JP2021031210A - 荷役車両の操作支援装置 - Google Patents
荷役車両の操作支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021031210A JP2021031210A JP2019150504A JP2019150504A JP2021031210A JP 2021031210 A JP2021031210 A JP 2021031210A JP 2019150504 A JP2019150504 A JP 2019150504A JP 2019150504 A JP2019150504 A JP 2019150504A JP 2021031210 A JP2021031210 A JP 2021031210A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cargo handling
- guide
- cargo
- vehicle
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
また、荷役車両の操作支援装置において、前記荷役ガイド切替部は、車両に搭載したセンサから取得した荷役部材の位置から荷役中か否かを判定し、荷役中と判定した場合には前記荷役ガイドを表示し、荷役中ではないと判定した場合には前記荷役ガイドを非表示にするとよい。
また、荷役車両の操作支援装置において、前記荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。
本実施形態では、荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムとしてのリーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
作業場においてフォークにパレットを差し込んだ状態のリーチ式フォークリフト20を走行・荷役するが、操作者はリーチ式フォークリフト20を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト20をラック(棚)まで走行させてラックにパレットを置く動作等を行わせる。
図3に示すように、リーチ式フォークリフト20は、立席タイプの運転室32を機台21の後部に備える。運転室32の前方及び左方には、ステアリングテーブル33a,33bが設けられている。運転室32の前方に位置するステアリングテーブル33aには、リーチ式フォークリフト20を走行動作させるディレクションレバー(操作部材)34、荷役装置28を動作させる複数の荷役レバー(操作部材)35が設けられている。ディレクションレバー34は、後輪24を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室32の左方に位置するステアリングテーブル33bには、後輪24の操舵を行うハンドル(操作部材)36が設けられている。また、運転室32の床面にはブレーキペダル(操作部材)37が備えられている。
図1に示すように、リーチ式フォークリフト20は、フォークリフト搭載機器50として、コントローラ51と、車両通信部としての無線ユニット52と、画像処理部53と、車両通信部としての無線機54と、カメラ71を有する。
図1において、コントローラ61は、無線機64、無線ユニット52及びコントローラ51を介してリーチ式フォークリフト20の走行及び荷役装置28による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図3での操作部(ディレクションレバー34、荷役レバー35、ハンドル36、ブレーキペダル37等)に代わり遠隔操作装置40の操作部62により遠隔操作することができるようになっている。
図2及び図4に示すように、リーチ式フォークリフト20においてカメラ71により車両の周辺が撮像される。詳しくは、バックレスト31の上にカメラ71が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ71は、リーチ式フォークリフト20の進行方向前方を撮像する。
コントローラ61は、図5の処理を実行する。
図5において、コントローラ61はステップS100においてリーチ量がゼロであるか、即ち、リーチイン状態か否か判定する。つまり、コントローラ61は、マスト29がリーチレグ22a,22bに沿って前方に移動させるとリーチアウト操作であり、後方に移動させるとリーチイン操作となるが、マスト29がリーチレグ22a,22bの最も後方に位置しているか否か判定する。
図11に示すように、リーチ式フォークリフト20の遠隔操作支援のためのガイド表示として、走行のためのフォークリフト20の機台21の予想軌跡を示す軌跡ガイドである車幅ガイド線Lg5,Lg6や荷役のためのレグ先ガイド線Lg1,Lg2やパレット幅ガイド線Lg3,Lg4などがあるが、これらが走行中も全て表示部63に表示されていると、これらのガイド表示にカメラ画像が遮られてしまい走行時にはかえって操作の邪魔となってしまう。
(1)荷役車両の操作支援装置の構成として、車両の周辺を撮像するカメラ71と、カメラ71により撮像したカメラ画像を表示するための表示部63と、コントローラ61と、を備える。荷役ガイド重畳部としてのコントローラ61は、表示部63においてカメラ画像に荷役時の位置合わせのための荷役ガイドとしてのガイド線Lg1,Lg2,Lg3,Lg4を重畳して表示させる。荷役ガイド切替部としてのコントローラ61は、表示部63での荷役ガイドとしてのガイド線Lg1,Lg2,Lg3,Lg4を走行中には非表示に切り替える。よって、走行時に荷役ガイドが操作の邪魔とならない。
○ 図7に示すように、操作者が操作するスイッチとしてのフォークリフト20が走行中か否かを示すスイッチ100(図1において仮想線で示す)を用いて走行ガイド及び荷役ガイドの表示/非表示を切り替えるようにしてもよい。操作者は、走行時にはスイッチ100の状態をオン(走行中)とし、荷役時にはスイッチ100の状態をオフ(荷役中)とする。図7においてコントローラ61はステップS200でスイッチ100の状態が走行中か否か(荷役中でないか否か)判定してスイッチ100の状態が走行中であると(荷役中でないと)、ステップS201において走行ガイドを表示するとともに荷役ガイドを非表示にする。一方、コントローラ61はステップS200でスイッチ100の状態が走行中でないと(荷役中であると)、ステップS202において走行ガイドを非表示にするとともに荷役ガイドを表示する。
○ 荷役車両の操作支援装置はリーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人リーチ式フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人リーチ式フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人リーチ式フォークリフトに適用してもよい。
Claims (10)
- 車両の周辺を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示するための表示部と、
前記表示部において前記カメラ画像に荷役時の位置合わせのための荷役ガイドを重畳して表示させる荷役ガイド重畳部と、
前記表示部での前記荷役ガイドの表示と非表示とを切り替える荷役ガイド切替部と、
を備えることを特徴とする荷役車両の操作支援装置。 - 前記荷役ガイド切替部は、車両に搭載したセンサから取得した荷役部材の位置から荷役中か否かを判定し、荷役中と判定した場合には前記荷役ガイドを表示し、荷役中ではないと判定した場合には前記荷役ガイドを非表示にすることを特徴とする請求項1に記載の荷役車両の操作支援装置。
- 前記荷役ガイド切替部は、操作者が操作するスイッチの状態から荷役中か否かを判定し、荷役中と判定した場合には前記荷役ガイドを表示し、荷役中ではないと判定した場合には前記荷役ガイドを非表示にすることを特徴とする請求項1に記載の荷役車両の操作支援装置。
- 前記荷役ガイド切替部は、操作部材の操作量から荷役中か否かを判定し、荷役中と判定した場合には前記荷役ガイドを表示し、荷役中ではないと判定した場合には前記荷役ガイドを非表示にすることを特徴とする請求項1に記載の荷役車両の操作支援装置。
- 前記表示部において前記カメラ画像に前記荷役車両の予想軌跡を示す走行ガイドを重畳して表示させる走行ガイド重畳部と、
前記表示部での前記走行ガイドの表示と非表示とを切り替える走行ガイド切替部と、
を更に備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の荷役車両の操作支援装置。 - 前記走行ガイド切替部は、車両に搭載したセンサから取得した荷役部材の位置から荷役中か否かを判定し、荷役中ではないと判定した場合には前記走行ガイドを表示し、荷役中と判定した場合には前記走行ガイドを非表示にすることを特徴とする請求項5に記載の荷役車両の操作支援装置。
- 前記走行ガイド切替部は、操作者が操作するスイッチの状態から荷役中か否かを判定し、荷役中ではないと判定した場合には前記走行ガイドを表示し、荷役中と判定した場合には前記走行ガイドを非表示にすることを特徴とする請求項5に記載の荷役車両の操作支援装置。
- 前記走行ガイド切替部は、操作部材の操作量から荷役中か否かを判定し、荷役中ではないと判定した場合には前記走行ガイドを表示し、荷役中と判定した場合には前記走行ガイドを非表示にすることを特徴とする請求項5に記載の荷役車両の操作支援装置。
- 荷役車両はフォークリフトであることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の荷役車両の操作支援装置。
- 前記荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、
前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の荷役車両の操作支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019150504A JP7247812B2 (ja) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 荷役車両の操作支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019150504A JP7247812B2 (ja) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 荷役車両の操作支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021031210A true JP2021031210A (ja) | 2021-03-01 |
JP7247812B2 JP7247812B2 (ja) | 2023-03-29 |
Family
ID=74675214
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019150504A Active JP7247812B2 (ja) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 荷役車両の操作支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7247812B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7084100B1 (ja) | 2021-03-19 | 2022-06-14 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | ピッキングトラック |
JP2023054934A (ja) * | 2021-10-05 | 2023-04-17 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | フォークリフト遠隔操作システム |
JP2023069171A (ja) * | 2021-11-05 | 2023-05-18 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 遠隔操作システム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003089500A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-03-25 | Toyota Industries Corp | 荷役レバー及び産業車両 |
JP2003212494A (ja) * | 2002-01-23 | 2003-07-30 | Toyota Industries Corp | 産業車両の作業視野支援装置及び産業車両 |
JP2006096457A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Toyota Industries Corp | フォークリフトの作業支援装置 |
JP2015174705A (ja) * | 2014-03-13 | 2015-10-05 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト作業支援装置 |
JP2019048696A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | Kyb株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法 |
US20190119087A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-04-25 | Jungheinrich Ag | Method for driver assistance for an industrial truck and industrial truck |
-
2019
- 2019-08-20 JP JP2019150504A patent/JP7247812B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003089500A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-03-25 | Toyota Industries Corp | 荷役レバー及び産業車両 |
JP2003212494A (ja) * | 2002-01-23 | 2003-07-30 | Toyota Industries Corp | 産業車両の作業視野支援装置及び産業車両 |
JP2006096457A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Toyota Industries Corp | フォークリフトの作業支援装置 |
JP2015174705A (ja) * | 2014-03-13 | 2015-10-05 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト作業支援装置 |
JP2019048696A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | Kyb株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法 |
US20190119087A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-04-25 | Jungheinrich Ag | Method for driver assistance for an industrial truck and industrial truck |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7084100B1 (ja) | 2021-03-19 | 2022-06-14 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | ピッキングトラック |
JP2022144724A (ja) * | 2021-03-19 | 2022-10-03 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | ピッキングトラック |
JP2023054934A (ja) * | 2021-10-05 | 2023-04-17 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | フォークリフト遠隔操作システム |
JP2023069171A (ja) * | 2021-11-05 | 2023-05-18 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 遠隔操作システム |
JP7381181B2 (ja) | 2021-11-05 | 2023-11-15 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 遠隔操作システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7247812B2 (ja) | 2023-03-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7247812B2 (ja) | 荷役車両の操作支援装置 | |
JP7213428B2 (ja) | 産業車両用走行支援装置 | |
WO2021066138A1 (ja) | 荷役車両の操作支援装置 | |
JP2019202877A (ja) | 産業車両用遠隔操作システム | |
JP7063283B2 (ja) | リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置 | |
WO2020170747A1 (ja) | 産業車両用走行支援装置 | |
JP2008087891A (ja) | フォークリフト車及びフォークリフト車の旋回方法 | |
JP7124675B2 (ja) | フォークリフト用運転支援装置 | |
WO2021075541A1 (ja) | 荷役車両の荷役作業支援装置 | |
JP7119795B2 (ja) | フォークリフト用遠隔操作システム | |
JP6988713B2 (ja) | 産業車両用遠隔操作システム | |
JP2021020793A (ja) | 荷役車両の操作支援装置 | |
JP7107078B2 (ja) | リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置 | |
JP7070456B2 (ja) | 荷役支援システム | |
JP7087737B2 (ja) | フォークリフト用遠隔操作システム | |
WO2020095602A1 (ja) | フォークリフトの遠隔操作システム | |
JP7371544B2 (ja) | 産業車両の作業支援装置 | |
JP7342602B2 (ja) | 荷役車両の正対方法 | |
JP7095553B2 (ja) | フォークリフトの遠隔操作システム | |
JP6831170B1 (ja) | フォークリフト | |
JP2019208176A (ja) | 産業車両用遠隔操作システム | |
WO2020049924A1 (ja) | 産業車両用運転支援装置 | |
JP7200682B2 (ja) | 車両用撮像装置 | |
JP2021187672A (ja) | 自動運転フォークリフト監視システムおよび自動運転フォークリフト監視方法 | |
WO2020049925A1 (ja) | フォークリフト用運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211111 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230227 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7247812 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |