JP2022017613A - フォークリフトの遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすときパレットの底面と荷棚の上面との干渉の有無を確認することが可能なフォークリフトの遠隔操作システムの提供にある。【解決手段】リーチ式フォークリフト１１は、ティルト角を検出するティルト角センサと、揚高を検出する揚高センサと、フォーク２９の前方を撮影する荷役用カメラ４３と、を備える。遠隔操作装置は、ティルト角がフォーク２９の水平を示すとき、荷役用カメラ４３により撮影された撮影画像から荷棚１３の上面のエッジライン１７Ａを画像認識する画像認識部と、エッジライン１７Ａと撮影画像の中央を通り水平に撮影画像を横断する光軸ラインＬとが一致するときに揚高センサにより検出された基準揚高Ｘｓに基づき、エッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａを求め、離間距離Ａを通知する離間情報通知部と、を有した。【選択図】 図７

Description

この発明は、フォークリフトの遠隔操作システムに関する。

フォークリフトの遠隔操作システムの従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された無線操作式車両の遠隔操作システムが知られている。特許文献１には、荷役カメラを備えた無線操作式のフォークリフトが開示されている。荷役カメラはフォークの上方に配置されており、フォークに積載された積載物を撮影する。荷役カメラにより撮影された画像は、フォークリフトを操作装置に備えられる表示モニタに表示される。なお、特許文献１のフォークリフトは、荷役カメラのほか、車両前方を撮影する前方カメラ、車両後方を撮影する後方カメラ、床面を撮影する床面カメラを備えている。

特開２０１４－１１５１８号公報

ところで、オペレータによって遠隔操作されるフォークリフトにより荷を荷棚に積み降ろすとき、オペレータは荷が載置されているパレットの底面と荷棚の上面との離間距離（クリアランス）を把握する必要がある。しかしながら、特許文献１に開示されたフォークリフトの遠隔操作装置では、荷役カメラが単にフォークの上方に設けられているため、撮影画像からパレットの底面と荷棚の上面との離間距離を確認することは困難である。このため、遠隔操作による荷役作業の効率が低いという問題がある。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすときパレットの底面と荷棚の上面との干渉の有無を確認することが可能なフォークリフトの遠隔操作システムの提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は、荷役装置を備えるフォークリフトと、前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備えたフォークリフトの遠隔操作システムであって、前記フォークリフトは、前記荷役装置に備えられるフォークのティルト角を検出するティルト角センサと、前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、前記フォークに設けられ、前記フォークの前方を撮影する荷役用カメラと、を備え、前記遠隔操作装置は、前記ティルト角センサにより検出されるティルト角が前記フォークの水平を示すとき、前記荷役用カメラにより撮影された撮影画像から荷棚の上面のエッジラインを画像認識する画像認識部と、前記エッジラインと前記撮影画像の中央を通り水平に前記撮影画像を横断する光軸ラインとが一致するときに前記揚高センサにより検出される基準揚高に基づき、前記エッジラインと前記フォークが支持するパレットの底面との間の離間距離を求め、前記離間距離又は前記離間距離に基づく前記フォークと前記荷棚との干渉有無を通知する離間情報通知部と、を有し、前記離間距離は、前記光軸ラインと前記エッジラインとの間のライン間距離から、予め設定された前記光軸ラインと前記パレットの底面との間のオフセット距離を差し引くことにより求められることを特徴とする。

本発明では、エッジラインと前記撮影画像における光軸ラインが一致するときに揚高センサにより検出された基準揚高に基づき、エッジラインとフォークが支持するパレットの底面との間の離間距離が離間情報通知部により求められる。離間距離はライン間距離からオフセット距離を差し引くことにより求められる。ライン間距離は、光軸ラインの高さであるフォークの揚高とエッジラインの高さである基準揚高との差であり、つまり、光軸ラインとエッジラインとの間の距離である。オフセット距離は、予め設定された光軸ラインとパレットの底面との間の距離である。離間情報通知部は、求められた離間距離又は離間距離に基づくフォークと荷棚との干渉有無をオペレータに通知する。このため、オペレータは、遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすとき、パレットの底面と荷棚との間の離間距離又はパレットの底面と荷棚の上面との干渉の有無を確認することができる。

また、上記のフォークリフトの遠隔操作システムにおいて、前記荷役用カメラは、前記フォークの基部に備えられている構成としてもよい。
この場合、フォークの長手方向における荷役用カメラとエッジラインとの間の距離がフォークの前後方向の長さ近くとなり、荷役用カメラとエッジラインとの間の距離が短すぎる場合と比較して、オペレータは撮影画像を見ながらの遠隔操作が行い易くなる。

また、上記のフォークリフトの遠隔操作システムにおいて、前記荷役用カメラは、前記フォークの先端部に内蔵されている構成としてもよい。
この場合、フォークの長手方向における荷役用カメラとエッジラインとの間の距離を短くすることができるため、荷役用カメラとエッジラインとの間の距離が長すぎる場合と比較して、エッジラインとフォークとの間が拡大された画像であり、オペレータは撮影画像を見ながらの遠隔操作が行い易くなる。

また、上記のフォークリフトの遠隔操作システムにおいて、前記離間情報通知部は、前記離間距離を通知する構成としてもよい。
この場合、離間情報通知部が離間距離をオペレータに通知するので、オペレータは、遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすとき、パレットの底面と荷棚との間の離間距離を確認することができる。

また、上記のフォークリフトの遠隔操作システムにおいて、前記離間情報通知部は、前記フォークと前記荷棚との干渉有無を通知する構成としてもよい。
この場合、離間情報通知部が離間距離に基づくフォークと荷棚との干渉有無をオペレータに通知するので、オペレータは、遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすとき、パレットの底面と荷棚の上面との干渉の有無を確認することができる。

本発明によれば、遠隔操作によって荷を荷棚に積み降ろすときパレットの底面と荷棚の上面との干渉の有無を確認することが可能なフォークリフトの遠隔操作システムを提供することができる。

第１の実施形態に係るフォークリフトの遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る荷棚の斜視図である。 第１の実施形態に係るリーチ式フォークリフトの側面図である。 第１の実施形態に係るリーチ式フォークリフトの斜視図である。 （ａ）はフォークが荷を支持しない場合の撮影画像を示す図であり、（ｂ）はフォークが荷を支持する場合の撮影画像を示す図である。 リーチ式フォークリフトの遠隔操作装置による離間距離の通知の手順を示すフローチャートである。 リーチ式フォークリフトの遠隔操作システムによる荷の積み降ろしを説明する説明図である。 第２の実施形態に係るリーチ式フォークリフトの斜視図である。 第２の実施形態に係るフォークが荷を支持しない場合の撮影画像を示す図である。

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係るフォークリフトの遠隔操作システムについて図面を参照して説明する。図１に示すように、フォークリフトの遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト１１と、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置１２と、を備えている。本実施形態では、リーチ式フォークリフト１１は、作業場Ｅに配置される。遠隔操作装置１２は、作業場Ｅと別に設けた操作室Ｒに配置されている。そして、オペレータは、遠隔操作装置１２を用いて操作室Ｒから、作業場Ｅのリーチ式フォークリフト１１を遠隔操作することができる。

図２に示すように、作業場Ｅには荷棚１３が設置されている。荷棚１３は、複数の支柱１４と、支柱１４を繋ぐ横架材１５、１６と、支柱１４の中間部に設けられた荷載置部としての棚板１７を備えている。荷棚１３では棚板１７および棚板１７の下方に荷Ｗが載置される。荷Ｗはいずれもパレット１８に載置されている。パレット１８の上面１８Ａには荷Ｗが載置され、底面１８Ｂは棚板１７又は床面と接触する。なお、床面は水平である。パレット１８にはフォーク２９を差し込む差込口１９が備えられている。オペレータは、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作して荷棚１３から荷Ｗを取り出したり、空いている棚板１７へ荷Ｗを載置したりする。

図３、図４に示すように、リーチ式フォークリフト１１の車体２０には、左右一対のリーチレグ２１が備えられている。左右一対のリーチレグ２１は車体２０の前部から前方へ向けて延在する。左右一対のリーチレグ２１の前部には前輪２２がそれぞれ備えられている。車体２０の後部には後輪２３およびキャスタ輪（図示せず）が設けられている。後輪２３は操舵可能な駆動輪である。

リーチ式フォークリフト１１は荷役装置２４を備えている。荷役装置２４は車体２０の前部における左右一対のリーチレグ２１の間に位置する。荷役装置２４は、左右一対のアウタマスト２５およびアウタマスト２５に対して昇降するインナマスト２６を備えている。また、荷役装置２４は、インナマスト２６に連結されたリフトシリンダ２７を備える。インナマスト２６は、リフトシリンダ２７への作動油の給排によって昇降する。インナマスト２６に対して昇降可能なリフトブラケット２８が備えられている。リフトブラケット２８には、左右一対のフォーク２９が備えられている。左右一対のフォーク２９はティルトシリンダ（図示せず）により前後に傾動可能である。フォーク２９は、前後方向に延在する載置部２９Ａと載置部２９Ａの基部（後部）から立ち上がる立ち上がり部２９Ｂを有している。また、荷役装置２４は、フォーク２９のティルト角を検出するティルト角センサ３０を備えているほか、フォーク２９の揚高を検出する揚高センサ３１を備えている。

図４に示すように、リフトブラケット２８には、フォーク２９の上方に位置するようにバックレスト３２が取り付けられている。バックレスト３２は、フォーク２９に荷Ｗが載置されたときに荷Ｗの後面を支持する。バックレスト３２の左右方向の長さは、車体２０の幅より小さいがアウタマスト２５の外側へはみ出す長さに設定されている。

車体２０には、荷役装置２４に連結されたリーチシリンダ３３が備えられている（図３を参照）。リーチシリンダ３３は作動油の給排によってロッドが前後方向に進退する。リーチシリンダ３３の作動により荷役装置２４は、リーチレグ２１に沿って前後に移動する。リーチ式フォークリフト１１は、後輪２３を駆動させる走行モータ３４と後輪２３を操舵する操舵モータ（図示せず）を備える。

図１に示すように、リーチ式フォークリフト１１は、車両通信部としての無線部４０と、車両制御部４１と、画像信号処理部４２と、荷役用カメラ４３と、を有する。無線部４０は、次に説明する遠隔操作装置１２と無線通信を行うためのものである。車両制御部４１は、リーチ式フォークリフト１１の各部と接続され、車両制御部４１と接続された各部を制御するほか、ティルト角センサ３０、揚高センサ３１および無線部４０と接続されている。画像信号処理部４２は、荷役用カメラ４３により撮影された撮影画像を通信可能に信号処理する。荷役用カメラ４３は荷役作業に必要なフォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方を撮影する。なお、図示を省略したが、リーチ式フォークリフト１１には、荷役用カメラ４３のほか、走行のために前方および後方を撮影する複数の走行用カメラおよび障害物を検出する複数のセンサが備えられている。

次に、遠隔操作装置１２について説明する。遠隔操作装置１２は、操作装置通信部としての無線部４５と、制御部４６と、操作部４７と、表示部４８と、画像信号処理部４９を有する。無線部４５はリーチ式フォークリフト１１の無線部４０と無線通信可能である。制御部４６は、無線部４５、操作部４７、表示部４８および画像信号処理部４９と接続されている。制御部４６は、後述するエッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａを求め、離間距離Ａをオペレータに通知する離間情報通知部に相当する。操作部４７における操作方式として、タッチパネル方式、マウス方式、ジョイスティック方式等が用いられる。表示部４８は、画像モニタであり、例えば、無線部４５を通じて受信された撮影画像を表示したり、遠隔操作に必要な各種の情報を表示したりする。画像信号処理部４９は、画像認識部および画像処理部に相当し、荷役用カメラ４３により撮影された撮影画像の画像認識の処理のほか、表示部４８に表示する撮影画像の並び替え等の編集や加工を行う。

そして、遠隔操作装置１２の操作部４７がオペレータにより操作されると、制御部４６は無線部４５を介して操作内容をリーチ式フォークリフト１１側に送る。リーチ式フォークリフト１１では、遠隔操作装置１２からの操作内容が無線部４０にて受信され、車両制御部４１は遠隔操作装置１２側からの指示に基づきリーチ式フォークリフト１１の各部を制御する。具体的には、走行駆動系の機器（走行モータ３４、操舵モータ等）および荷役系の機器（リフトシリンダ２７、リーチシリンダ３３、ティルトシリンダ等）が車両制御部４１の指令に基づいて駆動される。このように、遠隔操作装置１２は、リーチ式フォークリフト１１の走行および荷役装置２４による荷役を遠隔操作することができる
ようになっている。

ところで、本実施形態の荷役用カメラ４３は、荷役作業を行うためのカメラである。本実施形態では、図４に示すように、荷役用カメラ４３は、右のフォーク２９の載置部２９Ａの基部における内側端面に備えられている。このため、荷役用カメラ４３の光軸ＯＡの高さとフォーク２９における載置部２９Ａの板厚方向の中心の高さとが一致する。図５（ａ）はフォーク２９が挿入されていない状態での荷役用カメラ４３によるフォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方の撮影画像Ｐ１を示す。また、図５（ｂ）は、フォーク２９が挿入されている状態での荷役用カメラ４３によるフォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方の撮影画像Ｐ２を示す。荷役用カメラ４３が載置部２９Ａの基部における内側端面に備えられているため、フォーク２９がパレット１８に挿入されている状態であっても、荷役用カメラ４３は差込口１９の隙間を通じてフォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方を撮影できる。なお、荷役用カメラ４３は、右のフォーク２９ではなく左のフォーク２９が備えてもよい。

フォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方は、遠隔操作により荷役作業を行うためにオペレータの確認が必要となる領域である。荷役用カメラ４３により撮影された撮影画像は、棚板１７における荷Ｗの出し入れ側の正面と上面との境界縁（以下「エッジライン」と表記する）１７Ａを確認し易い。なお、図５（ａ）、図５（ｂ）では、説明の便宜上、パレット１８、フォーク２９、光軸ラインＬおよびエッジライン１７Ａ以外の要素を省略している。なお、エッジライン１７Ａは棚板１７の上面の前縁である。

本実施形態では、画像信号処理部４９は、例えば、図５（ａ）に示す荷役用カメラ４３の撮影画像Ｐ１および図５（ｂ）に示す撮影画像Ｐ２におけるエッジライン１７Ａを画像認識する。図５（ａ）に示す撮影画像Ｐ１および図５（ｂ）に示す撮影画像Ｐ２における光軸ＯＡは画面中央に位置し、光軸ラインＬは、この光軸ＯＡを通り画面を水平に横断する点線により示される。つまり、撮影画像Ｐ１、Ｐ２においては光軸ＯＡを含む荷役用カメラ４３の光軸面（Ｘ－Ｙ平面）が光軸ラインＬとして水平な直線により示される。光軸ラインＬが撮影画像Ｐ１において点線で示されることにより、エッジライン１７Ａと光軸ラインＬとが一致した状態が確認し易い。フォーク２９がエッジライン１７Ａより高い揚高にあるとき、撮影画像Ｐ１、Ｐ２においてエッジライン１７Ａは光軸ラインＬより下となる。逆に、フォーク２９がエッジライン１７Ａより低い揚高にあるとき、撮影画像Ｐ１、Ｐ２においてエッジライン１７Ａは光軸ラインＬより上となる。

本実施形態のリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム１０は、フォーク２９が支持する荷Ｗを荷棚１３に積み降ろす際に、棚板１７の載置面である上面とパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離（クリアランス）Ａを遠隔操作のオペレータに通知する。リーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム１０は、具体的には、図６のフローチャートに示す一連のステップＳ０１～Ｓ０４に従って、離間距離Ａを遠隔操作のオペレータに通知する。

先ずステップＳ０１では、制御部４６は、ティルト角センサ３０からの信号に基づいてフォーク２９のティルト角が０°であるか否かを判別する。床面が水平である場合、ティルト角が０°のときはフォーク２９が水平であることを示し、ティルト角が０°ではないときはフォーク２９が水平ではないことを示す。フォーク２９のティルト角が０°でないときはループしてステップＳ０１の判別を繰り返す。ステップＳ０１において、フォーク２９のティルト角が０°と判別されると、画像信号処理部４９が荷役用カメラ４３により撮影された撮影画像Ｐ１における画像信号処理部４９はエッジライン１７Ａを画像認識し、次のステップＳ０２へ進む。

ステップＳ０２では、画像信号処理部４９は、撮影画像Ｐ１における光軸ラインＬにエッジライン１７Ａが重畳したか否かを判別する。撮影画像Ｐ１における光軸ラインＬにエッジライン１７Ａが重畳しないと判別されると、ループしてステップＳ０２の判別が繰り返される。画像信号処理部４９が、撮影画像Ｐ１における光軸ラインＬにエッジライン１７Ａが重畳したと判別すると、エッジライン１７Ａと光軸ラインＬとが一致するときの揚高を検出し、次のステップＳ０３へ進む。エッジライン１７Ａと光軸ラインＬとが一致するときに検出される揚高は、図７に示すように、棚板１７の上面の高さを示す揚高であり、基準揚高Ｘｓとして制御部４６に記憶される。

ステップＳ０３では、制御部４６は、エッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａを求める。離間距離Ａは、式１に示すように、光軸ラインＬとエッジライン１７Ａとの間のライン間距離△Ｘから、予め設定された光軸ラインＬとパレット１８の底面１８Ｂとの間のオフセット距離Ｂを差し引くことにより求められる。オフセット距離Ｂは、例えば、標準的なパレットの厚さの半分に相当する距離としてもよく、あるいは、オペレータがパレットの種類に応じて複数の値を選択できるようにしてもよい。ライン間距離△Ｘは、式２に示すように、フォーク２９の揚高Ｘと基準揚高Ｘｓとの差である。揚高Ｘは、エッジライン１７Ａと光軸ラインＬとの一致後の遠隔操作によって昇降されているフォーク２９の揚高であって光軸ラインＬの高さを示す。
Ａ＝△Ｘ－Ｂ・・・・（式１）
△Ｘ＝Ｘ－Ｘｓ・・・（式２）

次に、ステップＳ０４では、制御部４６は、離間距離Ａを表示部４８に表示させ、離間距離Ａを遠隔操作のオペレータに通知する。例えば、図７に示すように、離間距離Ａが０より大きいとき（Ａ＞０）、パレット１８の底面１８Ｂは、エッジライン１７Ａより高い位置にある。従って、フォーク２９を前進させても荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉することはない。一方、離間距離Ａが０以下のとき（Ａ≦０）、パレット１８の底面１８Ｂは、エッジライン１７Ａと同じ位置又はエッジライン１７Ａよりも低い位置にある。従って、フォーク２９を前進させると荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉する。なお、オフセット距離Ｂに余裕を持たせて設定することにより、ティルト角センサ３０や揚高センサ３１に測定誤差が生じても、離間距離Ａが０より大きいときに、荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉を確実に回避することが可能となる。

このように、離間距離Ａがオペレータに通知されることにより、オペレータは、遠隔操作によって荷Ｗを荷棚１３に積み降ろすとき、パレット１８の底面１８Ｂと荷棚１３の上面との干渉の有無を確認することができる。ステップＳ０４が終了するとステップＳ０１へ戻り、一連のステップＳ０１～Ｓ０４の処理が繰り返される。

次に、本実施形態に係るリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム１０の作用について説明する。リーチ式フォークリフト１１が荷棚１３と対向し、荷棚１３の荷Ｗを積み降ろす場合について説明する。

オペレータの遠隔操作によりリーチ式フォークリフト１１によって荷棚１３から荷Ｗを積み降ろす際に、荷役用カメラ４３は、フォーク２９の先端部を含むフォーク２９の前方を撮影する。撮影された撮影画像Ｐ１は表示部４８にて表示される。ティルト角が０°であってリーチ式フォークリフト１１が荷棚１３の手前に位置する状態では、図５（ｂ）に示すように、荷役用カメラ４３によって撮影された撮影画像Ｐ１には、画像認識によって描画されたエッジライン１７Ａが光軸ラインＬと平行に表示される。オペレータの遠隔操作によりフォーク２９が昇降され、エッジライン１７Ａが光軸ラインＬに一致すると、揚高センサ３１が揚高を検出し、検出された揚高は基準揚高Ｘｓとして記憶される。

エッジライン１７Ａの光軸ラインＬとの一致後において、揚高センサ３１は常にフォーク２９の揚高Ｘを検出している。このため、フォーク２９を昇降させても、制御部４６によりエッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａが常に求められる。離間距離Ａは、ライン間距離△Ｘからオフセット距離Ｂを差し引くことにより求められる。ライン間距離△Ｘは、光軸ラインＬとエッジライン１７Ａとの間の距離である。オフセット距離Ｂは、予め設定された光軸ラインＬとパレット１８の底面１８Ｂとの間の距離である。求められた離間距離Ａは、表示部４８にて表示されることによりオペレータに通知される。

離間距離Ａが通知されることにより、オペレータは、フォーク２９を前進させても荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉するか否かを把握することができる。オペレータは、離間距離Ａが０より大きいときには、フォーク２９を前進させても荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉せず、離間距離Ａが０以下のときには、フォーク２９を前進させると荷Ｗやパレット１８が棚板１７と干渉することを把握する。

本実施形態のリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム１０は以下の作用効果を奏する。
（１）エッジライン１７Ａと撮影画像Ｐ１における光軸ラインＬとが一致するときに揚高センサ３１により検出された基準揚高Ｘｓに基づき、エッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａが制御部４６により求められる。離間距離Ａは、ライン間距離△Ｘからオフセット距離Ｂを差し引くことにより求められる。ライン間距離△Ｘは、光軸ラインＬの高さであるフォーク２９の揚高Ｘとエッジライン１７Ａの高さである基準揚高Ｘｓとの差であり、つまり、光軸ラインＬとエッジライン１７Ａとの間の距離である。オフセット距離Ｂは、予め設定された光軸ラインＬとパレット１８の底面１８Ｂとの間の距離である。制御部４６は、求められた離間距離Ａをオペレータに通知する。このため、オペレータは、遠隔操作によって荷Ｗを荷棚１３に積み降ろすとき、パレット１８の底面１８Ｂと荷棚１３との間の離間距離Ａを確認することができる。

（２）荷役用カメラ４３はフォーク２９の基部に備えられているので、フォーク２９の長手方向における荷役用カメラ４３とエッジライン１７Ａとの間の距離がフォーク２９の前後方向の長さ程度となる。このため、フォーク２９の長手方向において荷役用カメラとエッジライン１７Ａとの間の距離が短すぎる場合と比較して、オペレータは撮影画像Ｐ１を見ながらの遠隔操作が行い易くなる。

（３）エッジライン１７Ａの光軸ラインＬとの一致後において、揚高センサ３１は常にフォーク２９の揚高Ｘを検出している。このため、フォーク２９を昇降させても、制御部４６によりエッジライン１７Ａとフォーク２９が支持するパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａを常に求めることができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るフォークリフトの遠隔操作システムについて説明する。本実施形態では、荷役用カメラがフォークの先端部に内蔵されている点で第１の実施形態と相違する。本実施形態では、第１の実施形態の同じ構成については第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

図８に示すように、リーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム５０では、荷役用カメラ５１が右側のフォーク２９の先端部に内蔵されている。フォーク２９に支持された荷Ｗを荷棚１３の棚板１７に積み降ろすために、リーチ式フォークリフト１１が荷棚１３に対向すると、図９に示す撮影画像Ｐ３が表示部４８に表示される。撮影画像Ｐ３における光軸ＯＡは、画面中央に位置し、光軸ラインＬは、この光軸ＯＡを通り画面を水平に横断する点線により示される。画像信号処理部４９は、荷役用カメラ５１の撮影画像Ｐ３におけるエッジライン１７Ａを画像認識する。フォーク２９がエッジライン１７Ａより高い揚高にあるとき、撮影画像Ｐ３においてエッジライン１７Ａは光軸ラインＬより下となる。逆に、フォーク２９がエッジライン１７Ａより低い揚高にあるとき、撮影画像Ｐ３においてエッジライン１７Ａは光軸ラインＬより上となる。

本実施形態のリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム５０は、フォーク２９が支持する荷Ｗを荷棚１３に積み降ろす際に、棚板１７の上面とパレット１８の底面１８Ｂとの間の離間距離Ａを遠隔操作のオペレータに通知する。

リーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システム５０によれば、第１の実施形態の作用効果（１）、（３）と同等の作用効果を奏する。また、荷役用カメラ５１がフォーク２９の先端部に内蔵されているため、フォーク２９の長手方向における荷役用カメラ５１とエッジライン１７Ａとの間の距離を短くすることができる。このため、荷役用カメラとエッジライン１７Ａとの間の距離が長すぎる場合と比較して、オペレータは撮影画像Ｐ３を見ながらの遠隔操作が行い易くなる。また、フォーク２９における荷Ｗの有無に関わらず、エッジライン１７Ａを確認し易い撮影画像とすることができる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の実施形態では、荷やパレットと棚板との干渉を確実に回避するため、オフセット距離に余裕を持たせて設定したがこの限りではない。例えば、基準揚高に一定の高さを加算し、基準揚高に一定の高さを加算した加算後の揚高とフォークの揚高との差としてもよい。
○ 上記の実施形態では、離間距離又は離間距離に基づくフォークと前記荷棚との干渉有無を表示部に表示することにより、オペレータに通知するとしたがこの限りではない。例えば、離間距離又は離間距離に基づくフォークと荷棚との干渉有無を音声にてオペレータに通知するようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、荷棚として上下に荷を保管できる二段式の荷棚を例示したが、荷棚は、これに限らない。三段以上の棚を有する荷棚でもあってもよく、あるいは、大型トラック等の車両の荷棚であってもよい。
○ 上記の本実施形態では、離間距離を表示部に表示するとしたが、この限りではない。例えば、離間距離に基づくフォークと荷棚との干渉有無を表示部に表示するようにしてもよい。具体的には、離間距離が０以下になったときに「干渉注意！」と文字により警告を表示部に表示してもよい。この場合、遠隔操作を行うオペレータは、フォークと荷棚との干渉有無を直感的に把握することができる。
○ 上記の実施形態では、フォークリフトとしてリーチ式フォークリフトについて説明したが、フォークリフトはリーチ式フォークリフトに限定されない。フォークリフトは、例えば、カウンタウエイト式フォークリフトであってもよい。

１０、５０ フォークリフトの遠隔操作システム
１１ フォークリフト
１２ 遠隔操作装置
１３ 荷棚
１７Ａ エッジライン
１８ パレット
１８Ｂ 底面
１９ 差込口
２０ 車体
２４ 荷役装置
２９ フォーク
３０ ティルト角センサ
３１ 揚高センサ
４３、５１ 荷役用カメラ
４６ 制御部（離間情報通知部）
４８ 表示部
４９ 画像信号処理部（画像認識部、画像処理部）
Ａ 離間距離（クリアランス）
Ｂ オフセット距離
Ｅ 作業場
Ｌ 光軸ライン
ＯＡ 光軸
Ｐ１、Ｐ２ 撮影画像
Ｒ 操作室
Ｗ 荷
△Ｘ ライン間距離
Ｘ 揚高
Ｘｓ 基準揚高

Claims (5)

1. 荷役装置を備えるフォークリフトと、
   前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備えたフォークリフトの遠隔操作システムであって、
   前記フォークリフトは、
   前記荷役装置に備えられるフォークのティルト角を検出するティルト角センサと、
   前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、
   前記フォークに設けられ、前記フォークの前方を撮影する荷役用カメラと、を備え、
   前記遠隔操作装置は、
   前記ティルト角センサにより検出されるティルト角が前記フォークの水平を示すとき、前記荷役用カメラにより撮影された撮影画像から荷棚の上面のエッジラインを画像認識する画像認識部と、
   前記エッジラインと前記撮影画像の中央を通り水平に前記撮影画像を横断する光軸ラインとが一致するときに前記揚高センサにより検出される基準揚高に基づき、前記エッジラインと前記フォークが支持するパレットの底面との間の離間距離を求め、前記離間距離又は前記離間距離に基づく前記フォークと前記荷棚との干渉有無を通知する離間情報通知部と、を有し、
   前記離間距離は、
   前記光軸ラインと前記エッジラインとの間のライン間距離から予め設定された前記光軸ラインと前記パレットの底面との間のオフセット距離を差し引くことにより求められることを特徴とするフォークリフトの遠隔操作システム。
2. 前記荷役用カメラは、前記フォークの基部に備えられていることを特徴とする請求項１記載のフォークリフトの遠隔操作システム。
3. 前記荷役用カメラは、前記フォークの先端部に内蔵されていることを特徴とする請求項１記載のフォークリフトの遠隔操作システム。
4. 前記離間情報通知部は、前記離間距離を通知することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項記載のフォークリフトの遠隔操作システム。
5. 前記離間情報通知部は、前記フォークと前記荷棚との干渉有無を通知することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項記載のフォークリフトの遠隔操作システム。

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