JP2003089500A - 荷役レバー及び産業車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アタッチメントの位置合わせを自動で行う操
作をするときに、その作業効率を向上できる荷役レバー
及び産業車両を提供する。 【解決手段】 リフトレバー３１はレバー本体３１ａを
備え、そのレバー本体３１ａの上部にグリップ部３６が
形成されている。グリップ部３６の上面３６ａには作動
スイッチ３７が設けられ、作動スイッチ３７を押すこと
によって、フォーク６が動き始めて位置合わせが自動で
行われる。また、グリップ部３６の側面３６ｂには、作
動モード切替スイッチ３８が設けられている。フォーク
位置制御の作動モードは、作動モード切替スイッチ３８
を押すことにより、荷物を取り出す荷取りモードと、荷
物を所定位置に置く荷置きモードのうちのどちらかが設
定される。これらスイッチ３７，３８は、リフトレバー
３１を握ったままで操作できるようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷役レバー及び産
業車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフト等の産業車両の分
野において、高所に位置するフォークの位置合わせを支
援するシステムが開発されている。このシステムの一種
として、例えば米国特許５５８６６２０号には、フォー
クを支持するキャリッジにカメラを取り付け、このカメ
ラで撮影した画像を運転席から表示装置の画面を通して
見られる技術が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、カメラを備
えたシステムに関連して、フォークの位置合わせのさら
なる支援向上を目的とし、高所に位置するフォークの位
置合わせを自動で行うフォーク位置制御機能を装備する
ことも考えられる。例えば、操作者が表示装置の画面を
見ながらリフトレバーを操作してフォークとともにカメ
ラを高所位置に上昇させ、フォークを位置合わせする対
象が画面に表示されたら、所定のスイッチを押してフォ
ーク位置制御を実行させる。

【０００４】ところが、この種のシステムでは、リフト
レバーを操作してフォークを高所に上昇させ、次にフォ
ーク位置制御を実行させるスイッチを押す操作が続けて
行われる。よって、例えばそのスイッチがインストルメ
ントパネルに設置されると、リフトレバーとスイッチが
別々に設置されることになり、それぞれを個々に操作す
る必要が生じる。このため、スイッチを操作する場合に
は、一旦、リフトレバーから手を離す必要があるので、
荷役動作が止まってしまい、作業効率の低下を招く問題
が生じていた。

【０００５】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その第１の目的は、アタッチメントの位置
合わせを自動で行う操作をするときに、その作業効率を
向上できる荷役レバー及び産業車両を提供することにあ
る。また、第２の目的は、複数の撮影手段を備えた産業
車両であっても、荷役作業の作業効率を低下させること
なく表示装置の映像を切り換えることができることにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明では、アタッチメントの位
置合わせを自動で行うアタッチメント位置制御機能を備
えた産業車両に装備され、荷役操作の際に前記アタッチ
メントを操作可能な荷役レバーであって、レバー本体に
は、アタッチメント位置制御機能を作動させるときに操
作される操作部が設けられている。

【０００７】この発明によれば、レバー本体にはアタッ
チメント位置制御機能を作動させるときに操作される操
作部が設けられているので、荷役レバーから手を離すこ
となく操作部が操作可能となり、荷役レバーと操作部と
を同時操作することでアタッチメント位置制御時の作業
効率が向上する。

【０００８】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記操作部は、前記アタッチメント
の目標位置への合わせ込みを開始するときに押される作
動スイッチである。

【０００９】この発明によれば、請求項１に記載の発明
の作用に加え、荷役レバーと作動スイッチとの同時操作
が可能となり、荷役レバーから手を離すことなく作動ス
イッチの操作が行える。

【００１０】請求項３に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記操作部は、アタッチメント位置
制御機能の作動モードを、荷取りモードと荷置きモード
との間で切り替えるための作動モード切替スイッチであ
る。

【００１１】この発明によれば、請求項１に記載の発明
の作用に加え、荷役レバーと作動モード切替スイッチと
の同時操作が可能となり、荷役レバーから手を離すこと
なく作動モード切替スイッチの操作が行える。

【００１２】請求項４に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記操作部は、前記アタッチメント
の目標位置への合わせこみを開始するときに押される作
動スイッチと、アタッチメント位置制御機能の作動モー
ドを、荷取りモードと荷置きモードとの間で切り替える
作動モード切替スイッチとの２つが設けられている。

【００１３】この発明によれば、請求項１に記載の発明
の作用に加え、作動スイッチ及び作動モード切替スイッ
チは荷役レバーとの同時操作が可能となり、これら両ス
イッチの操作を荷役レバーから手を離すことなく行え
る。

【００１４】請求項５に記載の発明では、請求項１〜４
のうちいずれか一項に記載の発明において、前記操作部
は、前記レバー本体を握ったまま操作可能となる位置に
設けられている。

【００１５】この発明によれば、請求項１〜４のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、レバー本体を握
ったままで操作部を操作できるようになる。請求項６に
記載の発明では、請求項１〜５のうちいずれか一項に記
載の発明において、前記レバー本体にはグリップ部が設
けられ、当該グリップ部に前記操作部が配置されてい
る。

【００１６】この発明によれば、請求項１〜５のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、グリップ部を手
にとって荷役レバーが操作され、このようにグリップ部
を手にとったままで操作部の操作が行える。

【００１７】請求項７に記載の発明では、請求項６に記
載の発明において、前記グリップ部には前記作動スイッ
チ及び作動モード切替スイッチの２つが配置され、これ
らスイッチは前記グリップ部を握ったまま操作可能とな
る位置に配置されている。

【００１８】この発明によれば、請求項６に記載の発明
の作用に加え、グリップ部を手にとって荷役レバーが操
作され、このようにグリップ部を手にとったままで作動
スイッチと作動モード切替スイッチとの両方が操作可能
になる。

【００１９】請求項８に記載の発明では、請求項１〜７
のうちいずれか一項に記載の発明において、前記荷役レ
バーは、荷役操作として前記アタッチメントを一つの移
動方向にのみ操作可能である。

【００２０】この発明によれば、請求項１〜７のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、アタッチメント
を一つの移動方向にのみ操作可能な荷役レバーを操作す
るときに操作部を操作する場合でも、荷役レバーから手
を離す必要がなくなる。

【００２１】請求項９に記載の発明では、請求項８に記
載の発明において、前記作動スイッチは前記グリップ部
の上面に配置され、前記作動モード切替スイッチは前記
グリップ部の側面に配置されている。

【００２２】この発明によれば、請求項８に記載の発明
の作用に加え、スイッチの配置関係上、作動スイッチが
親指で操作され、作動モード切替スイッチが例えば人差
し指で操作される。ところで、レバー本体の上面に配置
されたスイッチの親指での操作は操作性がよい。よっ
て、レバー本体の上面に使用頻度が高い作動スイッチを
配置し、レバー本体の側面に作動モード切替スイッチを
配置する構成であるので、これらスイッチのスイッチ操
作がし易くなる。

【００２３】請求項１０に記載の発明では、請求項１〜
９のうちいずれか一項に記載の発明において、前記荷役
レバーは、前記アタッチメントを昇降させるためのリフ
トレバーである。

【００２４】この発明によれば、請求項１〜９のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、操作部はリフト
レバーに設けられているので、アタッチメントのリフト
動作に続いて、操作部の操作への移行が行える。

【００２５】請求項１１に記載の発明では、請求項１〜
７のうちいずれか一項に記載の荷役レバーにおいて、前
記荷役レバーは荷役操作及び走行操作の各種操作のう
ち、少なくとも荷役系を含む２つ以上の操作を一つのレ
バーのみで操作可能なマルチレバーであって、前記マル
チレバーのレバー本体には、アタッチメント位置制御機
能を作動させるときに操作される前記操作部が設けられ
ている。

【００２６】この発明によれば、請求項１〜７のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、アタッチメント
位置制御機能を作動させるときには、マルチレバーから
手を離さずに操作部を操作でき、アタッチメント位置制
御時の作業効率の向上化が図れる。また、マルチレバー
が有する荷役操作及び走行操作の各種操作と操作部の操
作とが同時に行える。

【００２７】請求項１２に記載の発明では、請求項１１
に記載の発明において、前記荷役操作は前記アタッチメ
ントを前後方向、上下方向、左右方向、傾動方向へ移動
させる各操作であり、前記走行操作は前記車両の前後進
操作であって、前記マルチレバーでは、これら各種操作
のうち少なくとも荷役系を含む２つ以上の操作を一つの
レバーで操作可能である。

【００２８】この発明によれば、請求項１１に記載の発
明の作用に加え、アタッチメントを前後方向、上下方
向、左右方向、傾動方向へ移動させる各操作、及び車両
の前後進操作のうち、少なくとも荷役系を含む２つ以上
の操作が操作部と同時操作可能になる。

【００２９】請求項１３に記載の発明では、請求項１〜
１２のうちいずれか一項に記載の発明において、車両周
辺を撮影可能な撮影手段を備えた産業車両に装備され、
前記アタッチメントの位置合わせの目標となるマークを
前記撮影手段により撮影し、撮影した画像データをパタ
ーンマッチング処理することで前記マークの位置を割り
出し、そのマークに対して前記アタッチメントを合わせ
込むことで当該アタッチメントの位置合わせが行われ
る。

【００３０】この発明によれば、請求項１〜１２のうち
いずれか一項に記載の発明の作用に加え、アタッチメン
トの位置合わせの目標となるマークが撮影手段によって
撮影され、その撮影された画像データをパターンマッチ
ング処理することでマークの位置が割り出される。そし
て、割り出されたマークの位置を目標として、アタッチ
メントを自動で動かすことによって、アタッチメントの
位置合わせが実行される。

【００３１】請求項１４に記載の発明では、産業車両が
有するアタッチメントを、一つの移動方向にのみ操作可
能な荷役レバーであって、車両周辺を撮影可能な複数の
撮影手段と、これら撮影手段により撮影された映像を表
示する表示手段とを備えた産業車両に装備され、レバー
本体には、複数の前記撮影手段により撮影された映像
を、前記表示手段の画面上で切り換える操作部が設けら
れている。

【００３２】この発明によれば、複数の撮影手段により
撮影された映像を切り換える操作部がレバー本体に設け
られているので、表示手段の画面を切り換える操作を行
っても、荷役作業の作業効率を低下させることなく画面
の切り換えが行える。

【００３３】請求項１５に記載の発明では、産業車両は
請求項１〜１４のうちいずれか一項に記載の荷役レバー
を備えている。この発明によれば、請求項１〜１４のう
ちいずれか一項に記載の作用と同様の作用が得られる。

【００３４】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明を
具体化した荷役レバー及び産業車両の第１実施形態を図
１〜図６に従って説明する。

【００３５】図３は、フォークリフトの斜視図である。
産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック（以
下、単にフォークリフトと記す）１は、車体２の前側に
左右一対のリーチレグ３を備え、リーチレグ３に沿って
マスト装置４が前後方向に移動（リーチ動作）可能とな
っている。車体２にはリーチシリンダ５が配設され、こ
のリーチシリンダ５によりマスト装置４がリーチ動作さ
れる。マスト装置４はアタッチメントとしてのフォーク
６を備え、フォーク６はマスト装置４のリーチ動作に伴
い前後方向で位置調整される。

【００３６】マスト装置４はキャリッジ７を備え、キャ
リッジ７は左右一対のリフトシリンダ８（片側のみ図
示）が駆動したときに、多段式（本例では３段式）のマ
スト９がスライド伸縮することで上下方向に移動する。
フォーク６はキャリッジ７に取り付けられ、マスト９の
スライド伸縮に伴い上下方向に位置調整される。キャリ
ッジ７にはサイドシフタ１０が配設され、サイドシフタ
１０はサイドシフトシリンダ１１（図６参照）が駆動さ
れることで左右方向に移動可能となっている。フォーク
６は、サイドシフタ１０のサイドシフトに伴い左右方向
で位置調整される。

【００３７】各リーチレグ３には、先端部に前輪（従動
輪）１２ａが取り付けられ、車体２には後輪（駆動輪）
１２ｂが取り付けられている。後輪１２ｂは操舵輪を兼
ねており、車体２に配備されたバッテリ１３を電源とし
て駆動される走行用モータ１４の動力により走行駆動さ
れる。車体２の後部右部分には、立席タイプの運転席１
５が設けられ、ハンドル１６を操作することで後輪１２
が操舵される。

【００３８】フォークリフト１には、高所（高揚高範
囲）におけるフォーク６の位置合わせ操作を支援する荷
役操作支援装置（フォーク位置決め操作支援装置）１７
が設けられている。荷役操作支援装置１７は、サイドシ
フタ１０の前面中央部に組み付けられたカメラ昇降装置
１８を備えている。カメラ昇降装置１８は、撮影手段と
してのカメラ（ＣＣＤカメラ）１９を内蔵したカメラユ
ニット２０を備え、このカメラユニット２０はキャリッ
ジ７の前面中央部に組み付けられたハウジング２１内に
格納される格納位置と、ハウジング２１の下端から突出
する下降位置との間を昇降するようになっている。カメ
ラユニット２０は、フォーク６が高所にあるときに、荷
物（パレット）を取り出す荷取り作業時に格納位置に、
フォーク６上に載せられた荷物を所定位置に載置する荷
置き作業時に下降位置に位置するように位置調整され
る。

【００３９】カメラユニット２０は、カメラ１９の撮影
部（レンズ）２２から、フォーク６の前方の荷役作業エ
リアを撮影することが可能となっている。また、ハウジ
ング２１の前面下部には撮影窓２３が形成され、この撮
影窓２３を通して格納位置からでも荷役作業エリアの撮
影が可能である。つまり、このカメラ１９によって、格
納位置と下降位置の二位置からフォーク６の正面（前
方）を撮影できる。また、サイドシフタ１０のサイドシ
フト時には、フォーク６とともにカメラ昇降装置１８も
左右方向に移動する。

【００４０】車体２の上部を覆うルーフ２４には、運転
席１５に立つ運転者からよく見える位置に表示手段とし
ての表示装置（液晶ディスプレイ装置）２５が取り付け
られている。表示装置２５の画面には、荷役作業時にカ
メラ１９によって撮影されたフォーク６の前方のエリア
（棚やパレット等）の画像が映し出される。運転者は、
この表示装置２５の画面を見ることで高所に位置したフ
ォーク６の前方を確認し、荷取り作業や荷置き作業を行
う。

【００４１】図１は、運転席の斜視図である。運転席１
５の前部にはインストルメントパネル３０が設けられ、
このインストルメントパネル３０にリフトレバー３１、
ティルトレバー３２、リーチレバー３３、サイドシフト
レバー３４、アクセルレバー３５が配設されている。フ
ォーク６は、リフトレバー３１を操作することで上下方
向に、リーチレバー３３を操作することで前後方向に、
サイドシフトレバー３４を操作することで左右方向にそ
れぞれ移動し、ティルトレバー３２を操作することで傾
動する。なお、これらレバー３１〜３４が荷役レバーに
相当する。

【００４２】リフトレバー３１はレバー本体３１ａを備
え、そのレバー本体３１ａの上部にグリップ部（ノブ）
３６が形成されている。グリップ部３６の上面３６ａに
は、操作部としての作動スイッチ３７が設けられ、作動
スイッチ３７を押すことによってフォーク６が動き始め
て位置合わせが自動で行われる。また、グリップ部３６
の側面３６ｂには、操作部としての作動モード切替スイ
ッチ３８が設けられている。フォーク位置制御の作動モ
ードは、作動モード切替スイッチ３８を押すことによ
り、荷物を取り出す荷取りモードと、荷物を所定位置に
置く荷置きモードのうちのどちらかが設定される。

【００４３】作動スイッチ３７および作動モード切替ス
イッチ３８は、リフトレバー３１と同時操作可能な位置
に配置されている。つまり、図２に示すように、リフト
レバー３１を握ったままでこれら両スイッチ３７，３８
を操作できるようになっており、リフトレバー３１を手
にした状態で、作動スイッチ３７は操作者が右手親指３
９で、作動モード切替スイッチ３８は右手人差し指４０
で操作可能となっている。また、作動スイッチ３７およ
び作動モード切替スイッチ３８は、リフトレバー３１を
操作して倒し込んだ状態でも操作できるようになってい
る。

【００４４】図４は、フォークの位置合わせを自動で行
うフォーク位置制御の仕方を説明する説明図である。パ
レット４１または棚４２には、パレット４１、棚４２に
対するフォーク６の相対位置を求めるためのマークＭ
１，Ｍ２が付されている。つまり、パレット４１の側面
（正面）には、２つの差込孔４３，４３の間の中央にマ
ークＭ１が付されている。一方、棚４２の棚部４４に
は、その正面中央にマークＭ２が付されている。ここ
で、パレット４１に付されたマークＭ１と、棚４２に付
されたマークＭ２とは図形が同じであるが、白黒が反転
した模様となっている。そして、フォーク６の位置合わ
せを自動で行うフォーク位置制御が実行されると、これ
らマークＭ１，Ｍ２を目標にフォーク６が自動で位置合
わせされる。

【００４５】要するに、荷取り作業時は、パレット４１
に付されたマークＭ１を目標にして、フォーク６がパレ
ット４１の差込孔４３に相対するように自動で位置合わ
せが行われる。また、荷置き作業時は、棚４２に付され
たマークＭ２を目標にして、フォーク６が棚部４４の棚
面（荷置き面）４５の上方所定高さ（棚面４５から例え
ば１０〜２０ｃｍ上方の高さ）に位置するとともに、２
つのフォーク６の中間点がマークＭ２と左右方向でほぼ
同じ位置となるように自動で位置合わせが行われる。フ
ォーク６の位置合わせは、リフトシリンダ８を駆動する
ことで上下方向（同図ではｚ方向）に、サイドシフトシ
リンダ１１を駆動することで左右方向（同図ではｙ方
向）に移動させることにより行われる。

【００４６】図６は、フォークリフトの電気的構成図で
ある。フォークリフト１はコントローラ４６を備え、コ
ントローラ４６には画像処理装置４７、油圧制御装置４
８、駆動回路４９が内蔵されている。画像処理装置４７
は、パターンマッチング処理により画像上のマークＭ１
（Ｍ２）を認識し、このマークＭ１（Ｍ２）を基にして
マークＭ１（Ｍ２）の位置・大きさ、さらにマークＭ１
（Ｍ２）とカメラ１９の相対位置関係を求め、移動目標
点Ｋ（図５参照）を表示装置２５に描画する。画像処理
装置４７は移動目標点ＫとマークＭ１（Ｍ２）との間の
ずれ量を算出し、そのずれ量を油圧制御装置４８に出力
する。

【００４７】作動スイッチ３７が押されたとき、油圧制
御装置４８は画像処理装置４７からのずれ量に応じた駆
動信号を駆動回路４９に出力して、コントロールバルブ
５０を制御する。これにより、リフトシリンダ８とサイ
ドシフトシリンダ１１が駆動されて、移動目標点Ｋがマ
ークＭ１またはマークＭ２に一致するようにフォーク６
が移動され、フォーク６の位置合わせが行われる。な
お、油圧制御装置４８は作動モード切替スイッチ３８か
らの検出信号を画像処理装置４７に出力し、この検出信
号を基に画像処理装置４７によって、作動モードが荷取
りモードと荷置きモードの間でどちらか一方に設定され
る。

【００４８】次に、フォークの位置合わせを自動で行う
フォーク位置制御を実行するときの手順について説明す
る。図５は、カメラで撮影された映像が表示された表示
装置の画面図であり、（ａ）がフォーク６の位置合わせ
前、（ｂ）が位置合わせ後である。なお、同図は棚４２
に置かれたパレット４１を取り出す荷取り作業の場合で
あるが、荷置き作業も同様の手順で行われる。表示装置
２５の画面２５ａの中央には、マークＭ１，Ｍ２がある
べき位置を示す移動目標点Ｋが表示されている。つま
り、この移動目標点ＫがマークＭ１に一致したときに、
フォーク６がパレット４１の差込孔４３と相対する位置
となり、移動目標点ＫがマークＭ２に一致したときに、
フォーク６がパレット４１を棚に置く際の最適位置に位
置する。

【００４９】まず、荷取りの場合においては、リフトレ
バー３１を操作して（倒し込んで）フォーク６を上昇さ
せ、図５（ａ）に示すように画面２５ａに荷取りの対象
となるパレット４１のマークＭ１を表示させる。このと
き、リフトレバー３１の作動モード切替スイッチ３８を
操作して、フォーク位置制御の作動モードを荷取り作動
モードに設定しておく。そして、取り出したい積荷４１
ａが乗せられたパレット４１のマークＭ１が画面２５ａ
に表示されたとき、手をリフトレバー３１から離すこと
なく作動スイッチ３７を押すと、フォーク６の位置合わ
せが開始されて、移動目標点ＫとマークＭ１とが一致す
るようにフォーク６の位置合わせが自動で行われる。

【００５０】一方、荷置き作業時も同様であり、リフト
レバー３１を操作して（倒し込んで）フォーク６を上昇
させ、表示装置２５の画面２５ａに荷置きの対象となる
棚部４４のマークＭ２を表示させる。このとき、作動モ
ード切替スイッチ３８を操作して、フォーク位置制御の
作動モードを荷置きモードに設定しておく。そして、積
荷４１ａを置きたい棚４２のマークＭ２が画面２５ａに
表示されたとき、手をリフトレバー３１から離すことな
く作動スイッチ３７を押すと、フォーク６の位置合わせ
が開始されて、移動目標点ＫとマークＭ２とが一致する
ようにフォーク６の位置合わせが自動で行われる。これ
により、フォーク６が棚４２に対して荷置きに最適な位
置に位置合わせされる。

【００５１】従って、フォーク位置制御を行うときに操
作される作動スイッチ３７および作動モード切替スイッ
チ３８がリフトレバー３１に設けられているので、リフ
トレバー３１と各スイッチ３７，３８との同時操作が可
能となる。よって、リフトレバー３１から手を離すこと
なく各スイッチ３７，３８を操作でき、フォーク位置制
御時の作業効率が向上する。また、リフトレバー３１と
各スイッチ３７，３８との同時操作はスイッチ操作も容
易にするので、フォーク位置制御時にかかる操作者の作
業負荷も軽減される。さらに、各スイッチ３７，３８を
操作するために、操作者の視線位置を表示装置２５の画
面２５ａから外す必要もなくなり、作業の安全性向上に
もつながる。

【００５２】従って、この実施形態では以下のような効
果を得ることができる。 （１）リフトレバー３１のグリップ部３６に作動スイッ
チ３７および作動モード切替スイッチ３８が設けられて
いるので、リフトレバー３１から手を離すことなく各ス
イッチ３７，３８を同時に操作でき、フォーク位置制御
時の作業効率を向上できる。

【００５３】（２）作動スイッチ３７と作動モード切替
スイッチ３８は、リフトレバー３１を握った手の指で、
その両方のスイッチ３７，３８を操作できる位置に配置
されている。よって、フォーク位置制御時において、リ
フトレバー３１から手を離すことなく両方のスイッチ３
７，３８を操作できる。

【００５４】（３）使用頻度の高い作動スイッチ３７
を、右手親指で操作できるグリップ部３６の上面３６ａ
に配置している。ところで、レバー上面に配置されたス
イッチの親指での操作は操作性がよいので、使用頻度の
高い作動スイッチ３７をリフトレバー３１の上面３６ａ
に配置することによって、作動スイッチ３７のスイッチ
操作性向上や、スイッチ操作時における負荷の軽減が図
れる。これにより、作動スイッチ３７や作動モード切替
スイッチ３８を操作し易くできる。

【００５５】（４）作動スイッチ３７や作動モード切替
スイッチ３８はリフトレバー３１に設けられているの
で、フォーク６のリフト動作に続いて、フォーク位置制
御を実行するスイッチ操作に移行できる。特に、フォー
ク６の移動はリフトレバー３１を用いて昇降させること
が多く、リフトレバー３１に各スイッチ３７，３８を設
けることで、一連のフォーク位置合わせ作業をスムーズ
に行うことができる。

【００５６】（第２実施形態）次に、第２実施形態を図
７〜図１４に従って説明する。この実施形態では荷役操
作や走行操作を行うレバーの構成が前記実施形態と異な
っており、他の構成は同じである。よって、同じ部分に
ついては同一符号を付して詳しい説明は省略し、異なる
部分についてのみ説明する。

【００５７】図７はマルチレバーの側面図であり、図８
は同レバーの斜視図である。インストルメントパネル３
０上には、荷役レバーとしてのマルチレバー５１が設け
られている。マルチレバー５１は、これ１つで走行操作
と荷役操作の全ての操作を可能とするもので複数種類の
操作部を備えている。マルチレバー５１はインストルメ
ントパネル３０上の所定箇所に形成されたスロット５２
（図８参照）に沿って前後方向に傾動するレバー本体５
３を有し、このレバー本体５３は操作しない状態ではパ
ネル面に対し略垂直となる中立位置にバネ（図示せず）
の付勢力により復帰する。レバー本体５３の上端部に
は、グリップ部５４が車幅方向に対し３０度〜６０度程
度の角度をもって傾斜する姿勢に取付けられている。

【００５８】グリップ部５４の左端部には、略円筒形の
リフト用ノブ５５が図８の矢印方向へ回転可能に設けら
れている。また、グリップ部５４の左部分前縁にシーソ
ースイッチ５６が、グリップ部５４の左部分背面に十字
スイッチ５７が、グリップ部５４の左部分前面に作動ス
イッチ５８がそれぞれ設けられている。グリップ部５４
は、運転者が右肘を付いた状態で右手により握られる。
グリップ部５４を握った状態では親指でリフト用ノブ５
５または十字スイッチ５７を操作でき、人差し指でシー
ソースイッチ５６または作動スイッチ５８を操作でき
る。

【００５９】グリップ部５４を握った右手でレバー本体
５３を前方に傾けるとフォークリフト１が前進し、レバ
ー本体５３を後方に傾けるとフォークリフト１が後進す
る。リフト用ノブ５５に形成された突起５５ａを親指で
上方へ押してノブ５５を上側に回すとフォーク６が上昇
し、親指で突起５５ａを下方へ押してリフト用ノブ５５
を下側に回すとフォーク６が下降する。また、人差し指
でシーソースイッチ５６の前端５６ａを押すとマスト装
置４が前方に移動し、人差し指でシーソースイッチ５６
の後端５６ｂを押すとマスト装置４が後方に移動する。

【００６０】十字スイッチ５７は上下・左右の４方向に
操作可能になっており、上下方向の操作でマスト９のテ
ィルトを操作し、左右方向の操作でサイドシフトを操作
する。即ち、親指で十字スイッチ５７の上端部５７ａを
押すとフォーク６が前傾し、十字スイッチ５７の下端部
５７ｂを押すとフォーク６が後傾する。また親指で十字
スイッチ５７の右端部５７ｃを押すとフォーク６が右方
向に移動し、十字スイッチ５７の左端部５７ｄを押すと
フォーク６が左方向に移動する。

【００６１】図９は、運転席を前方から見た斜視図であ
る。ハンドル１６は運転席１５の左側に位置する車体２
の上部に配置されている。ハンドル１６には樹脂製のハ
ンドルノブ５９が、基端軸５９ａを中心として同図の矢
印方向に回転可能に形成されている。ハンドルノブ５９
は運転者の左手で握られる。また、ハンドル１６を回転
させる際にはハンドルノブ５９が基端軸５９ａを中心と
して回転することから、ハンドル１６をどれだけ回転さ
せてもハンドルノブ５９が運転者に対して好適な態勢と
なり、ハンドルノブ５９の持ち易さ（ハンドル１６の操
作性）が確保される。

【００６２】ハンドルノブ５９の先端側の平面部６０に
は、作動モードをマニュアル操作で設定する荷取りモー
ドスイッチ６１と荷置きモードスイッチ６２が形成され
ている。これら２つのスイッチ６１，６２はコントロー
ラ４６に対して無線通信可能であり、荷取りモードスイ
ッチ６１が押されると作動モードが「荷取りモード」
に、荷置きモードスイッチ６２が押されると作動モード
が「荷置きモード」に設定される。なお、作動モードを
マニュアル操作で設定するスイッチは、スイッチを押す
度に作動モードが荷取りモードと荷置きモードの間で切
り替わる一つのスイッチでもよい。

【００６３】図１０は、フォークリフト１の電気的構成
図である。荷役操作支援装置１７はコントローラ４６を
備え、このコントローラ４６は画像制御部（画像制御装
置）４７、荷役制御部（油圧制御装置）４８、駆動回路
６３，６４、ソレノイド駆動回路６５を備えている。荷
役制御部４８には、その入力側に上限位置検知スイッチ
６６、下限位置検知スイッチ６７、揚高センサ６８、荷
重センサ６９、ティルト角センサ７０が接続されてい
る。また、荷役制御部４８の入力側には、マルチレバー
５１のレバー本体５３の変位量を検出するレバー用ポテ
ンショメータ７１、リフト用ノブ５５の変位量を検出す
るノブ用ポテンショメータ７２と、各種スイッチ５６〜
５８，６１，６２が接続されている。

【００６４】荷役制御部４８の出力側には、駆動回路６
３，６４を介して電動アクチュエータ（カメラ昇降用モ
ータ）７３および荷役モータ（電動モータ）７４がそれ
ぞれ接続されている。また、荷役制御部４８の出力側に
は、ソレノイド駆動回路６５を介してオイルコントロー
ルバルブ７５に組付けられた各種電磁切換弁７６〜７９
のソレノイドが接続されている。これら電磁切換弁７６
〜７９は、リフトシリンダ８、リーチシリンダ５、サイ
ドシフトシリンダ１１、ティルトシリンダ８０にそれぞ
れ接続される。

【００６５】荷役制御部４８は各ポテンショメータ７
１，７２、スイッチ５６，５７からの信号を基に、電磁
切換弁７６〜７９の電流値制御と荷役モータ７４の駆動
制御を行う。オイルコントロールバルブ７５には、荷役
モータ７４の作動により荷役ポンプ（油圧ポンプ）８１
が駆動されることで作動油が供給される。マルチレバー
５１が操作されたとき、マルチレバー５１からの操作信
号を基にその操作に対応する各電磁切換弁６６〜６９が
切換え制御されることにより、リフトシリンダ８、リー
チシリンダ５、サイドシフトシリンダ１１、ティルトシ
リンダ８０が油圧制御され、フォーク６の昇降操作、リ
ーチ操作、サイドシフト操作、ティルト操作が行われ
る。

【００６６】荷役制御部４８は、マルチレバー操作時の
荷役制御の他に、カメラユニット２０の昇降制御と、フ
ォーク自動位置制御とを司る。フォーク自動位置制御
は、フォーク６を一定高さ以上に上昇させて行われる高
所の荷役作業を支援するためのもので、揚高センサ６８
により検出されたフォーク６の揚高が設定揚高（例えば
約２メートル）以上にあるときに限り行われる。

【００６７】揚高センサ６８は、フォーク６が設定揚高
以上の高さ（揚高）にあるか否かを検出するもので、例
えば設定揚高でオン・オフが切換わる揚高スイッチから
なる。なお、揚高センサ６８はフォーク６の揚高を連続
的に検出可能なセンサであってもよい。例えば揚高セン
サ６８として、キャリッジ７の昇降に合わせてワイヤが
繰出し・巻取りされるリールの回転量を検出するリール
型揚高センサや、リフトシリンダ８内の油中を伝播する
超音波がピストンに反射して戻るまでの時間計測からシ
リンダストロークを検出する超音波式揚高センサを採用
することができる。

【００６８】荷重センサ６９は、フォーク６に積載され
た荷の重量（荷重）を検出するもので、本実施形態では
リフトシリンダ８内の油圧を検出する圧力センサからな
る。荷重センサ６９はフォーク６上の荷の重量に応じた
電圧値の検出信号を出力する。また、ティルト角センサ
７０はフォーク６の水平姿勢にあるときの角度（水平
角）を基準とした傾斜角を検出するもので、例えばポテ
ンショメータからなる。

【００６９】荷役制御部４８はカメラユニット２０の昇
降制御も実行し、フォーク６上に荷が無い荷取りモード
ではカメラユニット２０を格納位置に配置し、フォーク
６上に荷が有る荷置きモードではカメラユニット２０を
下降位置に配置する。カメラユニット２０の昇降のため
駆動された電動アクチュエータ７３は、カメラユニット
２０が上限位置に達して上限位置検知スイッチ６６がオ
ンしたときと、カメラユニット２０が下限位置に達して
下限位置検知スイッチ６７がオンしたときに駆動停止さ
れる。

【００７０】一方、画像制御部４７には入力側にカメラ
１９が接続され、出力側に表示装置２５およびスピーカ
８２が接続されている。画像制御部４７はカメラ１９に
より撮影された画像を表示装置２５に表示させるととも
に、スピーカ８２に所定の音声を報知させる。また、画
像制御部４７はフォーク自動位置合わせ時にフォーク６
のずれ量を求めるために、カメラ１９により取り込まれ
た画像データを基に画像処理を実行する。

【００７１】画像制御部４７は表示処理部８３、画像処
理部８４、描画表示部８５、描画データ記憶部８６およ
び音声合成部８７を備えている。表示処理部８３は、カ
メラ１９により撮影された画像が画面に映し出されるよ
うにカメラ１９から入力した映像信号を表示装置２５に
出力する。画像処理部８４は表示処理部８３から画像デ
ータを入力し、その画像データを基に画像認識処理を行
い、表示装置２５の画面２５ａ上（図１３（ａ）に示す
画面座標系）のマークＭ１，Ｍ２の座標位置を算出す
る。

【００７２】描画表示部８５は画像処理部８４の処理結
果を基に、描画データ記憶部８６に記憶された描画デー
タとして画面２５ａ上にターゲット線ＴＧや移動目標点
Ｋ（ともに図５参照）等の描画を表示させる。また、音
声合成部８７は作動状況に応じた音声信号をスピーカ８
２に出力し、音声アナウンスなどをスピーカ８２に報知
させる。

【００７３】また、画像処理部８４は画像認識処理部８
８、テンプレート記憶部８９および画面座標位置算出部
９０を備えている。一方、荷役制御部４８は実座標位置
算出部９１とずれ量算出部９２とを備えている。以下、
フォーク自動位置制御時に画像制御部４７および荷役制
御部４８が行う処理内容を図１１〜図１３に従って説明
する。

【００７４】テンプレート記憶部８９には、マークＭ１
用のテンプレートＴ１と、マークＭ２用のテンプレート
Ｔ２が記憶されている。即ち、図１１（ａ）に示すマー
クＭ１は同図（ｂ）に示すパターンＰ１，Ｐ１を２個並
べて構成され、同図（ｃ）に示すマークＭ２は同図
（ｄ）に示すパターンＰ２，Ｐ２を２個並べて構成され
ている。マークとは全体の模様、パターンとはマークを
構成する２つの模様を指す。パターンマッチング処理に
使うテンプレートＴ１，Ｔ２は、パターンＰ１，Ｐ２と
同じ模様を有する。

【００７５】２つのマークＭ１，Ｍ２の各パターンＰ
１，Ｐ２は、互いに白と黒が反転した模様となってい
る。各パターンＰ１，Ｐ２は、一点を中心として放射状
に真っ直ぐ延びる複数本の境界線によって白と黒に色分
けされた模様である。本実施形態の各パターンＰ１，Ｐ
２は、正方形の２本の対角線により区画された４つの領
域を白と黒で色分けした模様である。但し、テンプレー
トの四角形の辺に相当する外形線は模様の一部ではな
い。

【００７６】パターンＰ１，Ｐ２にこの種の模様を用い
ることで、マークとカメラの距離の違いに応じて画面２
５ａ上に映し出されるマークＭ１，Ｍ２の大きさが変化
しても、その撮影されたパターンＰ１，Ｐ２の中心部分
には常にテンプレートＴ１，Ｔ２と同サイズのパターン
が存在することになる。よって、画像認識処理部８８は
１つのテンプレートＴ１，Ｔ２を用いただけのパターン
マッチング処理によりマークＭ１，Ｍ２を認識できるよ
うになっている。テンプレートＴ１，Ｔ１は、マークＭ
１，Ｍ２が認識されなければならない所定サイズに設定
してあり、所定距離以内で撮影されたマークＭ１，Ｍ２
は全て認識可能となっている。

【００７７】また、図１３（ａ）は画面上に設定された
画面座標系を示す画面図であり、画面座標系では座標を
画素の単位で取り扱うものとする。また、同図における
Ｈは表示装置２５の画面２５ａの横方向画素数であり、
Ｖは画面２５ａの縦方向画素数である。一方、図１３
（ｂ）は実座標系を示す表示図であり、図１３（ａ）の
画面図と相似関係をとっている。

【００７８】画像認識処理部８８はカメラ１９により取
り込んだ画像データを基に、荷取りモードのときテンプ
レートＴ１を、荷置きモードのときテンプレートＴ２を
用いて、図１２に示すように各パターンＰ１，Ｐ１の２
箇所で画像認識処理（パターンマッチング処理）を行
う。そして、画像認識処理部８８は表示装置２５の画面
２５ａ上、つまり画面座標系におけるマークＭ１，Ｍ２
の認識を行う。

【００７９】即ち、図１３（ａ）に示すように作動モー
ドが荷取りモードでマークＭ１が認識された場合、画像
認識処理部８８はマークＭ１を構成する２つのパターン
Ｐ１，Ｐ１に対しテンプレートＴ１により２箇所でマッ
チングし、各パターンＰ１，Ｐ１を認識する。なお、作
動モードが荷置きモードの場合も同様に、マークＭ２を
構成する２つのパターンＰ２，Ｐ２に対し、テンプレー
トＴ２による２箇所マッチングによって各パターンＰ
２，Ｐ２が認識される。

【００８０】パターン認識後、画面座標位置算出部９０
は画面座標系における各パターンＰ１，Ｐ１の中心点
（放射中心点）の座標（Ｉ１，Ｊ１），（Ｉ２，Ｊ２）
を算出する。そして、画面座標位置算出部９０はこれら
２つの座標値を基にマークＭ２の重心座標（Ｉ，Ｊ）を
算出するとともに、パターンＰ１，Ｐ１の中心間距離Ｄ
を算出する。なお、作動モードが荷置きモードの場合も
マークＭ１と同様の手順で、マークＭ２の重心座標とパ
ターンＰ２，Ｐ２の中心間距離とが算出される。

【００８１】実座標位置算出部９１は画面座標系の重心
座標（Ｉ，Ｊ）と中心間距離Ｄの値を用い幾何変換を行
って、図１３（ｂ）に示す実座標系（ＸＹＺ座標系）に
おけるカメラ１９のマークＭに対する３次元相対位置座
標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を計算する。カメラ１９の座標
（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は次式より算出される。 Ｘｃ＝＝−Ｈｄ／（２Ｄtan α） … (1) Ｙｃ＝ｄ／Ｄ（Ｉ−Ｈ／２） … (2) Ｚｃ＝ｄ／Ｄ（Ｊ−Ｖ／２） … (3) ここで、「α」は図１４に示すカメラ１９の水平画角の
２分の１、ｄは実座標系においてマークＭ１の２つのパ
ターンＰ１，Ｐ１の中心間距離である。Ｈ，Ｖ，α，ｄ
値は既知の値であるため、Ｉ，Ｊ，Ｄ値を算出すれば、
カメラ１９の３次元相対位置座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）
が求まる。この後、ずれ量算出部９２は上記の(1) 〜
(3) 式を用いて求めたカメラ１９の相対位置座標（Ｘ
ｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を基に、フォーク６の位置ずれ量を算
出する。そして、フォーク自動位置制御を実行するとき
には、荷役制御部４８はずれ量算出部９２で算出された
ずれ量に基づきリフトシリンダ８とサイドシフトシリン
ダ１１を駆動し、フォーク６の位置合わせを実行する。

【００８２】次に、フォークの位置合わせを自動で行う
フォーク位置制御を実行するときの手順について説明す
る。まず、荷取りの場合においては、マルチレバー５１
のリフト用ノブ５５、シーソースイッチ５６、十字スイ
ッチ５７を操作してフォーク６を移動させ、図５（ａ）
に示すように画面２５ａに荷取りの対象となるパレット
４１のマークＭ１を表示させる。このとき、ハンドルノ
ブ５９の荷取りモードスイッチ６１を押して、フォーク
位置制御の作動モードを荷取りモードに設定しておく。
そして、取り出したい積荷４１ａが乗せられたパレット
４１のマークＭ１が画面２５ａに表示されたとき、手を
マルチレバー５１から離すことなく作動スイッチ５８を
押すと、フォーク６の位置合わせが開始されて、移動目
標点ＫとマークＭ１とが一致するようにフォーク６の位
置合わせが自動で行われる。これにより、フォーク６が
パレット４１に対して荷取りに最適な位置に位置合わせ
される。

【００８３】一方、荷置き作業時も同様であり、マルチ
レバー５１のリフト用ノブ５５、シーソースイッチ５
６、十字スイッチ５７を操作してフォーク６を移動さ
せ、表示装置２５の画面２５ａに荷置きの対象となる棚
部４４のマークＭ２を表示させる。このとき、ハンドル
ノブ５９の荷置きモードスイッチ６２を押して、フォー
ク位置制御の作動モードを荷置きモードに設定してお
く。そして、積荷４１ａを置きたい棚４２のマークＭ２
が画面２５ａに表示されたとき、手をマルチレバー５１
から離すことなく作動スイッチ５８を押すと、フォーク
６の位置合わせが開始されて、移動目標点ＫとマークＭ
２とが一致するようにフォーク６の位置合わせが自動で
行われる。これにより、フォーク６が棚４２に対して荷
置きに最適な位置に位置合わせされる。

【００８４】従って、フォーク位置制御を行うときに操
作される作動スイッチ５８がマルチレバー５１に設けら
れているので、リフト操作、サイドシフト操作、ティル
ト操作の各操作と、作動スイッチ５８との同時操作が可
能となる。また、中指で作動スイッチ５８を押すように
すれば、リーチ操作も同時操作可能となる。よって、マ
ルチレバー５１から手を離すことなく作動スイッチ５８
を操作でき、フォーク位置制御時の作業効率が向上す
る。また、マルチレバー５１と作動スイッチ５８との同
時操作はスイッチ操作も容易にするので、フォーク位置
制御時にかかる操作者の作業負荷も軽減される。さら
に、作動スイッチ５８を操作するために、操作者の視線
位置を表示装置２５の画面２５ａから外す必要もなくな
り、作業の安全性向上にもつながる。

【００８５】従って、この実施形態では、第１実施形態
に記載の（１）リフト操作系のレバーに作動スイッチ５
８を設けたことによる作業効率の向上、（４）一連のフ
ォーク位置あわせ作業のスムーズ化の他に以下の効果を
得ることができる。

【００８６】（５）マルチレバー５１に作動スイッチ５
８が設けられているので、マルチレバー５１を操作して
荷役操作や走行操作を行っていても、そのマルチレバー
５１から手を離すことなく作動スイッチ５８が操作で
き、フォーク位置制御の作業効率を向上できる。

【００８７】（６）マルチレバー５１は一つのレバーで
リフト操作、ティルト操作、サイドシフト操作、リーチ
操作の各荷役操作と前後進の走行操作とが行えるので、
これら各種操作と作動スイッチ５８の操作とを同時に行
うことができ、フォーク位置制御の際の作業効率を一層
向上することができる。

【００８８】なお、実施形態は前記に限定されず、次の
態様に変更してもよい。 ○ 前記第１及び第２実施形態において、操作部は作動
スイッチ３７，５８や作動モード切替スイッチ３８に限
定されない。例えば図１５に示すように、フォーク６の
前方を撮影するカメラ１９の他に、フォークリフト１の
前方全域を撮影するカメラ１００や、後方を撮影するカ
メラ１０１を設け、これらカメラ１９，１００，１０１
により撮影された映像が表示装置２５に映し出されるよ
うになっている。そして、荷役レバー１０２に操作部と
しての映像切替スイッチ１０３を設け、このスイッチ１
０３を操作することで表示装置２５に表示される映像
を、カメラ１９，１００、１０１の間で切り換えるよう
にしてもよい。また、カメラ１００，１０１により撮影
された映像を画像処理して、フォーク６の位置合わせを
自動で行う構成としてもよい。なお、荷役レバー１０２
は、リフトレバー、ティルトレバー、リーチレバー、サ
イドシフトレバーのどれでもよい。また、カメラ１０
０，１０１が撮影手段に相当する。

【００８９】○ 前記第１及び第２実施形態において、
操作部は作動スイッチ３７，５８や作動モード切替スイ
ッチ３８に限らない。つまり、フォーク位置制御を実行
するときに操作されるスイッチであれば、どのようなも
のでもよい。

【００９０】○ 前記第１実施形態において、作動スイ
ッチ３７と作動モード切替スイッチ３８はリフトレバー
３１に設けられることに限らず、リフトレバー３１以外
の荷役レバーであるティルトレバー３２、リーチレバー
３３、サイドシフトレバー３４に設けてもよい。

【００９１】○ 前記第１実施形態において、作動スイ
ッチ３７と作動モード切替スイッチ３８は一つのレバー
（実施形態ではリフトレバー３１）に設置されることに
限定されない。つまり、作動スイッチ３７と作動モード
切替スイッチ３８とを別々のレバーに設けてもよい。こ
の場合、例えば作動スイッチ３７をリフトレバー３１
に、作動モード切替スイッチ３８をティルトレバー３２
に設けるようにしてもよい。

【００９２】○ 前記第１実施形態において、作動スイ
ッチ３７と作動モード切替スイッチ３８が、ともにレバ
ーに設けられることに限定されない。例えば、一方のス
イッチをレバーに設け、他方のスイッチをインストルメ
ントパネル３０に設けてもよい。

【００９３】○ 前記第１実施形態において、作動スイ
ッチ３７と作動モード切替スイッチ３８が一つのレバー
に設けられている場合において、この両スイッチ３７，
３８は、操作者がレバーを手にしたときに同時に操作で
きる位置に配置されていることに限定されない。つま
り、これらスイッチ３７，３８は、一つのレバーに設置
されているものの、操作者がレバーを手にしたときに同
時に操作できない離れた位置に配置されていてもよい。

【００９４】○ 前記第１実施形態において、作動スイ
ッチ３７は、リフトレバー３１のグリップ部３６の上面
３６ａに配置されることに限らず、グリップ部３６の側
面などの上面３６ａ以外の位置に配置されてもよい。ま
た、作動モード切替スイッチ３８は、グリップ部３６の
側面３６ｂに配置されることに限らず、側面３６ｂ以外
の側面や上面などに配置されてもよい。

【００９５】○ 前記第２実施形態において、マルチレ
バー５１に作動スイッチ５８のみが設けられる構成に限
定されない。例えば、ハンドルノブ５９に設けられた荷
取りモードスイッチ６１および荷置きモードスイッチ６
２のうち、少なくとも一方をマルチレバー５１に設けて
もよい。なお、荷取りモードスイッチ６１および荷置き
モードスイッチ６２をマルチレバー５１に設けた場合、
これらスイッチ６１，６２が作動モード切替スイッチに
相当する。

【００９６】○ 前記第２実施形態において、マルチレ
バー５１は一つのレバーでリフト操作、リーチ操作、サ
イドシフト操作、ティルト操作の各種荷役操作と、前後
進の走行操作とが行えるものに限定されない。即ち、マ
ルチレバー５１はこれら各種操作のうち少なくとも荷役
系を含む２つ以上の操作が行えるものであればよい。

【００９７】○ 前記第１及び第２実施形態において、
産業車両はリーチ型フォークリフトに限定されず、カウ
ンタバランス式のフォークリフトでもよい。また、アタ
ッチメントもフォーク６に限定されず、ロールクランプ
などの他のものを採用してもよい。

【００９８】前記実施形態及び別例から把握できる技術
的思想について、以下にその効果とともに記載する。 （１）請求項１において、前記操作部は、前記アタッチ
メント位置制御機能を作動させるための操作部と、当該
アタッチメント位置制御機能の作動条件を選択するため
に操作される操作部とのうち少なくとも一つである。

【００９９】（２）請求項１において、前記操作部は、
その操作内容ごとに複数設けられている。この場合、一
つの荷役レバーを操作しているときに、複数の操作部を
操作できる。

【０１００】（３）前記技術的思想（１），（２）にお
いて、複数の前記操作部は、操作者が前記レバー本体を
握ったままで操作可能となる位置にそれぞれ配置されて
いる。この場合、レバー操作から複数の操作部の操作へ
スムーズに移行できる。

【０１０１】（４）前記技術的思想（１）〜（３）にお
いて、複数の前記操作部のうち一つは、前記レバー本体
の上面に配置されている。この場合、レバー本体の上面
に操作部が配置されるので、その操作部を操作し易くな
る。

【０１０２】（５）請求項４〜１０，１３において、前
記作動スイッチ及び作動モード切替スイッチは、操作者
が前記レバー本体を手にしたときに、前記作動スイッチ
が親指で操作できる位置に配置され、前記切替スイッチ
が人差し指で操作できる位置に配置されている。

【０１０３】（６）請求項１４において、アタッチメン
トの位置合わせの目標となるマークを前記撮影手段によ
り撮影し、その撮影された画像データをパターンマッチ
ング処理することで前記マークの位置を割り出し、前記
マークに対して前記アタッチメントを自動で位置合わせ
することでアタッチメント位置制御が実行される。この
場合、複数の撮影手段を用いてアタッチメント位置制御
が実行できる。

【０１０４】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜１３，１
５によれば、アタッチメントの位置合わせを自動で行う
操作をするときに、その作業効率を向上できる。

【０１０５】請求項１４，１５によれば、複数の撮影手
段を備えた産業車両であっても、荷役作業の作業効率を
低下させることなく表示装置の映像を切り換えることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１実施形態における運転席の斜視図。

【図２】 リフトレバーを手にしたときの操作図。

【図３】 フォークリフトの斜視図。

【図４】 フォークの位置合わせを自動で行うフォーク
位置制御の仕方を説明する説明図。

【図５】 カメラで撮影された映像が表示された表示装
置の画面図であり、（ａ）がフォークの位置合わせ前、
（ｂ）が位置合わせ後である。

【図６】 フォークリフトの電気的構成図。

【図７】 第２実施形態におけるマルチレバーの側面
図。

【図８】 マルチレバーの斜視図。

【図９】 運転席の斜視図。

【図１０】 フォークリフトの電気的構成図。

【図１１】 （ａ），（ｃ）はマーク、（ｂ），（ｄ）
はテンプレートの正面図。

【図１２】 ２箇所マッチングについての説明図。

【図１３】 （ａ）は画面上に設定された画面座標系を
示す画面図。（ｂ）は実座標系を示す表示図。

【図１４】 カメラ位置を求める際の算出方法を説明す
るための説明。

【図１５】 別例におけるフォークリフトの概略構成
図。

【符号の説明】

１…産業車両としてのフォークリフト、６…アタッチメ
ントとしてのフォーク、１９，１００，１０１…撮影手
段としてのカメラ（ＣＣＤカメラ）、２５…表示手段と
しての表示装置、３１，１０２…荷役レバーとしてのリ
フトレバー、３１ａ…レバー本体、３２〜３４…荷役レ
バーとしての各種レバー、３６…グリップ部、３６ａ…
上面、３６ｂ…側面、３７…操作部としての作動スイッ
チ、３８…操作部としての作動モード切替スイッチ、５
１…荷役レバーとしてのマルチレバー、５３…レバー本
体、５４…グリップ部、５８…操作部としての作動スイ
ッチ、１０３…操作部としての映像切替スイッチ、Ｍ
１，Ｍ２…マーク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F333 AA02 AB14 AE02 BA08 BA11 BA24 BB02 BD02 BE02 CA22 CA24 FA04 FA21 FA27 FA36 FD03 FD04 FD06 FD08 FD12 FE05 FE09

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アタッチメントの位置合わせを自動で行
   うアタッチメント位置制御機能を備えた産業車両に装備
   され、荷役操作の際に前記アタッチメントを操作可能な
   荷役レバーであって、 レバー本体には、アタッチメント位置制御機能を作動さ
   せるときに操作される操作部が設けられている荷役レバ
   ー。
2. 【請求項２】 前記操作部は、前記アタッチメントの目
   標位置への合わせ込みを開始するときに押される作動ス
   イッチである請求項１に記載の荷役レバー。
3. 【請求項３】 前記操作部は、アタッチメント位置制御
   機能の作動モードを、荷取りモードと荷置きモードとの
   間で切り替えるための作動モード切替スイッチである請
   求項１に記載の荷役レバー。
4. 【請求項４】 前記操作部は、前記アタッチメントの目
   標位置への合わせこみを開始するときに押される作動ス
   イッチと、アタッチメント位置制御機能の作動モード
   を、荷取りモードと荷置きモードとの間で切り替える作
   動モード切替スイッチとの２つが設けられている請求項
   １に記載の荷役レバー。
5. 【請求項５】 前記操作部は、前記レバー本体を握った
   まま操作可能となる位置に設けられている請求項１〜４
   のうちいずれか一項に記載の荷役レバー。
6. 【請求項６】 前記レバー本体にはグリップ部が設けら
   れ、当該グリップ部に前記操作部が配置されている請求
   項１〜５のうちいずれか一項に記載の荷役レバー。
7. 【請求項７】 前記グリップ部には前記作動スイッチ及
   び作動モード切替スイッチの２つが配置され、これらス
   イッチは前記グリップ部を握ったまま操作可能となる位
   置に配置されている請求項６に記載の荷役レバー。
8. 【請求項８】 前記荷役レバーは、荷役操作として前記
   アタッチメントを一つの移動方向にのみ操作可能である
   請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の荷役レバー。
9. 【請求項９】 前記作動スイッチは前記グリップ部の上
   面に配置され、前記作動モード切替スイッチは前記グリ
   ップ部の側面に配置されている請求項８に記載の荷役レ
   バー。
10. 【請求項１０】 前記荷役レバーは、前記アタッチメン
    トを昇降させるためのリフトレバーである請求項１〜９
    のうちいずれか一項に記載の荷役レバー。
11. 【請求項１１】 前記荷役レバーは荷役操作及び走行操
    作の各種操作のうち、少なくとも荷役系を含む２つ以上
    の操作を一つのレバーのみで操作可能なマルチレバーで
    あって、 前記マルチレバーのレバー本体には、アタッチメント位
    置制御機能を作動させるときに操作される前記操作部が
    設けられている請求項１〜７のうちいずれか一項に記載
    の荷役レバー。
12. 【請求項１２】 前記荷役操作は前記アタッチメントを
    前後方向、上下方向、左右方向、傾動方向へ移動させる
    各操作であり、前記走行操作は前記車両の前後進操作で
    あって、 前記マルチレバーでは、これら各種操作のうち少なくと
    も荷役系を含む２つ以上の操作を一つのレバーで操作可
    能である請求項１１に記載の荷役レバー。
13. 【請求項１３】 車両周辺を撮影可能な撮影手段を備え
    た産業車両に装備され、 前記アタッチメントの位置合わせの目標となるマークを
    前記撮影手段により撮影し、撮影した画像データをパタ
    ーンマッチング処理することで前記マークの位置を割り
    出し、そのマークに対して前記アタッチメントを合わせ
    込むことで当該アタッチメントの位置合わせが行われる
    請求項１〜１２のうちいずれか一項に記載の荷役レバ
    ー。
14. 【請求項１４】 産業車両が有するアタッチメントを、
    一つの移動方向にのみ操作可能な荷役レバーであって、 車両周辺を撮影可能な複数の撮影手段と、これら撮影手
    段により撮影された映像を表示する表示手段とを備えた
    産業車両に装備され、 レバー本体には、複数の前記撮影手段により撮影された
    映像を、前記表示手段の画面上で切り換える操作部が設
    けられている荷役レバー。
15. 【請求項１５】 請求項１〜１４のうちいずれか一項に
    記載の荷役レバーを備えた産業車両。