が１箇所に固定であ
ったが、１つの荷役作業に対しカメラの配置位置（撮影
位置）を連続的に可変させることも可能である。例えば
フォーク上の荷のサイズに応じてカメラの配置位置を可
変させてもよい。荷が前後方向に長いほど、カメラの撮
影視界が遮られるので、荷が前後方向に長いほどカメラ
をより低い位置に下降させるようにする。すなわち、荷
置作業のときにフォーク上の荷に遮られず目標箇所を撮
影可能でなるべく必要最小限の下降量（突出量）で済む
撮影位置を、別途用意した第２検出手段の検出結果を用
いて求める。そしてこの求めた撮影位置にカメラを移動
配置するようアクチュエータを駆動制御することによ
り、荷置作業時のカメラ位置（撮影位置）をなるべく必
要最小限の突出量で済ませられるようにカメラの格納位
置からの下降量を可変とする。フォーク上の荷に遮られ
ず目標箇所を撮影可能な撮影位置を求めるための検出
は、例えば測長センサを用いて荷の前後方向長さを求
め、荷の前後方向長さが長いほどカメラの下降量を多く
する。また、画像データを画像処理することによって画
面領域内における荷の領域を認識し、現カメラ位置と荷
に遮られた画像上の領域とから、荷に遮られることなく
マークを撮影可能な撮影位置を幾何学的な演算で求め、
カメラの格納位置からの下降量を求める方法を採ること
もできる。また例えば運転者がキー操作で入力した荷の
長さデータに基づいてカメラの下降位置を決定すること
も可能である。

【０１２９】また荷置作業時は、カメラ２６をなるべく
下降させて配置した方が撮影視界をより広く確保できる
ので、フォーク上昇時のマーク発見タイミングをより早
くしスピーディな制御を実現できる。この点を考慮し、
高揚高ほどカメラ２６をより低く配置するように、揚高
センサにより検出される揚高Ｈに応じてカメラ２６の配
置位置を可変とすることも可能である。但し、カメラ下
降位置はフォーク２を最高速で下降させてもフォーク２
が最下降位置に達するまでにカメラ２６を十分格納し得
る下降量であることを条件とする。

【０１３０】○ カメラの配置位置を決める荷役作業の
種別は、荷取作業と荷置作業に限定されない。フォーク
リフト以外の産業車両では、荷役機器が担当する荷役作
業の種類に応じてカメラ位置を設定することができ、例
えば荷役機器が担当する荷役作業の種別は３つ以上であ
ってもよい。

【０１３１】○ カメラ２６は画像処理目的で作業エリ
アを撮影するものであることに限定されない。カメラ２
６は運転者が作業エリアを表示装置の画面上で見る目的
で作業エリアを撮影するだけであっても構わない。

【０１３２】○ カメラ２６が画像処理目的で作業エリ
アを撮影する場合、その画像処理は荷役対象の位置認識
のための画像処理に限定されない。 ○ カメラ２６による撮影目的が荷役対象の画像認識処
理である場合、その画像認識処理の使用目的がフォーク
の自動位置合わせ制御のためであることに限定されな
い。例えば画像認識処理結果に基づき表示装置２８の画
面上に位置合わせのためのガイド表示を表示させるもの
であってもよい。また画像認識処理結果に基づきスピー
カ８１から音声ガイドを行うものであってもよい。また
表示ガイドとしては、フォークを位置合わせのために移
動すべき方向を指示するものであってもよいし、移動目
標位置に目標表示（目標マーク）を表示させるものであ
ってもよい。

【０１３３】○ 位置検出用のマークを放射状の図形と
したが、丸（●）、三角（▲）や四角（■）などの単純
図形でもよい。この場合、パターンマッチングによりテ
ンプレートを多数用意すればよい。またパターンマッチ
ング以外の画像認識処理方法を採用し、荷役対象の位置
検出を行ってもよい。

【０１３４】○ カメラ２６の設置個所はキャリッジ１
８に限定されない。例えばインナマスト１７に対しカメ
ラ２６を昇降可能に設けることもできる。テレスコピッ
ク型のマスト１３であれば、キャリッジ１８がインナマ
スト１７の最上端位置に達した位置より高揚高側では、
キャリッジ１８とインナマスト１７が常に一定の位置関
係に定まるので、インナマスト１７にカメラ２６を設置
しても、フォーク２に対するカメラ２６の位置調整が比
較的簡単となる。キャリッジ１８がインナマスト１７の
最上端位置に達したときのフォーク２（フォーク差込
部）に対し、カメラ２６はフォーク２とほぼ同一高さに
位置する上昇位置と、フォーク２より所定距離下降した
下降位置との二位置間を昇降できるようにインナマスト
１７に設けられる。

【０１３５】○ カメラ２６の配置位置は位置合わせに
適した撮影位置であることに限定されない。例えば高揚
高での作業エリアの様子を見るだけの目的でカメラを設
置した構成も含む。この場合も、荷取作業と荷置作業と
でカメラの撮影位置を切り替える。このような撮影目的
であれば、カメラ２６をフォーク上の荷の上方へ突出さ
せることも可能である。

【０１３６】○ 撮影位置の一つが格納位置であること
に限定されない。前記第１の実施形態において、荷取作
業時のカメラ位置は格納位置に限定されず、例えばフォ
ーク２（差込部）と同一高さから撮影できるように、カ
メラユニット２３を格納位置から少し下降させた位置を
荷取作業時の撮影位置とすることもできる。このときの
カメラ２６の位置がフォーク２の底面から下方へ突出す
る位置、つまりキャリッジ１８から下方へ突出する突出
位置であっても構わない。荷役作業に応じた複数の撮影
位置が設けられ、荷役作業終了時にカメラが格納位置に
格納される構成であっても構わない。つまり格納位置は
必ずしも撮影位置である必要はなく、撮影の必要がない
ときにカメラを格納する位置であっても構わない。

【０１３７】○ カメラの移動は昇降・左右スライドに
限定されない。例えばカメラを前後方向に移動できるよ
うにしてもよい。例えばカメラをフォーク２（パレット
７１）の下方を通る経路で前後方向に出退させられる移
動機構を設け、荷置作業のときにはカメラを前方へ移動
させるようにアクチュエータを駆動する。さらに複数の
スライド機構を組み合わせて例えばカメラユニットから
カメラがスライドによって出没する機構や、スライド機
構と回動機構を組み合わせて例えば支持体１１０からカ
メラがスライドによって出没する機構を採用することも
できる。

【０１３８】○ 検出手段は、荷重センサ８５に限定さ
れない。検出手段は、例えばフォーク上に設置したリミ
ットスイッチでもよい。またフォーク上に載置された荷
を検知するその他のセンサを用いることもできる。例え
ば荷を非接触で検出する近接センサなどの非接触式セン
サを使用することもできる。またカメラにより撮影した
画像を基にフォーク上における荷の有無を画像認識処理
により検出する荷検出手段を使用することもできる。例
えば、フォークの底面形状を画像認識で認識し、フォー
クの底面形状を認識できれば荷無し（荷取作業）と判定
し、フォークの底面が荷で隠れてフォークの底面形状を
認識できなければ荷有り（荷置作業）と判定する。な
お、リミットスイッチや近接スイッチを使用したとき
は、スイッチから出力される信号が、例えば荷を検知し
たオン信号であれば荷置作業と判定し、荷を検知できな
いオフ信号であれば荷取作業と判定する。

【０１３９】○ アクチュエータは電動アクチュエータ
に限定されない。キャリッジに取り付けられた油圧シリ
ンダ又は空圧シリンダをアクチュエータとして使用する
こともできる。カメラはシリンダのピストンロッドに連
結され、シリンダが油圧又は空圧により伸縮駆動される
ことにより、カメラは移動機構により撮影位置を移動す
る。

【０１４０】○ カメラを下方へ付勢するための付勢手
段としてガスダンパを設けたが、付勢手段は、ガスダン
パに限らず、ゴム、バネ等であってもよい。さらに付勢
手段は、ガスダンパ、ゴム、バネ等のように弾性付勢を
するものである必要は必ずしもなく、例えば重力（自
重）によってカメラを下方へ付勢するウェイト（錘）の
類でも構わない。例えばカメラユニットのケースにウェ
イトを取付けたり、ケース自体にウェイト部（厚肉部）
を形成するなどして、カメラと一体に移動する部分の質
量を増やし、重力の付勢によりカメラの下降速度を確保
するようにしても構わない。

【０１４１】○ フォークが車幅方向に移動可能に設け
られた産業車両に限定されない。例えばサイドシフト機
能を備えないフォークリフトに適用することもできる。 ○ 荷役機器はフォークに限定されない。フォーク以外
のアタッチメントでもよい。またクランプ装置でもよ
い。さらにバケットでもよい。また、荷とは、パレット
やパレットで取り扱われる荷物に限定されず、丸太、ロ
ール紙、コンテナ、土砂など産業車両が作業で扱う対象
であればよい。またパレット以外の荷載置用部材や荷収
容箱をも含む。なお、「積載」とは、フォーク、バケッ
トなど、荷を支えて持つもの、また「把持」とは、クラ
ンプなどのように荷役機器が変位することで荷の面に圧
をかけて持つことである。荷の面に把持圧のかかる磁着
も含まれる。

【０１４２】○ 産業車両はリーチ型フォークリフトに
限定されない。カウンタバランス型フォークリフトでも
よい。また産業車両はフォークリフトに限定されない。
例えばパワーショベルでもよい。なお荷役作業の対象と
される荷は、荷物、パレット、丸太、土砂、セメント、
人などが含まれる。人とは高所作業車の場合である。

【０１４３】前記実施形態及び別例等から把握される技
術的思想を、以下に記載する。 （１）請求項１又は２に記載の発明において、前記荷役
機器を有するキャリッジがマストに沿って昇降可能に設
けられた産業車両であって、前記荷役作業に応じた撮影
位置では、前記カメラの前記キャリッジからの突出量が
荷役作業に応じてそれぞれ異なることを特徴とする。こ
の構成によれば、荷役作業に応じた適切な撮影位置にカ
メラが配置されることで、カメラのキャリッジからの突
出量がなるべく必要最小限度に抑えられ（撮影位置によ
っては全く突出しないこともあり得る）、例えばカメラ
が周辺物と干渉するなどの不都合をなるべく回避するこ
とができる。

【０１４４】（２）請求項１又は２の発明において、前
記移動機構は、前記カメラを荷役作業に応じた撮影位置
に昇降可能に支持する昇降機構である。 （３）請求項４、５、７のいずれか一項の発明におい
て、前記格納位置は、前記荷役機器を荷役対象に位置合
わせするときの位置合わせ箇所をほぼ荷取操作方向の視
点から撮影可能な位置に設定されている。この構成によ
れば、荷役機器を荷役対象に位置合わせする位置合わせ
箇所をほぼ荷取操作方向の視点から撮影できるので、例
えばカメラで撮影した画像を表示手段で見ながら位置合
わせ作業をする際に、その位置合わせを正確に行える。

【０１４５】（４）請求項７に記載の発明において、前
記荷役機器の揚高を検出する揚高検出手段を備え、前記
制御手段は、前記揚高検出手段の検出結果により前記荷
役機器の揚高が所定閾値未満の低揚高にあると判断され
たときは前記カメラを格納位置に配置するとともに、前
記荷役機器の揚高が所定閾値以上の揚高にあると判断さ
れたときは、前記検出手段の検出結果から荷取作業と判
別されたときに前記カメラを前記格納位置に配置し、荷
置作業と判別されたときに前記カメラを前記下降位置に
配置するように、前記アクチュエータを駆動制御するこ
とを特徴とする。

【０１４６】（５）請求項９に記載の発明において、前
記アクチュエータは、その駆動によって正逆転駆動され
ると共に前記可撓性動力伝達部材を巻回する回転体を備
え、前記アクチュエータの駆動によって前記回転体が正
逆転駆動されることで該回転体から前記可撓性動力伝達
部材が繰り出し及び巻き取りされることにより前記カメ
ラは吊り下げ支持された状態で昇降動することを特徴と
する。

【０１４７】（６）請求項１１に記載の発明において、
前記荷検出手段は、前記荷役機器に積載又は把持された
荷の荷重に応じた重量を検出する荷重検出手段であっ
て、前記制御手段は、前記荷重検出手段により検出され
た荷重が所定の閾値を超えると荷置作業と判別し、荷重
が所定の閾値未満であると荷取作業と判別することを特
徴とする。

【０１４８】（７）請求項１〜１４のいずれか一項に記
載の発明において、前記カメラは、荷役機器の幅中央位
置に配置されていることを特徴とする。 （８）請求項６〜７のいずれか一項に記載の発明におい
て、前記格納位置とは、前記カメラの撮影部が前記荷役
機器の荷取部と略同一の高さに配置される位置であるこ
とを特徴とする。

【０１４９】（９）請求項１〜１４のいずれか一項に記
載の発明において、前記移動機構又は前記昇降機構は、
前記カメラを昇降可能な回動機構であることを特徴とす
る。 （１０）請求項１において、前記荷役作業のうち少なく
とも一つは運搬作業であり、該運搬作業と判別されたと
きには、前記カメラは、運搬中の前方視野領域を撮影可
能な撮影位置に配置されることを特徴とする。

【０１５０】（１１）請求項４又は５において、前記閾
値は、該閾値の高さ距離を、前記荷役機器の最大下降速
度で割って得られる時間が、前記カメラが下降位置から
格納位置に配置されるまでの所要時間よりも長くなるよ
うに設定されていることを特徴とする。

【０１５１】（１２）請求項１〜１４のいずれか一項に
記載の発明において、前記アクチュエータは、電動アク
チュエータである。 （１３）請求項１〜１４のいずれか一項に記載の発明に
おいて、前記アクチュエータは、前記キャリッジに取り
付けられた油圧シリンダ又は空圧シリンダであり、前記
カメラは当該シリンダのピストンロッドに連結されてい
る。

【０１５２】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜１５に記
載の発明によれば、カメラを荷役作業に応じた撮影位置
に移動配置することで、荷役作業に応じた適切な撮影画
像を提供し、提供した撮影画像を通して荷役作業を効果
的に支援することができる。

【０１５３】請求項３〜１５に記載の発明によれば、さ
らに荷役作業時にカメラが周辺物と干渉することをなる
べく回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施形態におけるフォークリフトの斜
視図。

【図２】 カメラが格納位置にあるときのキャリッジの
正面図。

【図３】 カメラが下降位置にあるときのキャリッジの
正面図。

【図４】 キャリッジの側断面図。

【図５】 カメラ昇降装置の分解斜視図。

【図６】 操作レバーの平面図。

【図７】 棚に対する荷役作業の様子を示す斜視図。

【図８】 荷役操作支援装置の電気的構成を示すブロッ
ク図。

【図９】 マークとテンプレートを示す正面図。

【図１０】 画面座標系を説明する画面図。

【図１１】 荷役作業判定ルーチンのフローチャート。

【図１２】 カメラ昇降制御のフローチャート。

【図１３】 カメラ昇降制御をを説明する模式側面図。

【図１４】 第２の実施形態におけるキャリッジの正面
図。

【図１５】 荷役操作支援装置の電気的構成を示すブロ
ック図。

【符号の説明】

１…産業車両としてのフォークリフト、２…荷役機器と
してのフォーク、３…車体、１１…荷役装置、１３…マ
スト、１８…キャリッジ、２３…カメラユニット、２５
…移動機構、昇降機構及びリニアスライド機構を構成す
るケース、２６…接近検出手段を構成するカメラ、２８
…表示装置、３０…昇降部材としてのリフトブラケッ
ト、３１…傾動部材としてのフィンガバー、３２…サイ
ドシフタ、３６…サイドシフト駆動手段としてのサイド
シフトシリンダ、４０Ａ，４０Ｂ…移動機構、昇降機構
及びリニアスライド機構を構成するガイドレール、４１
…移動機構、昇降機構及びリニアスライド機構を構成す
るローラ、４３…アクチュエータとしての電動モータユ
ニット、４４…アクチュエータを構成する電動モータ、
４７…昇降機構及びリニアスライド機構を構成するとと
もに可撓性動力伝達部材としてのワイヤ、４９…昇降機
構及びリニアスライド機構を構成するとともに付勢手段
としてのガスダンパ、５８…制御手段としてのコントロ
ーラ、７０…棚、７２…荷役対象としての棚部、７１…
荷役対象としてのパレット、７１Ａ…差込穴、８４…揚
高検出手段としての揚高センサ、８５…荷検出手段とし
ての荷重センサ、９５…表示処理部、９６…接近検出手
段、画像処理手段及び位置検出手段としての画像処理
部、１０１…接近検出手段及び位置検出手段を構成する
画像認識処理部、１０２…接近検出手段及び位置検出手
段を構成するテンプレート記憶部、１０３…演算手段と
しての画像演算部、１０４…接近検出手段及び位置検出
手段を構成する表示位置決定部、１１０…移動機構及び
昇降機構を構成する支持体、１１２…アクチュエータと
しての電動モータ、Ｈo …所定閾値、Ｍ１，Ｍ２…マー
ク。

フロントページの続き (72)発明者 山之内 寅彦 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機内 Ｆターム(参考） 3F333 AA02 BA02 CA30 DA02 DB10 FD12 FD20

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷役機器が車体に対し移動可能に設けら
   れ、運搬を含む複数種の荷役作業を行う産業車両におい
   て、 前記荷役作業に適した撮影エリアを撮影するカメラと、 前記カメラを荷役作業に応じた撮影位置に移動可能に支
   持する移動機構と、 前記カメラを前記撮影位置に移動配置するために駆動さ
   れるアクチュエータと、 前記荷役作業を判別するための検出を行う検出手段と、 前記検出手段の検出結果から判別される荷役作業に応じ
   た撮影位置に前記カメラを配置するように前記アクチュ
   エータを駆動制御する制御手段とを備えたことを特徴と
   する産業車両における荷役作業支援装置。
2. 【請求項２】 荷役作業をするために車体に対し移動可
   能に設けられた荷役機器を備えた産業車両において、 荷役機器の作業エリアを撮影するカメラと、 前記カメラを移動可能に車両に支持する移動機構と、 前記カメラを移動させるために駆動されるアクチュエー
   タと、 荷役作業を判別するための検出を行う検出手段と、 前記検出手段の検出結果から判別される荷役作業に応じ
   た撮影位置に前記カメラを配置させるように前記アクチ
   ュエータを駆動制御する制御手段とを備えた産業車両に
   おける荷役作業支援装置。
3. 【請求項３】 荷役機器を有するキャリッジがマストに
   沿って昇降可能に設けられた産業車両において、 前記荷役機器の作業エリアを撮影するカメラと、 前記カメラを前記キャリッジに対し移動可能に支持する
   移動機構と、 前記カメラを前記キャリッジに対し移動させるために駆
   動されるアクチュエータと、 荷役作業が荷取作業か荷置作業かを判別するための検出
   を行う検出手段と、 前記検出手段の検出結果から荷取作業と判別されたとき
   には前記カメラを前記キャリッジから突出しない格納位
   置に配置し、荷置作業と判別されたときには前記カメラ
   を撮影エリアが荷置きすべき荷に遮られず必要なだけ確
   保されるように前記キャリッジから突出する突出位置に
   配置するよう前記アクチュエータを駆動制御する制御手
   段とを備えた産業車両における荷役作業支援装置。
4. 【請求項４】 荷役機器を有するキャリッジがマストに
   沿って昇降可能に設けられた産業車両において、 前記荷役機器の作業エリアを撮影するカメラと、 前記カメラを前記キャリッジから下方に突出しない格納
   位置と、前記キャリッジから下方に突出する下降位置と
   の間を前記キャリッジに対し昇降可能に支持する昇降機
   構と、 前記カメラを前記キャリッジに対し昇降させるために駆
   動されるアクチュエータと、 荷役作業が荷取作業か荷置作業かを判別するための検出
   を行う検出手段と、 前記荷役機器の揚高を検出する揚高検出手段と、 前記揚高検出手段の検出結果により前記荷役機器の揚高
   が所定閾値未満の低揚高にあると判断されたときは前記
   カメラを格納位置に配置するとともに、前記荷役機器の
   揚高が所定閾値以上の揚高にあると判断されたときは、
   前記検出手段の検出結果から荷取作業と判別されたとき
   に前記カメラを前記格納位置に配置し、荷置作業と判別
   されたときに前記カメラを前記下降位置に配置するよう
   に、前記アクチュエータを駆動制御する制御手段とを備
   えた産業車両における荷役作業支援装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の産業車両における荷役
   作業支援装置において、 前記所定閾値は、前記荷役機器が前記所定閾値の揚高か
   ら最下降位置に下降し終わるまでに、前記カメラが下降
   位置から格納位置へ格納完了し得る揚高値に設定されて
   いる産業車両における荷役作業支援装置。
6. 【請求項６】 荷役機器を有するキャリッジがマストに
   沿って昇降可能に設けられた産業車両において、 前記荷役機器の作業エリアを撮影するカメラと、 前記カメラを前記キャリッジから突出しない格納位置
   と、前記キャリッジから突出する突出位置との間を前記
   キャリッジに対し移動可能に支持する移動機構と、 前記カメラを前記キャリッジに対し移動させるために駆
   動されるアクチュエータと、 荷役作業が荷取作業か荷置作業かを判別するための検出
   を行う検出手段と、 前記カメラが荷役対象に接近したことを検出する接近検
   出手段と、 前記検出手段の検出結果から荷取作業と判別されたとき
   には前記カメラを前記格納位置に配置し、荷置作業と判
   別されたときには前記カメラを前記突出位置に配置する
   とともに、前記接近検出手段の検出結果により前記カメ
   ラが前記荷役対象に設定距離以内に接近したと判断され
   たときは前記カメラを格納位置に配置するように、前記
   アクチュエータを駆動制御する制御手段とを備えた産業
   車両における荷役作業支援装置。
7. 【請求項７】 請求項３又は６に記載の産業車両におけ
   る荷役作業支援装置において、 前記移動機構は前記カメラを前記キャリッジに対し昇降
   可能に支持する昇降機構であり、前記アクチュエータは
   前記カメラを前記キャリッジに対し昇降させるために駆
   動されるものであって、 前記突出位置は、前記荷役機器に積載又は把持された荷
   に遮られず荷役対象を必要なだけ撮影可能に前記キャリ
   ッジから下方に突出する下降位置である産業車両におけ
   る荷役作業支援装置。
8. 【請求項８】 請求項４、５及び７のいずれか一項に記
   載の産業車両における荷役作業支援装置において、 前記昇降機構は、前記カメラを前記荷役機器の幅方向中
   央部において上下方向に昇降可能に支持するリニアスラ
   イド機構である産業車両における荷役作業支援装置。
9. 【請求項９】 請求項８に記載の産業車両における荷役
   作業支援装置において、 前記昇降機構は、前記カメラを前記アクチュエータと作
   動連結された状態で吊り下げ支持する可撓性動力伝達部
   材と、 前記カメラを下方へ付勢する付勢手段とを備えている産
   業車両における荷役作業支援装置。
10. 【請求項１０】 請求項３〜９のいずれか一項に記載の
    産業車両における荷役作業支援装置において、 前記キャリッジは前記マストに沿って昇降する昇降部材
    と、該昇降部材に対し傾動可能に設けられた傾動部材
    と、該傾動部材に対し車幅方向に移動可能に設けられた
    サイドシフタと、前記傾動部材に対し前記サイドシフタ
    を車幅方向に移動させるサイドシフト駆動手段とを備
    え、 前記荷役機器は前記サイドシフタに一体に取り付けら
    れ、 前記カメラは、前記サイドシフタに対し昇降可能に設け
    られている産業車両における荷役作業支援装置。
11. 【請求項１１】 請求項１〜１０のいずれか一項に記載
    の産業車両における荷役作業支援装置において、 前記検出手段は、前記荷役機器に積載又は把持された荷
    の有無を検出する荷検出手段であって、 前記制御手段は、前記荷検出手段により荷が検出された
    ときは荷置作業と判別し、荷が検出されないときは荷取
    作業と判別して、前記アクチュエータを駆動制御する産
    業車両における荷役作業支援装置。
12. 【請求項１２】 前記カメラが撮影した画像を表示する
    表示手段を備えている請求項１〜１１のいずれか一項に
    記載の産業車両における荷役作業支援装置。
13. 【請求項１３】 前記カメラが撮影した画像データを基
    に荷役作業支援のための画像処理を行う画像処理手段を
    備えている請求項１〜１２のいずれか一項に記載の産業
    車両における荷役作業支援装置。
14. 【請求項１４】 請求項１〜１２のいずれか一項に記載
    の産業車両における荷役作業支援装置において、 前記カメラは、荷役対象を位置検出するために作業エリ
    アに設けられたマークを撮影するものであって、 前記カメラが撮影した画像データを基に前記マークの画
    像認識処理をすることにより前記荷役対象の位置を割り
    出す位置検出手段を備えている産業車両における荷役作
    業支援装置。
15. 【請求項１５】 請求項１〜１４のいずれか一項に記載
    の荷役作業支援装置を備えている産業車両。