JP2020111400A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020111400A JP2020111400A JP2019001282A JP2019001282A JP2020111400A JP 2020111400 A JP2020111400 A JP 2020111400A JP 2019001282 A JP2019001282 A JP 2019001282A JP 2019001282 A JP2019001282 A JP 2019001282A JP 2020111400 A JP2020111400 A JP 2020111400A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fork
- pallet
- transport device
- sensor
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
(i)穴802の空間(挿入可能空間)901A
これは、誤差、公差をゼロと仮定したときの空間である。
(ii)穴802の周辺の誤差空間901B
これは、誤差や公差、マージンを考慮したときの空間と、それらをゼロと仮定したときの空間の差分である。
(iii)パレット本体の空間901C
(i) フォーク604の空間903A
これは誤差、公差をゼロと仮定したときの空間である。
(ii) フォーク604の周辺の誤差空間903B
これは、誤差や公差、マージンを考慮したときの空間と、それらをゼロと仮定したときの空間の差分と把握できる。
(iii)フォークが通過する空間903C
これは誤差、公差をゼロと仮定したときの空間である。
(iv)フォークが通過する空間の周辺の誤差空間903D
これは、誤差、公差、マージンを考慮したときの空間と、それらをゼロと仮定したときの空間の差分と把握できる。
(ランクI)誤差、公差を考慮してもしなくても、干渉しない
(ランクII)誤差、公差を考慮しなければ干渉しないが、それらを考慮すると干渉する
(ランクIII)誤差、公差を考慮してもしなくても、干渉する
これらのランクは、干渉する確率を表すものと把握できる。
実施の形態では、干渉判定を行う場合を説明したが、干渉判定を省略してもよい。たとえば、図9のように、パレットを、穴が認識可能な態様で上から見た図形F1と、フォークおよびその先端の延長を示す図形F2を重畳表示する場合、干渉判定をしなくても、図形から、挿入可能であるか、挿入不能であるかをオペレータは知ることができる。
あるいは、第2ディスプレイ306Bの表示を省略し、干渉判定の結果のみを、スピーカ308あるいはディスプレイ306Aを利用して行うようにしてもよい。
図9では、フォークとその延長線(すなわちフォークの予測進路)を含む図形F2を表示することとしたが、フォークのみを含む図形、あるいは延長線のみを含む図形を表示するようにしてもよい。
実施の形態では搬送装置としてフォークリフトを例に説明したが、本発明の適用はその限りでなく、ハンドリフト(ハンドパレット)、フォークローダー(フォーク付きのホイルローダー)など、パレットを取り扱うさまざまな搬送装置に適用することができる。
602 車体
604 フォーク
606 可動部
608 マスト
610,612 車輪
700 操縦席
702 イグニッションスイッチ
704 ステアリングホイール
706 リフトレバー
708 アクセルペダル
710 ブレーキペダル
712 前後進レバー
714 ダッシュボード
300 フォークリフト
302 センサ
304 通知手段
306 ディスプレイ
306A 第1ディスプレイ
306B 第2ディスプレイ
308 スピーカ
360 演算部
362 パレット検出部
364 フォーク進路予測部
366 干渉判定部
368 第1画像処理部
370 第2画像処理部
900 センサの出力
901 第1空間情報
902 第2空間情報
903 第3空間情報
800 パレット
801 特定部位
802 穴
804 桁
Claims (9)
- フォークを有し、オペレータにより操作可能な可動部と、
前記可動部に取り付けられたセンサと、
前記センサの出力にもとづいて、パレットの穴と前記フォークとの相対的な位置関係を検出する演算部と、
を備えることを特徴とする搬送装置。 - 前記演算部は、現状のまま前進したときに、前記フォークを前記穴に挿入可能か否かを判定し、
判定結果を前記オペレータに提示する通知手段をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記パレットを当該パレットが有する穴を識別可能な態様で上方から見た図と、前記フォークおよび/または前記フォークの延長線と、を重畳して表示するディスプレイをさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の搬送装置。
- 前記フォークの延長線は、現在のステアリング角から想定されるフォーク先端軌跡であることを特徴とする請求項3に記載の搬送装置。
- (i)測定誤差および製品公差の少なくとも一方を含む誤差因子を考慮しても、干渉無く挿入可能(ii)前記誤差因子を考慮すると干渉可能性あり、(iii)挿入不可の3段階で通知することを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。
- 前記測定誤差は、予め複数のパレットを測定して得た測定誤差の標準偏差の整数倍であることを特徴とする請求項5に記載の搬送装置。
- 前記フォークと前記パレットとの干渉を回避するための操作方法を表示することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の搬送装置。
- 前記フォークの水平を示すインジケータを表示可能であることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の搬送装置。
- オペレータにより操作可能なフォークと、
パレットを検知するためのセンサと、
前記センサの出力にもとづいて、前記パレットを当該パレットが有する穴を識別可能な態様で上方から見た図形と、前記フォークおよび/または前記フォークの延長線を含む図形と、を表示するディスプレイと、
を備えることを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019001282A JP7126204B2 (ja) | 2019-01-08 | 2019-01-08 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019001282A JP7126204B2 (ja) | 2019-01-08 | 2019-01-08 | 搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020111400A true JP2020111400A (ja) | 2020-07-27 |
JP7126204B2 JP7126204B2 (ja) | 2022-08-26 |
Family
ID=71667639
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019001282A Active JP7126204B2 (ja) | 2019-01-08 | 2019-01-08 | 搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7126204B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021160894A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006096457A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Toyota Industries Corp | フォークリフトの作業支援装置 |
JP2009263095A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 荷役作業用車輌における表示装置 |
JP2013086959A (ja) * | 2011-10-21 | 2013-05-13 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | フォークリフトのフォーク位置決め支援装置および方法 |
US20160138248A1 (en) * | 2014-11-14 | 2016-05-19 | Caterpillar Inc. | System for Assisting a User of a Machine of a Kind Comprising a Body and an Implement Movable Relative to the Body |
JP2017019596A (ja) * | 2015-07-08 | 2017-01-26 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトにおける荷取り時の走行制御方法及び荷取り時の走行制御装置 |
JP2018158777A (ja) * | 2017-03-22 | 2018-10-11 | 日本電気株式会社 | 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム |
JP2018158785A (ja) * | 2017-03-22 | 2018-10-11 | 日本電気株式会社 | 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム |
JP2018177514A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-15 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
-
2019
- 2019-01-08 JP JP2019001282A patent/JP7126204B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006096457A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Toyota Industries Corp | フォークリフトの作業支援装置 |
JP2009263095A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 荷役作業用車輌における表示装置 |
JP2013086959A (ja) * | 2011-10-21 | 2013-05-13 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | フォークリフトのフォーク位置決め支援装置および方法 |
US20160138248A1 (en) * | 2014-11-14 | 2016-05-19 | Caterpillar Inc. | System for Assisting a User of a Machine of a Kind Comprising a Body and an Implement Movable Relative to the Body |
JP2017019596A (ja) * | 2015-07-08 | 2017-01-26 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトにおける荷取り時の走行制御方法及び荷取り時の走行制御装置 |
JP2018158777A (ja) * | 2017-03-22 | 2018-10-11 | 日本電気株式会社 | 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム |
JP2018158785A (ja) * | 2017-03-22 | 2018-10-11 | 日本電気株式会社 | 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム |
JP2018177514A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-15 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021160894A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
JP7287329B2 (ja) | 2020-03-31 | 2023-06-06 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7126204B2 (ja) | 2022-08-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10048398B2 (en) | Methods and systems for pallet detection | |
US9875655B2 (en) | Parking assist system | |
KR100997227B1 (ko) | 주차 지원장치 | |
US20160078763A1 (en) | Parking assist system | |
EP3620885A1 (en) | Autonomous mobile apparatus | |
Garibotto et al. | Industrial exploitation of computer vision in logistic automation: autonomous control of an intelligent forklift truck | |
JP7126204B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP2013101487A (ja) | 自動搬送システム | |
US20200239072A1 (en) | Vehicle control device, vehicle, and vehicle control method | |
US20230339540A1 (en) | Moving body control apparatus, moving body, and moving body control method | |
JP7300646B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP2021066539A (ja) | 荷役車両の荷役作業支援装置 | |
US11491986B2 (en) | Moving body control apparatus, moving body, and moving body control method | |
JP2008009774A (ja) | 移動体および変位経路表示コンピュータプログラム | |
JP2018178878A (ja) | 産業車両 | |
JP2020170237A (ja) | 有人無人フォークリフトおよび走行制御方法 | |
JP2021170989A (ja) | 作業車両 | |
US20220388822A1 (en) | Vehicle-to-Vehicle Communication for Trajectory Awareness of a Material Handling Vehicle | |
JP2020170238A (ja) | 有人無人フォークリフトおよび走行制御方法 | |
JP2003155199A (ja) | 産業車両の音声報知装置及び産業車両 | |
JP6464477B2 (ja) | 移動体用周辺監視装置 | |
EP4368563A1 (en) | Industrial vehicle | |
JP2017224172A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP7342765B2 (ja) | フォークリフト | |
JP2023119757A (ja) | 遠隔操作システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80 Effective date: 20190205 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210511 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220308 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220419 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220617 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220805 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7126204 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |