JP2017224172A - 車両用運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバが運転支援機能を容易に選択し選択結果を容易に入力することが可能な車両用運転支援装置を提供する。【解決手段】車両用運転支援装置は、複数の運転支援機能を実行可能な運転支援機能部１２であって、前記複数の運転支援機能があらかじめ順序付けされている、前記運転支援機能部１２と、ドライバが前記運転支援機能又は前記運転支援機能の順序を選択し選択結果を入力するための入力デバイス３であって、ドライバが前記複数の運転支援機能又は前記運転支援機能の順序を前記順序に従って選択可能であるように構成されている、前記入力デバイス３と、入力された前記選択結果に基づいて、前記運転支援機能の実行及び停止を制御するように構成されている運転支援制御部１３と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は車両用運転支援装置に関する。

ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置が公知である（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、運転支援機能として、ドライバに対し、進路上の交差点に関する情報が提供される。また、特許文献１では、ドライバにより許可されてから禁止されるまでの間において、運転支援機能が実行可能となる。この場合、特許文献１には明記されていないけれども、ドライバによる許可及び禁止は、ドライバがボタン、スイッチ等を操作することにより、運転支援装置に入力されると考えられる。

特開２００９−１５１４８４号公報

ところで、運転支援機能には、ドライバへの情報の提供だけでなく、例えば、車両が走行すべき車線を逸脱したときにドライバに対し警報を発する車線逸脱警報機能、車両が車線内を走行し続けるように運転支援する車線維持支援機能、といった種々の運転支援機能が考えられる。したがって、複数の運転支援機能を実行可能な運転支援装置においては、複数の運転支援機能についてのドライバの許容及び禁止をそれぞれ運転支援装置に入力するために、複数のボタン等を設けることが考えられる。ところが、複数のボタンが無秩序に並べられていると、ドライバが許可又は禁止しようとする運転支援機能を特定又は選択するのが困難になる。

本発明の目的は、ドライバが運転支援機能を容易に選択し選択結果を容易に入力することが可能な車両用運転支援装置を提供することにある。

本発明によれば、複数の運転支援機能を実行可能な運転支援機能部であって、前記複数の運転支援機能があらかじめ順序付けされている、前記運転支援機能部と、ドライバが前記運転支援機能又は前記運転支援機能の順序を選択し選択結果を入力するための入力デバイスであって、ドライバが前記複数の運転支援機能又は前記運転支援機能の順序を前記順序に従って選択可能であるように構成されている、前記入力デバイスと、入力された前記選択結果に基づいて、前記運転支援機能の実行及び停止を制御するように構成されている運転支援制御部と、を備える、車両用運転支援装置が提供される。

ドライバが運転支援機能を容易に選択し選択結果を容易に入力することが可能な車両用運転支援装置を提供することができる。

本発明による第１実施例の車両用運転支援装置のブロック図である。 外部センサを説明する概略図である。 本発明による実施例の運転支援機能部の概略図である。 複数の運転支援機能の順序付けの一例を示す概略図である。 入力デバイスの一例を示す図である。 複数の運転支援機能の順序付けの好ましくない例を示す概略図である。 本発明による第１実施例の運転支援制御を実行するためのルーチンを示すフローチャートである。 複数の運転支援機能の順序付けの別の例を示す概略図である。 複数の運転支援機能の順序付けの更に別の例を示す概略図である。 複数の運転支援機能の別の例を示す概略図である。 複数の運転支援機能の順序の組み合わせの一例を模式的に示す図である。 本発明による第３実施例における複数の運転支援機能の順序付けの一例を示す概略図である。 図１２に示される例における入力デバイス３の一例を示す図である。 本発明による第４実施例の車両用運転支援装置のブロック図である。 本発明による第４実施例における複数の運転支援機能の順序付けの一例を示す概略図である。 運転支援機能部から最上位選択部に送信される情報の一例を示す図である。 運転支援機能部から最上位選択部に送信される情報の別の例を示す図である。 フラグ情報を説明する概略図である。 入力デバイスの別の実施例を示す図である。 入力デバイスの別の実施例を示す図である。 入力デバイスの別の実施例を示す図である。 入力デバイスの別の実施例を示す図である。 入力デバイスの別の実施例を示す図である。 入力デバイスの別の実施例を示す図である。 入力デバイスの別の実施例を示す図である。 入力デバイスの別の実施例を示す図である。

図１は本発明による第１実施例の車両用運転支援装置のブロック図を示している。図１を参照すると、車両用運転支援装置は外部センサ１、内部センサ２、入力デバイス３、種々のアクチュエータ４、警報器５、及び電子制御ユニット（ＥＣＵ，Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｕｎｉｔ）１０を備える。

外部センサ１は自車両の外部又は周囲の情報を検出するための検出機器である。外部センサ１はライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、レーダー（Ｒａｄａｒ）、及びカメラのうち少なくとも１つを備える。本発明による第１実施例では図２に示されるように、外部センサ１は、少なくとも１つのライダーＳＯ１、少なくとも１つのレーダーＳＯ２、及び少なくとも１つのカメラＳＯ３を備える。

ライダーＳＯ１はレーザー光を利用して自車両Ｖの外部の物体を検出する装置である。本発明による第１実施例では、物体は、移動不能な物体である静的物体（例えば、建物、道路など）、移動可能な物体である動的物体（例えば、他車両、歩行者など）、基本的には移動不能であるが容易に移動可能な物体である準静的物体（例えば、立て看板、ゴミ箱、樹木の枝など）を含む。図２に示される例では、４つのライダーＳＯ１が車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。ライダーＳＯ１は、自車両Ｖの全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から物体に関する情報を計測する。この物体情報はライダーＳＯ１から物体までの距離及び向き、すなわちライダーＳＯ１に対する物体の相対位置を含む。ライダーＳＯ１により検出された物体情報は電子制御ユニット１０へ送信される。一方、レーダーＳＯ２は、電波を利用して自車両Ｖの外部の物体を検出する装置である。図２に示される例では、４つのレーダーＳＯ２が車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。レーダーＳＯ２は、レーダーＳＯ２から自車両Ｖの周囲に電波を発射し、その反射波から自車両Ｖの周囲の物体に関する情報を計測する。レーダーＳＯ２により検出された物体情報は電子制御ユニット１０へ送信される。カメラＳＯ３は図２に示される例では、車両Ｖのフロントガラスの内側に設けられた単一のステレオカメラを備える。ステレオカメラＳＯ３は自車両Ｖの前方をカラー又はモノクロ撮影し、ステレオカメラＳＯ３によるカラー又はモノクロ撮影情報は電子制御ユニット１０へ送信される。

内部センサ２は、自車両Ｖの走行状態を検出するための検出機器である。自車両Ｖの走行状態は、自車両の速度、加速度、及び姿勢のうち少なくとも１つにより表される。内部センサ２は、車速センサ及びＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）の一方又は両方を備える。本発明による第１実施例では内部センサ２は車速センサ及びＩＭＵを備える。車速センサは、自車両Ｖの速度を検出する。ＩＭＵは例えば３軸のジャイロ及び３方向の加速度センサを備え、自車両Ｖの３次元の角速度及び加速度を検出し、それらに基づいて自車両Ｖの加速度及び姿勢を検出する。内部センサ２により検出された自車両Ｖの走行状態情報は電子制御ユニット１０へ送信される。

入力デバイス３は、車両Ｖのドライバが運転支援機能又は運転支援機能の順序（後述する。）を選択し選択結果を入力するためのインターフェイスである。

アクチュエータ４は、電子制御ユニット１０からの制御信号に応じて自車両Ｖの走行操作を制御するための装置である。車両Ｖの走行操作には車両Ｖの駆動、制動及び操舵が含まれる。アクチュエータ４は、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、及び操舵アクチュエータのうちの少なくとも１つを備える。駆動アクチュエータは、車両Ｖの駆動力を提供するエンジン又は電気モータの出力を制御し、それにより車両Ｖの駆動操作を制御する。制動アクチュエータは、車両Ｖの制動装置を操作し、それにより車両Ｖの制動操作を制御する。操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵装置を操作し、それにより車両Ｖの操舵操作を制御する。なお、一例では、車両Ｖは、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵のすべてがアクチュエータ４により制御される自動運転と、車両Ｖの走行操作の少なくとも１つがドライバにより行われるマニュアル運転とを切り換え可能な車両である。この場合、車両Ｖの自動運転は自動運転システムによって行われる。別の例では、車両Ｖはマニュアル運転のみが可能な車両である。

警報器５は、車両Ｖのドライバに警報を与える装置である。警報器５は例えば、ブザー音のような聴覚的警報を発するスピーカ、警報画像のような視覚的警報を表示するディスプレイ又はランプ、及び、振動のような体感的警報を発するデバイスの少なくとも１つを備える。

電子制御ユニット１０は、双方向性バスによって相互に接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを備えたコンピュータである。図１に示されるように、本発明による第１実施例の電子制御ユニット１０は、ＲＯＭ及びＲＡＭを有する記憶部１１、運転支援機能部１２、及び運転支援制御部１３を備える。

運転支援機能部１２は複数の運転支援機能を実行可能に構成されている。本発明による第１実施例では、運転支援機能部１２は、複数の車両横方向の運転支援機能を実行可能に構成されている。具体的には、運転支援機能部１２は図３に示されるように、車線逸脱警報機能（逸脱警報ともいう。）、車線変更支援機能（変更支援ともいう。）、車線維持支援機能（維持支援ともいう。）、及び、交差点支援機能（交差点支援ともいう。）を実行可能である。

車線逸脱警報機能は、自車両Ｖが走行すべき車線から逸脱したとき又は逸脱しそうなときにドライバに対し警報を発する機能である。例えば、車線逸脱警報機能は、外部センサ１からの検出情報（白線、黄線、縁石などの情報）に基づき、自車両Ｖが走行すべき車線を逸脱したか又は逸脱しそうであると判断したときに、警報器５を制御して、ドライバに対し警報を発する。

車線変更支援機能は、自車両Ｖが車線を変更すべきときに、自車両Ｖが車線変更するのを支援する機能である。例えば、マニュアル運転時には、ドライバがウインカを作動させかつドライバによるステアリングトルクがあらかじめ定められた閾値を越えたときに、車線変更支援機能は、アクチュエータ４を制御して、車線変更に必要なステアリングトルクの一部を補助的に発生する。一方、自動運転時には、自動運転システムが車線変更すべきと判断したときに、車線変更支援機能は、ウインカを作動させると共に、アクチュエータ４を制御して、車線変更に必要なステアリングトルクの全部を発生する。

車線維持支援機能は、自車両Ｖが走行すべき車線を維持するのを支援する機能である。例えば、車線維持支援機能は、外部センサ１からの検出情報に基づき、自車両Ｖが走行すべき車線を逸脱したか又は逸脱しそうであると判断したときに、アクチュエータ４を制御して、車線維持に必要なステアリングトルクの一部又は全部を発生する。

交差点支援機能は、自車両Ｖが交差点、Ｔ字路などにおいて左折、右折、又は直進することにより互いに隣接してない車線間を移動するのを支援する機能である。例えば、マニュアル運転時には、ドライバがウインカを作動させかつドライバによるステアリングトルクがあらかじめ定められた閾値を越えたときに、交差点支援機能は、アクチュエータ４を制御して、自車両Ｖが左折又は右折するのに必要なステアリングトルクの一部を補助的に発生する。一方、自動運転時には、自動運転システムが左折又は右折すべきと判断したときに、交差点支援機能は、ウインカを作動させると共に、アクチュエータ４を制御して、自車両Ｖが左折又は右折するのに必要なステアリングトルクの全部を発生する。

さて、本発明による第１実施例では、上述した運転支援機能が順序付けされて記憶されている。図４には順序付けの一例が示される。図４に示される例では、第１順序に車線逸脱警報機能が順序付けられる。第２順序に車線逸脱警報機能及び車線変更支援機能が順序付けられる。第３順序に車線逸脱警報機能、車線変更支援機能、及び、車線維持支援機能が順序付けられる。第４順序に車線逸脱警報機能、車線変更支援機能、車線維持支援機能、及び、交差点支援機能が順序付けられる。なお、図４に示される例では、順序を表す数字が大きくなるにつれて、当該順序がより上位にある。

図４に示される例では、より上位の運転支援機能がより下位の運転支援機能を含むように、言い換えると複数の運転支援機能が包含関係を有するように、順序付けがなされている。すなわち、第４順序の運転支援機能は第３順序の運転支援機能を含む。第３順序の運転支援機能は第２順序の運転支援機能を含む。第２順序の運転支援機能は第１順序の運転支援機能を含む。

一方、図５は、本発明による第１実施例の入力デバイス３の一例を示している。図５に示される例では、入力デバイス３は、運転支援機能の順序を表す数字が付されたボタン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを備える。図５に示される例では、より上位の運転支援機能がより上方に位置するように、あるいは、より下位の運転支援機能がより下方に位置するように、ボタン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが並べられる。その結果、ドライバは、より上位の運転支援機能を選択するときには、より上方に位置するボタン３ａ、３ｂ，３Ｃ，３ｄを選択する。また、ドライバは、より下位の運転支援機能を選択するときには、より下方に位置するボタン３ａ、３ｂ，３Ｃ，３ｄを選択する。このように、本発明による第１実施例では、入力デバイス３は、ドライバが複数の運転支援機能又は運転支援機能の順序を当該順序に従って選択可能であるように構成されている。このようにすると、ドライバは、入力デバイス３において、複数の運転支援機能又は運転支援機能の順序をより容易に把握することができ、したがって希望する運転支援機能又は運転支援機能の順序をより容易に選択することができ、選択結果をより容易に入力することができる。

しかも、本発明による第１実施例では上述したように、複数の運転支援機能が包含関係を有するように順序付けされている。したがって、ドライバは、入力デバイス３において、希望する運転支援機能をより容易に見付けることができる。言い換えると、ドライバは運転支援機能を容易に選択し、選択結果を入力デバイス３に容易に入力することができる。

図６は、運転支援機能の順序付けの好ましくない例を示している。図６に示される例では、第４順序と第３順序とが包含関係を有していない。その結果、入力デバイス３において、ドライバが希望する運転支援機能を見付けるのが困難となる。この場合、運転支援機能を無秩序にグループ分けした場合と何ら変わりがない。これに対して、本発明による第１実施例では、複数の運転支援機能が包含関係を有するように順序付けされているので、ドライバによる選択及び入力が容易化されている。

本発明による第１実施例では、ドライバは、運転支援機能の順序に対応するボタン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを押すことにより、運転支援機能又は運転支援機能の順序を選択し、選択結果を入力する。図５に示される入力デバイス３では、ボタン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄのうちいずれか１つが押されると、当該押されたボタン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに対応する運転支援機能の順序が選択され、押されなかった他のボタン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに対応する運転支援機能の順序の選択状態が解除され又は非選択状態が維持される。言い換えると、図５に示される入力デバイス３では、押された１つのボタン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄのみがオンとなり、押されなかった他のボタン３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄはオフに戻され又は維持される。

入力デバイス３に選択結果が入力されると、運転支援制御部１３は、入力された選択結果に基づいて、運転支援機能の実行及び停止を制御する。本発明による第１実施例では、まず選択結果に基づいて、実行すべき運転支援機能が決定される。すなわち、本発明による第１実施例では、第１順序が入力されたときには、第１順序の運転支援機能が実行すべき運転支援機能に決定される。第２順序が入力されたときには、第２順序の運転支援機能が実行すべき運転支援機能に決定される。第３順序が入力されたときには、第３順序の運転支援機能が実行すべき運転支援機能に決定される。第４順序が入力されたときには、第４順序の運転支援機能が実行すべき運転支援機能に決定される。次いで、運転支援機能部１２が制御され、実行すべき運転支援機能が実行される。一方、実行すべき運転支援機能に決定されなかった運転支援機能、すなわち実行すべきでない運転支援機能は停止される。

図７は、本発明による第１実施例の運転支援制御を実行するためのルーチンを示している。このルーチンは車両運転中に繰り返し行われる。図７を参照すると、ステップ１００では入力デバイス３にドライバの選択結果が入力されたか否かが判別される。入力デバイス３への入力がないときには処理サイクルを終了する。入力デバイス３の入力があると、次いでステップ１０１に進み、入力された選択結果に基づいて、実行すべき運転支援機能が決定される。続くステップ１０２では、実行すべき運転支援機能が実行される。

図８は、複数の運転支援機能の順序付けの別の例を示している。図８に示される例では、第１順序に車線逸脱警報機能が順序付けられる。第２順序に車線逸脱警報機能及び車線維持支援機能が順序付けられる。第３順序に車線逸脱警報機能、車線維持支援機能、及び、車線変更支援機能が順序付けられる。第４順序に車線逸脱警報機能、車線維持支援機能、車線変更支援機能、及び、交差点支援機能が順序付けられる。

図８に示される例では、ドライバにより選択される頻度（回数、走行距離）がより高い運転支援機能がより下位の順序になるように、複数の運転支援機能が順序付けされる。すなわち、図８に示される例では、車線逸脱警報機能の選択頻度が最も高く、車線維持支援機能の選択頻度がその次に高く、車線変更支援機能の選択頻度がその次に高く、交差点支援機能の選択頻度が最も低い、との前提に基づいて、複数の運転支援機能が順序付けされる。このように選択頻度に応じて複数の運転支援機能を順序付けすると、ドライバが希望する運転支援機能をより容易に選択することが可能となる。

図９は、複数の運転支援機能の順序付けの更に別の例を示している。図９に示される例では、第１順序に車線逸脱警報機能が順序付けられる。第２順序に車線逸脱警報機能及び車線維持支援機能が順序付けられる。第３順序に車線逸脱警報機能、車線維持支援機能、及び、車線変更支援機能が順序付けられる。第４順序に車線逸脱警報機能、車線維持支援機能、及び、左折支援機能（後述する。）が順序付けられる。なお、左折支援機能は、自車両Ｖが交差点、Ｔ字路などにおいて左折することにより互いに隣接してない車線間を移動するのを支援する機能である。言い換えると、左折支援機能は、交差点支援機能のうち自車両Ｖの左折のみを支援する。

図９に示される例でも、選択頻度に応じて複数の運転支援機能が順序付けされる。すなわち、図９に示される例では、車線逸脱警報機能の選択頻度が最も高く、車線維持支援機能の選択頻度がその次に高く、車線変更支援機能の選択頻度がその次に高く、交差点支援機能の選択頻度が最も低い。この場合にも、ドライバが希望する運転支援機能をより容易に選択することが可能となる。なお、上述の図８に示される例では、複数の運転支援機能が選択頻度に応じて順序付けされると共に、すべての順序において包含関係を有するように順序付けされる。これに対し図９に示される例では、複数の運転支援機能は、選択頻度に応じて順序付けされるけれども、少なくとも一部の順序（図９の例では第４順序及び第３順序）において包含関係を有さないように順序付けされる。

図１０は、複数の運転支援機能の別の例を示している。図１０に示される例では、運転支援機能部１２は、複数の車両縦方向又は走行方向の運転支援機能を実行可能に構成されている。具体的には、運転支援機能部１２は、クルーズコントロール機能（ＣＣともいう。）、アダプティブクルーズコントロール機能（ＡＣＣともいう。）、及び、信号機対応アダプティブクルーズコントロール機能（信号機対応ＡＣＣともいう。）を実行可能である。

ＣＣ機能は、ドライバが指定した目標車速でもって自車両Ｖが走行するのを支援する機能である。例えば、ＣＣ機能は、アクチュエータ４を制御して、自車両Ｖの速度が目標速度に維持されるのに必要な駆動力及び制動力の少なくとも一方を発生する。

ＡＣＣ機能は、通常はドライバが指定した目標車速でもって自車両Ｖが走行し、自車両Ｖの前方の他車両が目標速度よりも低速で走行しているときには自車両Ｖが当該他車両の速度に合わせて走行するのを支援する機能である。例えば、ＡＣＣ機能は、アクチュエータ４を制御して、自車両Ｖの速度が目標速度に維持されるのに必要な駆動力及び制動力の少なくとも一方を発生すると共に、外部センサ１からの検出情報（他車両など）に基づき駆動力及び制動力の少なくとも一方を制御する。

信号機対応ＡＣＣ機能は、ＡＣＣ機能に加えて、信号機の状態（例えば、青信号、赤信号、点滅、右折矢印など）に応じて自車両Ｖの停車、一時停止、及び通過のいずれかを支援する機能である。例えば、信号機ＡＣＣ機能は、外部センサ１からの検出情報（信号機の状態）に基づき、アクチュエータ４を制御して、自車両Ｖの停車、一時停止、及び通過のいずれかに必要な駆動力及び制動力の少なくとも一方を発生する。

図１０に示される例では、第１順序にＣＣ機能が順序付けられる。第２順序にＡＣＣ機能が順序付けられる。第３順序に信号機対応ＡＣＣ機能が順序付けられる。ＡＣＣ機能は、他車両に応じた運転支援機能をＣＣ機能に付加したものと考えることができる。信号機ＡＣＣ機能は、信号機の状態に応じた運転支援機能をＡＣＣ機能に付加したものと考えることができる。そうすると、図１０に示される例でも、包含関係を有するように、運転支援機能が順序付けされているということになる。

次に、本発明による第２実施例を説明する。以下では、本発明による第１実施例との相違点を説明する。上述した本発明による第１実施例では、運転支援機能部１２が実行可能な運転支援機能は、互いに順序付けされた複数の運転支援機能からなる単一の運転支援機能群を備え、ドライバはこの運転支援機能群から１つの運転支援機能の順序を選択する。これに対し、本発明による第２実施例では、運転支援機能部１２が実行可能な運転支援機能は、互いに順序付けされた複数の運転支援機能からなる複数の運転支援機能群を備え、ドライバは複数の運転支援機能群からそれぞれ１つの運転支援機能の順序を選択する。言い換えると、複数の運転支援機能の順序の組み合わせが選択される。

図１１は、運転支援機能部１２が実行可能な運転支援機能が第１の運転支援機能群及び第２の運転支援機能群を備える場合の、複数の運転支援機能の順序の組み合わせの一例を模式的に示している。第１の運転支援機能群は例えば、図４に示される４つの運転支援機能からなる。第２の運転支援機能群は例えば、図１０に示される３つの運転支援機能からなる。図１１に示される例では、横軸は第１の運転支援機能群の運転支援機能の順序を表す数字を示しており、縦軸は第２の運転支援機能群の運転支援機能の順序を表す数字を示している。この場合、ドライバは、第１の運転支援機能群から１つの運転支援機能の順序を選択し、第２の運転支援機能群から１つの運転支援機能の順序を選択する。図１１における点Ｐは、ドライバが、第１の運転支援機能群から数字「３」で表される第２順序を選択し、第２の運転支援機能群から数字「２」で表される第３順序を選択した場合の組み合わせを示している。したがって、２種類の運転支援機能の選択がより容易になる。

次に、図１２を参照して、本発明による第３実施例を説明する。以下では、本発明による第１実施例との相違点を説明する。図１２を参照すると、第１順序に車線逸脱警報機能及び車線維持支援機能が順序付けられる。第２順序に車線逸脱警報機能、車線維持支援機能、及び、車線変更支援機能が順序付けられる。第３順序に車線逸脱警報機能、車線維持支援機能、車線変更支援機能、及び、交差点支援機能が順序付けられる。この場合、４つの運転支援機能が３つの順序に順序付けされる。すなわち、順序の数は運転支援機能の数よりも少ない。なお、図１２に示される例でも、包含関係を有するように運転支援機能が順序付けされる。

図１３は、図１２に示される例における入力デバイス３の一例を示している。図１３に示される例では、入力デバイス３は、運転支援機能の順序を表す上述の数字が付されたボタン３ａ，３ｂ，３ｃを備える。このようにすると、例えば図５に示される例に比べて、ボタンの数を減少させることができる。したがって、ドライバの選択がより容易になる。

次に、本発明による第４実施例を説明する。以下では、本発明による第１実施例との相違点を説明する。本発明による第４実施例では図１４に示されるように、電子制御ユニット１０は、最上位選択部１４を備える。

本発明による第４実施例では、運転支援機能部１２は最上位選択部１４に対し、運転支援機能の順序を表す情報、各運転支援機能が実行可能であるか否かを表す実行可否情報、及び、運転支援の内容を表す支援内容情報する。

実行可否情報について説明すると、本発明による第４実施例では、外部センサ１が白線等を検出できないときには、車線逸脱警報機能、車線維持支援機能、車線変更支援機能、及び、交差点支援機能はそれぞれ実行不可と判断され、車線逸脱警報機能、車線維持支援機能、車線変更支援機能、及び、交差点支援機能の実行可否情報はそれぞれ「不可」とされる。また、自車両Ｖの近くに交差点、Ｔ字路等が存在しないときには、交差点支援機能の実行可否情報は「不可」とされる。それ以外は、車線逸脱警報機能、車線維持支援機能、車線変更支援機能、及び、交差点支援機能はそれぞれ実行可能と判断され、車線逸脱警報機能、車線維持支援機能、車線変更支援機能、及び、交差点支援機能の実行可否情報はそれぞれ「可」とされる。

支援内容情報について説明すると、車線逸脱警報機能の支援内容情報は、例えばブザー音の発生といった警報器５の動作である。車線維持支援機能、車線変更支援機能、及び、交差点支援機能の支援内容情報は、一例では、それぞれの機能を達成するのに必要なステアリングトルクの向き及び大きさ（以下、トルク情報ともいう。）である。別の例では、当該支援内容情報は、上述のトルク情報に加えて、自車両Ｖの経路又は進路を表す情報（経路／進路情報ともいう。）である。

一方、本発明による第４実施例では図１５に示されるように、第１順序に車線逸脱警報機能が順序付けられる。第２順序に車線維持支援機能が順序付けられる。第３順序に車線変更支援機能が順序付けられる。第４順序に交差点支援機能が順序付けられる。すなわち、この例でも、図８に示される例と同様に、選択頻度に応じて複数の運転支援機能が順序付けされる。

本発明による第４実施例では、上述した最上位選択部１４は、運転支援機能部１２からの上述の情報と、入力デバイス３により入力された運転支援機能の順序とに基づいて、実行可能な最上位の運転支援機能を選択する。このことを、図１６を参照しながら説明する。

図１６は、運転支援機能部１２から最上位選択部１４に送信される情報の一例を示している。図１６に示される例では、第２順序の運転支援機能すなわち車線維持支援機能、及び、第４順序の運転支援機能すなわち交差点支援機能が実行可能であり、第１順序の運転支援機能すなわち車線逸脱警報機能、及び、第３順序の運転支援機能すなわち車線変更支援機能が実行不可である。また、運転支援機能が実行可能であるときには、当該運転支援機能の支援内容情報が送信される。運転支援機能が実行不可であるときには、当該運転支援機能の支援内容情報は送信されない。

本発明による第４実施例では、最上位選択部１４は、入力デバイス３により入力された順序の運転支援機能を運転支援機能の順序に基づいて、実行可能な最上位の運転支援機能を選択する。すなわち、入力された順序の運転支援機能が実行可能な場合には、当該順序の運転支援機能が最上位の運転支援機能とされる。入力された順序の運転支援機能が実行不可の場合には、当該順序の運転支援機能よりも下位の運転支援機能のうち実行可能でかつより上位の運転支援機能が最上位の運転支援機能とされる。例えば、図１６に示される例において、入力デバイス３に入力された運転支援機能の順序が第３順序である場合には、実行可能な最上位の運転支援機能は、第３順序である。

本発明による第４実施例では更に、最上位選択部１４は、実行可能な最上位の運転支援機能の支援内容情報を運転支援制御部１３に送信する。その結果、送信された支援内容情報に対応する運転支援機能が実行される。例えば、図１６に示される例では、第２順序の運転支援機能すなわち車線維持支援機能の支援内容情報が運転支援制御部１３に送信され、車線維持支援機能が実行される。その結果、ドライバの操作性がより高められる。

別の実施例では、最上位選択部１４は、実行可能な最上位の運転支援機能の支援内容情報に加えて、実行可能な最上位の運転支援機能よりも下位でかつ実行可能な運転支援機能の支援内容情報を運転支援制御部１３に送信する。例えば、図１６に示される例では、第２順序の運転支援機能すなわち車線維持支援機能の支援内容情報が運転支援制御部１３に送信され、車線維持支援機能が実行される。

図１７は、運転支援機能部１２から送信される情報の別の例を示している。図１７に示される例でも、図１６に示される例と同様に、第２順序の運転支援機能すなわち車線維持支援機能、及び、第４順序の運転支援機能すなわち交差点支援機能が実行可能であり、第１順序の運転支援機能すなわち車線逸脱警報機能、及び、第３順序の運転支援機能すなわち車線変更支援機能が実行不可である。図１７に示される例では、図１６に示される例と比較して、運転支援機能の実行可否情報が送信されない。また、実行不可の第１順序及び第３順序の順序情報も送信されない。したがって、通信負荷を低減することができる。

運転支援機能部１２から送信される情報の更に別の例では、運転支援機能部１２は、上述した実行可否情報に代えて、フラグ情報を送信する。このフラグ情報は、図１８に示されるように、対応する運転支援機能が実行可能でありかつ当該運転支援機能の必要性があると判断されたときに１とされ、それ以外はゼロとされる。例えば、自車両Ｖが走行すべき車線から逸脱したとき又は逸脱しそうなときに、車線逸脱警報機能の必要性があり、それ以外は必要性がないと判断される。あるいは、自車両Ｖが車線を変更すべきときに、車線変更支援機能の必要性があり、それ以外は必要性がないと判断される。あるいは、自車両Ｖが走行すべき車線を逸脱したか又は逸脱しそうなときに、車線維持支援機能の必要性があり、それ以外は必要性がないと判断される。あるいは、自車両Ｖが左折又は右折するときに、交差点支援機能の必要性があり、それ以外は必要性がないと判断される。この例でも、通信負荷を低減できる。なお、仮に、運転支援機能の必要性を考慮しないとした例では、運転支援機能の必要性がある場合も必要性がない場合も、フラグ情報は１となる。

本発明による参考例では、ドライバは、入力デバイス３に最上位の順序のみを入力可能である。この場合、入力された順序の運転支援機能が実行される。入力された順序の運転支援機能が実行不可であれば、より下位のすべての運転支援機能が実行される。１つ下位の運転支援機能が実行不可であれば、より下位のすべての運転支援機能が実行される。例えば、第１順序にＡＣＣ機能が順序付けられ、第２順序に車線維持支援機能が順序付けられ、第３順序に自動運転機能が順序付けられる例において、第３順序が選択された場合には、第３順序の自動運転機能が実行される。自動運転が実行不可の場合には、第２順序の車線維持支援機能及び第１順序のＡＣＣ機能が実行される。車線維持支援機能が実行不可の場合には、第１順序のＡＣＣ機能が実行される。

本発明による別の参考例では、例えば、運転支援機能が３つの順序に順序付けされた場合に、入力デバイス３は、第１順序の運転支援機能の選択を可能な第１の入力デバイスと、第２順序の運転支援機能の選択を可能な第２の入力デバイスと、を備える。第１の入力デバイスにおいて第１順序の運転支援機能が選択され、第２の入力デバイスにおいて第２順序の運転支援機能が選択された場合には、第３順序の運転支援機能が実行される。この別の参考例では、例えば、第１順序にＡＣＣ機能が順序付けられ、第２順序に車線維持支援機能が順序付けられ、第３順序に自動運転機能が順序付けられる。

次に、本発明による第５実施例を説明する。以下では、本発明による第４実施例との相違点を説明する。入力された運転支援機能の順序にかかわらず、すべての順序の運転支援機能について、運転支援機能に必要な演算処理（以下、演算処理ともいう。）が行われると、電子制御ユニット１０の演算負荷及び消費電力が過度に大きくなるおそれがある。ここで、演算処理は、当該運転支援機能が実行可能であるか否かの判断、当該運転支援機能の支援内容の算出又は決定、などを含み、電子制御ユニット１０において行われる。

そこで、本発明による第５実施例では、まず、入力された順序の運転支援機能について演算処理が行われる。入力された順序の運転支援機能が実行可能であるときには、演算処理を終了する。一方、入力された順序の運転支援機能が実行不可であるときには、１つ下位の運転支援機能について演算処理が行われる。１つ下位の運転支援機能が実行可能であれば、演算処理を終了し、実行不可であれば、更に１つ下位の運転支援機能について演算処理が行われる。このようにすると、電子制御ユニット１０の演算負荷及び消費電力が低減される。

本発明による別の実施例（図示しない）では、入力された順序の運転支援機能と、入力された順序よりも下位のすべての運転支援機能とについて、演算処理が行われる。この場合、入力された順序よりも上位の運転支援機能について、演算処理が行われない。したがって、すべての運転支援機能について演算処理が行われる場合に比べて、電子制御ユニット１０の演算負荷及び消費電力が低減される。

ところで、例えば、第１順序にＡＣＣ機能が順序付けられ、第２順序に車線維持支援機能が順序付けられ、第３順序に自動運転機能が順序付けられる場合であって、第３順序が入力された場合、本発明による第４実施例又は第５実施例では、自動運転機能が実行可能であれば自動運転が行われ、自動運転機能が実行不可であればマニュアル運転が行われる。ところが、自動運転機能が実行可能な状態と、自動運転機能が実行不可の状態とが頻繁に切り換わる場合には、ドライバが車両運転を自動運転システムに委ねる状態と、ドライバがステアリングを握る必要がある状態とが頻繁に切り換わることになり、好ましくない。そこで本発明による別の実施例では、自動運転機能が実行可能な状態と、自動運転機能が実行不可の状態とが頻繁に切り換わる場合には、第３順序よりも１つ下位の第２順序を選択する。その結果、自動運転機能が停止されるだけでなく、第２順序の車線維持支援機能及び第１順序のＡＣＣ機能、又は、第１順序のＡＣＣ機能が実行されつつ、マニュアル運転が行われる。

図１９から図２６は、入力デバイス３の種々の別の実施例を示している。

図１９に示される例では、入力デバイス３は、例えば上下方向に並べて配置された２つのボタン３Ｘａ，３Ｘｂを備える。より上方に配置されたボタン３Ｘａがドライバにより押されると、より上位の順序が入力される。より下方に配置されたボタン３Ｘｂがドライバにより押されると、より下位の順序が入力される。

図２０に示される例では、入力デバイス３は、複数の停止位置を有するダイヤル３Ｙを備える。複数の停止位置は、順序に対応する停止位置と、運転支援機能の停止に対応する停止位置と、を含む。順序に対応する停止位置は、順序に従って並べられており、更に、最も下位の順序を表す数字が、運転支援機能の停止に対応する停止位置に隣接配置されている。順序に対応する停止位置にダイヤル３Ｙがドライバによりセットされると、当該順序が入力される。運転支援機能の停止に対応する停止位置にダイヤル３Ｙがドライバによりセットされると、運転支援機能が停止される。

図２１に示される例では、入力デバイス３は、例えばステアリングコラムに設けられたレバー３Ｚを備える。レバー３Ｚは、一例では、上向き操作及び下向き操作が可能である。レバー３Ｚがドライバにより上向き操作されると、より上位の順序が入力される。レバー３Ｚがドライバにより下向き操作されると、より下位の順序が入力される。別の例では、レバー３Ｚは、順序に対応する停止位置を有する。順序に対応する停止位置にレバー３Ｚがドライバによりセットされると、当該順序が入力される。

図２２から図２６に示される例では、入力デバイス３は、タッチパネル３Ｗを備える。このタッチパネル３Ｗは例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ、ヘッドアップディスプレイなどから構成される。図２２に示される例では、タッチパネル３Ｗにおいて、順序を表す数字が、順序に従って並べて表示される。順序を表す数字がドライバによりタッチされると、当該順序が入力される。一方、図２３に示される例では、タッチパネル３Ｗにおいて、互いに逆向きの一対の矢印が表示される。一例では、一方の矢印がドライバによりタッチされると、より上位の順序が入力される。他方の矢印がドライバによりタッチされると、より下位の順序が入力される。別の例では、一方の矢印に従ってドライバがスワイプすると、より上位の順序が入力される。他方の矢印に従ってドライバがスワイプすると、より下位の順序が入力される。

図２４に示される例では、タッチパネル３Ｗにおいて、複数の運転支援機能が順序に従って並べて表示される。図２４に示される例では、最も上位の第４順序の交差点支援機能の表示領域が最も上方に配置され、次に上位の第３順序の車線変更支援機能の表示領域がその下に配置され、次に上位の第２順序の車線維持支援機能の表示領域がその下に配置され、次に上位の第１順序の車線逸脱警報機能の表示領域がその下に配置される。この場合、ドライバは、選択した順序の運転支援機能の表示領域をタッチし、当該順序を入力する。また、タッチパネル３Ｗにおいて、ドライバが選択した順序が表示される。図２４に示される例では、図２４にＩＮＰで示されるように、ドライバが選択した順序の運転支援機能が枠線によって囲まれる。更に、タッチパネル３Ｗにおいて、現在実行されている運転支援機能が表示される。図２４に示される例では、図２４にＯＮで示されるように、現在実行されている運転支援機能が、対応する表示領域にドットを付すことにより表示される。

図２５に示される例でも、タッチパネル３Ｗにおいて、複数の運転支援機能が順序に従って並べて表示される。また、ドライバが順序を入力していないときに、現在実行可能な運転支援機能が表示される。図２５に示される例では、図２５にＡＶＬで示されるように、現在実行可能な運転支援機能の表示領域が枠線で囲まれる。

図１１を参照して説明した場合、すなわち運転支援機能部１２が実行可能な運転支援機能が第１の運転支援機能群及び第２の運転支援機能群を備える場合には、図２６においてＩＮＰで示されるように、タッチパネル３Ｗにおいて、ドライバが選択した順序が枠線でもって表示される。また、図２６においてＯＮで示されるように、現在実行されている運転支援機能がドットでもって表示される。

次に、本発明による第６実施例を説明する。以下では、本発明による第４実施例との相違点を説明する。上述した第４実施例では、最上位選択部１４は、実行可能な最上位の運転支援機能の支援内容情報を運転支援制御部１３に送信する。その結果、送信された支援内容情報に対応する運転支援機能が実行される。この場合、複数の運転支援機能の支援内容情報が同時に運転支援制御部１３に送られ、それによって複数の運転支援機能が同時に実行されると、ドライバが対応できないおそれがある。

そこで本発明による第６実施例では、最上位選択部１４は、複数の運転支援機能の支援内容情報をあらかじめ定められた遅延時間が経過するごとに１つずつ運転支援制御部１３に送信する。具体的には、最も下位の運転支援機能の支援内容情報から順に、遅延時間が経過するごとに、支援内容情報が送信される。すなわち、まず、最も下位の運転支援制御の支援内容情報が送信され、次いで遅延時間が経過すると、上位の運転支援機能の支援内容情報が送信される。次いで、遅延時間が経過すると、更に上位の運転支援機能の支援内容情報が送信され、これが繰り返される。このようにすると、複数の運転支援機能が徐々に実行され、ドライバは対応可能となる。また、ドライバが使い慣れていない自動運転を開始したときに、ドライバは習熟しやすくなる。更に、誤入力があった場合でも、ドライバが当該誤入力に気がつきやすくなる。

１ 外部センサ
３ 入力デバイス
４ アクチュエータ
１０ 電子制御ユニット
１２ 運転支援機能部
１３ 運転支援制御部

Claims (1)

1. 複数の運転支援機能を実行可能な運転支援機能部であって、前記複数の運転支援機能があらかじめ順序付けされている、前記運転支援機能部と、
   ドライバが前記運転支援機能又は前記運転支援機能の順序を選択し選択結果を入力するための入力デバイスであって、ドライバが前記複数の運転支援機能又は前記運転支援機能の順序を前記順序に従って選択可能であるように構成されている、前記入力デバイスと、
   入力された前記選択結果に基づいて、前記運転支援機能の実行及び停止を制御するように構成されている運転支援制御部と、
   を備える、車両用運転支援装置。

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