WO2020095602A1 - フォークリフトの遠隔操作システム - Google Patents

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WO2020095602A1
WO2020095602A1 PCT/JP2019/039558 JP2019039558W WO2020095602A1 WO 2020095602 A1 WO2020095602 A1 WO 2020095602A1 JP 2019039558 W JP2019039558 W JP 2019039558W WO 2020095602 A1 WO2020095602 A1 WO 2020095602A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
fork
cargo handling
forklift
distance
edge line
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/039558
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
井上順治
岡本浩伸
神谷知典
安立結香子
Original Assignee
株式会社豊田自動織機
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社豊田自動織機 filed Critical 株式会社豊田自動織機
Publication of WO2020095602A1 publication Critical patent/WO2020095602A1/ja

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the present invention relates to a remote control system for forklifts.
  • Patent Document 1 discloses a wirelessly operated forklift including a cargo handling camera.
  • the cargo handling camera is arranged above the fork, and photographs a load on the fork.
  • the image captured by the cargo handling camera is displayed on the display monitor provided on the operating device for the forklift.
  • the forklift of Patent Document 1 includes a front camera that captures the front of the vehicle, a rear camera that captures the rear of the vehicle, and a floor camera that captures the floor.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to confirm the presence or absence of interference between the bottom surface of a pallet and the top surface of a luggage rack when loading and unloading a load by remote control. It is possible to provide a remote control system for forklifts.
  • the present invention provides a forklift remote control system including a forklift including a cargo handling device, and a remote control device that remotely controls traveling of the forklift and cargo handling by the cargo handling device.
  • the forklift includes a tilt angle sensor that detects a tilt angle of a fork provided in the cargo handling device, a lift sensor that detects a lift of the fork, and a cargo handling provided on the fork and photographing the front of the fork.
  • a remote control device the remote control device, when the tilt angle detected by the tilt angle sensor indicates the horizontal of the fork, the edge line of the upper surface of the luggage rack from the captured image captured by the cargo handling camera.
  • An image recognition unit that recognizes the image horizontally, passing through the edge line and the center of the captured image, and horizontally. Based on the reference lift detected by the lift sensor when the optical axis line crossing the shadow image is coincident, the separation distance between the edge line and the bottom surface of the pallet supported by the fork is determined, and A separation distance or a separation information notification unit that notifies the presence or absence of interference between the fork and the rack based on the separation distance, and the separation distance is a line distance between the optical axis line and the edge line. It is obtained by subtracting a preset offset distance between the optical axis line and the bottom surface of the pallet from the distance.
  • the separation distance between the edge line and the bottom surface of the pallet supported by the fork is separated based on the reference lift detected by the lift sensor when the edge line and the optical axis line in the captured image match. Requested by the information notification unit.
  • the separation distance is obtained by subtracting the offset distance from the line distance.
  • the line-to-line distance is the difference between the lift of the fork, which is the height of the optical axis line, and the reference lift, which is the height of the edge line, that is, the distance between the optical axis line and the edge line.
  • the offset distance is a distance between a preset optical axis line and the bottom surface of the pallet.
  • the separation information notification unit notifies the operator of the calculated separation distance or the presence or absence of interference between the fork and the rack based on the separation distance. Therefore, the operator can confirm the distance between the bottom of the pallet and the rack or the interference between the bottom of the pallet and the top of the rack when the load is unloaded on the rack by remote control. ..
  • the present invention also provides a forklift remote control system including a forklift including a cargo handling device, and a remote control device that remotely controls traveling of the forklift and cargo handling by the cargo handling device.
  • a tilt angle sensor for detecting a tilt angle of a fork provided in the device, a lift sensor for detecting a lift of the fork, and a cargo handling camera provided on the fork and photographing the front of the fork, and
  • the remote control device images the edge line of the upper surface of the luggage rack from a captured image captured by the cargo handling camera.
  • An image recognition unit for recognizing, and the photographed image horizontally passing through the edge line and the center of the photographed image.
  • the separation distance between the edge line and the lowest point of the pallet supported by the fork is calculated based on the reference lift detected by the lift sensor when the intersecting optical axis line matches, and the separation is performed.
  • the separation distance between the edge line and the lowest point of the pallet supported by the fork is based on the reference height detected by the height sensor when the edge line and the optical axis line in the captured image match. Is requested by the separation information notifying unit.
  • the separation distance is obtained by adding an offset distance from the line distance.
  • the line-to-line distance is the difference between the reference lift, which is the height of the cargo handling camera, and the height of the edge line, that is, the distance between the cargo handling camera and the edge line.
  • the offset distance is a preset distance between the cargo handling camera and the lowest point of the pallet.
  • the separation information notification unit notifies the operator of the calculated separation distance or the presence or absence of interference between the fork and the rack based on the separation distance.
  • the cargo handling camera may be provided at the base of the fork.
  • the distance between the cargo handling camera and the edge line in the longitudinal direction of the fork is close to the length of the fork in the front-rear direction, and compared with the case where the distance between the cargo handling camera and the edge line is too short, The operator can easily perform remote operation while viewing the captured image.
  • the cargo handling camera may be incorporated in a tip portion of the fork.
  • the edge line and the edge line are compared with the case where the distance between the cargo handling camera and the edge line is too long.
  • the image between the fork and the fork is an enlarged image, and the operator can easily perform remote operation while viewing the captured image.
  • the separation information notification unit may be configured to notify the separation distance.
  • the separation information notification unit notifies the separation distance to the operator, so that the operator can confirm the separation distance between the bottom surface of the pallet and the loading rack when unloading a load on the loading rack by remote operation. ..
  • the separation information notifying unit may be configured to notify whether or not there is interference between the fork and the luggage rack.
  • the separation information notification unit notifies the operator of the presence or absence of interference between the fork and the rack based on the separation distance, so when the operator remotely loads and unloads the load on the bottom of the pallet and the top of the rack. It is possible to confirm the presence or absence of interference with.
  • a remote operation system for a forklift truck that can confirm the presence or absence of interference between the bottom surface of the pallet and the upper surface of the cargo rack when loading and unloading the load on the cargo rack by remote control.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows the electric constitution of the remote control system of the forklift truck which concerns on 1st Embodiment. It is a perspective view of the luggage rack which concerns on 1st Embodiment. It is a side view of the reach type forklift according to the first embodiment. It is a perspective view of the reach type forklift according to the first embodiment.
  • (A) is a figure which shows the picked-up image when a fork does not support a load
  • (b) is a figure which shows a picked-up image when a fork supports a load.
  • a remote control system 10 for a forklift truck includes a reach type forklift 11 and a remote control device 12 used for remotely controlling the reach type forklift 11.
  • the reach type forklift 11 is arranged in the workplace E.
  • the remote control device 12 is arranged in an operation room R provided separately from the work space E. Then, the operator can remotely operate the reach type forklift 11 in the work space E from the operation room R using the remote operation device 12.
  • a work rack E has a luggage rack 13 installed therein.
  • the luggage rack 13 includes a plurality of struts 14, horizontal members 15 and 16 connecting the struts 14, and a shelf board 17 provided at an intermediate portion of the struts 14 as a loading section.
  • a shelf plate 17 and a load W are placed below the shelf plate 17. All the loads W are placed on the pallet 18.
  • the load W is placed on the upper surface 18A of the pallet 18, and the bottom surface 18B contacts the shelf plate 17 or the floor surface.
  • the floor surface is horizontal.
  • the pallet 18 is provided with an insertion port 19 into which a fork 29 is inserted. The operator remotely operates the reach type forklift 11 to take out the load W from the load rack 13 or place the load W on the empty shelf plate 17.
  • a vehicle body 20 of the reach type forklift 11 is provided with a pair of left and right reach legs 21.
  • the pair of left and right reach legs 21 extends forward from the front portion of the vehicle body 20.
  • Front wheels 22 are provided at the front portions of the pair of left and right reach legs 21, respectively.
  • Rear wheels 23 and caster wheels (not shown) are provided at the rear of the vehicle body 20.
  • the rear wheels 23 are steerable drive wheels.
  • the reach type forklift 11 is equipped with a cargo handling device 24.
  • the cargo handling device 24 is located between the pair of left and right reach legs 21 in the front portion of the vehicle body 20.
  • the cargo handling device 24 includes a pair of left and right outer masts 25 and an inner mast 26 that moves up and down with respect to the outer masts 25.
  • the cargo handling device 24 includes a lift cylinder 27 connected to the inner mast 26.
  • the inner mast 26 moves up and down as the hydraulic oil is supplied to and discharged from the lift cylinder 27.
  • a lift bracket 28 that can move up and down with respect to the inner mast 26 is provided.
  • the lift bracket 28 is provided with a pair of left and right forks 29.
  • the pair of left and right forks 29 can be tilted back and forth by a tilt cylinder (not shown).
  • the fork 29 has a mounting portion 29A extending in the front-rear direction and a rising portion 29B standing upright from the base portion (rear portion) of the mounting portion 29A.
  • the cargo handling device 24 also includes a lift sensor 31 that detects the lift height of the fork 29.
  • a backrest 32 is attached to the lift bracket 28 so as to be located above the fork 29.
  • the backrest 32 supports the rear surface of the load W when the load W is placed on the fork 29.
  • the length of the backrest 32 in the left-right direction is set to a length smaller than the width of the vehicle body 20 but protruding to the outside of the outer mast 25.
  • the vehicle body 20 is equipped with a reach cylinder 33 connected to the cargo handling device 24 (see FIG. 3).
  • the rod of the reach cylinder 33 moves back and forth in the front-rear direction by supplying and discharging hydraulic oil.
  • the reach type forklift 11 includes a traveling motor 34 that drives the rear wheels 23 and a steering motor (not shown) that steers the rear wheels 23.
  • the reach-type forklift 11 includes a wireless unit 40 as a vehicle communication unit, a vehicle control unit 41, an image signal processing unit 42, and a cargo handling camera 43.
  • the wireless unit 40 is for performing wireless communication with the remote control device 12 described below.
  • the vehicle control unit 41 is connected to each unit of the reach type forklift 11, controls each unit connected to the vehicle control unit 41, and is also connected to the tilt angle sensor 30, the lift sensor 31, and the wireless unit 40.
  • the image signal processing unit 42 signal-processes a captured image captured by the cargo handling camera 43 so as to be communicable.
  • the cargo handling camera 43 photographs the tip of the fork 29 and the front of the fork 29, which are necessary for the cargo handling work.
  • the reach-type forklift 11 is equipped with a cargo handling camera 43, a plurality of traveling cameras for photographing the front and the rear for traveling, and a plurality of sensors for detecting obstacles. There is.
  • the remote operation device 12 includes a wireless unit 45 as an operation device communication unit, a control unit 46, an operation unit 47, a display unit 48, and an image signal processing unit 49.
  • the wireless unit 45 can wirelessly communicate with the wireless unit 40 of the reach type forklift 11.
  • the control unit 46 is connected to the wireless unit 45, the operation unit 47, the display unit 48, and the image signal processing unit 49.
  • the control unit 46 corresponds to a separation information notifying unit that obtains a separation distance A between an edge line 17A described later and a bottom surface 18B of the pallet 18 supported by the forks 29 and notifies the operator of the separation distance A.
  • a touch panel method, a mouse method, a joystick method, or the like is used as an operation method in the operation unit 47.
  • the display unit 48 is an image monitor, and displays, for example, a captured image received through the wireless unit 45 and various kinds of information necessary for remote operation.
  • the image signal processing unit 49 corresponds to an image recognition unit and an image processing unit, and performs image recognition processing of captured images captured by the cargo handling camera 43 and edits such as rearrangement of captured images displayed on the display unit 48. And processing.
  • the control unit 46 sends the operation content to the reach type forklift 11 side via the wireless unit 45.
  • the operation content from the remote operation device 12 is received by the wireless unit 40, and the vehicle control unit 41 controls each part of the reach type forklift 11 based on an instruction from the remote operation device 12 side.
  • the traveling drive system devices the traveling motor 34, the steering motor, etc.
  • the cargo handling system devices the lift cylinder 27, the reach cylinder 33, the tilt cylinder, etc.
  • the remote control device 12 can remotely control traveling of the reach type forklift 11 and cargo handling by the cargo handling device 24.
  • the cargo handling camera 43 of the present embodiment is a camera for performing cargo handling work.
  • the cargo handling camera 43 is provided on the inner end surface of the base portion of the mounting portion 29A of the right fork 29. Therefore, the height of the optical axis OA of the cargo handling camera 43 and the height of the center of the mounting portion 29A of the fork 29 in the plate thickness direction match.
  • FIG. 5A shows a captured image P1 of the front end of the fork 29 and the front of the fork 29 by the cargo handling camera 43 when the fork 29 is not inserted. Further, FIG.
  • 5B shows a photographed image P2 of the front end of the fork 29 and the front of the fork 29 by the cargo handling camera 43 in a state where the fork 29 is inserted. Since the cargo handling camera 43 is provided on the inner end surface of the base portion of the mounting portion 29A, even when the fork 29 is inserted in the pallet 18, the cargo handling camera 43 is forked through the gap of the insertion port 19. An image of the front end of 29 and the front of fork 29 can be photographed.
  • the cargo handling camera 43 may include the left fork 29 instead of the right fork 29.
  • the tip of the fork 29 and the front of the fork 29 are areas that require operator confirmation in order to perform cargo handling work by remote control.
  • edge line 17A is the front edge of the upper surface of the shelf board 17.
  • the image signal processing unit 49 image-recognizes the edge line 17A in the captured image P1 of the cargo handling camera 43 shown in FIG. 5A and the captured image P2 shown in FIG. 5B, for example.
  • the optical axis OA in the captured image P1 shown in FIG. 5 (a) and the captured image P2 shown in FIG. 5 (b) is located at the center of the screen, and the optical axis line L traverses the screen horizontally through the optical axis OA. It is indicated by a dotted line.
  • the optical axis plane (XY plane) of the cargo handling camera 43 including the optical axis OA is indicated by a horizontal straight line as the optical axis line L passing through the centers of the photographed images P1 and P2. Since the optical axis line L is shown by the dotted line in the captured image P1, it is easy to confirm the state in which the edge line 17A and the optical axis line L coincide with each other.
  • the edge line 17A is below the optical axis line L in the captured images P1 and P2.
  • the edge line 17A is above the optical axis line L in the captured images P1 and P2.
  • the remote operation system 10 for the reach type forklift 11 of the present embodiment is configured so that when the load W supported by the forks 29 is loaded / unloaded on / from the rack 13, an upper surface which is a mounting surface of the shelf board 17 and a bottom surface 18B of the pallet 18 are provided. A remote operator is notified of the clearance A between them.
  • the remote operation system 10 for the reach type forklift 11 specifically notifies the remote operation operator of the distance A according to a series of steps S01 to S04 shown in the flowchart of FIG.
  • step S01 the control unit 46 determines whether or not the tilt angle of the fork 29 is 0 ° based on the signal from the tilt angle sensor 30.
  • the fork 29 is horizontal when the tilt angle is 0 °, and when the tilt angle is not 0 °, the fork 29 is not horizontal.
  • the loop is repeated and the determination in step S01 is repeated.
  • the image signal processing unit 49 image-recognizes the edge line 17A in the captured image P1 captured by the cargo handling camera 43, and proceeds to the next step S02. .
  • step S02 the image signal processing unit 49 determines whether or not the edge line 17A is superimposed on the optical axis line L in the captured image P1. When it is determined that the edge line 17A does not overlap the optical axis line L in the captured image P1, the process loops and the determination in step S02 is repeated. When the image signal processing unit 49 determines that the edge line 17A is superposed on the optical axis line L in the captured image P1, it detects the lift when the edge line 17A and the optical axis line L match, and the next step S03. Go to.
  • the lift detected when the edge line 17A and the optical axis line L coincide with each other is a lift showing the height of the upper surface of the shelf board 17, as shown in FIG. Stored at 46.
  • step S03 the control unit 46 obtains the separation distance A between the edge line 17A and the bottom surface 18B of the pallet 18 supported by the forks 29.
  • the separation distance A is an offset between the preset optical axis line L and the bottom surface 18B of the pallet 18 from the line distance ⁇ X between the optical axis line L and the edge line 17A. It is obtained by subtracting the distance B.
  • the offset distance B may be, for example, a distance corresponding to half the thickness of a standard pallet, or the operator may be allowed to select a plurality of values according to the type of pallet.
  • the line distance ⁇ X is the difference between the lift X of the fork 29 and the reference lift Xs, as shown in Expression 2.
  • the lift height X indicates the height of the optical axis line L, which is the lift height of the fork 29 that has been raised and lowered by remote control after the edge line 17A and the optical axis line L coincide with each other.
  • A ⁇ X ⁇ B ... (Equation 1)
  • ⁇ X X ⁇ Xs (Equation 2)
  • step S04 the control unit 46 causes the display unit 48 to display the separation distance A, and notifies the remote operation operator of the separation distance A.
  • the separation distance A is larger than 0 (A> 0)
  • the bottom surface 18B of the pallet 18 is located higher than the edge line 17A. Therefore, even if the fork 29 is moved forward, the load W and the pallet 18 do not interfere with the shelf plate 17.
  • the separation distance A is 0 or less (A ⁇ 0)
  • the bottom surface 18B of the pallet 18 is at the same position as the edge line 17A or at a position lower than the edge line 17A. Therefore, when the fork 29 is moved forward, the load W and the pallet 18 interfere with the shelf plate 17.
  • step S04 ends, the process returns to step S01, and the series of steps S01 to S04 is repeated.
  • the cargo handling camera 43 photographs the front of the fork 29 including the tip of the fork 29.
  • the captured image P1 that has been captured is displayed on the display unit 48.
  • the captured image P1 photographed by the cargo handling camera 43 has image recognition.
  • the edge line 17A drawn by is displayed in parallel with the optical axis line L.
  • the control unit 46 After the edge line 17A coincides with the optical axis line L, the lift sensor 31 always detects the lift X of the fork 29. Therefore, even if the fork 29 is moved up and down, the control unit 46 always obtains the separation distance A between the edge line 17A and the bottom surface 18B of the pallet 18 supported by the fork 29.
  • the separation distance A is obtained by subtracting the offset distance B from the line distance ⁇ X.
  • the inter-line distance ⁇ X is the distance between the optical axis line L and the edge line 17A.
  • the offset distance B is a distance between the preset optical axis line L and the bottom surface 18B of the pallet 18.
  • the calculated separation distance A is displayed on the display unit 48 to notify the operator.
  • the operator can know whether the load W or the pallet 18 interferes with the shelf board 17 even if the fork 29 is moved forward.
  • the separation distance A is larger than 0, the operator does not interfere the load W or the pallet 18 with the shelf plate 17 even if the fork 29 is moved forward, and when the separation distance A is 0 or less, the load W is moved forward. Understand that the pallet 18 and the pallet 18 interfere with the shelf plate 17.
  • the remote control system 10 for the reach type forklift 11 of the present embodiment has the following effects. (1) Based on the reference lift Xs detected by the lift sensor 31 when the edge line 17A and the optical axis line L in the captured image P1 match, the edge line 17A and the bottom surface 18B of the pallet 18 supported by the fork 29.
  • the control unit 46 obtains the separation distance A between the distance and the distance.
  • the separation distance A is obtained by subtracting the offset distance B from the line distance ⁇ X.
  • the interline distance ⁇ X is the difference between the lift X of the fork 29, which is the height of the optical axis line L, and the reference lift Xs, which is the height of the edge line 17A, that is, the optical axis line L and the edge line. 17A.
  • the offset distance B is a distance between the preset optical axis line L and the bottom surface 18B of the pallet 18.
  • the control unit 46 notifies the operator of the calculated separation distance A. Therefore, the operator can confirm the separation distance A between the bottom surface 18B of the pallet 18 and the luggage rack 13 when the cargo W is unloaded on the luggage rack 13 by remote control.
  • the distance between the cargo handling camera 43 and the edge line 17A in the longitudinal direction of the fork 29 is about the length of the fork 29 in the front-rear direction. .. Therefore, as compared with the case where the distance between the cargo handling camera and the edge line 17A is too short in the longitudinal direction of the fork 29, the operator can easily perform the remote operation while viewing the captured image P1.
  • the lift sensor 31 always detects the lift X of the fork 29 after the edge line 17A coincides with the optical axis line L. Therefore, even if the fork 29 is moved up and down, the control unit 46 can always obtain the separation distance A between the edge line 17A and the bottom surface 18B of the pallet 18 supported by the fork 29.
  • the present embodiment differs from the first embodiment in that the cargo handling camera is built in the tip of the fork.
  • the description of the first embodiment is cited for the same configuration of the first embodiment, and common reference numerals are used.
  • a cargo handling camera 51 is built in the tip of the right fork 29.
  • a photographed image P3 shown in FIG. 9 is displayed on the display unit 48.
  • the optical axis OA in the captured image P3 is located at the center of the screen, and the optical axis line L is indicated by a dotted line that passes through the optical axis OA and horizontally crosses the screen.
  • the image signal processing unit 49 image-recognizes the edge line 17A in the captured image P3 of the cargo handling camera 51.
  • the edge line 17A When the fork 29 is higher than the edge line 17A, the edge line 17A is below the optical axis line L in the captured image P3. On the contrary, when the fork 29 has a lower elevation than the edge line 17A, the edge line 17A is above the optical axis line L in the captured image P3.
  • the remote control system 50 of the reach type forklift 11 of the present embodiment when loading and unloading the load W supported by the forks 29 on the loading rack 13, the separation distance A between the upper surface of the shelf plate 17 and the bottom surface 18B of the pallet 18 is set. To a remote operator.
  • the same operational effects as the operational effects (1) and (3) of the first embodiment are achieved.
  • the cargo handling camera 51 is built in the tip portion of the fork 29, the distance between the cargo handling camera 51 and the edge line 17A in the longitudinal direction of the fork 29 can be shortened. Therefore, as compared with the case where the distance between the cargo handling camera 51 and the edge line 17A is too long, the operator can easily perform the remote operation while viewing the captured image P3. Further, regardless of the presence or absence of the load W on the fork 29, the edge line 17A can be a captured image that can be easily confirmed.
  • a remote control system 10 for a forklift includes a reach type forklift 11 and a remote control device 12, and has the same configuration as that of the first embodiment.
  • FIG. 10 for convenience of description, only the fork 29, the backrest 32, and the cargo handling camera 43 of the reach type forklift 11 are shown, and the others are omitted.
  • the fork 29 and the backrest 32 are tilted rearward by the tilt operation, and the tilt angle ⁇ of the optical axis OA of the cargo handling camera 43 with respect to the horizontal is the tilt angle of the fork 29 detected by the tilt angle sensor 30. Equivalent to. In the state of FIG. 10, the optical axis OA of the cargo handling camera 43 intersects the edge line 17A. At this time, since the fork 29 is tilted backward, the end of the bottom surface 18B of the pallet 18 on the cargo handling camera 43 side is the lowest point S of the pallet 18.
  • the captured image P4 shown in FIG. 11A is a captured image in a state in which the fork 29 tilted backward does not support the load W, and the captured image P5 shown in FIG. 11B shows that the fork 29 supports the load W. It is a photographed image in a state of performing.
  • the edge line 17A and the optical axis line L coincide with each other, corresponding to FIG. Note that, in FIGS. 11A and 11B, for convenience of description, elements other than the pallet 18, the fork 29, the optical axis line L, and the edge line 17A are omitted.
  • the remote control system 10 for the reach type forklift 11 of the present embodiment when loading and unloading the load W supported by the forks 29 on the loading rack 13, the upper surface of the shelf 17 and the lowest point S of the pallet 18.
  • the remote operation operator is notified of the clearance As between the and.
  • the remote operation system 10 for the reach type forklift 11 specifically notifies the remote operation operator of the separation distance As according to a series of steps S101 to S104 shown in the flowchart of FIG.
  • step S101 the control unit 46 determines whether or not the tilt angle of the fork 29 is a tilt angle indicating a backward tilt based on the signal from the tilt angle sensor 30.
  • the loop is repeated and the determination in step S101 is repeated.
  • the image signal processing unit 49 image-recognizes the edge line 17A in the captured image P4 captured by the cargo handling camera 43, It proceeds to the next step S102.
  • step S102 the image signal processing unit 49 determines whether or not the edge line 17A is superimposed on the optical axis line L in the captured image P4. When it is determined that the edge line 17A does not overlap the optical axis line L in the captured image P4, the loop is repeated and the determination in step S102 is repeated.
  • the image signal processing unit 49 determines that the edge line 17A is superposed on the optical axis line L in the captured image P4, it detects the lift when the edge line 17A and the optical axis line L match each other, and the next step S103. Go to.
  • the lift detected when the edge line 17A coincides with the optical axis line L is the camera lift Xc indicating the height of the cargo handling camera 43, as shown in FIG. 10, and the camera lift Xc is the reference.
  • the height is stored in the control unit 46.
  • step S103 the control unit 46 obtains the separation distance As between the edge line 17A and the lowest point S of the pallet 18 supported by the forks 29.
  • the separation distance As is an offset between the optical axis OA of the cargo handling camera 43 and the bottom surface 18B of the pallet 18 from the line distance ⁇ X between the cargo handling camera 43 and the edge line 17A, as shown in Expression 3. It is obtained by adding the distance Bs.
  • the offset distance Bs may be, for example, a distance corresponding to half the thickness of the standard pallet 18, or the operator may be allowed to select a plurality of values according to the type of pallet.
  • the inter-line distance ⁇ X is the difference between the distance obtained by subtracting the offset distance Bs from the camera lift Xc and the shelf height XL that is the height of the edge line 17A of the shelf board 17, as shown in Expression 4. ..
  • the camera lift Xc is the lift of the fork 29 that has been lifted and lowered by remote control after the edge line 17A and the optical axis line L match, and indicates the height of the cargo handling camera 43.
  • the shelf height XL is based on the inclination angle ⁇ detected by the tilt angle sensor 30, the line distance ⁇ X, and the horizontal distance D from the cargo handling camera 43 to the shelf, as shown in Expression 5.
  • the distance D is a known value.
  • the reach type forklift 11 may be equipped with a distance measuring sensor (illustrated), and the distance D may be obtained by detecting the distance measuring sensor.
  • ⁇ X (Xc-Bs) -XL ... (Equation 4)
  • XL D ⁇ ⁇ X ⁇ tan ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ (Equation 5)
  • step S04 the control unit 46 displays the separation distance As on the display unit 48 and notifies the remote operation operator of the separation distance As.
  • the separation distance As is 0 or less (As ⁇ 0)
  • the lowest point S of the pallet 18 is located lower than the edge line 17A. Therefore, the load W for moving the fork 29 forward and the pallet 18 interfere with the shelf plate 17.
  • the separation distance A is larger than 0 (As> 0)
  • the bottom surface 18B of the pallet 18 is located higher than the edge line 17A. Therefore, when the fork 29 is moved forward, the load W and the pallet 18 do not interfere with the shelf plate 17.
  • step S104 ends, the process returns to step S101 and the series of steps S101 to S104 is repeated.
  • the camera elevation Xc is detected by the elevation sensor 31 when the edge line 17A and the optical axis line L in the captured image P4 match. Then, the control unit 46 obtains the separation distance As between the edge line 17A and the lowest point S of the pallet 18 supported by the rearwardly inclined fork 29 based on the camera lift Xc.
  • the separation distance As is obtained by adding the offset distance Bs from the line distance ⁇ X.
  • the line-to-line distance ⁇ X is the difference between the camera lift Xc minus the offset distance Bs and the shelf height XL that is the height of the edge line 17A of the shelf board 17, that is, the cargo handling camera 43. And the edge line 17A in the vertical direction.
  • the offset distance Bs is a distance between the cargo handling camera 43 and the lowest point S of the pallet 18 in the backward tilted state.
  • the shelf height XL is obtained based on the inclination angle ⁇ detected by the tilt angle sensor 30, the line distance ⁇ X, and the horizontal distance D from the cargo handling camera 43 to the shelf.
  • the distance D is a known value.
  • the control unit 46 notifies the operator of the obtained separation distance As. For this reason, when the operator unloads the load W on the luggage rack 13 by remote control, the separation distance between the lowest point S of the pallet 18 and the luggage rack 13 even when the fork 29 is tilted backward. A can be confirmed.
  • the offset distance is set to have a margin in order to reliably avoid the interference between the load or the pallet and the shelf plate, but the present invention is not limited to this.
  • the difference between the lift height of the fork and the lift height after the addition of a fixed height to the reference lift and the fixed height to the reference lift may be used.
  • the operator is notified by displaying the distance or the presence or absence of interference between the fork and the rack based on the distance on the display unit, but the present invention is not limited to this.
  • the operator may be notified by voice of the distance or the presence or absence of interference between the fork and the rack based on the distance.
  • the two-stage type rack that can store loads vertically is illustrated as the rack, but the rack is not limited to this. It may be a cargo rack having three or more shelves, or may be a cargo rack of a vehicle such as a large truck.
  • the separation distance is displayed on the display unit, but the present invention is not limited to this.
  • the presence / absence of interference between the fork and the luggage rack based on the separation distance may be displayed on the display unit.
  • a warning may be displayed on the display unit in the form of "Be careful of interference!. In this case, the operator who performs the remote operation can intuitively understand the presence or absence of interference between the fork and the luggage rack.
  • the above-described first and third embodiments may be used together. In this case, it is possible to confirm the separation distance between the pallet and the rack regardless of whether the fork is in the horizontal state or in the backward tilted state.
  • the reach type forklift has been described as the forklift, but the forklift is not limited to the reach type forklift.
  • the forklift may be, for example, a counterweight type forklift.

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Abstract

リーチ式フォークリフト（１１）は、ティルト角を検出するティルト角センサと、揚高を検出する揚高センサと、フォーク（２９）の前方を撮影する荷役用カメラ（４３）と、を備える。遠隔操作装置は、ティルト角がフォーク（２９）の水平を示すとき、荷役用カメラ（４３）により撮影された撮影画像から荷棚（１３）の上面のエッジライン（１７Ａ）を画像認識する画像認識部と、エッジライン（１７Ａ）と撮影画像の中央を通り水平に撮影画像を横断する光軸ライン（Ｌ）とが一致するときに揚高センサにより検出された基準揚高（Ｘｓ）に基づき、エッジライン（１７Ａ）とフォーク（２９）が支持するパレット（１８）の底面（１８Ｂ）との間の離間距離（Ａ）を求め、離間距離（Ａ）を通知する離間情報通知部と、を有した。

Description

フォークリフトの遠隔操作システム
　この発明は、フォークリフトの遠隔操作システムに関する。
　フォークリフトの遠隔操作システムの従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された無線操作式車両の遠隔操作システムが知られている。特許文献１には、荷役カメラを備えた無線操作式のフォークリフトが開示されている。荷役カメラはフォークの上方に配置されており、フォークに積載された積載物を撮影する。荷役カメラにより撮影された画像は、フォークリフトを操作装置に備えられる表示モニタに表示される。なお、特許文献１のフォークリフトは、荷役カメラのほか、車両前方を撮影する前方カメラ、車両後方を撮影する後方カメラ、床面を撮影する床面カメラを備えている。
特開２０１４－１１５１８号公報
　ところで、オペレータによって遠隔操作されるフォークリフトにより荷を荷棚に積み降ろすとき、オペレータは荷が載置されているパレットの底面と荷棚の上面との離間距離（クリアランス）を把握する必要がある。しかしながら、特許文献１に開示されたフォークリフトの遠隔操作装置では、荷役カメラが単にフォークの上方に設けられているため、撮影画像からパレットの底面と荷棚の上面との離間距離を確認することは困難である。このため、遠隔操作による荷役作業の効率が低いという問題がある。
　本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすときパレットの底面と荷棚の上面との干渉の有無を確認することが可能なフォークリフトの遠隔操作システムの提供にある。
　上記の課題を解決するために、本発明は、荷役装置を備えるフォークリフトと、前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備えたフォークリフトの遠隔操作システムであって、前記フォークリフトは、前記荷役装置に備えられるフォークのティルト角を検出するティルト角センサと、前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、前記フォークに設けられ、前記フォークの前方を撮影する荷役用カメラと、を備え、前記遠隔操作装置は、前記ティルト角センサにより検出されるティルト角が前記フォークの水平を示すとき、前記荷役用カメラにより撮影された撮影画像から荷棚の上面のエッジラインを画像認識する画像認識部と、前記エッジラインと前記撮影画像の中央を通り水平に前記撮影画像を横断する光軸ラインとが一致するときに前記揚高センサにより検出される基準揚高に基づき、前記エッジラインと前記フォークが支持するパレットの底面との間の離間距離を求め、前記離間距離又は前記離間距離に基づく前記フォークと前記荷棚との干渉有無を通知する離間情報通知部と、を有し、前記離間距離は、前記光軸ラインと前記エッジラインとの間のライン間距離から、予め設定された前記光軸ラインと前記パレットの底面との間のオフセット距離を差し引くことにより求められることを特徴とする。
　本発明では、エッジラインと前記撮影画像における光軸ラインが一致するときに揚高センサにより検出された基準揚高に基づき、エッジラインとフォークが支持するパレットの底面との間の離間距離が離間情報通知部により求められる。離間距離はライン間距離からオフセット距離を差し引くことにより求められる。ライン間距離は、光軸ラインの高さであるフォークの揚高とエッジラインの高さである基準揚高との差であり、つまり、光軸ラインとエッジラインとの間の距離である。オフセット距離は、予め設定された光軸ラインとパレットの底面との間の距離である。離間情報通知部は、求められた離間距離又は離間距離に基づくフォークと荷棚との干渉有無をオペレータに通知する。このため、オペレータは、遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすとき、パレットの底面と荷棚との間の離間距離又はパレットの底面と荷棚の上面との干渉の有無を確認することができる。
　また、本発明は、荷役装置を備えるフォークリフトと、前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備えたフォークリフトの遠隔操作システムであって、前記フォークリフトは、前記荷役装置に備えられるフォークのティルト角を検出するティルト角センサと、前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、前記フォークに設けられ、前記フォークの前方を撮影する荷役用カメラと、を備え、前記遠隔操作装置は、前記ティルト角センサにより検出されるティルト角が前記フォークの後傾を示す傾斜角度であるとき、前記荷役用カメラにより撮影された撮影画像から荷棚の上面のエッジラインを画像認識する画像認識部と、前記エッジラインと前記撮影画像の中央を通り水平に前記撮影画像を横断する光軸ラインとが一致するときに前記揚高センサにより検出される基準揚高に基づき、前記エッジラインと前記フォークが支持するパレットの最下点との間の離間距離を求め、前記離間距離又は前記離間距離に基づく前記フォークと前記荷棚との干渉有無を通知する離間情報通知部と、を有し、前記離間距離は、前記荷役用カメラと前記エッジラインとの間のライン間距離から予め設定された前記荷役用カメラと前記パレットの前記最下点との間のオフセット距離を加えることにより求められ、前記ライン間距離は、前記基準揚高、前記オフセット距離、前記エッジラインの高さおよび前記傾斜角度に基づいて求められることを特徴とする。
　本発明では、エッジラインと前記撮影画像における光軸ラインが一致するときに揚高センサにより検出された基準揚高に基づき、エッジラインとフォークが支持するパレットの最下点との間の離間距離が離間情報通知部により求められる。離間距離はライン間距離からオフセット距離を加えることにより求められる。ライン間距離は、荷役用カメラの高さである基準揚高とエッジラインの高さとの差であり、つまり、荷役用カメラとエッジラインとの間の距離である。オフセット距離は、予め設定された荷役用カメラとパレットの最下点との間の距離である。離間情報通知部は、求められた離間距離又は離間距離に基づくフォークと荷棚との干渉有無をオペレータに通知する。このため、オペレータは、遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすとき、フォークが後傾されているときであってもパレットの最下点と荷棚との間の離間距離又はパレットの底面と荷棚の上面との干渉の有無を確認することができる。
　また、上記のフォークリフトの遠隔操作システムにおいて、前記荷役用カメラは、前記フォークの基部に備えられている構成としてもよい。
　この場合、フォークの長手方向における荷役用カメラとエッジラインとの間の距離がフォークの前後方向の長さ近くとなり、荷役用カメラとエッジラインとの間の距離が短すぎる場合と比較して、オペレータは撮影画像を見ながらの遠隔操作が行い易くなる。
　また、上記のフォークリフトの遠隔操作システムにおいて、前記荷役用カメラは、前記フォークの先端部に内蔵されている構成としてもよい。
　この場合、フォークの長手方向における荷役用カメラとエッジラインとの間の距離を短くすることができるため、荷役用カメラとエッジラインとの間の距離が長すぎる場合と比較して、エッジラインとフォークとの間が拡大された画像であり、オペレータは撮影画像を見ながらの遠隔操作が行い易くなる。
　また、上記のフォークリフトの遠隔操作システムにおいて、前記離間情報通知部は、前記離間距離を通知する構成としてもよい。
　この場合、離間情報通知部が離間距離をオペレータに通知するので、オペレータは、遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすとき、パレットの底面と荷棚との間の離間距離を確認することができる。
　また、上記のフォークリフトの遠隔操作システムにおいて、前記離間情報通知部は、前記フォークと前記荷棚との干渉有無を通知する構成としてもよい。
　この場合、離間情報通知部が離間距離に基づくフォークと荷棚との干渉有無をオペレータに通知するので、オペレータは、遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすとき、パレットの底面と荷棚の上面との干渉の有無を確認することができる。
　本発明によれば、遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすときパレットの底面と荷棚の上面との干渉の有無を確認することが可能なフォークリフトの遠隔操作システムを提供することができる。
第１の実施形態に係るフォークリフトの遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る荷棚の斜視図である。 第１の実施形態に係るリーチ式フォークリフトの側面図である。 第１の実施形態に係るリーチ式フォークリフトの斜視図である。 （ａ）はフォークが荷を支持しない場合の撮影画像を示す図であり、（ｂ）はフォークが荷を支持する場合の撮影画像を示す図である。 リーチ式フォークリフトの遠隔操作装置による離間距離の通知の手順を示すフローチャートである。 リーチ式フォークリフトの遠隔操作システムによる荷の積み降ろしを説明する説明図である。 第２の実施形態に係るリーチ式フォークリフトの斜視図である。 第２の実施形態に係るフォークが荷を支持しない場合の撮影画像を示す図である。 第３の実施形態に係るリーチ式フォークリフトの遠隔操作システムによる荷の積み降ろしを説明する説明図である。 （ａ）はフォークが荷を支持しない場合の撮影画像を示す図であり、（ｂ）はフォークが荷を支持する場合の撮影画像を示す図である。 リーチ式フォークリフトの遠隔操作装置による離間距離の通知の手順を示すフローチャートである。
（第１の実施形態）
　以下、第１の実施形態に係るフォークリフトの遠隔操作システムについて図面を参照して説明する。図１に示すように、フォークリフトの遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト１１と、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置１２と、を備えている。本実施形態では、リーチ式フォークリフト１１は、作業場Ｅに配置される。遠隔操作装置１２は、作業場Ｅと別に設けた操作室Ｒに配置されている。そして、オペレータは、遠隔操作装置１２を用いて操作室Ｒから、作業場Ｅのリーチ式フォークリフト１１を遠隔操作することができる。
　図２に示すように、作業場Ｅには荷棚１３が設置されている。荷棚１３は、複数の支柱１４と、支柱１４を繋ぐ横架材１５、１６と、支柱１４の中間部に設けられた荷載置部としての棚板１７を備えている。荷棚１３では棚板１７および棚板１７の下方に荷Ｗが載置される。荷Ｗはいずれもパレット１８に載置されている。パレット１８の上面１８Ａには荷Ｗが載置され、底面１８Ｂは棚板１７又は床面と接触する。なお、床面は水平である。パレット１８にはフォーク２９を差し込む差込口１９が備えられている。オペレータは、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作して荷棚１３から荷Ｗを取り出したり、空いている棚板１７へ荷Ｗを載置したりする。
　図３、図４に示すように、リーチ式フォークリフト１１の車体２０には、左右一対のリーチレグ２１が備えられている。左右一対のリーチレグ２１は車体２０の前部から前方へ向けて延在する。左右一対のリーチレグ２１の前部には前輪２２がそれぞれ備えられている。車体２０の後部には後輪２３およびキャスタ輪（図示せず）が設けられている。後輪２３は操舵可能な駆動輪である。
　リーチ式フォークリフト１１は荷役装置２４を備えている。荷役装置２４は車体２０の前部における左右一対のリーチレグ２１の間に位置する。荷役装置２４は、左右一対のアウタマスト２５およびアウタマスト２５に対して昇降するインナマスト２６を備えている。また、荷役装置２４は、インナマスト２６に連結されたリフトシリンダ２７を備える。インナマスト２６は、リフトシリンダ２７への作動油の給排によって昇降する。インナマスト２６に対して昇降可能なリフトブラケット２８が備えられている。リフトブラケット２８には、左右一対のフォーク２９が備えられている。左右一対のフォーク２９はティルトシリンダ（図示せず）により前後に傾動可能である。フォーク２９は、前後方向に延在する載置部２９Ａと載置部２９Ａの基部（後部）から立ち上がる立ち上がり部２９Ｂを有している。また、荷役装置２４は、フォーク２９のティルト角を検出するティルト角センサ３０を備えているほか、フォーク２９の揚高を検出する揚高センサ３１を備えている。
　図４に示すように、リフトブラケット２８には、フォーク２９の上方に位置するようにバックレスト３２が取り付けられている。バックレスト３２は、フォーク２９に荷Ｗが載置されたときに荷Ｗの後面を支持する。バックレスト３２の左右方向の長さは、車体２０の幅より小さいがアウタマスト２５の外側へはみ出す長さに設定されている。
　車体２０には、荷役装置２４に連結されたリーチシリンダ３３が備えられている（図３を参照）。リーチシリンダ３３は作動油の給排によってロッドが前後方向に進退する。リーチシリンダ３３の作動により荷役装置２４は、リーチレグ２１に沿って前後に移動する。リーチ式フォークリフト１１は、後輪２３を駆動させる走行モータ３４と後輪２３を操舵する操舵モータ（図示せず）を備える。
　図１に示すように、リーチ式フォークリフト１１は、車両通信部としての無線部４０と、車両制御部４１と、画像信号処理部４２と、荷役用カメラ４３と、を有する。無線部４０は、次に説明する遠隔操作装置１２と無線通信を行うためのものである。車両制御部４１は、リーチ式フォークリフト１１の各部と接続され、車両制御部４１と接続された各部を制御するほか、ティルト角センサ３０、揚高センサ３１および無線部４０と接続されている。画像信号処理部４２は、荷役用カメラ４３により撮影された撮影画像を通信可能に信号処理する。荷役用カメラ４３は荷役作業に必要なフォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方を撮影する。なお、図示を省略したが、リーチ式フォークリフト１１には、荷役用カメラ４３のほか、走行のために前方および後方を撮影する複数の走行用カメラおよび障害物を検出する複数のセンサが備えられている。
　次に、遠隔操作装置１２について説明する。遠隔操作装置１２は、操作装置通信部としての無線部４５と、制御部４６と、操作部４７と、表示部４８と、画像信号処理部４９を有する。無線部４５はリーチ式フォークリフト１１の無線部４０と無線通信可能である。制御部４６は、無線部４５、操作部４７、表示部４８および画像信号処理部４９と接続されている。制御部４６は、後述するエッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａを求め、離間距離Ａをオペレータに通知する離間情報通知部に相当する。操作部４７における操作方式として、タッチパネル方式、マウス方式、ジョイスティック方式等が用いられる。表示部４８は、画像モニタであり、例えば、無線部４５を通じて受信された撮影画像を表示したり、遠隔操作に必要な各種の情報を表示したりする。画像信号処理部４９は、画像認識部および画像処理部に相当し、荷役用カメラ４３により撮影された撮影画像の画像認識の処理のほか、表示部４８に表示する撮影画像の並び替え等の編集や加工を行う。
　そして、遠隔操作装置１２の操作部４７がオペレータにより操作されると、制御部４６は無線部４５を介して操作内容をリーチ式フォークリフト１１側に送る。リーチ式フォークリフト１１では、遠隔操作装置１２からの操作内容が無線部４０にて受信され、車両制御部４１は遠隔操作装置１２側からの指示に基づきリーチ式フォークリフト１１の各部を制御する。具体的には、走行駆動系の機器（走行モータ３４、操舵モータ等）および荷役系の機器（リフトシリンダ２７、リーチシリンダ３３、ティルトシリンダ等）が車両制御部４１の指令に基づいて駆動される。このように、遠隔操作装置１２は、リーチ式フォークリフト１１の走行および荷役装置２４による荷役を遠隔操作することができる
ようになっている。
　ところで、本実施形態の荷役用カメラ４３は、荷役作業を行うためのカメラである。本実施形態では、図４に示すように、荷役用カメラ４３は、右のフォーク２９の載置部２９Ａの基部における内側端面に備えられている。このため、荷役用カメラ４３の光軸ＯＡの高さとフォーク２９における載置部２９Ａの板厚方向の中心の高さとが一致する。図５（ａ）はフォーク２９が挿入されていない状態での荷役用カメラ４３によるフォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方の撮影画像Ｐ１を示す。また、図５（ｂ）は、フォーク２９が挿入されている状態での荷役用カメラ４３によるフォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方の撮影画像Ｐ２を示す。荷役用カメラ４３が載置部２９Ａの基部における内側端面に備えられているため、フォーク２９がパレット１８に挿入されている状態であっても、荷役用カメラ４３は差込口１９の隙間を通じてフォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方を撮影できる。なお、荷役用カメラ４３は、右のフォーク２９ではなく左のフォーク２９が備えてもよい。
　フォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方は、遠隔操作により荷役作業を行うためにオペレータの確認が必要となる領域である。荷役用カメラ４３により撮影された撮影画像は、棚板１７における荷Ｗの出し入れ側の正面と上面との境界縁（以下「エッジライン」と表記する）１７Ａを確認し易い。なお、図５（ａ）、図５（ｂ）では、説明の便宜上、パレット１８、フォーク２９、光軸ラインＬおよびエッジライン１７Ａ以外の要素を省略している。なお、エッジライン１７Ａは棚板１７の上面の前縁である。
　本実施形態では、画像信号処理部４９は、例えば、図５（ａ）に示す荷役用カメラ４３の撮影画像Ｐ１および図５（ｂ）に示す撮影画像Ｐ２におけるエッジライン１７Ａを画像認識する。図５（ａ）に示す撮影画像Ｐ１および図５（ｂ）に示す撮影画像Ｐ２における光軸ＯＡは画面中央に位置し、光軸ラインＬは、この光軸ＯＡを通り画面を水平に横断する点線により示される。つまり、撮影画像Ｐ１、Ｐ２においては光軸ＯＡを含む荷役用カメラ４３の光軸面（Ｘ－Ｙ平面）が撮影画像Ｐ１、Ｐ２の中央を通る光軸ラインＬとして水平な直線により示される。光軸ラインＬが撮影画像Ｐ１において点線で示されることにより、エッジライン１７Ａと光軸ラインＬとが一致した状態が確認し易い。フォーク２９がエッジライン１７Ａより高い揚高にあるとき、撮影画像Ｐ１、Ｐ２においてエッジライン１７Ａは光軸ラインＬより下となる。逆に、フォーク２９がエッジライン１７Ａより低い揚高にあるとき、撮影画像Ｐ１、Ｐ２においてエッジライン１７Ａは光軸ラインＬより上となる。
　本実施形態のリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム１０は、フォーク２９が支持する荷Ｗを荷棚１３に積み降ろす際に、棚板１７の載置面である上面とパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離（クリアランス）Ａを遠隔操作のオペレータに通知する。リーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム１０は、具体的には、図６のフローチャートに示す一連のステップＳ０１～Ｓ０４に従って、離間距離Ａを遠隔操作のオペレータに通知する。
　先ずステップＳ０１では、制御部４６は、ティルト角センサ３０からの信号に基づいてフォーク２９のティルト角が０°であるか否かを判別する。床面が水平である場合、ティルト角が０°のときはフォーク２９が水平であることを示し、ティルト角が０°ではないときはフォーク２９が水平ではないことを示す。フォーク２９のティルト角が０°でないときはループしてステップＳ０１の判別を繰り返す。ステップＳ０１において、フォーク２９のティルト角が０°と判別されると、画像信号処理部４９が荷役用カメラ４３により撮影された撮影画像Ｐ１におけるエッジライン１７Ａを画像認識し、次のステップＳ０２へ進む。
　ステップＳ０２では、画像信号処理部４９は、撮影画像Ｐ１における光軸ラインＬにエッジライン１７Ａが重畳したか否かを判別する。撮影画像Ｐ１における光軸ラインＬにエッジライン１７Ａが重畳しないと判別されると、ループしてステップＳ０２の判別が繰り返される。画像信号処理部４９が、撮影画像Ｐ１における光軸ラインＬにエッジライン１７Ａが重畳したと判別すると、エッジライン１７Ａと光軸ラインＬとが一致するときの揚高を検出し、次のステップＳ０３へ進む。エッジライン１７Ａと光軸ラインＬとが一致するときに検出される揚高は、図７に示すように、棚板１７の上面の高さを示す揚高であり、基準揚高Ｘｓとして制御部４６に記憶される。
　ステップＳ０３では、制御部４６は、エッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａを求める。離間距離Ａは、式１に示すように、光軸ラインＬとエッジライン１７Ａとの間のライン間距離△Ｘから、予め設定された光軸ラインＬとパレット１８の底面１８Ｂとの間のオフセット距離Ｂを差し引くことにより求められる。オフセット距離Ｂは、例えば、標準的なパレットの厚さの半分に相当する距離としてもよく、あるいは、オペレータがパレットの種類に応じて複数の値を選択できるようにしてもよい。ライン間距離△Ｘは、式２に示すように、フォーク２９の揚高Ｘと基準揚高Ｘｓとの差である。揚高Ｘは、エッジライン１７Ａと光軸ラインＬとの一致後の遠隔操作によって昇降されているフォーク２９の揚高であって光軸ラインＬの高さを示す。
　　Ａ＝△Ｘ－Ｂ・・・・（式１）
　　△Ｘ＝Ｘ－Ｘｓ・・・（式２）
　次に、ステップＳ０４では、制御部４６は、離間距離Ａを表示部４８に表示させ、離間距離Ａを遠隔操作のオペレータに通知する。例えば、図７に示すように、離間距離Ａが０より大きいとき（Ａ＞０）、パレット１８の底面１８Ｂは、エッジライン１７Ａより高い位置にある。従って、フォーク２９を前進させても荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉することはない。一方、離間距離Ａが０以下のとき（Ａ≦０）、パレット１８の底面１８Ｂは、エッジライン１７Ａと同じ位置又はエッジライン１７Ａよりも低い位置にある。従って、フォーク２９を前進させると荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉する。なお、オフセット距離Ｂに余裕を持たせて設定することにより、ティルト角センサ３０や揚高センサ３１に測定誤差が生じても、離間距離Ａが０より大きいときに、荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉を確実に回避することが可能となる。
　このように、離間距離Ａがオペレータに通知されることにより、オペレータは、遠隔操作によって荷Ｗを荷棚１３に積み降ろすとき、パレット１８の底面１８Ｂと荷棚１３の上面との干渉の有無を確認することができる。ステップＳ０４が終了するとステップＳ０１へ戻り、一連のステップＳ０１～Ｓ０４の処理が繰り返される。
　次に、本実施形態に係るリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム１０の作用について説明する。リーチ式フォークリフト１１が荷棚１３と対向し、荷棚１３の荷Ｗを積み降ろす場合について説明する。
　オペレータの遠隔操作によりリーチ式フォークリフト１１によって荷棚１３から荷Ｗを積み降ろす際に、荷役用カメラ４３は、フォーク２９の先端部を含むフォーク２９の前方を撮影する。撮影された撮影画像Ｐ１は表示部４８にて表示される。ティルト角が０°であってリーチ式フォークリフト１１が荷棚１３の手前に位置する状態では、図５（ｂ）に示すように、荷役用カメラ４３によって撮影された撮影画像Ｐ１には、画像認識によって描画されたエッジライン１７Ａが光軸ラインＬと平行に表示される。オペレータの遠隔操作によりフォーク２９が昇降され、エッジライン１７Ａが光軸ラインＬに一致すると、揚高センサ３１が揚高を検出し、検出された揚高は基準揚高Ｘｓとして記憶される。
　エッジライン１７Ａの光軸ラインＬとの一致後において、揚高センサ３１は常にフォーク２９の揚高Ｘを検出している。このため、フォーク２９を昇降させても、制御部４６によりエッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａが常に求められる。離間距離Ａは、ライン間距離△Ｘからオフセット距離Ｂを差し引くことにより求められる。ライン間距離△Ｘは、光軸ラインＬとエッジライン１７Ａとの間の距離である。オフセット距離Ｂは、予め設定された光軸ラインＬとパレット１８の底面１８Ｂとの間の距離である。求められた離間距離Ａは、表示部４８にて表示されることによりオペレータに通知される。
　離間距離Ａが通知されることにより、オペレータは、フォーク２９を前進させても荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉するか否かを把握することができる。オペレータは、離間距離Ａが０より大きいときには、フォーク２９を前進させても荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉せず、離間距離Ａが０以下のときには、フォーク２９を前進させると荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉することを把握する。
　本実施形態のリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム１０は以下の作用効果を奏する。
（１）エッジライン１７Ａと撮影画像Ｐ１における光軸ラインＬとが一致するときに揚高センサ３１により検出された基準揚高Ｘｓに基づき、エッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａが制御部４６により求められる。離間距離Ａは、ライン間距離△Ｘからオフセット距離Ｂを差し引くことにより求められる。ライン間距離△Ｘは、光軸ラインＬの高さであるフォーク２９の揚高Ｘとエッジライン１７Ａの高さである基準揚高Ｘｓとの差であり、つまり、光軸ラインＬとエッジライン１７Ａとの間の距離である。オフセット距離Ｂは、予め設定された光軸ラインＬとパレット１８の底面１８Ｂとの間の距離である。制御部４６は、求められた離間距離Ａをオペレータに通知する。このため、オペレータは、遠隔操作によって荷Ｗを荷棚１３に積み降ろすとき、パレット１８の底面１８Ｂと荷棚１３との間の離間距離Ａを確認することができる。
（２）荷役用カメラ４３はフォーク２９の基部に備えられているので、フォーク２９の長手方向における荷役用カメラ４３とエッジライン１７Ａとの間の距離がフォーク２９の前後方向の長さ程度となる。このため、フォーク２９の長手方向において荷役用カメラとエッジライン１７Ａとの間の距離が短すぎる場合と比較して、オペレータは撮影画像Ｐ１を見ながらの遠隔操作が行い易くなる。
（３）エッジライン１７Ａの光軸ラインＬとの一致後において、揚高センサ３１は常にフォーク２９の揚高Ｘを検出している。このため、フォーク２９を昇降させても、制御部４６によりエッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａを常に求めることができる。
（第２の実施形態）
　次に、第２の実施形態に係るフォークリフトの遠隔操作システムについて説明する。本実施形態では、荷役用カメラがフォークの先端部に内蔵されている点で第１の実施形態と相違する。本実施形態では、第１の実施形態の同じ構成については第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。
　図８に示すように、リーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム５０では、荷役用カメラ５１が右側のフォーク２９の先端部に内蔵されている。フォーク２９に支持された荷Ｗを荷棚１３の棚板１７に積み降ろすために、リーチ式フォークリフト１１が荷棚１３に対向すると、図９に示す撮影画像Ｐ３が表示部４８に表示される。撮影画像Ｐ３における光軸ＯＡは、画面中央に位置し、光軸ラインＬは、この光軸ＯＡを通り画面を水平に横断する点線により示される。画像信号処理部４９は、荷役用カメラ５１の撮影画像Ｐ３におけるエッジライン１７Ａを画像認識する。フォーク２９がエッジライン１７Ａより高い揚高にあるとき、撮影画像Ｐ３においてエッジライン１７Ａは光軸ラインＬより下となる。逆に、フォーク２９がエッジライン１７Ａより低い揚高にあるとき、撮影画像Ｐ３においてエッジライン１７Ａは光軸ラインＬより上となる。
　本実施形態のリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム５０は、フォーク２９が支持する荷Ｗを荷棚１３に積み降ろす際に、棚板１７の上面とパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａを遠隔操作のオペレータに通知する。
　リーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム５０によれば、第１の実施形態の作用効果（１）、（３）と同等の作用効果を奏する。また、荷役用カメラ５１がフォーク２９の先端部に内蔵されているため、フォーク２９の長手方向における荷役用カメラ５１とエッジライン１７Ａとの間の距離を短くすることができる。このため、荷役用カメラ５１とエッジライン１７Ａとの間の距離が長すぎる場合と比較して、オペレータは撮影画像Ｐ３を見ながらの遠隔操作が行い易くなる。また、フォーク２９における荷Ｗの有無に関わらず、エッジライン１７Ａを確認し易い撮影画像とすることができる。
（第３の実施形態）
　次に、第３の実施形態に係るフォークリフトの遠隔操作システムについて説明する。本実施形態では、フォークが水平でなくてもエッジラインの高さを検出できる点で第１の実施形態と相違する。本実施形態では、第１の実施形態の同じ構成については第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。
　図１０に示すように、本実施形態のフォークリフトの遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト１１と遠隔操作装置１２を備え、第１の実施形態と同じ構成である。図１０では、説明の便宜上、リーチ式フォークリフト１１のフォーク２９、バックレスト３２および荷役用カメラ４３のみを図示し、他は図示を省略している。
　図１０では、フォーク２９およびバックレスト３２がティルト操作によって後傾された状態であり、荷役用カメラ４３の光軸ＯＡの水平に対する傾斜角度αは、ティルト角センサ３０が検出するフォーク２９のティルト角に相当する。図１０の状態では、荷役用カメラ４３の光軸ＯＡがエッジライン１７Ａと交差している。このとき、フォーク２９が後傾しているので、パレット１８の底面１８Ｂにおける荷役用カメラ４３側の端部がパレット１８の最下点Ｓとなる。
　図１１（ａ）に示す撮影画像Ｐ４は、後傾したフォーク２９が荷Ｗを支持しない状態での撮影画像であり、図１１（ｂ）に示す撮影画像Ｐ５は、フォーク２９が荷Ｗを支持する状態での撮影画像である。撮影画像Ｐ４、Ｐ５では、図１０に対応してエッジライン１７Ａと光軸ラインＬとが一致している。なお、図１１（ａ）、図１１（ｂ）では、説明の便宜上、パレット１８、フォーク２９、光軸ラインＬおよびエッジライン１７Ａ以外の要素を省略している。
　本実施形態のリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム１０は、フォーク２９が支持する荷Ｗを荷棚１３に積み降ろす際に、棚板１７の載置面である上面とパレット１８の最下点Ｓとの間の離間距離（クリアランス）Ａｓを遠隔操作のオペレータに通知する。リーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム１０は、具体的には、図１２のフローチャートに示す一連のステップＳ１０１～Ｓ１０４に従って、離間距離Ａｓを遠隔操作のオペレータに通知する。
　先ずステップＳ１０１では、制御部４６は、ティルト角センサ３０からの信号に基づいてフォーク２９のティルト角が後傾を示す傾斜角度であるか否かを判別する。フォーク２９のティルト角が後傾を示す傾斜角度でないときはループしてステップＳ１０１の判別を繰り返す。ステップＳ１０１において、フォーク２９のティルト角が後傾を示す傾斜角度であると判別されると、画像信号処理部４９が荷役用カメラ４３により撮影された撮影画像Ｐ４におけるエッジライン１７Ａを画像認識し、次のステップＳ１０２へ進む。
　ステップＳ１０２では、画像信号処理部４９は、撮影画像Ｐ４における光軸ラインＬにエッジライン１７Ａが重畳したか否かを判別する。撮影画像Ｐ４における光軸ラインＬにエッジライン１７Ａが重畳しないと判別されると、ループしてステップＳ１０２の判別が繰り返される。画像信号処理部４９が、撮影画像Ｐ４における光軸ラインＬにエッジライン１７Ａが重畳したと判別すると、エッジライン１７Ａと光軸ラインＬとが一致するときの揚高を検出し、次のステップＳ１０３へ進む。エッジライン１７Ａと光軸ラインＬとが一致するときに検出される揚高は、図１０に示すように、荷役用カメラ４３の高さを示すカメラ揚高Ｘｃであり、カメラ揚高Ｘｃは基準揚高として制御部４６に記憶される。
　ステップＳ１０３では、制御部４６は、エッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の最下点Ｓとの間の離間距離Ａｓを求める。離間距離Ａｓは、式３に示すように、荷役用カメラ４３とエッジライン１７Ａとの間のライン間距離△Ｘから、荷役用カメラ４３における光軸ＯＡとパレット１８の底面１８Ｂとの間のオフセット距離Ｂｓを加えることにより求められる。オフセット距離Ｂｓは、例えば、標準的なパレット１８の厚さの半分に相当する距離としてもよく、あるいは、オペレータがパレットの種類に応じて複数の値を選択できるようにしてもよい。ライン間距離△Ｘは、式４に示すように、カメラ揚高Ｘｃからオフセット距離Ｂｓを差し引いた距離と、棚板１７のエッジライン１７Ａの高さである棚高さＸＬと、の差である。カメラ揚高Ｘｃは、エッジライン１７Ａと光軸ラインＬとの一致後の遠隔操作によって昇降されているフォーク２９の揚高であって荷役用カメラ４３の高さを示す。棚高さＸＬは、式５に示すように、ティルト角センサ３０により検出される傾斜角度αと、ライン間距離△Ｘと、荷役用カメラ４３から棚までの水平方向の距離Ｄと、に基づいて求められる。距離Ｄは既知の値である。例えば、リーチ式フォークリフト１１に測距センサ（図示）を搭載し、測距センサの検出により距離Ｄを得るようにすればよい。
　　Ａｓ＝△Ｘ＋Ｂｓ・・・・（式３）
　　△Ｘ＝（Ｘｃ－Ｂｓ）－ＸＬ・・・・（式４）
　　ＸＬ＝Ｄ・△Ｘ・ｔａｎα・・・・（式５）
　次に、ステップＳ０４では、制御部４６は、離間距離Ａｓを表示部４８に表示させ、離間距離Ａｓを遠隔操作のオペレータに通知する。例えば、図１０に示すように、離間距離Ａｓが０以下のとき（Ａｓ≦０）、パレット１８の最下点Ｓは、エッジライン１７Ａより低い位置にある。従って、フォーク２９を前進させる荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉する。一方、離間距離Ａが０よりも大きいとき（Ａｓ＞０）、パレット１８の底面１８Ｂは、エッジライン１７Ａよりも高い位置にある。従って、フォーク２９を前進させると荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉しない。なお、オフセット距離Ｂｓに余裕を持たせて設定することにより、ティルト角センサ３０や揚高センサ３１に測定誤差が生じても、離間距離Ａｓが０より大きいときに、荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉を確実に回避することが可能となる。
　このように、離間距離Ａｓがオペレータに通知されることにより、オペレータは、遠隔操作によって荷Ｗを荷棚１３に積み降ろすとき、パレット１８の底面１８Ｂと荷棚１３の上面との干渉の有無を確認することができる。ステップＳ１０４が終了するとステップＳ１０１へ戻り、一連のステップＳ１０１～Ｓ１０４の処理が繰り返される。
　本実施形態によれば、エッジライン１７Ａと撮影画像Ｐ４における光軸ラインＬとが一致するときに揚高センサ３１によりカメラ揚高Ｘｃが検出される。そして、カメラ揚高Ｘｃに基づき、エッジライン１７Ａと後傾のフォーク２９が支持するパレット１８の最下点Ｓとの間の離間距離Ａｓが制御部４６により求められる。離間距離Ａｓは、ライン間距離△Ｘからオフセット距離Ｂｓを加えることにより求められる。ライン間距離△Ｘは、カメラ揚高Ｘｃからオフセット距離Ｂｓを差し引いた距離と、棚板１７のエッジライン１７Ａの高さである棚高さＸＬと、の差であり、つまり、荷役用カメラ４３とエッジライン１７Ａとの間の上下方向の距離である。オフセット距離Ｂｓは、荷役用カメラ４３と後傾状態のパレット１８の最下点Ｓとの間の距離である。棚高さＸＬは、ティルト角センサ３０により検出される傾斜角度αと、ライン間距離△Ｘと、荷役用カメラ４３から棚までの水平方向の距離Ｄと、に基づいて求められる。距離Ｄは既知の値である。制御部４６は、求められた離間距離Ａｓをオペレータに通知する。このため、オペレータは、遠隔操作によって荷Ｗを荷棚１３に積み降ろすとき、フォーク２９が後傾されているときであってもパレット１８の最下点Ｓと荷棚１３との間の離間距離Ａを確認することができる。
　本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○　上記の実施形態では、荷やパレットと棚板との干渉を確実に回避するため、オフセット距離に余裕を持たせて設定したがこの限りではない。例えば、基準揚高に一定の高さを加算し、基準揚高に一定の高さを加算した加算後の揚高とフォークの揚高との差としてもよい。
○　上記の実施形態では、離間距離又は離間距離に基づくフォークと前記荷棚との干渉有無を表示部に表示することにより、オペレータに通知するとしたがこの限りではない。例えば、離間距離又は離間距離に基づくフォークと荷棚との干渉有無を音声にてオペレータに通知するようにしてもよい。
○　上記の実施形態では、荷棚として上下に荷を保管できる二段式の荷棚を例示したが、荷棚は、これに限らない。三段以上の棚を有する荷棚でもあってもよく、あるいは、大型トラック等の車両の荷棚であってもよい。
○　上記の本実施形態では、離間距離を表示部に表示するとしたが、この限りではない。例えば、離間距離に基づくフォークと荷棚との干渉有無を表示部に表示するようにしてもよい。具体的には、離間距離が０以下になったときに「干渉注意！」と文字により警告を表示部に表示してもよい。この場合、遠隔操作を行うオペレータは、フォークと荷棚との干渉有無を直感的に把握することができる。
○　上記の第１の実施形態と第３の実施形態を併用できるようにしてもよい。この場合、フォークが水平状態および後傾状態のいずれの場合でも、パレットと荷棚との間の離間距離を確認することができる。
○　上記の実施形態では、フォークリフトとしてリーチ式フォークリフトについて説明したが、フォークリフトはリーチ式フォークリフトに限定されない。フォークリフトは、例えば、カウンタウエイト式フォークリフトであってもよい。
１０、５０　フォークリフトの遠隔操作システム
１１　フォークリフト
１２　遠隔操作装置
１３　荷棚
１７Ａ　エッジライン
１８　パレット
１８Ｂ　底面
１９　差込口
２０　車体
２４　荷役装置
２９　フォーク
３０　ティルト角センサ
３１　揚高センサ
４３、５１　荷役用カメラ
４６　制御部（離間情報通知部）
４８　表示部
４９　画像信号処理部（画像認識部、画像処理部）
Ａ　離間距離（クリアランス）
Ｂ　オフセット距離
Ｅ　作業場
Ｌ　光軸ライン
ＯＡ　光軸
Ｐ１、Ｐ２　撮影画像
Ｒ　操作室
Ｗ　荷
△Ｘ　ライン間距離
Ｘ　揚高
Ｘｓ　基準揚高

Claims (6)

  1. 　荷役装置を備えるフォークリフトと、
    　前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備えたフォークリフトの遠隔操作システムであって、
    　前記フォークリフトは、
    　前記荷役装置に備えられるフォークのティルト角を検出するティルト角センサと、
    　前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、
    　前記フォークに設けられ、前記フォークの前方を撮影する荷役用カメラと、を備え、
    　前記遠隔操作装置は、
    　前記ティルト角センサにより検出されるティルト角が前記フォークの水平を示すとき、前記荷役用カメラにより撮影された撮影画像から荷棚の上面のエッジラインを画像認識する画像認識部と、
    　前記エッジラインと前記撮影画像の中央を通り水平に前記撮影画像を横断する光軸ラインとが一致するときに前記揚高センサにより検出される基準揚高に基づき、前記エッジラインと前記フォークが支持するパレットの底面との間の離間距離を求め、前記離間距離又は前記離間距離に基づく前記フォークと前記荷棚との干渉有無を通知する離間情報通知部と、を有し、
    　前記離間距離は、
    　前記光軸ラインと前記エッジラインとの間のライン間距離から予め設定された前記光軸ラインと前記パレットの底面との間のオフセット距離を差し引くことにより求められることを特徴とするフォークリフトの遠隔操作システム。
  2. 　荷役装置を備えるフォークリフトと、
    　前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備えたフォークリフトの遠隔操作システムであって、
    　前記フォークリフトは、
    　前記荷役装置に備えられるフォークのティルト角を検出するティルト角センサと、
    　前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、
    　前記フォークに設けられ、前記フォークの前方を撮影する荷役用カメラと、を備え、
    　前記遠隔操作装置は、
    　前記ティルト角センサにより検出されるティルト角が前記フォークの後傾を示す傾斜角度であるとき、前記荷役用カメラにより撮影された撮影画像から荷棚の上面のエッジラインを画像認識する画像認識部と、
    　前記エッジラインと前記撮影画像の中央を通り水平に前記撮影画像を横断する光軸ラインとが一致するときに前記揚高センサにより検出される基準揚高に基づき、前記エッジラインと前記フォークが支持するパレットの最下点との間の離間距離を求め、前記離間距離又は前記離間距離に基づく前記フォークと前記荷棚との干渉有無を通知する離間情報通知部と、を有し、
    　前記離間距離は、
    　前記荷役用カメラと前記エッジラインとの間のライン間距離から予め設定された前記荷役用カメラと前記パレットの前記最下点との間のオフセット距離を加えることにより求められ
    　前記ライン間距離は、
    　前記基準揚高、前記オフセット距離、前記エッジラインの高さおよび前記傾斜角度に基づいて求められることを特徴とするフォークリフトの遠隔操作システム。
  3. 　前記荷役用カメラは、前記フォークの基部に備えられていることを特徴とする請求項１又は２記載のフォークリフトの遠隔操作システム。
  4. 　前記荷役用カメラは、前記フォークの先端部に内蔵されていることを特徴とする請求項１又は２記載のフォークリフトの遠隔操作システム。
  5. 　前記離間情報通知部は、前記離間距離を通知することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項記載のフォークリフトの遠隔操作システム。
  6. 　前記離間情報通知部は、前記フォークと前記荷棚との干渉有無を通知することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項記載のフォークリフトの遠隔操作システム。
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