JP2021066539A - 荷役車両の荷役作業支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、荷役車両の荷役作業支援装置において、前記マークは、正対させるためのマークであるとよい。
また、荷役車両の荷役作業支援装置において、前記荷役車両はフォークリフトであるとよい。
また、前記荷役車両の荷役作業支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。
本実施形態では、荷役車両の荷役作業支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムとしてのフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
図3に示すように、フォークリフト20は、立席タイプの運転室32を機台21の後部に備える。運転室32の前方及び左方には、ステアリングテーブル33a,33bが設けられている。運転室32の前方に位置するステアリングテーブル33aには、フォークリフト20を走行動作させるディレクションレバー34、荷役装置28を動作させる複数の荷役レバー35が設けられている。ディレクションレバー34は、後輪24を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室32の左方に位置するステアリングテーブル33bには、後輪24の操舵を行うハンドル36が設けられている。また、運転室32の床面にはブレーキペダル37が備えられている。
図1において、コントローラ61は、無線機64、無線ユニット52及びコントローラ51を介してフォークリフト20の走行及び荷役装置28による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図3での操作部(ディレクションレバー34、荷役レバー35、ハンドル36、ブレーキペダル37等)に代わり遠隔操作装置40の操作部62により遠隔操作することができるようになっている。
その場旋回、即ち、最大操舵角での旋回において、図7に示す左右の前輪23a,23bの中心Cfhが旋回中心となる。その場旋回して、図9に示すように、上述した直交線Lr1をパレット前面101の中心Cpfに合わせることになる。これは、角度ずれ防止のための動作である。
以下、表示部63の表示内容として、カメラ71,72のうちのカメラ71によるカメラ画像を用いて説明する。
(1)荷役車両としてのフォークリフト20の荷役作業支援装置の構成として、車両の周辺を撮像するカメラ71と、カメラ71により撮像したカメラ画像を表示するための表示部63と、表示部63においてカメラ画像に、位置を計測した荷役対象としてのパレット100の表示画面上の描画領域に荷役作業を支援する情報としてのマークGm1,Gm2を重畳して表示させる重畳部としてのコントローラ61と、を備える。よって、荷役対象としてのパレット100を見ているときに視線の移動を小さくして視認性を向上することができる。詳しくは、荷役対象(荷取り対象)上に支援する情報(マークGm1,Gm2)を重畳して荷役対象としてのパレット100を見ているときに視線の移動を小さくして(最小限にして)視認性を向上することができる。
(3)マークは、正対させるためのマークであるので、正対させる際の視認性を向上することができる。
(5)荷役対象はパレット100であるので、パレット100に正対させる際の視認性を向上することができる。
〇 マークGm1,Gm2の色により最短距離線Lmi上にパレット前面101の中心Cpfが合ったこと、及び、直交線Lr1がパレット前面101の中心Cpfが合ったことが分かるようにした。これに代わり、例えば図5における横ずれ量ΔL(パレット100の前面101の中心Cpfから延びる垂線と旋回中心との距離)、及び、角度ずれ量Δθ(最短距離線Lmiと直交線Lr1とでなす角度)をカメラ画面上において数値で表してもよい。
○ 荷役作業を支援する情報はマークであり、マークは、正対させるためのマークであったが、マークは、図11(a)、図11(b)に示すように、荷役部としてのフォーク爪Nfの高さ合わせのためのマークであってもよい。
○ パレットの前面に情報(マークGm1,Gm2)を重畳したが、パレットにおける前面以外でもよく、要は、荷役対象の表示画面上であればよい。
○ 荷取り作業を行う場合について説明したが、荷置き作業を行う場合でも同様であり、荷置き作業の場合は荷役対象はラックにおける荷を置く棚板の区画である。
○ 荷役車両の荷役作業支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。
○ 荷役車両はフォークリフトであったが、フォークリフト以外の荷役車両に適用してもよい。
Claims (7)
- 車両の周辺を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示するための表示部と、
前記表示部において前記カメラ画像に、位置を計測した荷役対象の表示画面上の描画領域に荷役作業を支援する情報を重畳して表示させる重畳部と、
を備えることを特徴とする荷役車両の荷役作業支援装置。 - 前記情報はマークであることを特徴とする請求項1に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。
- 前記マークは、正対させるためのマークであることを特徴とする請求項2に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。
- 前記マークは、荷役部の高さ合わせのためのマークであることを特徴とする請求項2に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。
- 前記荷役車両はフォークリフトであることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。
- 前記荷役対象はパレットであることを特徴とする請求項5に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。
- 前記荷役車両の荷役作業支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、
前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。
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