JP7099399B2 - 荷役支援システム - Google Patents
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Description
この場合、パレット底面高さ取得部は、揚高センサにより検出されるフォークの揚高および予め設定されるパレットの寸法に基づいてパレットの底面の高さを求める。表示部において荷載置面の高さおよびパレットの底面の高さが線として描画表示されるので、オペレータは荷載置面とパレットの底面との離間状況を直感的に確認することができる。
この場合、荷載置面の高さを取得後、荷載置面の高さを取得後にパレットの底面が荷載置面より高くなるように、フォークが上昇するので、オペレータの操作負担を軽減することができる。
前記荷載置面高さ取得部は、前記撮影画像において前記カメラの光軸が前記荷載置面と重畳したときに前記操作入力部に入力された入力信号に基づき前記荷載置面の高さを取得する構成としてもよい。
この場合、荷載置面高さ取得部は、操作入力部に対するオペレータの操作の入力による入力信号に基づいて荷載置面の高さを取得する。つまり、荷載置面の高さの取得の際に、オペレータの意思を反映して荷載置面の高さを取得することができる。
この場合、表示部にカメラの光軸を通る平行線が線として描画表示されることにより、カメラの光軸が荷載置面と重畳することが判り易くなる。従って、荷載置面の高さの取得の際に、オペレータの意思を反映して荷載置面の高さを取得する場合には、荷載置面の高さを取得し易くなる。
この場合、遠隔操作装置が表示部を備えることにより、遠隔操作されるフォークリフトの荷役を効果的に支援することができる。
以下、第1の実施形態に係る荷役支援システムについて図面を参照して説明する。本実施形態の荷役支援システムは、リーチ式フォークリフトの遠隔操作システムに適用した例である。
(1)制御部46は、揚高センサ36により検出されるフォーク34の揚高H3および制御部46に予め設定されるパレット20の寸法に基づいてパレット20の底面20Bの高さを求める。荷棚13が備える荷載置面である棚板17の上面17Aの高さH1(H2)は、オペレータの入力により求められる。具体的には、制御部46は、揚高センサ36が検出するフォーク34の揚高H3に基づいて荷役用カメラ43の光軸ラインMの高さを求めるとともに、フォーク34の昇降により撮影画像Pにおける荷役用カメラ43の光軸ラインMが荷載置面と重畳したときの光軸ラインMの高さに基づき、荷棚13が備える荷載置面である棚板17の上面17Aの高さH1(H2)を取得する。表示部48は、棚板17の上面17Aの高さH1(H2)およびパレット20の底面20Bの高さを線L1、L2として描画表示する。このため、オペレータは、表示部48を確認することにより、荷役を対象とする棚板17の上面17Aを確実に把握でき、フォーク34に差し込まれたパレット20の底面20Bと棚板17の上面17Aとの間の離間状況を確認することができる。
次に、第2の実施形態に係る荷役支援システムについて説明する。本実施形態は、荷載置面の高さがカメラの光軸ラインの高さに基づき取得されたとき、パレットの底面が荷載置面より高くなるように、フォークを自動的に上昇させる点で、第1の実施形態と相違する。第1の実施形態と同じ構成については第1の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。
○ 上記の実施形態では、荷載置面高さ取得部は、カメラの光軸ラインが荷載置面と重畳したときに操作入力部に入力されると、荷載置面の高さを取得するとしたが、これに限定されない。荷載置面高さ取得部は、例えば、画像認識によってカメラの光軸ラインが荷載置面と重畳する時間が所定時間を経過したときに荷載置面の高さを取得するようにしてもよい。この場合、オペレータによる入力操作が不要となり、オペレータの負荷を軽減することができる。
○ 上記の実施形態では、表示部にカメラの光軸ラインを線として描画表示するとしたが、この限りではない。カメラの光軸ラインは、必ずしも表示部に線として描画表示する必要はなく、例えば、カメラの撮影画像の上下方向の中心を通る水平位置をカメラの光軸ラインとすることにより、カメラの光軸ラインの線を描画表示しないようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、荷載置面の高さおよびパレットの底面の高さが線として表示部に描画表示されたほか、フォーク、バックレストおよび荷が描画表示されたが、このかぎりではない。表示部には、少なくとも荷載置面の高さおよびパレットの底面の高さが線として描画表示すればよい。
○ 上記の実施形態では、バックレストの上部付近にカメラ(荷役用カメラ)を設けたが、カメラを設ける位置はバックレストの上部付近に限定されない。カメラは、少なくとも荷役装置において昇降する部材に設けられるとともに、フォークが荷を支持している状態であっても荷の載置先を撮影することが可能であればよい。
11 リーチ式フォークリフト
12 遠隔操作装置
13 荷棚
17 棚板
17A 棚板の上面
18 床
18A 床面
20 パレット
20B 底面
25 車体
29 荷役装置
34 フォーク
36 揚高センサ
37 バックレスト
41 車両制御部
43 荷役用カメラ
46 制御部
47 操作部
48 表示部
50 入力部
50A 操作ボタン
H1、H2、H3、H4、H5 高さ
L1、L2 線
OA 光軸
M 光軸ライン(荷役用カメラ)
P 撮影画像(荷役用カメラ)
W 荷
Claims (6)
- フォークを備えた荷役装置と、前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、を有するフォークリフトを備え、
荷載置面を有する荷棚に対する前記フォークリフトの荷役作業の支援を行う荷役支援システムにおいて、
前記フォークが荷を支持する状態で前方を撮影可能であって、かつ、前記荷役装置において前記フォークとともに昇降可能な位置に設けられたカメラと、
前記カメラにより撮影された撮影画像を表示する表示部と、
前記揚高センサが検出する前記フォークの揚高に基づいて前記カメラの光軸の高さを求めるとともに、前記フォークの昇降により前記撮影画像における前記カメラの光軸が前記荷載置面と重畳したときの前記光軸の高さに基づき、前記荷載置面の高さを取得する荷載置面高さ取得部を備えることを特徴とする荷役支援システム。 - 前記揚高センサが検出する前記フォークの揚高および前記フォークが支持するパレットの寸法に基づいて前記パレットの底面の高さを求めるパレット底面高さ取得部をさらに備え、
前記表示部は、前記荷載置面の高さおよび前記パレットの底面の高さを線として描画表示することを特徴とする請求項1記載の荷役支援システム。 - 前記荷載置面の高さを取得後、パレットの底面が前記荷載置面より高くなるように、前記フォークを上昇させることを特徴とする請求項1又は2記載の荷役支援システム。
- 前記フォークリフトのオペレータの操作による入力が可能な操作入力部を備え、
前記荷載置面高さ取得部は、前記撮影画像において前記カメラの光軸が前記荷載置面と重畳したときに前記操作入力部に入力された入力信号に基づき前記荷載置面の高さを取得することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項記載の荷役支援システム。 - 前記表示部は、前記カメラの光軸を通る平行線を線として描画表示することを特徴とする請求項1~4のいずれか一項記載の荷役支援システム。
- 前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置を備え、
前記遠隔操作装置は、前記表示部を備えることを特徴とする請求項1~5のいずれか一項記載の荷役支援システム。
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