JP7070456B2 - 荷役支援システム - Google Patents

Description

この発明は、フォークリフトの荷役を支援する荷役支援システムに関する。

従来では、立体倉庫におけるフォークリフトの作業で、運転者がフォークと立体倉庫の棚との高さ関係を簡単に認知することができ、確実かつ迅速な荷の入出庫作業を可能としたフォークリフトが知られている（例えば、特許文献１を参照。）。

特許文献１に開示されたフォークリフトは、立体倉庫の送信機より送信された立体倉庫の各棚の高さ情報を受信する受信機と、フォークの高さを検出する揚高検出器と、を備えている。また、このフォークリフトは、受信機の受信信号をもとに各棚のフォーク差込口高さを演算し、揚高検出器の検出値に最も近いフォーク差込口高さの演算値と揚高検出器の検出値を比較する制御装置を備えている。制御装置は、この比較値に基づき、フォーク差込口高さよりフォークが、一定範囲内の低い位置、一定範囲内の高い位置、同じ高さ位置の各々に応じて三種類のランプを点灯させる。

特開平１１－１０６１９８号公報

しかしながら、特許文献１では、フォーク差込口高さよりフォークが、一定範囲内の低い位置、一定範囲内の高い位置、同じ高さ位置の各々に応じて三種類のランプを点灯させる。このため、実際にパレット底面と棚の載置面との間にどの程度の距離があるのかが直感的に分かりにくいという問題がある。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、オペレータが荷役を対象とする荷載置面を確実に把握でき、フォークに差し込まれたパレットの底面と荷載置面との間の離間状況を確認することができる荷役支援システムの提供である。

上記の課題を解決するために、本発明は、フォークを備えた荷役装置と、前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、を有するフォークリフトを備え、荷載置面を有する荷棚に対する前記フォークリフトの荷役作業の支援を行う荷役支援システムにおいて、前記揚高センサが検出する前記フォークの揚高および前記フォークが支持するパレットの寸法に基づいて前記パレットの底面の高さを求めるとともに、予め設定された値又はオペレータの入力により前記荷載置面の高さを求める制御装置と、荷載置面の高さおよび前記パレットの底面の高さを横棒として描画表示する表示装置と、を備えることを特徴とする。

本発明では、制御装置は、揚高センサにより検出されるフォークの揚高および制御装置に予め設定されるパレットの寸法に基づいてパレットの底面の高さを求める。荷棚が備える荷載置面の高さは、予め設定された値又はオペレータの入力により求められる。表示装置は、荷載置面の高さおよびパレットの底面の高さを横棒として描画表示する。このため、オペレータは、表示装置を確認することにより、荷役を対象とする荷載置面を確実に把握でき、フォークに差し込まれたパレットの底面と荷載置面との間の離間距離を確認することができる。

また、上記の荷役支援システムにおいて、前記パレットにより支持される荷の高さが予め前記制御装置に設定され、前記表示装置は、前記パレットの底面および前記荷載置面とともに前記荷を描画表示する構成としてもよい。
この場合、フォークに支持される荷がパレットの底面および荷載置面とともに表示装置に描画表示される。このため、オペレータは、パレットに支持されている荷と荷の上側の荷載置面との干渉の有無を確認することができる。

また、上記の荷役支援システムにおいて、前記表示装置は、前記荷載置面と前記パレットの底面との離間距離を数値表示する構成としてもよい。
この場合、荷載置面とパレットの底面との離間距離が表示されることにより、オペレータは、荷載置面とパレットの底面との間がどれだけ離れているかを把握することができる。

また、上記の荷役支援システムにおいて、前記制御装置は、前記荷載置面に前記パレットが載置されているとき、前記パレットを前記表示装置に描画表示する構成としてもよい。
この場合、パレットが荷載置面に載置されている場合、荷載置面に載置されたパレットが表示されるので、フォークが支持するパレットの底面と荷載置面に載置されているパレットとの干渉の有無を確認することができる。

また、上記の荷役支援システムにおいて、前記荷棚は、上下方向に複数の荷載置面を有し、前記表示装置は、前記複数の荷載置面の高さおよび前記パレットの底面の高さを横棒として描画表示する構成としてもよい。
この場合、表示装置は、各荷載置面の高さおよびパレットの底面の高さに基づき、複数の荷載置面およびパレットの底面を横棒として描画表示する。このため、オペレータは、表示装置を確認することにより、カメラ画像を必要とすることなく荷役を対象とする荷載置面を確実に把握でき、フォークに差し込まれたパレットの底面と荷載置面との間の離間距離を確認することができる。

また、上記の荷役支援システムにおいて、前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置を備え、前記遠隔操作装置は、前記表示装置を備える構成としてもよい。
この場合、遠隔操作装置が表示装置を備えることにより、遠隔操作されるフォークリフトの荷役を効果的に支援することができる。

本発明によれば、オペレータが荷役を対象とする荷載置面を確実に把握でき、フォークに差し込まれたパレットの底面と荷載置面との間の離間状況を確認することができる荷役支援システムを提供することができる。

第１の実施形態に係る荷役支援システムの電気的構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る荷棚の斜視図である。 第１の実施形態に係るリーチ式フォークリフトの側面図である。 第１の実施形態に係るリーチ式フォークリフトの斜視図である。リーチ式フォークリフトの遠隔操作システムによる荷役を説明する説明図である。 荷棚および荷置き前のリーチフォークリフトを示す側面図である。 荷役支援システムにおけるフローチャート図である。 （ａ）は下の棚板を荷置き対象の荷載置面とする表示部における表示例であり、（ｂ）は床面を荷置き対象の荷載置面とする表示部における表示例を示す図である。 第２の実施形態に係る荷役支援システムによる荷役を説明する説明図である。 別例に係る表示部の表示例を示す図である。

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る荷役支援システムについて図面を参照して説明する。本実施形態の荷役支援システムは、リーチ式フォークリフトの遠隔操作システムに適用した例である。

図１に示すように、荷役支援システム１０は、リーチ式フォークリフト１１と、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置１２と、を備えている。本実施形態では、リーチ式フォークリフト１１は、作業場Ｅに配置される。遠隔操作装置１２は、作業場Ｅと別に設けた操作室Ｒに配置されている。そして、オペレータは、遠隔操作装置１２を用いて操作室Ｒから、作業場Ｅのリーチ式フォークリフト１１を遠隔操作することができる。

図２に示すように、作業場Ｅには荷棚１３が設置されている。荷棚１３は、複数の支柱１４と、支柱１４を繋ぐ横架材１５、１６と、支柱１４において水平に設けられた複数の棚板１７を備えている。本実施形態の荷棚１３では、荷Ｗを載置可能な荷載置部は、上下２段の棚板１７のほか、下段の棚板１７の下方の床１８を含めて上下３段となっている。従って、棚板１７および棚板１７の下方の床１８は荷載置部に相当し、棚板１７の上面１７Ａおよび床面１８Ａは荷載置面に相当する。なお、床面１８Ａおよび棚板１７の上面１７Ａは水平である。荷棚１３では棚板１７および棚板１７の下方の床面１８Ａに荷Ｗが載置される。

荷Ｗはいずれもパレット２０に載置されている。パレット２０の上面２０Ａには荷Ｗが載置され、底面２０Ｂは棚板１７又は床１８と接触する。パレット２０にはフォーク３４を差し込む差込口２１が備えられている。オペレータは、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作して荷棚１３から荷Ｗを取り出したり、空いている棚板１７へ荷Ｗを載置したりする。

図３、図４に示すように、リーチ式フォークリフト１１の車体２５には、左右一対のリーチレグ２６が備えられている。左右一対のリーチレグ２６は車体２５の前部から前方へ向けて延在する。左右一対のリーチレグ２６の前部には前輪２７がそれぞれ備えられている。車体２５の後部には後輪２８およびキャスタ輪（図示せず）が設けられている。後輪２８は操舵可能な駆動輪である。

リーチ式フォークリフト１１は荷役装置２９を備えている。荷役装置２９は車体２５の前部における左右一対のリーチレグ２６の間に位置する。荷役装置２９は、左右一対のアウタマスト３０およびアウタマスト３０に対して昇降するインナマスト３１を備えている。また、荷役装置２９は、インナマスト３１に連結されたリフトシリンダ３２を備える。インナマスト３１は、リフトシリンダ３２への作動油の給排によって昇降する。インナマスト３１に対して昇降可能なリフトブラケット３３が備えられている。リフトブラケット３３には、左右一対のフォーク３４が備えられている。左右一対のフォーク３４はティルトシリンダ（図示せず）により前後に傾動可能である。フォーク３４は、前後方向に延在する載置部３４Ａと載置部３４Ａの基部（後部）から立ち上がる立ち上がり部３４Ｂを有している。また、荷役装置２９は、フォーク３４の揚高を検出する揚高センサ３６を備えている。

図４に示すように、リフトブラケット３３には、フォーク３４の上方に位置するようにバックレスト３７が取り付けられている。バックレスト３７は、フォーク３４に荷Ｗが載置されたときに荷Ｗの後面を支持する。バックレスト３７の左右方向の長さは、車体２５の幅より小さいがアウタマスト３０の外側へはみ出す長さに設定されている。

車体２５には、荷役装置２９に連結されたリーチシリンダ３８が備えられている（図３を参照）。リーチシリンダ３８は作動油の給排によってロッドが前後方向に進退する。リーチシリンダ３８の作動により荷役装置２９は、リーチレグ２６に沿って前後に移動する。リーチ式フォークリフト１１は、後輪２８を駆動させる走行モータ３９と後輪２８を操舵する操舵モータ（図示せず）を備える。

図１に示すように、リーチ式フォークリフト１１は、車両通信部としての無線部４０と、車両制御部４１と、画像信号処理部４２と、走行用カメラ４３、４４と、を有する。無線部４０は、次に説明する遠隔操作装置１２と無線通信を行うためのものである。車両制御部４１は、リーチ式フォークリフト１１の各部と接続され、車両制御部４１と接続された各部を制御するほか、揚高センサ３６および無線部４０と接続されている。走行用カメラ４３は、走行に必要なフォーク３４の先端部およびフォーク３４の前方を撮影する。走行用カメラ４４は、車体２５の後方を撮影する。画像信号処理部４２は、走行用カメラ４３、４４により撮影された撮影画像を通信可能に信号処理する。なお、図示はされないが、リーチ式フォークリフト１１には、障害物を検出する複数のセンサが備えられている。

次に、遠隔操作装置１２について説明する。遠隔操作装置１２は、無線部４５と、制御部４６と、操作部４７と、表示装置としての表示部４８と、画像信号処理部４９と、入力部５０を有する。無線部４５はリーチ式フォークリフト１１の無線部４０と無線通信可能である。制御部４６は、制御装置に相当し、無線部４５、操作部４７、表示部４８および画像信号処理部４９と接続されている。制御部４６は、操作部４７の操作出力をリーチ式フォークリフト１１へ指令する機能を備えるほか、パレット２０の寸法、荷棚１３の各部の高さを設定して記憶する。また、制御部４６は、設定されたパレット２０の寸法および荷棚１３の各部の高さから、パレット２０の底面２０Ｂと荷載置面との離間距離を算出する機能を有する。

操作部４７における操作方式として、タッチパネル方式、マウス方式、ジョイスティック方式等が用いられる。表示部４８は、画面４８Ａを備える画像モニタであり、例えば、画面４８Ａ上にて各種図形を描画表示するほか、無線部４５を通じて受信された撮影画像を画面４８Ａに表示したり、遠隔操作に必要な各種の情報を表示したりする。画像信号処理部４９は、画像認識部および画像処理部に相当し、走行用カメラ４３、４４により撮影された撮影画像の画像認識の処理のほか、表示部４８に表示する撮影画像の並び替え等の編集や加工を行う。入力部５０はデータ等の入力を可能としており、具体的には、例えば、キーボードやテンキー等である。

そして、遠隔操作装置１２の操作部４７がオペレータにより操作されると、制御部４６は無線部４５を介して操作内容をリーチ式フォークリフト１１側に送る。リーチ式フォークリフト１１では、遠隔操作装置１２からの操作内容が無線部４０にて受信され、車両制御部４１は遠隔操作装置１２側からの指示に基づきリーチ式フォークリフト１１の各部を制御する。具体的には、走行駆動系の機器（走行モータ３９、操舵モータ等）および荷役系の機器（リフトシリンダ３２、リーチシリンダ３８、ティルトシリンダ等）が車両制御部４１の指令に基づいて駆動される。このように、遠隔操作装置１２は、リーチ式フォークリフト１１の走行および荷役装置２９による荷役を遠隔操作することができる
ようになっている。

ところで、本実施形態では、図５に示す下側の棚板１７の上面１７Ａの床面１８Ａからの高さＨ１と、上側の棚板１７の上面１７Ａの床面１８Ａからの高さＨ２と、は、予め制御部４６に設定されて記憶されている。高さＨ１、Ｈ２の制御部４６への設定は、オペレータによる入力部５０の操作により行われる。また、オペレータの入力部５０の操作により、パレット２０の寸法を制御部４６に設定して記憶させる。

フォーク３４にパレット２０が差し込まれている状態では、パレット２０の底面２０Ｂの高さＨ４は、揚高センサ３６により検出されたフォーク３４の高さ（揚高）Ｈ３と、制御部４６に設定されたパレット２０の寸法と、に基づいて制御部４６により算出される。従って、床面１８Ａからの高さＨ１、Ｈ２およびパレット２０の底面２０Ｂの高さＨ４により、制御部４６は、パレット２０の底面２０Ｂと床面１８Ａとの離間距離や底面２０Ｂと棚板１７の上面１７Ａとの離間距離を算出することが可能である。パレット２０の底面２０Ｂと荷置き先である荷載置面との離間距離△Ｈは、棚板１７の上面１７Ａを荷載置面とするときは高さＨ４から高さＨ１又は高さＨ２を差し引けばよく、床面１８Ａを荷載置面とするときは高さＨ４が離間距離である。

荷役対象の荷Ｗの寸法が予め判明している場合には、制御部４６に荷Ｗの寸法を設定し記憶させておく。制御部４６に荷Ｗの寸法が設定され、パレット２０の寸法の設定と併せることによりフォーク３４に支持される状態の荷Ｗの上面の床面１８Ａからの高さＨ５が制御部４６により算出可能となる。また、荷棚１３の最上部の横架材１５は、上の棚板１７に対して荷役の際にフォーク３４や荷Ｗと干渉するおそれがあるため、横架材１５の床面１８Ａからの高さＨ６を制御部４６に設定して記憶させる。

本実施形態では、リーチ式フォークリフト１１が荷棚１３に接近して対向したとき、制御部４６は、図６に示すフローに従い、表示部４８にパレット２０の底面２０Ｂおよび荷載置面（棚板１７の上面１７Ａ又は床面１８Ａ）を描画表示させる。まず、制御部４６は、揚高センサ３６による検出信号からフォーク３４の高さＨ３を検出する（ステップＳ０１を参照）。次に、検出されたフォーク３４の高さＨ３からフォーク３４に支持されたパレット２０の底面２０Ｂの高さＨ４を算出する（ステップＳ０２を参照）。次に、制御部４６は、パレット２０の底面２０Ｂと荷載置面（棚板１７の上面１７Ａ又は床面１８Ａ）との離間状況が判るようにパレット２０の底面２０Ｂと載置面を表示部４８に描画表示する（ステップＳ０３を参照）。具体的には、制御部４６は、パレット２０の底面２０Ｂよりも低い荷載置面（棚板１７の上面１７Ａ又は床面１８Ａ）およびフォーク３４より高い荷載置面（棚板１７の上面１７Ａ）を表示部４８に描画表示する。そして、一連のステップＳ０１～Ｓ０３を繰り返す。リーチ式フォークリフト１１が荷棚１３から離れて対向しなくなると、一連のステップＳ０１～Ｓ０３は終了する。

表示部４８では、パレット２０の底面２０Ｂ、フォーク３４より低い荷載置面（棚板１７の上面１７Ａ又は床面１８Ａ）およびフォーク３４より高い荷載置面（棚板１７の上面１７Ａ）は、例えば、図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように描画されて表示される。下側の荷載置面は横棒Ｌ１により描画され、上側の荷載置面は横棒Ｌ２により描画される。フォーク３４を示す図形Ｆ１と、リフトブラケット３３を示す図形Ｆ２と、荷Ｗを示すＦ３と、が描画されている。また、パレット２０の底面２０Ｂが横棒Ｌ３により描画される。横棒Ｌ１～Ｌ３および図形Ｆ１～Ｆ３は、高さＨ１、Ｈ２、Ｈ４と対応する位置に描画される。また、横棒Ｌ１、Ｌ２の左隣には、横棒Ｌ１、Ｌ３に対応するそれぞれの高さＨ１、Ｈ２が数値表示される。横棒Ｌ３の右隣には高さＨ４が数値表示される。横棒Ｌ１、Ｌ２の右隣には、荷載置面である床面１８Ａを１段目として数える段数が表示される。なお、フォーク３４が支持する荷Ｗが存在する場合には、荷Ｗの上面の高さＨ５が数値表示される。

例えば、図７（ａ）では、横棒Ｌ１は下の棚板１７の上面１７Ａを示し、横棒Ｌ２は上の棚板１７の上面１７Ａを示す。図７（ａ）に示すように、横棒Ｌ１の右隣には、下の棚板１７の段数である「２」が表示され、横棒Ｌ２の右隣には、上の棚板１７の段数である「３」が表示される。横棒Ｌ１の左隣には、下の棚板１７の上面１７Ａの床面１８Ａからの高さＨ１が数値表示される。横棒Ｌ２の左隣には、上の棚板１７の上面１７Ａの床面１８Ａからの高さＨ２が数値表示される。横棒Ｌ３の右隣には、パレット２０の底面２０Ｂの床面１８Ａからの高さＨ４が数値表示される。

また、図７（ｂ）では、横棒Ｌ１は床面１８Ａを示し、横棒Ｌ２は下の棚板１７の上面１７Ａを示す。図７（ｂ）に示すように、横棒Ｌ１の右隣には、床面１８Ａの段数である「１」が表示され、横棒Ｌ２の右隣には、下の棚板１７の段数である「２」が表示される。床面１８Ａは高さの基準であるため、横棒Ｌ１の左隣には０が数値表示される。横棒Ｌ２の左隣には、下の棚板１７の上面１７Ａの床面１８Ａからの高さＨ１が数値表示される。横棒Ｌ３の右隣には、パレット２０の底面２０Ｂの床面１８Ａからの高さＨ４が数値表示される。

本実施形態では、パレット２０の底面２０Ｂが、下の棚板１７の上面１７Ａより高く、かつ、上の棚板１７の上面１７Ａよりも低いとき、制御部４６は、横棒Ｌ１を下の棚板１７とし、横棒Ｌ２を上の棚板１７と判別する。また、パレット２０の底面２０Ｂの高さＨ４が、床面１８Ａより高く、かつ、下の棚板１７の上面１７Ａよりも低いとき、制御部４６は、横棒Ｌ１を床面１８Ａとし、横棒Ｌ２を下の棚板１７と判別する。つまり、フォーク３４の上下の荷載置面の高さに基づいて横棒Ｌ１、Ｌ２の対象である荷載置面を判別する。

次に、本実施形態の荷役支援システム１０の作用について説明する。本実施形態のリーチ式フォークリフト１１はオペレータの遠隔操作により走行し、荷役作業を行う。リーチ式フォークリフト１１は、パレット２０に載置された荷Ｗをフォーク３４により支持している。オペレータの遠隔操作により、図５に示すように、リーチ式フォークリフト１１が荷棚１３と対向する。

オペレータが、例えば、２段目の荷載置面である下の棚板１７上に荷Ｗを載置させたいとき、図７（ａ）に示すように、フォーク３４を下の棚板１７と上の棚板１７の間に位置させる。このとき、制御部４６は、一連のステップＳ０１～Ｓ０３を実行し、表示部４８にパレット２０の底面２０Ｂをおよび複数の荷載置面（上下の棚板１７の上面１７Ａ）を描画表示する。オペレータは、表示部４８に描画された横棒Ｌ１～Ｌ３、図形Ｆ１～Ｆ３および高さＨ１、Ｈ２、Ｈ４、Ｈ５を確認すればよい。オペレータは、画面４８Ａにおいてフォーク３４と荷棚１３との干渉の有無を確認しつつ、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作して荷Ｗをパレット２０とともに下の棚板１７上に載置する。

一方、オペレータが、例えば、１段目の荷載置面である床面１８Ａ上に荷Ｗを載置させたいとき、図７（ｂ）に示すように、フォーク３４を床面１８Ａと下の棚板１７の間に位置させる。このとき、制御部４６は、一連のステップＳ０１～Ｓ０３を実行し、表示部４８にパレット２０の底面２０Ｂおよび複数の荷載置面（床面１８Ａ、下の棚板１７の上面１７Ａ）を描画表示する。オペレータは、表示部４８に描画された横棒Ｌ１～Ｌ３、図形Ｆ１～Ｆ３および高さＨ１、Ｈ２、Ｈ４、Ｈ５を確認すればよい。オペレータは、画面４８Ａにおいてフォーク３４と荷棚１３との干渉の有無を確認しつつ、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作して荷Ｗをパレット２０とともに床面１８Ａに載置する。

なお、図示はしないが、オペレータが、例えば、３段目の荷載置面である上の棚板１７上に荷Ｗを載置させたいとき、フォーク３４を上の棚板１７と横架材１５の間に位置させる。このとき、制御部４６は、一連のステップＳ０１～Ｓ０３を実行し、表示部４８にパレット２０の底面２０Ｂおよび複数の荷載置面（上の棚板１７の上面１７Ａ、横架材１５）を描画表示する。この場合、制御部４６は、横架材１５を荷載置面とみなして描画表示する。オペレータは、表示部４８に描画された横棒Ｌ１～Ｌ３、図形Ｆ１～Ｆ３および高さＨ１、Ｈ２、Ｈ４、Ｈ５を確認すればよい。オペレータは、フォーク３４と荷棚１３との干渉の有無を確認しつつ、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作して荷Ｗをパレット２０とともに上の棚板１７上に載置する。

表示部４８において横棒Ｌ１～Ｌ３および図形Ｆ１～Ｆ３は、高さＨ１、Ｈ２、Ｈ４、Ｈ５の関係が判るように描画表示されている。このため、オペレータはパレット２０の底面２０Ｂと棚板１７との離間状況や、荷Ｗの上面と上の棚板１７との離間状況を直感的に認識できる。各高さＨ１、Ｈ２、Ｈ４、Ｈ５が数値表示されているためパレット２０の底面２０Ｂと棚板１７との離間距離△Ｈや荷Ｗの上面と上の棚板１７との離間距離を把握できる。つまり、オペレータは、カメラ画像を必要とすることなく、荷役を対象とする荷載置面を確実に把握でき、フォーク３４に差し込まれたパレット２０の底面２０Ｂと荷載置面との間の離間状況および離間距離を確認することができる。また、パレット２０の底面２０Ｂが上下方向においてどの位置にあっても、荷置き先となる荷載置面を間違える可能性はない。

本実施形態の荷役支援システム１０は以下の作用効果を奏する。
（１）制御部４６は、揚高センサ３６により検出されるフォーク３４の揚高Ｈ３および制御部４６に予め設定されるパレット２０の寸法に基づいてパレット２０の底面２０Ｂの高さＨ４を求める。荷棚１３が備える複数の荷載置面（床面１８Ａおよび棚板１７の上面１７Ａ）の高さは、予め制御部４６に設定され記憶されている。表示部４８は、各荷載置面の高さおよびパレット２０の底面２０Ｂの高さを横棒として描画表示する。このため、オペレータは、表示部４８を確認することにより、カメラ画像を必要とすることなく荷役を対象とする荷載置面を確実に把握でき、フォーク３４に差し込まれたパレット２０の底面２０Ｂと荷置き先の荷載置面との間の離間距離を確認することができる。

（２）フォーク３４に支持される荷Ｗがパレット２０の底面２０Ｂおよび荷載置面（床面１８Ａ又は棚板１７の上面１７Ａ）とともに表示部４８に描画表示される。このため、オペレータは、パレット２０に支持されている荷Ｗと荷Ｗの上方の荷載置面との干渉の有無を確認することができる。

（３）上下方向における荷載置面（床面１８Ａ又は棚板１７の上面１７Ａ）とパレット２０の底面２０Ｂとの離間距離△Ｈが表示されることにより、オペレータは、荷載置面とパレット２０の底面２０Ｂとの間がどれだけ離れているかを把握することができる。

（４）荷役支援システム１０が、リーチ式フォークリフト１１の走行および荷役装置２９による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置１２を備え、遠隔操作装置１２が表示部４８を備える。このため、遠隔操作されるリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作による荷役を効果的に支援することができる。特に、遠隔操作されるリーチ式フォークリフト１１が荷役用カメラを備えない場合には、荷役支援システム１０は必ず必要となる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る荷役支援システムについて説明する。本実施形態の荷役支援システムは、荷載置面にパレットが載置されているとき、パレットを表示部に描画表示する点で、第１の実施形態と相違する。本実施形態のリーチ式フォークリフトおよび遠隔操作装置は第１の実施形態と同一であるため、第１の実施形態の説明を援用し共通の符号を用いる。

図８（ａ）に示すように、荷載置面である床面１８Ａ又は棚板１７の上面１７Ａにパレット２０のみが多数載置されている場合がある。図８（ｂ）に示すように、表示部４８は、荷載置面に載置された１枚以上のパレット２０を図形Ｆ４により描画表示する機能を備えている。つまり、表示部４８の画面４８Ａは、１枚以上のパレット２０を描画できるように設定されている。載置されているパレット２０の数をオペレータが確認してパレット２０の数を入力部５０に入力することによりパレット２０の数に対応する数の図形Ｆ４が描画表示される。なお、本実施形態では５枚のパレット２０を載置可能な荷載置面としている。

制御部４６は、最上部の図形Ｆ４の上面を荷載置面と認識し、パレット２０の底面２０Ｂを示す横棒Ｌ２を最上部の図形Ｆ４の上面に対応させて描画表示する。パレット２０の寸法は予め制御部４６に設定され記憶されているので、制御部４６は最上部の図形Ｆ４の上面の床面１８Ａからの高さは算出可能である。

本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、表示部４８は、荷載置面にパレット２０のみが多数載置されている場合であっても画面４８Ａ上において図形Ｆ４により描画表示することができる。また、制御部４６は、最上部の図形Ｆ４の上面を荷載置面として認識し、パレット２０の底面２０Ｂを示す横棒Ｌ２を最上部の図形Ｆ４の上面に対応させて描画表示することができる。従って、荷載置面に載置されたパレット２０上へのパレット２０の積み降ろしや、荷載置面に載置されたパレット２０の取り出しが容易となる。

（変形例）
次に、変形例に係る表示部における表示例について説明する。第１、第２の実施形態では、表示部の画面における横棒および図形の描画表示は、主にフォークおよび荷載置面を側面視したものであった。本変形例では、主にフォークおよび荷載置面を後面（正面）視したものとしている。

例えば、図５に示すように、フォーク３４がパレット２０および荷Ｗを支持し、上下の棚板１７の間に位置する場合では、例えば、表示部４８は図９に示す通り画面４８Ａに描画表示する。図９では、左右一対のフォーク３４を示す図形Ｆ５と、荷Ｗを示す図形Ｆ６と、下の棚板１７の上面１７Ａを示す横棒Ｌ５と、上の棚板１７の上面１７Ａを示す横棒Ｌ６と、パレット２０の底面２０Ｂを示す横棒Ｌ７とが表示部４８の画面４８Ａに描画表示される。また、横棒Ｌ５、Ｌ６は横棒Ｌ１、Ｌ２と同様に、対応する荷載置面の段数および高さＨ１、Ｈ２と、パレット２０の底面２０Ｂの高さＨ４と、荷Ｗの上面の高さＨ５が数値表示される。

本変形例によれば、フォーク３４および荷載置面を後面（正面）視したように横棒Ｌ５、Ｌ６および図形Ｆ５、Ｆ６を表示部４８に描画表示する。このため、リーチ式フォークリフト１１の運転席からの視野と同じ方向となる。その結果、フォーク３４および荷載置面を側面視したように横棒および図形を表示部４８に描画表示することと比較すると、オペレータは荷載置面とパレット２０の底面２０Ｂとの離間状況をより直感的に把握し易くなる。

本発明は、上記の実施形態（変形例を含む）に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 第１の実施形態（変形例を含む）では、表示装置において荷を描画表示するとしたがこの限りではない。荷の描画表示は必須ではなく、表示装置において荷の描画表示を省略してもよい。
○ 上記の実施形態では、制御装置が、フォークの揚高およびフォークが支持するパレットの寸法に基づいてパレットの底面の高さを求めるとともに、予め設定された値により荷載置面の高さを求めたが、この限りではない。制御装置は、例えば、フォークの揚高およびフォークが支持するパレットの寸法に基づいてパレットの底面の高さを求めるとともに、オペレータの入力により荷載置面の高さを求めてもよい。より具体的には、オペレータが適宜の入力装置により荷載置面の高さの数値を入力すればよい。
○ 上記の実施形態では、各種の高さを表示装置の画面にて数値表示するとしたがこの限りではない。各種の高さを表示装置の画面にて数値表示をしなくてもよい。また、例えば、パレットの底面と載置先となる荷載置面との離間距離のみ画面に数値表示してもよい。
○ 第２の実施形態では、荷載置面に載置された複数枚のパレットを示す図形を表示装置の画面に描画表示するとしたが、これに限定されない。荷載置面に載置された複数枚のパレットを示す図形を描画表示しなくてもよい。
○ 上記の実施形態では、リーチ式フォークリフトの遠隔操作システムに適用した例を説明したが、この限りではない。本発明は、オペレータが運転する有人式のフォークリフトに適用できる。この場合、フォークリフトに搭載されるコントローラが制御部に相当し、表示装置はフォークリフトの運転席に備えられる。
○ 上記の実施形態では、荷棚として上下に荷を保管できる三段式の荷棚を例示したが、荷棚は、これに限らない。二段以上（ｎ＋１段）の棚を有する荷棚であればよい。また、荷棚は、大型トラック等の車両の荷棚であってもよい。
○ 上記の実施形態では、表示装置において図形および横棒のみが描画されたが、例えば、表示装置の画面を分割して、一方に図形および横棒のみを描画表示し、他方に走行用カメラの撮影画像を表示してもよい。
○ 上記の実施形態では、フォークリフトとしてリーチ式フォークリフトについて説明したが、フォークリフトはリーチ式フォークリフトに限定されない。フォークリフトは、例えば、カウンタウエイト式フォークリフトであってもよく、フォークリフトの形式や種類を問われない。
○ 上記の実施形態では、荷役用カメラを搭載しないとしたが、荷役用カメラを搭載してもよい。例えば、バックレストやフォークに荷役用カメラを設けてもよく、荷役作業場の状況に応じて表示装置における描画表示と荷役用カメラの撮影画像とを併用したり、表示装置における描画表示のみにより荷役作業を行ってもよい。

１０ 荷役支援システム
１１ リーチ式フォークリフト
１２ 遠隔操作装置
１３ 荷棚
１７ 棚板
１７Ａ 棚板の上面（荷載置面）
１８ 床
１８Ａ 床面（荷載置面）
２０ パレット
２０Ａ 上面
２０Ｂ 底面
２５ 車体
２６ リーチレグ
２７ 前輪
２８ 後輪
２９ 荷役装置
３４ フォーク
３６ 揚高センサ
３９ 走行モータ
４１ 車両制御部
４６ 制御部（制御装置）
４７ 操作部
４８ 表示部（表示装置）
５０ 入力部
Ｅ 作業場
Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４、Ｆ５、Ｆ６ 図形
Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６ 高さ
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７ 横棒
Ｒ 操作室
Ｓ０１、Ｓ０２、Ｓ０３ ステップ
Ｗ 荷

Claims (6)

1. フォークを備えた荷役装置と、前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、を有するフォークリフトを備え、
   荷載置面を有する荷棚に対する前記フォークリフトの荷役作業の支援を行う荷役支援システムにおいて、
   前記揚高センサが検出する前記フォークの揚高および前記フォークが支持するパレットの寸法に基づいて前記パレットの底面の高さを求めるとともに、予め設定された値又はオペレータの入力により前記荷載置面の高さを求める制御装置と、
   前記荷載置面の高さおよび前記パレットの底面の高さを横棒として描画表示する表示装置と、を備えることを特徴とする荷役支援システム。
2. 前記パレットにより支持される荷の高さが予め前記制御装置に設定され、
   前記表示装置は、前記パレットの底面および前記荷載置面とともに前記荷を描画表示することを特徴とする請求項１記載の荷役支援システム。
3. 前記表示装置は、前記荷載置面と前記パレットの底面との離間距離を数値表示することを特徴とする請求項１又は２記載の荷役支援システム。
4. 前記制御装置は、前記荷載置面に前記パレットが載置されているとき、前記パレットを前記表示装置に描画表示することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項記載の荷役支援システム。
5. 前記荷棚は、上下方向に複数の前記荷載置面を有し、
   前記表示装置は、前記複数の荷載置面の高さおよび前記パレットの底面の高さを横棒として描画表示することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項記載の荷役支援システム。
6. 前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置を備え、
   前記遠隔操作装置は、前記表示装置を備えることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項記載の荷役支援システム。

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