JP7087737B2 - フォークリフト用遠隔操作システム - Google Patents
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Description
図1に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム10は、リーチ式フォークリフト20と、リーチ式フォークリフト20を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置50と、を備えている。リーチ式フォークリフト20は、作業場に配置される。遠隔操作装置50は、操作室に配置される。そして、遠隔操作装置50を用いて操作室から、作業場のリーチ式フォークリフト20を遠隔操作することができるようになっている。
図2に示すように、リーチ式フォークリフト20の機台21には荷役装置22が設けられている。荷役装置22は前方へ延出している一対のリーチレグ23を備える。各リーチレグ23にはそれぞれ前輪24が設けられている。つまり、機台21の前側に左右一対の前輪24が設けられている。また、機台21の後ろ側には後輪25が設けられている。本実施形態では、後輪25が、操舵輪及び駆動輪となる。
今、図5に示すリーチ式フォークリフト20とパレット61の関係を示す概略平面図、及び、図6に示すリーチ式フォークリフト20とパレット61の関係を示す概略側面図において、パレット61の前面に対し所定の距離だけ離間した位置においてリーチ式フォークリフト20が正対している。つまり、パレット61の左右の穴61aに対し所定の距離だけ離間してリーチ式フォークリフト20の左右のフォーク31が位置しており、フォーク31が前方に移動することにより左右のフォーク31をパレット61の左右の穴61aに差し込むことができる。
図7に示すように、遠隔操作装置50の制御部52は、ステップS100でカメラ画像からパレットを認識して、ステップS101において、図8に示すように、パレット線L1と機台線L2を比較する。制御部52は、図7のステップS102でパレット線L1と機台線L2の差であるずれ量ΔL1を通知する。具体的には、表示部54においてずれ量ΔL1を表示させる。遠隔操作装置50の制御部52はステップS103においてずれ量ΔL1が基準値内か否か判定してずれ量ΔL1が基準値内になるとステップS104で「マッチングOK」を通知する。具体的には、表示部54において「マッチングOK」と表示させる。
このように、ずれ量検知部としての制御部52は、カメラ43a,43b,43c,43d,43e,43f,43g,43hにて撮像された画像から画像認識により、フォーク31のパレット穴61aへの地切り可能差込位置(地切り可能線L5)に対する現在位置のずれ量(ΔL4)を検知する。
詳しく説明する。
詳しくは、図8においてリーチ式フォークリフト20の左右方向であるX及び前後方向であるY方向について、パレット線L1と機台線(X方向線)L2を比較して平行な状態(正対した状態)でのずれ量ΔL1を数値で画面表示することにより通知するとともに、ずれ量ΔL1が基準値内に到達したらマッチングOKを表示することにより通知する。また、図8においてフォーク延長線L3とパレット穴(ポケット)の中心線L4を比較してずれ量ΔL2を数値で画面表示することにより通知するとともに、ずれ量ΔL2が基準値内に到達したらマッチングOKを表示することにより通知する。
このようにすることにより、画像を見て遠隔操作する場合において、操作性や作業効率が良くなる。
(1)フォークリフト用遠隔操作システム10の構成として、機台21に荷役装置22を備えるとともに車両通信部としての無線部40を有するリーチ式フォークリフト20と、車両通信部としての無線部40と無線通信を行う操作装置通信部としての無線部51を有し、リーチ式フォークリフト20の走行及び荷役装置22による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置50と、を備える。リーチ式フォークリフト20の周囲を撮像するカメラ43a,43b,43c,43d,43e,43f,43g,43hと、カメラ43a,43b,43c,43d,43e,43f,43g,43hにて撮像された画像から画像認識により、フォーク31のパレット穴61aへの地切り可能差込位置に対する現在位置のずれ量を検知するずれ量検知部としての制御部52と、を備える。よって、容易にフォークの差込量を把握することが可能となり、フォーク差込の際の作業性向上を図ることが可能となる。
○制御部52は、地切り可能差込位置に対する現在位置のずれ量を、複数カメラ画像から俯瞰図(図8参照)を用いて操作者に通知するようにしてもよい。このように、操作者に通知する通知部は、複数カメラ画像から俯瞰図(図8参照)を用いて通知を行うことにより、容易にフォークの差込量を把握することができる。
○ 地切り可能差込位置に対する現在位置のずれ量の検知結果は表示部で表示させたが、音声で知らせてもよい。
○ずれ量を操作者に通知した後の処理として、ずれ量を解消すべく自動制御により正対位置からパレットにフォークを挿入するようにしてもよい。つまり、正対かつ、フォーク延長線L3がパレット穴(ポケット)61aに入った場合に、検出したパレット61を操作者が選択すれば、自動制御(パレットに対するフォークの挿入)を開始する。具体的には、パレットを目標にフォーク高さ位置を調整するとともに、パレットを目標に収まるまでリーチアウトする。
○ フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。
Claims (3)
- 機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有するフォークリフトと、
前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えたフォークリフト用遠隔操作システムであって、
前記機台に取り付けられて前記フォークリフトの周囲を撮像する第1カメラ及び前記荷役装置に取り付けられて前記荷役装置における荷役対象領域を撮像する第2カメラを有するカメラと、
前記カメラにて撮像された画像からパレットの外形とパレット穴の位置を画像認識して、フォークのパレット穴への地切り可能差込位置に対する現在位置のずれ量を検知するずれ量検知部と、を備えることを特徴とするフォークリフト用遠隔操作システム。 - 前記地切り可能差込位置に対する現在位置のずれ量を操作者に通知する通知部を更に備えることを特徴とする請求項1に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
- 前記地切り可能差込位置に対する現在位置のずれ量を解消するように自動制御する自動制御部を更に備えることを特徴とする請求項1に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
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