JP7063283B2 - リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置 - Google Patents
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Description
また、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置について、前記カメラは、荷役装置の可動部に取り付けられ、リフト量及びリーチ量及びティルト量の少なくとも一つに応じてカメラの姿勢または前記レグ先ガイドの表示位置を補正するとよい。これによれば、リフト動作やリーチ動作やティルト動作が行われてカメラとリーチレグ先端部の相対位置関係が変化しても、リーチレグの先端部とレグ先ガイドとの関係を保持することができる。
本実施形態では、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
作業場においてリーチ式フォークリフト20は荷を載せたパレットを搬送するが、操作者はリーチ式フォークリフト20を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト20をラック(棚)まで走行させてラック内に荷を置く動作等を行わせる。
図3に示すように、リーチ式フォークリフト20は、立席タイプの運転室32を機台21の後部に備える。運転室32の前方及び左方には、ステアリングテーブル33a,33bが設けられている。運転室32の前方に位置するステアリングテーブル33aには、リーチ式フォークリフト20を走行動作させるディレクションレバー34、荷役装置28を動作させる複数の荷役レバー35が設けられている。ディレクションレバー34は、後輪24を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室32の左方に位置するステアリングテーブル33bには、後輪24の操舵を行うハンドル36が設けられている。また、運転室32の床面にはブレーキペダル37が備えられている。
図1に示すように、リーチ式フォークリフト20は、フォークリフト搭載機器50として、コントローラ51と、車両通信部としての無線ユニット52と、画像処理部53と、車両通信部としての無線機54と、カメラ71,72,73を有する。
図1において、コントローラ61は、無線機64、無線ユニット52及びコントローラ51を介してリーチ式フォークリフト20の走行及び荷役装置28による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図3での操作部(ディレクションレバー34、荷役レバー35、ハンドル36、ブレーキペダル37等)に代わり遠隔操作装置40の操作部62により遠隔操作することができるようになっている。
図2及び図4に示すように、リーチ式フォークリフト20においてヘッドガード39の前部にカメラ71が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ71は、リーチ式フォークリフト20の周囲を撮像する。具体的には、カメラ71は、リーチ式フォークリフト20の進行方向前方の床面を撮像する。また、リーチ式フォークリフト20においてヘッドガード39の右側後部にカメラ72が下方を向くように取り付けられており、カメラ72は、リーチ式フォークリフト20の周囲を撮像する。具体的には、カメラ72は、機台21の右の後角部P1付近を上から撮像する。リーチ式フォークリフト20においてヘッドガード39の左側後部にカメラ73が下方を向くように取り付けられており、カメラ73は、リーチ式フォークリフト20の周囲を撮像する。具体的には、カメラ73は、機台21の左の後角部P2付近を上から撮像する。
次に、作用について説明する。
このとき、図5に示すように、荷置き時に、リーチレグ22a,22bの先端部(レグ先)E1,E2がパレットPa及び荷Wの死角になり、ラックRとの距離が確認しにくい。
(1)リーチ式フォークリフト20の荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置の構成として、機台前側に配置した左右一対のリーチレグ22a,22bに沿って前後動するマスト29を備えるとともにマスト29の前方に左右一対のフォーク30a,30bを設けたリーチ式フォークリフト20の荷役作業を支援する。リーチ式フォークリフト20に搭載され、左右一対のリーチレグ22a,22bの先端部E1,E2及びその前方を撮像するカメラ71を備える。左右一対のリーチレグ22a,22bの先端部E1,E2から左右外側に位置するレグ先ガイドとしてのレグ先ガイド線Lg(Lg1,Lg2,Lg3)を生成するレグ先ガイド生成部としてのコントローラ61を備える。カメラ71にて撮像された画像にコントローラ61で生成したレグ先ガイド線Lg(Lg1,Lg2,Lg3)を重畳して表示する表示部63を備える。よって、荷置き時にリーチレグ22a,22bの先端部(レグ先)E1,E2を容易に確認することができる。
(3)リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム10に用いられるものであって、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム10は、リーチ式フォークリフト20と、遠隔操作装置40とを備える。リーチ式フォークリフト20は、機台21に荷役装置28を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット52及び無線機54を有する。遠隔操作装置40は、車両通信部としての無線ユニット52及び無線機54と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機64,65を有し、リーチ式フォークリフト20の走行及び荷役装置28による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、カメラの画像のみにしたがって遠隔操作する際に、荷置き時にリーチレグ22a,22bの先端部(レグ先)E1,E2を容易に確認することができる。
○図6では、レグ先ガイドとしてのレグ先ガイド線Lgは、右側レグ先ガイド線Lg1と左側レグ先ガイド線Lg2と中央レグ先ガイド線Lg3を有していた。これに代わり、図7に示すように、レグ先ガイドとしてのレグ先ガイド線Lgは、右側レグ先ガイド線Lg1及び左側レグ先ガイド線Lg2のみを有する構成としてもよい。
○ レグ先ガイドは線であったが、これに代わり、次のようにしてもよい。
○ 左右一対のリーチレグ22a,22bの先端部E1,E2及びその前方を撮像するカメラ71は、固定カメラであったが、荷役装置28の可動部であるマスト29にカメラ(図2において仮想線で示すカメラ75)を取り付けたり、荷役装置28の可動部であるバックレスト31にカメラ(図2において仮想線で示すカメラ76)を取り付けてもよい。このとき、リフト動作やリーチ動作やティルト動作によって、カメラとリーチレグ先端部E1,E2の相対位置関係が変化するので、リフト動作やリーチ動作やティルト動作が行われてもリーチレグ22a,22bの先端部E1,E2とレグ先ガイドとの関係を保持するようにする。
他にも、コントローラ51がリフト量、リーチ量、ティルト量に応じてガイドの表示位置を補正してリーチレグ22a,22bの先端部E1,E2の位置とレグ先ガイドの位置とを一致させてもよい。
○ リーチ式フォークリフト用操作支援装置はリーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人リーチ式フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人リーチ式フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるのではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人リーチ式フォークリフトに適用してもよい。
Claims (4)
- 機台前側に配置した左右一対のリーチレグに沿って前後動するマストを備えるとともに前記マストの前方に左右一対のフォークを設けたリーチ式フォークリフトの荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置であって、
前記リーチ式フォークリフトに搭載され、前記左右一対のリーチレグの先端部及びその前方を撮像するカメラと、
前記左右一対のリーチレグの少なくとも一方のリーチレグの先端部から左右外側に位置するレグ先ガイドを生成するレグ先ガイド生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記レグ先ガイド生成部で生成したレグ先ガイドを重畳して表示する表示部と、
を備えることを特徴とするリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。 - 前記レグ先ガイドは線であることを特徴とする請求項1に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。
- 前記カメラは、荷役装置の可動部に取り付けられ、
リフト量及びリーチ量及びティルト量の少なくとも一つに応じてカメラの姿勢または前記レグ先ガイドの表示位置を補正することを特徴とする請求項1または2に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。 - 前記リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムは、前記リーチ式フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記リーチ式フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記リーチ式フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。
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