JP2003155199A - 産業車両の音声報知装置及び産業車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 表示手段の表示状態変化を音声により報知す
ることができる産業車両の音声報知装置及び産業車両を
提供する。 【解決手段】 フォークリフト１はロックオンシステム
５８を備えている。このロックオンシステム５８とし
て、コントローラ４０は画像認識処理部６８、移動目標
点算出部７２、音声処理部６５を備えている。そして、
音声処理部６５は画像認識処理部６８により画像認識さ
れたマークと、移動目標点算出部７２により算出された
移動目標点に基づき、ディスプレイ装置２５の表示画面
５９上の表示状態が変化したときにその変化に応じた報
知をスピーカ６０により行わせる。例えば、表示画面５
９上でマークと移動目標点が一致したときに、スピーカ
６０によりその旨が報知される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業車両の音声報
知装置及び産業車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、この種の産業車両であるフォー
クリフトでは、多段式のマストが車体に備えられ、フォ
ーク等の荷役機器（アタッチメント）を有したキャリッ
ジがマストに沿って昇降可能に設けられている。例えば
棚の高所で荷取り作業や荷置き作業をする際は、運転者
は荷役レバー（リフトレバー）を操作して多段式マスト
を油圧駆動でスライド伸長させることにより、フォーク
等の荷役機器をマストに沿って上昇させ、荷役機器を棚
上のパレットまたは棚面に対し所定の位置関係となるよ
うに位置合わせを行う。

【０００３】この際、運手者は高所（例えば３〜６メー
トル）を仰ぎ見ながらフォークがパレットの穴または棚
面の少し上方位置に合ったかどうかを目で確認しつつ荷
役レバーを操作する必要がある。しかし、高所を下方か
ら仰ぎ見ながらフォークとパレット等が水平方向に位置
合わせされたかを目視で判断することは困難で、熟練者
でもこの位置合わせに時間を要するという問題があっ
た。

【０００４】従来、フォークリフト等の産業車両の分野
において、高所に位置するフォークの位置合わせを支援
するシステムが開発されている。このシステムの一種と
して、例えば米国特許５５８６６２０号には、フォーク
を支持するキャリッジにカメラを取り付け、このカメラ
で撮影した画像を運転席から表示装置の画面を通して見
られる技術が開示されている。この場合、カメラで撮影
した高所位置の画像を表示装置の画面を通して見られる
ので、高所の荷役作業でも運転者はフォークの位置合せ
作業を比較的簡単かつ正確に行うことができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、カメラを有
するこの種のシステムでは、高所の荷役作業時にフォー
クをパレットや棚に対して好適な位置に位置決めするた
めに、運転者は表示装置の画面を注視する必要がある。
また、フォークがパレットや棚に対して位置合わせされ
ているか否かを確認するために、運転者は画面を注視す
る必要がある。よって、この作業時には他の作業を行う
ことができず、作業効率が悪いという問題が生じてい
た。また、画面を見る確認作業が面倒であるという問題
もあった。

【０００６】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、表示手段の表示状態変化を音
声により報知することができる産業車両の音声報知装置
及び産業車両を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明では、荷役操作の際に荷役
対象を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影さ
れた画像データを基に、前記荷役機器の位置合わせの際
の目印となる標識を認識する認識手段と、前記認識手段
の認識結果に基づき、前記標識に対する前記荷役機器の
位置関係を検出する状態検出手段と、前記状態検出手段
により検出された位置関係を基に、前記荷役機器の位置
状態を視覚的に表示する表示手段と、運転者に対して音
声を報知可能な出力手段と、前記荷役機器の標識に対す
る位置が変化することで前記表示手段の表示状態が変化
したときに、その変化に応じた報知を前記出力手段によ
り行わせる音声処理手段とを備えた。

【０００８】この発明によれば、撮影手段により撮影さ
れた画像データを基に認識手段によって標識が認識さ
れ、その認識結果に基づき状態検出手段により標識に対
する荷役機器の位置関係が検出される。そして、報知処
理手段は荷役機器の標識に対する位置が変化して表示手
段の表示状態が変化したとき、その変化に応じた報知を
出力手段に出力させる。このため、運転者は荷役機器と
標識との間の位置状態を音声により確認可能となり、荷
役機器の位置状態の確認のために表示手段に目を配る必
要がなくなって荷役作業時の作業効率がよくなる。

【０００９】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記表示手段の画面座標上におい
て、前記荷役機器の位置合わせの際に前記標識があるべ
き位置として移動目標点を算出する移動目標点算出手段
を備え、前記音声処理手段は、前記認識手段により認識
された前記表示手段の画面上の前記標識と、前記移動目
標点算出手段により求まる前記表示手段の画面上の前記
移動目標点との間の位置状態が変化したときに、その旨
を前記出力手段により報知させる。

【００１０】この発明によれば、請求項１に記載の発明
の作用に加え、移動目標点算出手段により算出された移
動目標点と、表示手段の画面上の標識との間の位置関係
が変化したとき、出力手段によってその旨が報知され
る。これにより、移動目標点と標識との位置関係を音声
により確認可能となる。

【００１１】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記音声処理手段は、前記表示手段
の画面上における前記移動目標点と前記標識とが一致し
たときにその旨を報知させる。

【００１２】この発明によれば、請求項２に記載の発明
の作用に加え、表示手段の画面上における移動目標点と
標識とが一致したとき、出力手段によってその旨が報知
される。従って、移動目標点と標識とが一致したか否か
の確認を音声により行える。

【００１３】請求項４に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記音声処理手段は、前記表示手段
の画面上における前記移動目標点が前記標識から外れた
ときにその旨を報知させる。

【００１４】この発明によれば、請求項２に記載の発明
の作用に加え、表示手段の画面上における移動目標点が
標識から外れたとき、出力手段によってその旨が報知さ
れる。従って、移動目標点が標識から外れたか否かの確
認を音声により行える。

【００１５】請求項５に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記音声処理手段は、前記撮影手段
が前記標識を捕らえて前記認識手段が標識を認識すると
ともに、前記表示手段の画面に前記標識が表示されたと
きにその旨を報知する。

【００１６】この発明によれば、請求項１に記載の発明
の作用に加え、表示手段の画面に標識が表示されたと
き、出力手段によってその旨が報知される。従って、標
識が表示手段の画面に表示されたか否かの確認を音声に
より行える。

【００１７】請求項６に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記音声処理手段は、前記撮影手段
の撮影範囲外に前記標識が位置して前記認識手段が標識
を認識しなくなるとともに、前記表示手段の画面から前
記標識が外れたときにその旨を報知させる。

【００１８】この発明によれば、請求項１に記載の発明
の作用に加え、表示手段の画面から標識が外れたとき、
出力手段によってその旨が報知される。従って、標識が
表示手段の画面から外れたか否かの確認を音声により行
える。

【００１９】請求項７に記載の発明では、請求項３〜６
のうちいずれか一項に記載の発明において、前記音声処
理手段は、前記表示手段の画面上において前記移動目標
点と標識が一致したとき、前記移動目標点が標識から外
れたとき、前記標識が表示されたとき、前期標識が外れ
たときの４つの報知のうち、一つの装置として少なくと
も２つ以上の報知を行う。

【００２０】この発明によれば、請求項３〜６のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、移動目標点と標
識とが一致したか否かの確認、移動目標点が標識から外
れたか否かの確認、標識が表示手段の画面に表示された
か否かの確認、標識が表示手段の画面から外れたか否か
の確認のうち、少なくとも２つ以上の確認を音声により
行える。

【００２１】請求項８に記載の発明では、請求項１〜７
のうちいずれか一項に記載の発明において、車両に搭載
されたバッテリのバッテリ残量を計測する計測手段を備
え、前記音声処理手段は、前記計測手段により計測され
たバッテリ残量が所定の閾値以下となったときにその旨
を報知させる。

【００２２】この発明によれば、請求項１〜７のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、計測手段により
計測されたバッテリ残量が所定の閾値以下となったと
き、出力手段によってその旨が報知される。従って、バ
ッテリの残量が残り少ないことの確認を音声により行え
る。

【００２３】請求項９に記載の発明では、請求項１〜８
のうちいずれか一項に記載の発明において、前記標識を
画像認識処理して、前記標識と前記荷役機器との間の位
置関係を検出する位置制御システムを備え、前記音声処
理手段は、前記位置制御システムが起動した際にその旨
を報知させる。

【００２４】この発明によれば、請求項１〜８のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、位置制御システ
ムが起動したとき、出力手段によってその旨が報知され
る。従って、位置制御システムが起動したか否かの確認
を音声により行える。

【００２５】請求項１０に記載の発明では、荷役作業を
行うための荷役機器を移動させるために手動操作される
操作手段を備えた産業車両において、複数の異なる表示
態様で表示可能な表示手段と、複数の異なる音態様の音
を発生可能な出力手段と、荷役作業を支援するために前
記荷役機器の状態を検出する状態検出手段と、前記状態
検出手段により検出された検出結果を基に前記荷役機器
が目標とする正規の状態に合致した状態か外れた状態か
を判定し、正規の状態か正規から外れた状態かを異なる
表示態様で前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記状態検出手段の検出結果に基づき前記正規の状態と
正規から外れた状態との間で前記荷役機器の状態変化が
あったか否かを判定し、該状態変化があったと判定した
ときにはその状態変化の種類に応じた異なる音態様の音
を前記出力手段に発生させる音制御手段とを備えた。

【００２６】この発明によれば、音制御手段は荷役機器
の状態変化の種類に応じた音態様の音を出力手段により
報知させる。このため、運転者は荷役機器と標識との間
の位置状態を音声により確認可能となり、荷役機器の位
置状態の確認のために表示手段に目を配る必要がなくな
って荷役作業時の作業効率がよくなる。

【００２７】請求項１１に記載の発明では、産業車両は
請求項１〜１０のうちいずれか一項に記載の音声報知装
置を備えた。この発明によれば、請求項１〜１０のうち
いずれか一項に記載の作用と同様の作用が得られる。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した産業車
両の音声報知装置の一実施形態を図１〜図１４に従って
説明する。

【００２９】図１は、フォークリフトの斜視図である。
産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック（以
下、単にフォークリフトと記す）１は、車体２の前側に
左右一対のリーチレグ３を備え、リーチレグ３に沿って
マスト装置４が前後方向に移動（リーチ動作）可能とな
っている。車体２にはリーチシリンダ５が配設され、こ
のリーチシリンダ５によりマスト装置４がリーチ動作さ
れる。マスト装置４は荷役機器としてのフォーク６を備
え、フォーク６はマスト装置４のリーチ動作に伴い前後
方向で位置調整される。

【００３０】マスト装置４はキャリッジ７を備え、キャ
リッジ７は左右一対のリフトシリンダ８（片側のみ図
示）が駆動したときに、多段式（本例では３段式）のマ
スト９がスライド伸縮することで上下方向に移動する。
フォーク６はキャリッジ７に取り付けられ、マスト９の
スライド伸縮に伴い上下方向に位置調整される。キャリ
ッジ７にはサイドシフタ１０が配設され、サイドシフタ
１０はサイドシフトシリンダ１１（図６参照）が駆動さ
れることで左右方向に移動可能となっている。フォーク
６は、サイドシフタ１０のサイドシフトに伴い左右方向
で位置調整される。また、キャリッジ７にはティルトシ
リンダ１２（図６参照）が接続され、このティルトシリ
ンダ１２がティルト動作することによりフォーク６の傾
動角が調整される。

【００３１】各リーチレグ３には、先端部に前輪（従動
輪）１３ａが取り付けられ、車体２には後輪（駆動輪）
１３ｂが取り付けられている。後輪１３ｂは操舵輪を兼
ねており、車体２に配備されたバッテリ２ａを電源とし
て駆動される走行用モータ１４の動力により走行駆動さ
れる。車体２の後部右部分には、立席タイプの運転席１
５が設けられ、ハンドル１６を操作することで後輪１３
ｂが操舵される。ハンドル１６の上面には、ハンドル１
６を操作する際に運転者により握られるハンドルノブ１
７が形成されている。

【００３２】フォークリフト１は高所（高揚高範囲）に
おけるフォーク６の位置合わせ操作を支援するために、
サイドシフタ１０の前面中央部に組み付けられたカメラ
昇降装置１８を備えている。カメラ昇降装置１８は撮影
手段としてのカメラ（ＣＣＤカメラ）１９を内蔵したカ
メラユニット２０を備え、カメラユニット２０はキャリ
ッジ７の前面中央部に組み付けられたハウジング２１内
に格納される格納位置と、ハウジング２１の下端から突
出する下降位置との間を昇降するようになっている。カ
メラユニット２０はフォーク６が高所にあるときに、荷
物（パレット）を取り出す荷取り作業時に格納位置に、
フォーク６上に載せられた荷物を所定位置に載置する荷
置き作業時に下降位置に位置するように位置調整され
る。

【００３３】カメラユニット２０はカメラ１９の撮影部
（レンズ）２２から、フォーク６の前方の荷役作業エリ
アを撮影することが可能となっている。また、ハウジン
グ２１の前面下部には撮影窓２３が形成され、この撮影
窓２３を通して格納位置からでも荷役作業エリアの撮影
が可能である。つまり、このカメラ１９によって格納位
置と下降位置の二位置からフォーク６の正面（前方）を
撮影できる。また、サイドシフタ１０のサイドシフト時
にはフォーク６とともにカメラ昇降装置１８も左右方向
に移動する。

【００３４】車体２の上部を覆うルーフ２４には、運転
席１５に立つ運転者からよく見える位置に表示手段とし
てのディスプレイ装置（液晶ディスプレイ装置）２５が
取り付けられている。ディスプレイ装置２５の画面に
は、荷役作業時にカメラ１９によって撮影されたフォー
ク６の前方のエリアの画像が映し出される。運転者は、
このディスプレイ装置２５の画面を見ながら荷役作業が
行えるようになっている。

【００３５】図２は、カメラ１９を備えたフォークリフ
ト１で荷役作業を行うときの模式側面図である。荷２６
の荷役作業は、パレット２７に載置された状態で行われ
る。また、荷２６を載置するための棚２８は多段構造と
なっており、その全長高さがフォークリフト１の高さの
２倍以上のものもある。このように棚２８の全長が高い
と、高所に位置する棚部２９で荷役作業を行うときに、
運転者が運転席１５から荷役作業を見ることができない
場合がある。これを解消するために、カメラ１９を備え
たこのフォークリフト１では、カメラ１９によってフォ
ーク６の前方のエリアを撮影し、この撮影された画像を
基にしてフォーク６の位置合わせを自動で行うことで荷
役作業を支援している。

【００３６】図３はマルチレバーの斜視図であり、図４
は同レバーの側面図である。インストルメントパネル３
０上には、荷役レバーとしてのマルチレバー３１が設け
られている。マルチレバー３１は、これ１つで走行操作
と荷役操作の全ての操作を可能とするもので複数種類の
操作部を備えている。マルチレバー３１はインストルメ
ントパネル３０上の所定箇所に形成されたスロット３２
に沿って前後方向に傾動するレバー本体３３（図４参
照）を有し、このレバー本体３３は操作しない状態では
パネル面に対し略垂直となる中立位置にバネ（図示せ
ず）の付勢力により復帰する。レバー本体３３の上端部
には、グリップ部３４が車幅方向に対し３０度〜６０度
程度の角度をもって傾斜する姿勢に取付けられている。

【００３７】グリップ部３４の左端部には、略円筒形の
リフト用ノブ３５が図３の矢印方向へ回転可能に設けら
れている。また、グリップ部３４の左部分前縁にシーソ
ースイッチ３６が、グリップ部３４の左部分背面に十字
スイッチ３７が、グリップ部３４の左部分前面に作動ス
イッチ３８（図４参照）がそれぞれ設けられている。グ
リップ部３４は、運転者が右肘を付いた状態で右手によ
り握られる。グリップ部３４を握った状態では親指でリ
フト用ノブ３５または十字スイッチ３７を操作でき、人
差し指でシーソースイッチ３６または作動スイッチ３８
を操作できる。

【００３８】グリップ部３４を握った右手でレバー本体
３３を前方に傾けるとフォークリフト１が前進し、レバ
ー本体３３を後方に傾けるとフォークリフト１が後進す
る。リフト用ノブ３５に形成された突起３５ａを親指で
上方へ押してノブ３５を上側に回すとフォーク６が上昇
し、親指で突起３５ａを下方へ押してリフト用ノブ３５
を下側に回すとフォーク６が下降する。また、人差し指
でシーソースイッチ３６の前端３６ａを押すとマスト装
置４が前方に移動し、人差し指でシーソースイッチ３６
の後端３６ｂを押すとマスト装置４が後方に移動する。

【００３９】十字スイッチ３７は上下・左右の４方向に
操作可能になっており、上下方向の操作でマスト９のテ
ィルトを操作し、左右方向の操作でサイドシフトを操作
する。即ち、親指で十字スイッチ３７の上端部３７ａを
押すとフォーク６が前傾し、十字スイッチ３７の下端部
３７ｂを押すとフォーク６が後傾する。また親指で十字
スイッチ３７の右端部３７ｃを押すとフォーク６が右方
向に移動し、十字スイッチ３７の左端部３７ｄを押すと
フォーク６が左方向に移動する。

【００４０】図５は、フォークの位置合わせを自動で行
うフォーク自動位置制御についての説明図である。パレ
ット２７および棚２８には、パレット２７、棚２８に対
するフォーク６の相対位置を求めるための標識としての
マークＭ１，Ｍ２が付されている。つまり、パレット２
７の側面（正面）には、２つの差込孔２７ａ，２７ａの
間の中央にマークＭ１が付されている。一方、棚２８の
棚部２９には、その正面中央にマークＭ２が付されてい
る。ここで、パレット２７に付されたマークＭ１と、棚
２８に付されたマークＭ２とは図形が同じであるが、白
黒が反転した模様となっている。そして、フォーク６の
位置合わせを自動で行うフォーク自動位置制御が実行さ
れると、これらマークＭ１，Ｍ２を目標にフォーク６が
自動で位置合わせされる。

【００４１】要するに、荷取り作業を行う荷取りモード
時は、パレット２７に付されたマークＭ１を目標にし
て、フォーク６がパレット２７の差込孔２７ａに相対す
るように自動で位置合わせが行われる。また、荷置き作
業を行う荷置きモード時は、棚２８に付されたマークＭ
２を目標にして、フォーク６が棚部２９の棚面（荷置き
面）２９ａの上方所定高さ（棚面２９ａから例えば１０
〜２０ｃｍ上方の高さ）に位置するとともに、２つのフ
ォーク６の中間点がマークＭ２と左右方向でほぼ同じ位
置となるように自動で位置合わせが行われる。フォーク
６の位置合わせは、リフトシリンダ８を駆動することで
上下方向（同図ではｚ方向）に、サイドシフトシリンダ
１１を駆動することで左右方向（同図ではｙ方向）に移
動させることにより行われる。

【００４２】図６は、フォークリフト１の電気的構成図
である。フォークリフト１はコントローラ４０を備え、
このコントローラ４０は画像制御部４１、荷役制御部４
２、駆動回路４３，４４、ソレノイド駆動回路４５を備
えている。荷役制御部４２には、その入力側に上限位置
検知スイッチ４６、下限位置検知スイッチ４７、揚高セ
ンサ４８、荷重センサ４９、ティルト角センサ５０が接
続されている。また、荷役制御部４２の入力側には、マ
ルチレバー３１のレバー本体３３の変位量を検出するレ
バー用ポテンショメータ５１、リフト用ノブ３５の変位
量を検出するノブ用ポテンショメータ５２と、各種スイ
ッチ３６〜３８が接続されている。

【００４３】ハンドルノブ１７には、作動モードをマニ
ュアル操作で設定する荷取りモードスイッチ５３と荷置
きモードスイッチ５４が形成されている。これら２つの
スイッチ５３，５４は、荷役制御部４２の入力側に接続
されている。また、これらスイッチ５３，５４のうち荷
取りモードスイッチ５３が押されると作動モードが「荷
取りモード」に、荷置きモードスイッチ５４が押される
と作動モードが「荷置きモード」に設定される。

【００４４】荷役制御部４２の出力側には、駆動回路４
３，４４を介してカメラ昇降用モータ５５および荷役モ
ータ（電動モータ）５６がそれぞれ接続されている。ま
た、荷役制御部４２の出力側にはソレノイド駆動回路４
５を介してオイルコントロールバルブ５７に組付けられ
た各種電磁比例弁５７ａ〜５７ｄのソレノイドが接続さ
れている。これら電磁比例弁５７ａ〜５７ｄは、リフト
シリンダ８、リーチシリンダ５、サイドシフトシリンダ
１１、ティルトシリンダ１２にそれぞれ接続される。

【００４５】荷役制御部４２は各ポテンショメータ５
１，５２、スイッチ３６，３７からの信号を基に、電磁
比例弁５７ａ〜５７ｄの電流値制御と荷役モータ５６の
駆動制御を行う。オイルコントロールバルブ５７には、
荷役モータ５６の作動により荷役ポンプ（油圧ポンプ）
５６ａが駆動されることで作動油が供給される。マルチ
レバー３１が操作されたとき、マルチレバー３１からの
操作信号を基にその操作に対応する各電磁比例弁５７ａ
〜５７ｄが比例制御されることにより、リフトシリンダ
８、リーチシリンダ５、サイドシフトシリンダ１１、テ
ィルトシリンダ１２が油圧制御され、フォーク６の昇降
操作、リーチ操作、サイドシフト操作、ティルト操作が
行われる。

【００４６】揚高センサ４８は、フォーク６が設定揚高
以上の高さ（揚高）にあるか否かを検出するもので、例
えば設定揚高でオン・オフが切換わる揚高スイッチから
なる。なお、揚高センサ４８はフォーク６の揚高を連続
的に検出可能なセンサであってもよい。例えば揚高セン
サ４８として、キャリッジ７の昇降に合わせてワイヤが
繰出し・巻取りされるリールの回転量を検出するリール
型揚高センサや、リフトシリンダ８内の油中を伝播する
超音波がピストンに反射して戻るまでの時間計測からシ
リンダストロークを検出する超音波式揚高センサを採用
することができる。

【００４７】荷重センサ４９は、フォーク６に積載され
た荷の重量（荷重）を検出するもので、本実施形態では
リフトシリンダ８内の油圧を検出する圧力センサからな
る。荷重センサ４９はフォーク６上の荷の重量に応じた
電圧値の検出信号を出力する。また、ティルト角センサ
５０はフォーク６の水平姿勢にあるときの角度（水平
角）を基準とした傾斜角を検出するもので、例えばポテ
ンショメータからなる。

【００４８】フォークリフト１は、位置制御システムと
してのフォーク自動位置合わせシステム（ロックオンシ
ステム）５８を備えている。このロックオンシステム５
８はカメラ１９により撮影された画像データを基に、マ
ークＭ１，Ｍ２の画像認識処理を行ったり、ターゲット
として設定したマークＭ１（Ｍ２）を目標としてフォー
ク６の自動位置制御を実行する。なお、ロックオンシス
テム５８はカメラ１９、画像制御部４１、荷役制御部４
２、ディスプレイ装置２５により構成される。

【００４９】荷役制御部４２は荷重センサ４９からの検
出値を基に、ロックオンシステム５８の作業モードを荷
取りモードと荷置きモードのうちの一方に設定する。即
ち、荷役制御部４２は荷重センサ４９の検出値から求ま
る荷重が設定値以下（荷重Ｗ≦設定値Ｗo ）のとき、フ
ォーク６上に荷が載置されていない「荷無し」と判断し
て作業モードを「荷取りモード」に設定する。一方、荷
役制御部４２は荷重センサ４９の検出値から求まる荷重
が設定値を超える（荷重Ｗ＞設定値Ｗo ）とき、フォー
ク６上に荷が載置されている「荷有り」と判断して作業
モードを「荷置きモード」に設定する。これにより、操
作者の操作に関係なく、フォーク６上の荷重に基づき自
動で作業モードが設定される。

【００５０】荷重センサ４９の検出値にはキャリッジ７
等の重量分も含まれるので、空荷のときの検出値または
その検出値に少し余裕をみた値が設定値Ｗo に設定され
ている。例えば、パレット２７のみを積んだときには
「荷有り」と判定され得る設定値Ｗo を設定することが
望ましい。なお、この作業モードの設定処理は一定時間
（例えば数１０msec．）ごとに実行される。

【００５１】また、荷役制御部４２はマルチレバー操作
時の荷役制御の他に、カメラユニット２０の昇降制御と
フォーク自動位置制御とを行う。荷役制御部４２はフォ
ーク自動位置制御を、揚高センサ４８により検出された
フォーク６の揚高が設定揚高（例えば約２メートル）以
上にあるときに限り行う。また、荷役制御部４２はカメ
ラユニット昇降制御として、荷取りモードではカメラユ
ニット２０を格納位置に配置し、荷置きモードではカメ
ラユニット２０を下降位置に配置する。カメラ昇降用モ
ータ５５はカメラユニット２０が上限位置に達して上限
位置検知スイッチ４６がオンしたときと、カメラユニッ
ト２０が下限位置に達して下限位置検知スイッチ４７が
オンしたときに駆動停止される。

【００５２】一方、画像制御部４１には入力側にカメラ
１９が接続され、出力側にディスプレイ装置２５が接続
されている。ディスプレイ装置２５は表示画面５９と出
力手段としてのスピーカ６０とを備え、画像制御部４１
はカメラ１９により撮影された画像（映像）を表示画面
５９に表示させるとともに、スピーカ６０に所定の音声
を報知させる。また、画像制御部４１はフォーク自動位
置制御時にフォーク６のずれ量を求めるために、カメラ
１９により取り込まれた画像データを基に画像処理を実
行する。

【００５３】画像制御部４１は表示処理部６１、状態検
出手段及び表示制御手段を構成する画像処理部６２、描
画表示部６３、描画データ記憶部６４および音声処理手
段としての音声処理部６５を備えている。表示処理部６
１は、カメラ１９により撮影された画像が画面に映し出
されるようにカメラ１９から入力した映像信号をディス
プレイ装置２５に出力する。画像処理部６２は表示処理
部６１から画像データを入力し、その画像データを基に
画像認識処理を行い、ディスプレイ装置２５の表示画面
５９上（図９（ａ）に示す画面座標系）のマークＭ１，
Ｍ２の座標、移動目標点６６の座標等を算出する。

【００５４】描画表示部６３は画像処理部６２の処理結
果を基にして、描画データ記憶部６４に記憶された描画
データとして表示画面５９上に移動目標点６６やターゲ
ット線６７（ともに図１１参照）等の描画を表示させ
る。また、描画表示部６３は作業モードが荷取りモード
のときに表示画面５９上に「荷取りモード」と、作業モ
ードが荷置きモードのときに「荷置きモード」とそれぞ
れ表示させる。

【００５５】画像処理部６２は、認識手段としての画像
認識処理部６８、テンプレート記憶部６９および画面座
標位置算出部７０を備えている。また、画面座標位置算
出部７０はマーク位置算出部７１と移動目標点算出手段
としての移動目標点算出部７２とを備えている。一方、
荷役制御部４２は実座標位置算出部７３とずれ量算出部
７４とを備えている。以下、フォーク自動位置制御時に
画像制御部４１および荷役制御部４２が行う処理内容を
図７〜図１２に従って説明する。

【００５６】テンプレート記憶部６９には、マークＭ１
用のテンプレートＴ１と、マークＭ２用のテンプレート
Ｔ２が記憶されている。即ち、図７（ａ）に示すマーク
Ｍ１は同図（ｂ）に示すパターンＰ１，Ｐ１を２個並べ
て構成され、同図（ｃ）に示すマークＭ２は同図（ｄ）
に示すパターンＰ２，Ｐ２を２個並べて構成されてい
る。マークとは全体の模様、パターンとはマークを構成
する２つの模様を指す。パターンマッチング処理に使う
テンプレートＴ１，Ｔ２は、パターンＰ１，Ｐ２と同じ
模様を有する。

【００５７】２つのマークＭ１，Ｍ２の各パターンＰ
１，Ｐ２は、互いに白と黒が反転した模様となってい
る。各パターンＰ１，Ｐ２は、一点を中心として放射状
に真っ直ぐ延びる複数本の境界線によって白と黒に色分
けされた模様である。本実施形態の各パターンＰ１，Ｐ
２は、正方形の２本の対角線により区画された４つの領
域を白と黒で色分けした模様である。但し、テンプレー
トの四角形の辺に相当する外形線は模様の一部ではな
い。

【００５８】パターンＰ１，Ｐ２にこの種の模様を用い
ることで、マークとカメラの距離の違いに応じて表示画
面５９上に映し出されるマークＭ１，Ｍ２の大きさが変
化しても、その撮影されたパターンＰ１，Ｐ２の中心部
分には常にテンプレートＴ１，Ｔ２と同サイズのパター
ンが存在することになる。よって、画像認識処理部６８
は１つのテンプレートＴ１，Ｔ２を用いただけのパター
ンマッチング処理によりマークＭ１，Ｍ２を認識できる
ようになっている。テンプレートＴ１，Ｔ１は、マーク
Ｍ１，Ｍ２が認識されなければならない所定サイズに設
定してあり、所定距離以内で撮影されたマークＭ１，Ｍ
２は全て認識可能となっている。

【００５９】また、図９（ａ）は画面上に設定された画
面座標系を示す画面図であり、画面座標系では座標を画
素の単位で取り扱うものとする。また、同図におけるＨ
はディスプレイ装置２５の表示画面５９の横方向画素数
であり、Ｖは表示画面５９の縦方向画素数である。一
方、図９（ｂ）は実座標系を示す表示図であり、図９
（ａ）の画面図と相似関係をとっている。

【００６０】画像認識処理部６８はカメラ１９により取
り込んだ画像データを基に、荷取りモードのときテンプ
レートＴ１を、荷置きモードのときテンプレートＴ２を
用いて、図８に示すように各パターンＰ１，Ｐ１の２箇
所で画像認識処理（パターンマッチング処理）を行う。
そして、画像認識処理部６８はディスプレイ装置２５の
表示画面５９上、つまり画面座標系におけるマークＭ
１，Ｍ２の認識を行う。

【００６１】即ち、図９（ａ）に示すように作業モード
が荷取りモードでマークＭ１が認識された場合、画像認
識処理部６８はマークＭ１を構成する２つのパターンＰ
１，Ｐ１に対しテンプレートＴ１により２箇所でマッチ
ングし、各パターンＰ１，Ｐ１を認識する。なお、作業
モードが荷置きモードの場合も同様に、マークＭ２を構
成する２つのパターンＰ２，Ｐ２に対し、テンプレート
Ｔ２による２箇所マッチングによって各パターンＰ２，
Ｐ２が認識される。

【００６２】パターン認識後、マーク位置算出部７１は
画面座標系における各パターンＰ１，Ｐ１の中心点（放
射中心点）の座標（Ｉ１，Ｊ１），（Ｉ２，Ｊ２）を算
出する。そして、マーク位置算出部７１はこれら２つの
座標値を基にマークＭ２の重心座標（Ｉ，Ｊ）を算出す
るとともに、パターンＰ１，Ｐ１の中心間距離Ｄを算出
する。なお、作業モードが荷置きモードの場合もマーク
Ｍ１と同様の手順で、マークＭ２の重心座標とパターン
Ｐ２，Ｐ２の中心間距離とが算出される。

【００６３】実座標位置算出部７３は画面座標系の重心
座標（Ｉ，Ｊ）と中心間距離Ｄの値を用い幾何変換を行
って、図９（ｂ）に示す実座標系（ＸＹＺ座標系）にお
けるカメラ１９のマークＭに対する３次元相対位置座標
（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を計算する。カメラ１９の座標
（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は次式より算出される。 Ｘｃ＝＝−Ｈｄ／（２Ｄtan α） … (1) Ｙｃ＝ｄ／Ｄ（Ｉ−Ｈ／２） … (2) Ｚｃ＝ｄ／Ｄ（Ｊ−Ｖ／２） … (3) ここで、「α」は図１０に示すカメラ１９の水平画角の
２分の１、ｄは実座標系においてマークＭ１の２つのパ
ターンＰ１，Ｐ１の中心間距離である。Ｈ，Ｖ，α，ｄ
値は既知の値であるため、Ｉ，Ｊ，Ｄ値を算出すれば、
カメラ１９の３次元相対位置座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）
が求まる。この後、ずれ量算出部７４は上記の(1) 〜
(3) 式を用いて求めたカメラ１９の相対位置座標（Ｘ
ｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を基に、フォーク６の位置ずれ量を算
出する。そして、フォーク自動位置制御を実行するとき
には、荷役制御部４２はずれ量算出部７４で算出された
ずれ量に基づきリフトシリンダ８とサイドシフトシリン
ダ１１を駆動し、フォーク６の位置合わせを実行する。

【００６４】フォーク自動位置制御が実行されると、荷
取りモードの場合では表示画面５９が図１１（ａ）に示
す位置合わせ前の状態から図１１（ｂ）に示す位置合わ
せ後の状態に表示が変わる。なお、同図は棚２８に置か
れたパレット２７を取り出す荷取り作業の場合である
が、荷置き作業も同様の手順で行われる。フォーク自動
位置制御時、表示画面５９上に表示されたマークＭ１，
Ｍ２のうち、フォーク６の位置合わせの目標として設定
されたものには略十字状のターゲット線６７が描画され
る。荷取りモードである図１１では、マークＭ１がター
ゲット線６７により強調表示されている。

【００６５】マルチレバー３１の作動スイッチ３８を押
してフォーク自動位置制御を実行すると、カメラ１９に
より撮影された画像を基にしてフォーク自動位置制御が
実行される。即ち、表示画面５９上でターゲット線６７
により強調表示されたマークＭ１を目標にして、そのマ
ークＭ１と移動目標点６６とが一致するようにフォーク
６が上下左右方向に自動でシフトされる。このシフト動
作後、移動目標点６６とマークＭ１が一致すると、フォ
ーク６が好適な位置に配置された状態になる。なお、荷
置き作業のときにはマークＭ２と移動目標点６６とが一
致した状態となる。

【００６６】また、図６に示す移動目標点算出部７２は
表示画面５９上における移動目標点６６として中心座標
（Ｉｔ，Ｊｔ）を算出する。以下、その算出方法を説明
すると、図１２に示すようにカメラ位置Ｃ、フォーク位
置Ｆ、パレット位置Ｐ、マーク重心位置（原点）Ｏとお
く。そして、荷取り作業時にフォーク位置Ｆをパレット
位置Ｐに位置合わせするときのベクトルＦＰを考える
と、これらの間にはベクトルＦＰ＝ベクトルＯＰ−ベク
トルＯＣ−ベクトルＣＦの関係がある。ここで、点Ｃと
点Ｆ、点Ｏと点Ｐはそれぞれ同一鉛直線上の位置にとる
ものとする。ベクトルＣＦ，ＯＰは、それぞれカメラ位
置Ｃとフォーク位置Ｆとの距離、マーク重心位置Ｏとパ
レット位置Ｐとの距離に相当し、共に既知情報である。

【００６７】この既知情報についてベクトルＯＰの成分
（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）、ベクトルＣＦの成分（Ｘcf，Ｙ
cf，Ｚcf）とそれぞれおくと、フォーク６の現在位置に
応じた位置として表示画面５９上に表示される移動目標
点の座標（Ｉｔ，Ｊｔ）は次式により求まる。なお、Ｙ
ｐ，Ｚｐ、Ｙcf、Ｚcfは、既知の値である。 Ｉｔ＝Ｈ／２＋（Ｙｐ−Ｙcf）×Ｄ／ｄ … (4) Ｊｔ＝Ｖ／２＋（Ｚｐ−Ｚcf）×Ｄ／ｄ … (5) 同様に、荷置き作業時を考えると、フォーク６を棚部２
９に対し位置合わせする棚面２９ａから、所定距離（１
０〜２０ｃｍ）上方位置を荷置位置Ｒとおくと、ベクト
ルＣＦ，ＯＲが既知情報となる。ベクトルＯＲは、マー
ク重心位置Ｏと荷置位置Ｒとの距離に相当する。この既
知情報についてベクトルＯＲの成分（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚ
ｒ）、ベクトルＣＦの成分（Ｘcf，Ｙcf，Ｚcf）とそれ
ぞれおくと、フォーク６を荷置位置Ｒに位置合わせする
ために表示画面５９上でマークＭ２を移動させるべき移
動目標点の座標（Ｉｔ，Ｊｔ）は次式により求まる。な
お、Ｙｒ，Ｚｒ、Ｙcf、Ｚcfは、既知の値である。 Ｉｔ＝Ｈ／２＋（Ｙｒ−Ｙcf）×Ｄ／ｄ … (6) Ｊｔ＝Ｖ／２＋（Ｚｒ−Ｚcf）×Ｄ／ｄ … (7) そして、移動目標点６６の中心座標（Ｉｔ，Ｊｔ）は上
記の(4) 〜(7) 式を用いて算出される。また、移動目標
点算出部７２は移動目標点６６の中心座標（Ｉｔ，Ｊ
ｔ）の中心座標を、荷取り作業時ではデータＤ値を用い
て(4) ，(5) 式に従い、荷置き作業時ではデータＤ値を
用いて(6) ，(7) 式に従って算出する。移動目標点６６
の中心座標（Ｉｔ，Ｊｔ）が求まると、描画表示部６３
は表示画面５９の画像上における中心座標（Ｉｔ，Ｊ
ｔ）の位置に図１１に示す移動目標点６６を描画する。
なお、移動目標点６６は４つの三角形が頂点を中心を向
けて等角度間隔に配置された図形として表示画面５９上
に表示され、各４頂点で囲まれた中心点が中心座標（Ｉ
ｔ，Ｊｔ）となる。

【００６８】また、図６に示す音声処理部６５は表示画
面５９の表示状態が変化したときに、その変化に応じた
報知をスピーカ６０にて行わせる。その表示状態の変化
として、表示画面５９にマークＭ１が表示されていない
図１３に示す状態からカメラ１９が移動すると、表示画
面５９にマークＭ１が表示された図１１（ａ）に示す状
態となる。そして、作業モードを荷取りモードとした場
合において画像認識処理部６８がマークＭ１を認識した
とき、音声処理部６５は音声ＳＡをスピーカ６０から報
知させる。この音声ＳＡとして、例えば効果音が「ピピ
ッピポポポッピポポポッ…」と報知される。

【００６９】そして、フォーク自動位置制御が実行され
てフォーク６が好適な位置となり、マークＭ１と移動目
標点６６が一致した図１１（ｂ）に示す状態となったと
する。このように、マーク位置算出部７１により算出さ
れたマークＭ１の座標（Ｉ，Ｊ）と、移動目標点算出部
７２により算出された移動目標点６６の中心座標（Ｉ
ｔ，Ｊｔ）とが一致したとき、音声処理部６５は音声Ｓ
Ｂをスピーカ６０から報知させる。この音声ＳＢとし
て、例えば効果音が「ピピッピポポポピポポポ…」と報
知される。

【００７０】また、フォーク６の位置合わせ状態がずれ
て、マークＭ１と移動目標点６６が一致した状態から移
動目標点６６がマークＭ１から外れて図１１（ａ）に示
す状態となったとする。このように、マークＭ１の座標
（Ｉ，Ｊ）と、移動目標点算出部７２により算出された
移動目標点６６の中心座標（Ｉｔ，Ｊｔ）とがずれたと
き、音声処理部６５は音声ＳＣをスピーカ６０から報知
させる。この音声ＳＣとして、例えば効果音が「ピピ
ッ」と報知される。

【００７１】荷役対象がカメラ１９から離間してカメラ
１９の撮影範囲からマークＭ１が外れると、マークＭ１
が表示画面５９に表示された図１１（ａ），（ｂ）に示
す状態からマークＭ１が表示画面５９から消えた図１３
に示す状態となる。このように、画像認識処理部６８が
マークＭ１を認識しなくなったとき、音声処理部６５は
音声ＳＤをスピーカ６０から報知させる。この音声ＳＤ
としては、例えば効果音が「ポポッポッ」と報知され
る。なお、これら音声ＳＡ〜ＳＤの報知は荷置きモード
のときも同様に行われる。

【００７２】図１４は、マーク認識の状態遷移と音声Ｓ
Ａ〜ＳＤとの関係を示す音声出力状態遷移図である。同
図に示すように、マークＭ１，Ｍ２を認識できていない
状態から、マークＭ１，Ｍ２が認識されたものの移動目
標点６６と一致していない状態に遷移したときには音声
ＳＡが報知され、その逆に遷移したときには音声ＳＤが
報知される。また、マークＭ１，Ｍ２が認識されたもの
の移動目標点６６と一致していない状態から、マークＭ
１，Ｍ２が認識されるとともに移動目標点６６と一致し
た状態に遷移したときには音声ＳＢが報知され、その逆
に遷移したときには音声ＳＣが報知される。

【００７３】また、マークＭ１，Ｍ２を認識できていな
い状態から、マークＭ１，Ｍ２が認識されるとともに移
動目標点６６と一致した状態に遷移したときには音声Ｓ
Ｂが報知され、その逆に遷移したときには音声ＳＤが報
知される。以上により、運転者は表示画面５９を見なく
ても、カメラ１９がマークＭ１，Ｍ２を捕らえてそのマ
ークＭ１，Ｍ２が画像認識されているかの確認や、フォ
ーク自動位置制御が完了しているかの確認が行える。よ
って、運転者は表示画面５９を注視する必要がなくな
り、その分だけ他の作業に気を配ることが可能となり荷
役作業時の作業性が向上する。

【００７４】図６に示すコントローラ４０は、計測手段
としてのバッテリ残量算出部７５を備えている。バッテ
リ残量算出部７５は車体２に搭載されたバッテリ２ａの
残量を算出し、その残量が閾値以下か否かを判断する。
そして、音声処理部６５はバッテリ残量算出部７５の判
断結果に基づき、バッテリ２ａの残量が閾値（例えば全
容量の１０％）以下となったときに音声ＳＥをスピーカ
６０から報知させる。この音声ＳＥとしては、例えば
「バッテリを充電して下さい」というメッセージが報知
される。

【００７５】また、音声処理部６５は車両がキーオンさ
れてロックオンシステム５８が起動したときに、音声Ｓ
Ｆをスピーカ６０から報知させる。ロックオンシステム
５８の起動時として、音声ＳＦは例えばコントローラ４
０のプログラムが起動した後、画像認識処理のメインル
ープに入る前に報知される。この音声ＳＦとしては、例
えば「コンピュータにアクセスしています」というメッ
セージが報知される。

【００７６】従って、この実施形態では以下のような効
果を得ることができる。 （１）表示画面５９上でのマークＭ１（Ｍ２）の有無
や、マークＭ１（Ｍ２）と移動目標点６６との位置関係
に応じて、音声ＳＡ〜ＳＤがスピーカ６０から報知され
る。このため、運転者はカメラ１９がマークＭ１，Ｍ２
を捕らえてそのマークＭ１，Ｍ２が画像認識されている
かの確認や、フォーク自動位置制御が完了しているかの
確認を、表示画面５９を見ずに行うことができる。よっ
て、運転者は表示画面５９を注視する必要がなくなり、
その分だけ他の作業に気を配ることができ、荷役作業時
の作業性を向上することができる。

【００７７】（２）バッテリ２ａの残量が閾値以下とな
ったときにはスピーカ６０により音声Ｅが報知されるの
で、運転者（作業者）はバッテリ２ａの残量が残り少な
いことを音声により知ることができる。

【００７８】（３）ロックオンシステムが起動したとき
にはスピーカ６０により音声ＳＦが報知されるので、シ
ステムが正常に起動して作動するか否かの確認を音声に
より確認することができる。

【００７９】なお、実施形態は前記に限定されず、例え
ば、次の態様に変更してもよい。 ○ 音声ＳＡ〜ＳＦは上記した効果音やメッセージに限
定されない。即ち、音声ＳＡ〜ＳＤの効果音は上記の音
以外のものを採用してもよく、効果音に代えてメッセー
ジを報知してもよい。また、音声ＳＥ，ＳＦのメッセー
ジは上記内容以外のものを採用してもよく、メッセージ
に代えて効果音を報知してもよい。

【００８０】○ 音声ＳＡ〜ＳＤは全て報知されること
に限定されず、これらのうち少なくとも一つが報知され
る構成であればよい。このとき、運転者としてはマーク
Ｍ１（Ｍ２）と移動目標点６６との一致状態を最も確認
を望む要項としているため、これら４つの音声ＳＡ〜Ｓ
Ｄのうち音声ＳＢ，ＳＣを報知させることが好ましい。

【００８１】○ バッテリ残量を報知する際の閾値はバ
ッテリ全容量の１０％に限定されず、その値を自由に設
定してもよい。また、必ずしもバッテリ残量が少なくな
ったときに音声ＳＥを報知させる必要はなく、音声ＳＥ
を報知する処理をなくしてもよい。

【００８２】○ ロックオンシステム５８が起動したと
きに音声ＳＦが報知される必要は必ずしもなく、この音
声ＳＦを報知する処理をなくしてもよい。また、ロック
オンシステム５８の起動タイミングはキーオン時に限定
されず、例えば起動用スイッチを設け、そのスイッチが
オンされたときロックオンシステム５８が起動するよう
にしてもよい。

【００８３】○ 出力手段はディスプレイ装置２５に内
蔵されたスピーカ６０であることに限定されず、例えば
車体２に予め搭載されたスピーカにより音声ＳＡ〜ＳＦ
を報知させてもよい。

【００８４】○ 表示手段はカメラ１９の画像を映すデ
ィスプレイ装置２５に限定されない。例えば、マークＭ
１（Ｍ２）がカメラ１９の撮影範囲外にあるときに点灯
するランプと、マークＭ１（Ｍ２）がカメラ１９の撮影
範囲内にあるもののフォーク６と位置が合っていないと
きに点灯するランプと、マークＭ１（Ｍ２）とフォーク
６が位置決めされたときに点灯するランプとを設ける。
そして、これらランプの点灯状態が変わったときに、そ
の状態遷移に応じた音声が報知される構成でもよい。

【００８５】○ 表示画面５９上のマークＭ１（Ｍ２）
と移動目標点６６が外れたときに、例えば表示画面５９
の画面全体を赤く表示するなどして表示色を変えるよう
にしてもよい。また、この表示色を変化させる処理はマ
ークＭ１（Ｍ２）が移動目標点６６に一致したとき、マ
ークＭ１（Ｍ２）が表示画面５９に表示されたとき、マ
ークＭ１（Ｍ２）が表示画面５９が外れたときなどの各
条件の場合にも行ってよい。

【００８６】○ ロックオンシステム５８は必ずしもフ
ォーク６を自動で位置合わせする機能を有している必要
はない。即ち、マークＭ１（Ｍ２）を画像認識処理する
ことで表示画面５９上のマークＭ１（Ｍ２）の有無や、
マークＭ１（Ｍ２）と移動目標点６６との位置関係を求
めるのみの構成でもよい。

【００８７】○ フォーク６の位置として表示画面５９
上に表示される移動目標点６６は、表示画面５９上のマ
ークの重心座標と２つのパターンの中心間距離Ｄとを基
に上記(4) 〜(7) 式から求まることに限定されない。例
えば、各シリンダ５，８，１１，１２の駆動量を算出
し、それを基にフォーク６の位置を求めて移動目標点６
６を算出するようにしてもよい。

【００８８】○ 移動目標点６６は必ずしも表示画面５
９上に表示される必要はなく、移動目標点６６を表示さ
せないようにしてもよい。 ○ 操作レバーは一つでリーチ操作、リフト操作、サイ
ドシフト操作、ティルト操作を行うことが可能なマルチ
レバー３１に限定されず、各機能ごとにリーチレバー、
リフトレバー、サイドシフトレバー、ティルトレバーを
設けてもよい。

【００８９】○ フォーク自動位置制御はリフトシリン
ダ８とサイドシフトシリンダ１１を駆動して、上下左右
方向で位置合わせするものに限定されない。即ち、リー
チシリンダ５やティルトシリンダ１２を駆動して、前後
方向や傾動方向にフォーク６を自動で位置合わせしても
よい。

【００９０】○ アクチュエータは各種シリンダ５，
８，１１，１２であることに限定されず、例えばモータ
等の他の駆動源を採用してもよい。 ○ 音声を報知させる対象はロックオンシステム５８に
限定されない。その一例として、ティルト角が水平にな
ったときに点灯するランプを設け、ある作業時において
積荷を載せたフォーク６を水平にしてそのランプを点灯
させる。このとき、例えば高速でフォーク６を上昇させ
ると、フォーク６が若干前傾姿勢をとる場合がある。そ
して、ティルト角が変化したときにスピーカ６０により
「上昇速度を下げてください」とメッセージを報知して
もよい。

【００９１】○ 産業車両はリーチ型フォークリフトト
ラック１に限定されず、カウンタバランス式のフォーク
リフトでもよい。また、荷役機器もフォーク６に限定さ
れず、ロールクランプなどの他のものを採用してもよ
い。

【００９２】前記実施形態及び別例から把握できる技術
的思想について、以下にその効果とともに記載する。 （１）請求項１〜１０において、前記荷役機器を動かす
ために駆動される少なくとも１つのアクチュエータ
（５，８，１１，１２）と、前記認識手段の認識結果に
基づき、前記標識の画面座標上における標識情報を検出
する標識情報検出手段（６２）と、前記標識情報検出手
段の標識情報を基に、実座標上における前記荷役機器の
位置を算出し、目標位置に対して前記荷役機器の動かす
べき距離を算出するシフト量算出手段（７３，７４）
と、前記荷役機器の自動位置合わせとして、前記荷役機
器が前記目標位置に位置するように、前記シフト量算出
手段により算出された距離だけ前記荷役機器を移動させ
るべく前記アクチュエータを駆動する制御手段（４２）
とを備えた。この場合、画像認識処理を用いて荷役機器
の自動位置合わせを行うことができる。

【００９３】（２）請求項１〜１０において、前記移動
目標点を前記表示手段の画面に描画する描画処理手段
（６３）を備えている。この場合、運転者（作業者）は
荷役機器と標識との間の位置関係を把握し易くなる。

【００９４】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、表
示手段の表示状態変化を音声により報知することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施形態におけるフォークリフトの斜視
図。

【図２】 フォークリフトで荷役作業を行うときの模式
側面図。。

【図３】 マルチレバーの斜視図。

【図４】 マルチレバーの側面図。

【図５】 フォーク自動位置制御についての説明図。

【図６】 フォークリフトの電気的構成図。

【図７】 （ａ），（ｃ）はマーク、（ｂ），（ｄ）は
テンプレートの正面図。

【図８】 ２箇所マッチングについての説明図。

【図９】 （ａ）は画面上に設定された画面座標系を示
す画面図。（ｂ）は実座標系を示す表示図。

【図１０】 カメラ位置を求める際の算出方法を説明す
るための説明図。

【図１１】 ディスプレイ装置の画面図であり、（ａ）
がフォークの位置合わせ前、（ｂ）が位置合わせ後であ
る。

【図１２】 移動目標点を算出する計算式についての説
明図。

【図１３】 マークが表示されていないときのディスプ
レイ装置の画面図。

【図１４】 マーク認識の状態遷移と音声ＳＡ〜ＳＤと
の関係を示す音声出力状態遷移図。

【符号の説明】

１…産業車両としてのフォークリフト、２ａ…バッテ
リ、６…荷役機器としてのフォーク、１９…撮影手段と
してのカメラ、２５…表示手段としてのディスプレイ装
置、５９…画面としての表示画面、６０…出力手段とし
てのスピーカ、６２…状態検出手段及び表示制御手段を
構成する画像処理部、６５…音声処理手段としての音声
処理部、６８…認識手段としての画像認識処理部、７２
…移動目標点算出手段としての移動目標点算出部、７５
…計測手段としてのバッテリ残量算出部、Ｍ１，Ｍ２…
標識としてのマーク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F333 AA02 AE02 BA02 BA08 BD02 CA09 CA22 CA24 FA17 FA21 FA27 FA36 FD03 FD13 FE04 FE09

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷役操作の際に荷役対象を撮影する撮影
   手段と、 前記撮影手段により撮影された画像データを基に、前記
   荷役機器の位置合わせの際の目印となる標識を認識する
   認識手段と、 前記認識手段の認識結果に基づき、前記標識に対する前
   記荷役機器の位置関係を検出する状態検出手段と、 前記状態検出手段により検出された位置関係を基に、前
   記荷役機器の位置状態を視覚的に表示する表示手段と、 運転者に対して音声を報知可能な出力手段と、 前記荷役機器の標識に対する位置が変化することで前記
   表示手段の表示状態が変化したときに、その変化に応じ
   た報知を前記出力手段により行わせる音声処理手段とを
   備えた産業車両の音声報知装置。
2. 【請求項２】 前記表示手段の画面座標上において、前
   記荷役機器の位置合わせの際に前記標識があるべき位置
   として移動目標点を算出する移動目標点算出手段を備
   え、 前記音声処理手段は、前記認識手段により認識された前
   記表示手段の画面上の前記標識と、前記移動目標点算出
   手段により求まる前記表示手段の画面上の前記移動目標
   点との間の位置状態が変化したときに、その旨を前記出
   力手段により報知させる請求項１に記載の産業車両の音
   声報知装置。
3. 【請求項３】 前記音声処理手段は、前記表示手段の画
   面上における前記移動目標点と前記標識とが一致したと
   きにその旨を報知させる請求項２に記載の産業車両の音
   声報知装置。
4. 【請求項４】 前記音声処理手段は、前記表示手段の画
   面上における前記移動目標点が前記標識から外れたとき
   にその旨を報知させる請求項２に記載の産業車両の音声
   報知装置。
5. 【請求項５】 前記音声処理手段は、前記撮影手段が前
   記標識を捕らえて前記認識手段が標識を認識するととも
   に、前記表示手段の画面に前記標識が表示されたときに
   その旨を報知する請求項１に記載の産業車両の音声報知
   装置。
6. 【請求項６】 前記音声処理手段は、前記撮影手段の撮
   影範囲外に前記標識が位置して前記認識手段が標識を認
   識しなくなるとともに、前記表示手段の画面から前記標
   識が外れたときにその旨を報知させる請求項１に記載の
   産業車両の音声報知装置。
7. 【請求項７】 前記音声処理手段は、前記表示手段の画
   面上において前記移動目標点と標識が一致したとき、前
   記移動目標点が標識から外れたとき、前記標識が表示さ
   れたとき、前期標識が外れたときの４つの報知のうち、
   一つの装置として少なくとも２つ以上の報知を行う請求
   項３〜６のうちいずれか一項に記載の産業車両の音声報
   知装置。
8. 【請求項８】 車両に搭載されたバッテリのバッテリ残
   量を計測する計測手段を備え、 前記音声処理手段は、前記計測手段により計測されたバ
   ッテリ残量が所定の閾値以下となったときにその旨を報
   知させる請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の産業
   車両の音声報知装置。
9. 【請求項９】 前記標識を画像認識処理して、前記標識
   と前記荷役機器との間の位置関係を検出する位置制御シ
   ステムを備え、 前記音声処理手段は、前記位置制御システムが起動した
   際にその旨を報知させる請求項１〜８のうちいずれか一
   項に記載の産業車両の音声報知装置。
10. 【請求項１０】 荷役作業を行うための荷役機器を移動
    させるために手動操作される操作手段を備えた産業車両
    において、 複数の異なる表示態様で表示可能な表示手段と、 複数の異なる音態様の音を発生可能な出力手段と、 荷役作業を支援するために前記荷役機器の状態を検出す
    る状態検出手段と、 前記状態検出手段により検出された検出結果を基に前記
    荷役機器が目標とする正規の状態に合致した状態か外れ
    た状態かを判定し、正規の状態か正規から外れた状態か
    を異なる表示態様で前記表示手段に表示させる表示制御
    手段と、 前記状態検出手段の検出結果に基づき前記正規の状態と
    正規から外れた状態との間で前記荷役機器の状態変化が
    あったか否かを判定し、該状態変化があったと判定した
    ときにはその状態変化の種類に応じた異なる音態様の音
    を前記出力手段に発生させる音声処理手段とを備えた産
    業車両の音声報知装置。
11. 【請求項１１】 請求項１〜１０のうちいずれか一項に
    記載の音声報知装置を備えた産業車両。