JP4882176B2 - 産業車両における荷役支援報知装置及び産業車両 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業車両が荷（パレット）などの荷役対象に接近する際に、予め荷役対象の位置を検出して、車両が荷役対象に対し作業をする際の無駄をなくすように適切な指示または案内の報知をする産業車両における荷役支援報知装置及び産業車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えばフォークリフト等の産業車両では、荷役作業を行う際、車体に移動可能に設けられたフォークなどの荷役機器を、パレットや棚（格納部）などの荷役対象に対しまず位置合わせする。すなわち、荷役作業をするために車両をパレットや棚（格納部）などの荷役対象に接近させる際は、例えば荷取り時であれば、フォークがパレットの穴に相対するように車両を操舵させながら荷役対象に向かって前進させる。また棚の格納部に荷を収納する荷置き時には、荷を格納部に収納できるように車両を操舵しながら荷が格納部の幅内に収まる範囲内に車両を車幅方向に位置調整する。
【０００３】
またフォークリフトには、フォークがパレットに対し車幅方向に多少ずれても位置調整できるように、フォークを車幅方向（左右方向）に移動できるサイドシフト機能を備えるものもある。サイドシフト機能を使えば、多少フォークが荷役対象に対し車幅方向に位置ずれしていても、フォークを車幅方向に移動させることでフォークをパレットの穴に挿入可能な位置に位置調整することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、サイドシフト機能を使えばどの程度のずれ量までであれば、フォークが荷役対象に対し目標位置に到達できるかどうかを運転者が確実に判断することはできなかった。その結果、判断を誤って荷役対象に接近後、実際にフォークをサイドシフトさせてみた段階で、フォークがパレットの穴に挿入可能な位置まで到達不可能と分かる場合があった。この場合、車両を一旦バックさせて再度接近させる切り返しをしなければならず、作業ロスに繋がっていた。このことはサイドシフト機能を備えないフォークリフトでも同様で、荷役対象に接近後、フォークをパレットの穴に差込みできない場合は、同様に車両の切り返しを行わねばならず、作業ロスに繋がっていた。
【０００５】
すなわち図１３（ａ）に示すように、運転者が予測判断を誤ってフォークリフト９１を荷役対象に接近後、フォーク９２をパレット９３の穴９３Ａに挿入できないと分かると、フォークリフト９１を一旦後退させながらハンドル９４を切り、次に同図（ｂ）に示すようにハンドル９４を切り直して幅寄せし、同図（ｃ）に示す正しい位置に車両を配置し直さなければならなかった。
【０００６】
また、リーチ型フォークリフトにおけるリーチ動作時にも、実際に作業を始めた後にできないことが分かる場合がある。例えばフォークリフトを十分パレットに接近させたつもりが十分接近しておらず、リーチ動作して始めてもう少し前進しておくべきであったことが分かる場合がある。この場合もリーチ動作後に再度不足分だけ車両を前進させなければならず余分な動作が伴うことになり、作業ロスに繋がるという問題があった。
【０００７】
さらにフォークを上昇させるリフト操作時にも同様の問題が起こり得た。例えば工場内でフォークの最大揚高の異なる複数機種のフォークリフトが使用され、棚の最上段までフォークの届かないフォークリフトが存在した場合、フォークを上昇させてみて始めてフォークが所望する段数まで届かないことが分かる場合がある。この場合、荷役対象とする格納部をもっと低い段に変更しなければならず、一旦上昇させたフォークを下降させる余分な操作が必要になる。一方、その列の下方に適当な変更先の格納部が無ければ、車両を切り返しし、棚の異なる列に車両を配置し直す必要があった。このように一旦作業を途中まで進めてからできないことが分かることによる作業ロスが存在していた。
【０００８】
本発明は前記課題を解決するためになされたものであって、その第１の目的は、荷役対象に対し車両または荷役機器を位置合わせのために移動させるに当たり運転者に適切な指示を与えることができ、これにより運転者の判断ミスなどに起因する無駄な作業を抑制できる産業車両における荷役支援用報知装置及び産業車両を提供することにある。
【０００９】
第２の目的は、荷役作業を適切にできる位置に車両を案内できるよう運転者に適切な指示を与えられるようにすることにある。
第３の目的は、荷役機器の移動範囲を考慮して運転者に適切な指示または報知をすることにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記第１及び第２の目的を達成するために請求項１に記載の発明は、荷役作業をするために車体に移動可能に設けられた荷役機器と、車両が荷役対象に近づく前に予め該荷役対象の位置を検出する検出手段と、前記検出手段により位置検出された前記荷役対象と車両との位置関係を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果を基に前記荷役対象を前記荷役機器により捉えられるように車両を案内するための操舵の指示を報知する報知手段とを備え、前記検出手段は、荷役対象を撮影する撮影手段と、該撮影手段が撮影した画像データを基に前記荷役対象に設けられたマークを画像認識することにより該荷役対象の位置を割り出す画像認識手段とを備え、前記演算手段は、前記検出手段により位置検出された前記荷役対象を前記荷役機器により捉えられるように車両を幅寄せする幅寄せ方向及び幅寄せ距離を演算し、前記報知手段は、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段を備え、該表示手段の画面に表示された前記画像の上に重ねるように前記幅寄せ方向及び幅寄せ距離を表示することを要旨とする。ここで、荷役機器とは、フォークのような荷役具、クランプなどのようにそれ自体が駆動機構を有するものを含み、取替え可能なアタッチメントであってもよいし、取替え不能な固定式のものであっても構わない。例えばフォークリフトで使用される全てのアタッチメントを含み、フォークリフト以外の他の産業車両で使用されるブーム式のもの（バケット等）も含む概念である。
【００１１】
この発明によれば、車両が荷役対象に近づく前に予め荷役対象の位置が検出手段により検出される。その位置検出された荷役対象と車両との位置関係が演算手段により演算される。そして、演算手段の演算結果を基に荷役対象を荷役機器により捉えられるように車両を案内するための操舵の指示が報知手段により報知される。運転者はその報知された操舵の指示に従って車両を荷役対象に近づければ、荷役対象を荷役機器により捉えられるように車両を配置できるので、車両を切り返す必要がなくなる。
また、演算手段の演算結果を基に荷役対象を荷役機器により捉えられるように車両を幅寄せする必要がある幅寄せ方向及び幅寄せ距離が報知手段により指示される。従って、運転者は指示された幅寄せ方向へ指示された幅寄せ距離だけ車両を幅寄せするよう操舵すればよい。
また、撮影手段が撮影した画像データを基に荷役対象に設けられたマークを画像認識することにより荷役対象の位置が割り出される。そして、演算手段の演算結果を基に定まる車両を案内すべき操舵の指示が、撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段の画面上に表示される。
【００１７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、車両を現状の操舵状態で進行させたときに荷役対象を荷役機器により捉えられるか否かを判断する判断手段と、前記報知手段は、前記判断手段により荷役対象を荷役機器により捉えられないと判断されたときに限り、前記操舵の指示をすることを要旨とする。
【００１８】
この発明によれば、車両を現状の操舵状態で進行させた場合に荷役機器により荷役対象を捉えることが可能か否かが判断手段により判断される。そして、現状の操舵状態のまま進行させると荷役対象を荷役機器により捉えられなくなると判断されると、操舵の指示が報知手段により報知される。つまり、現状の操舵状態のまま進行させると切り返しなど不都合の心配がある必要時のみ、この種の不都合を避けるべく操舵の指示が報知される。
【００１９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記荷役機器は車体に対し車幅方向に移動可能に設けられ、前記荷役対象を荷役機器が捉えられるとは、前記荷役対象を前記荷役機器の車幅方向の移動範囲内で捉えられることであることを要旨とする。
【００２０】
この発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用において、荷役対象を荷役機器の車幅方向の移動範囲内で捉えられるように車両を案内するための操舵の指示が報知手段により報知される。もちろん、荷役対象を荷役機器の車幅方向の移動範囲内で捉えられるようにであるから、荷役機器を車幅方向に移動させれば荷役対象を捉えられることができるような車両の案内と、荷役機器を車幅方向に移動させなくてもそのまま荷役対象を捉えられることのできる車両の案内との両方を含む。前者の場合、荷役機器の車幅方向への移動が必要になるかもしれないが、車両の切り返しは回避できる。一方、後者の場合、車両の切り返しが不要なばかりか荷役機器の車幅方向への移動も不要となる。また、請求項５の発明を引用する場合においてその作用では、車両を現状の操舵状態で進行させたときに荷役対象を荷役機器の車幅方向の移動範囲内で捉えられるか否かが判断手段により判断され、荷役対象を荷役機器の車幅方向の移動範囲内で捉えられないと判断されたときに限り、操舵の指示が報知手段により報知される。つまり、荷役機器の車幅方向への移動で対応可能な際は報知手段による指示は出ず、荷役機器を車幅方向に移動させても対応できず切り返しが必要になる場合に限り報知手段による指示が出される。
【００２１】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記報知手段は、前記演算手段の演算結果を基に前記荷役機器を車幅方向に移動させなくてもそのまま荷役対象を該荷役機器により捉えられるように前記操舵の指示をすることを要旨とする。
【００２２】
この発明によれば、演算手段の演算結果を基に荷役機器を車幅方向に移動させなくてもそのまま荷役対象を荷役機器により捉えられるような操舵の指示が報知手段により報知される。従って、運転者は報知された操舵の指示に従って車両を操舵して車両を荷役対象に近づければ、荷役機器を車幅方向に調整しなくてもそのまま荷役対象に対する荷役作業に直ぐに移ることが可能になる。
【００２５】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の発明において、前記演算手段は、前記画像認識手段が前記表示手段の画面上で認識した荷役対象を避ける表示位置を求める表示位置決定手段を備え、前記報知手段は前記表示手段の画面上における前記表示位置に前記指示の内容を表示することを要旨とする。
【００２６】
この発明によれば、請求項１〜４のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、画像認識手段により認識された荷役対象を避けるように表示位置が表示位置決定手段により画面上に決められる。そして、報知手段により行われる操舵の指示は画面上における表示位置に表示される。このため、表示手段の画面上に表示された操舵の指示は、画面上に表示された荷役対象を遮ることなく表示され、画面上の荷役対象が見づらくなる心配がない。
【００２９】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の発明において、前記報知手段は前記操舵の指示を音声でする音声報知手段を備えていることを要旨とする。
【００３０】
この発明によれば、操舵の指示は音声報知手段により音声で行われる。運転者は操舵の指示を音声で聞き取ることができる。
【００３８】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の荷役支援報知装置を備えている産業車両において、ことを要旨とする。
この発明によれば、請求項１〜６のいずれか一項に記載の発明と同様の作用が得られる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、本発明をフォークリフトの位置検出装置に具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。
【００４０】
図１に示すように、産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック（以下、フォークリフトという）１は、荷役機器としてのフォーク２を用いて荷役作業を行う。車体３の前部から前方へ延出する左右一対のリーチレグ４の先端部に左右の前輪（従動輪）５がそれぞれ取付けられており、後輪である駆動操舵輪６は、車体３に配備されたバッテリ７を電源とする走行用モータ８の動力により走行駆動される。運転者は車体３の後部右側に設けられた立席タイプの運転席９に立った状態で、ハンドル１０を操作して駆動操舵輪６を操舵することによりフォークリフト１を運転する。
【００４１】
車体３の前側に配備された荷役装置（マスト装置）１１は、リーチシリンダ１２の駆動により左右のリーチレグ４に沿って前後方向に移動（リーチ動作）可能に設けられている。荷役装置１１は、多段式（本例では３段式）マスト１３と、荷役用のキャリッジ１４と左右一対のリフトシリンダ１５（片側のみ図示）とを備えている。リフトシリンダ１５が駆動されることによりマスト１３がスライド伸縮することによりキャリッジ１４はマスト１３に沿って昇降する。フォーク２は例えば最高約６メートルまで上昇する。
【００４２】
フォークリフト１には、高所（高揚高範囲）におけるフォーク２の位置合わせ操作を支援する荷役操作支援装置（フォーク位置決め操作支援装置）２０が設けられている。荷役操作支援装置２０は、キャリッジ１４を構成するサイドシフタ１６の前面中央部に縦長に延びた状態に組付けられたカメラ昇降装置２１を備える。カメラ昇降装置２１は、昇降式のカメラユニット２３を備え、このカメラユニット２３は、キャリッジ１４の前面中央部に組付けられたハウジング２２内に格納される格納位置と、ハウジング２２の下端から突出する下降位置との間を昇降する。カメラユニット２３はその下端部に撮影手段としてのカメラ（例えばＣＣＤカメラ）２４を内蔵し、撮影部（レンズ部）２４Ａからフォーク前方の荷役作業エリアの撮影が可能となっている。また格納位置からでも、ハウジング２２の前面下部に形成された撮影窓２２Ａを通してフォーク前方の荷役作業エリアをカメラ２４によって撮影可能となっている。つまり、カメラ２４は格納位置と下降位置の二位置からフォーク前方の荷役作業エリアを撮影可能である。サイドシフタ１６はマスト１３に対し左右方向に移動可能となっており、そのサイドシフト時はフォーク２とともにカメラ昇降装置２１も一緒に左右にシフトする。
【００４３】
また、ルーフ２７には運転席９に立つ運転者からよく見える位置に表示装置（液晶ディスプレイ装置（ＬＣＤ））２８が取り付けられている。表示装置２８の画面には、荷役作業時にカメラ２４によって撮影されたフォーク前方の画像が映し出されるようになっている。
【００４４】
また、インストルメントパネル上には、図２に示す操作レバー（マルチレバー）３１が設けられている。操作レバー３１は、これ１つで走行操作と荷役操作の全ての操作を可能とするもので複数種類の操作部を備えている。
【００４５】
操作レバー３１は、インストルメントパネル上の所定箇所に形成されたスロット３２に沿って前後方向に傾動するレバー本体３３を備えている。レバー本体３３は操作しない状態ではパネル面に対し略垂直となる中立位置にバネ（図示せず）の付勢力により復帰する。レバー本体３３の上端部にはグリップ３４が車幅方向に対し３０度〜６０度程度の角度をもって傾斜する姿勢に取付けられている。グリップ３４の左端部には、略円筒形のノブ３５が軸線Ｃを中心に回転可能に設けられている。またグリップ３４の左部分前縁にシーソースイッチ３６が、グリップ３４の左部分背面に十字スイッチ３７が、グリップ３４の左部分前面に作動スイッチ３８がそれぞれ設けられている。グリップ３４は、運転者が右肘を付いた状態で右手により握られる。グリップ３４を握った状態では、親指でノブ３５と十字スイッチ３７を操作でき、人差し指でシーソースイッチ３６を操作でき、中指で作動スイッチ３８を操作できる。なお、同図における円内がＡ方向から見た十字スイッチ３７である。
【００４６】
グリップ３４を握った右手でレバー本体３３を前方に傾けるとフォークリフト１が前進し、レバー本体３３を後方に傾けるとフォークリフト１が後進する。ノブ３５に形成された突起３５Ａを親指で上方へ押してノブ３５を上側に回すとフォーク２が上昇し、親指で突起３５Ａを下方へ押してノブ３５を下側に回すとフォーク２が下降する。また、人差し指でシーソースイッチ３６の前端を押すと荷役装置１１が前方に移動し、人差し指でシーソースイッチ３６の後端を押すと荷役装置１１が後方に移動する。十字スイッチ３７は上下・左右の４方向に操作可能になっており、上下方向の操作でマスト１３のティルトを操作し、左右方向の操作でサイドシフトを操作する。親指で十字スイッチ３７の上端部を押すとマスト１３が前傾し、十字スイッチ３７の下端部を押すとマスト１３が後傾する。また親指で十字スイッチ３７の右端部を押すとフォーク２が右方向に移動し、十字スイッチ３７の左端部を押すとフォーク２が左方向に移動する。
【００４７】
図３に示すように、本実施形態では、荷役対象である棚４０とパレット４１には、フォーク２を棚４０またはパレット４１に対して位置合わせする際の位置目標とするマークＭ１，Ｍ２が付されている。すなわち、パレット４１の正面と背面には２つの差込穴４１Ａ間中央部にパレット位置検出用のマークＭ１が付されている。一方、棚４０の棚部（ビーム）４２にはその正面中央部に棚位置検出用のマークＭ２が付されている。ここで、パレット４１に付されたマークＭ１と、棚部４２に付されたマークＭ２は互いに白黒が反転した模様の図形となっている。カメラ２４により撮影されたマークＭ１（またはＭ２）の画面上の位置からフォーク２と荷役対象（パレット４１または棚部４２）の左右（Ｙ方向）・上下（Ｚ方向）のずれ量を算出し、そのずれ量を無くすようにフォーク２を荷役対象に自動で位置合わせするフォーク自動位置合わせ制御が行われる。
【００４８】
次に、荷役操作支援装置２０の電気的構成を図４に基づいて説明する。
荷役操作支援装置２０はコントローラ４５を備える。コントローラ４５は、画像制御部４６、荷役制御部４７、駆動回路４８，４９およびソレノイド駆動回路５０を備えている。
【００４９】
画像制御部４６にはカメラ２４が接続され、映像信号（画像信号）が入力されるとともに、その出力側には表示装置２８およびスピーカ５１が接続されている。画像制御部４６は、カメラ２４からの映像信号（画像信号）を基に表示装置２８の画面に撮影画像を表示させる。また画像制御部４６は、画像中からマークを画像認識する画像認識処理（テンプレートマッチング処理）をし、画面上（画面座標系）におけるマークの位置から荷役対象の位置を把握し、フォーク２で荷役対象を捉えられるように車両の進路を案内する報知処理を行う。この報知処理では、車両の進路を案内する方法として表示装置２８の画面に指示ガイドを表示させる方法と、スピーカ５１から音声ガイドで知らせる方法を併用する。もちろん、一方の報知方法のみの採用も可能であり、例えば指示ガイドの表示のみ、または音声ガイドのみを採用してもよい。この報知処理については後で詳述する。
【００５０】
一方、荷役制御部４７には、上限位置検知スイッチ５２、下限位置検知スイッチ５３、マルチレバー３１の各ポテンショメータ５４，５５およびスイッチ３８，５６，５７、さらに揚高センサ５８、荷重センサ５９、ティルト角センサ６０などが接続されている。また荷役制御部４７には、駆動回路４８，４９を介して電動アクチュエータ６１および荷役モータ（電動モータ）６２がそれぞれ接続されるとともに、ソレノイド駆動回路５０を介してオイルコントロールバルブ６５に組付けられた各種電磁比例弁６６〜６９のソレノイドが接続されている。
【００５１】
荷役制御部４７は、各ポテンショメータ５４，５５、スイッチ５６，５７からの信号を基に電磁比例弁６６〜６９の電流値制御と荷役モータ６２の駆動制御を行う。荷役モータ６２の作動により荷役ポンプ（油圧ポンプ）７３が駆動されることでオイルコントロールバルブ６５に作動油が供給される。マルチレバー３１の操作信号を基にその操作に対応する各電磁比例弁６６〜６９が比例制御されることにより、リフトシリンダ１５、リーチシリンダ１２、サイドシフトシリンダ７１、ティルトシリンダ７２が油圧制御され、フォーク２の昇降操作、リーチ操作、サイドシフト操作、ティルト操作が可能となっている。
【００５２】
荷役制御部４７は、マルチレバー操作時の荷役制御の他、カメラユニット２３の昇降制御と、フォーク自動位置合わせ制御とを司る。フォーク自動位置合わせ制御は、フォーク２を一定高さ以上に上昇させて行われる高所の荷役作業を支援するためのもので、揚高センサ５８により検出されたフォーク２の揚高が設定揚高（例えば約２メートル）以上にあるときに限り行われる。荷役制御部４７は荷重センサ５９の検出値を基にフォーク２上の荷の有無を判断し、フォーク２上に荷が無い「荷取りモード」ではカメラユニット２３を格納位置に配置し、フォーク２上に荷が有る「荷置きモード」ではカメラユニット２３を下降位置に配置する。カメラユニット２３の昇降のため駆動された電動アクチュエータ６１は、カメラユニット２３が上限位置に達して上限位置検知スイッチ５２がオンしたときと、カメラユニット２３が下限位置に達して下限位置検知スイッチ５３がオンしたときに駆動停止される。
【００５３】
画像制御部４６は、表示処理部７５、画像処理部７６、描画表示部７７、描画データ記憶部７８および音声合成部７９を備える。表示処理部７５は、カメラ２４により撮影された画像が画面に映し出されるようにカメラ２４から入力した映像信号を表示装置２８に出力する。また音声合成部７９は、音声アナウンスなどのための音声合成処理を行ってスピーカ５１に音声信号を出力する。また表示処理部７５からの画像データが画像処理部７６に入力される。
【００５４】
画像処理部７６は、画面上のマークＭ１，Ｍ２の位置を割り出す画像認識処理と、その割り出したマーク位置を基に車両（フォーク２）と荷役対象との位置関係を演算する。画像処理部７６は、画像認識手段としての画像認識処理部８１、テンプレート記憶部８２、演算手段としての画像演算部８３および表示位置決定手段としての表示位置決定部８４を備えている。画像認識処理部８１はパターンマッチング処理による画像認識処理を行う。画像演算部８３は、車両と荷役対象との車幅方向のずれ量が許容範囲を超える場合にそのずれ量を無くすために必要な車両の幅寄せ方向および幅寄せ距離を算出する。表示位置決定部８４は、幅寄せ方向および幅寄せ距離を指示する表示を画面上のどの位置に表示させるべきかその表示位置を決定する。なお、カメラ２４、画像認識処理部８１、テンプレート記憶部８２により検出手段が構成される。
【００５５】
図５は、マークとテンプレートを示す。同図（ａ）はパレット位置検出用のマークＭ１を示し、同図（ｃ）は棚位置検出用のマークＭ２を示す。また同図（ｂ）がマークＭ１用のテンプレートＴ１、同図（ｄ）がマークＭ２用のテンプレートＴ２である。
【００５６】
マークＭ１はパターンＰ１，Ｐ１を２個並べて構成され、マークＭ２はパターンＰ２，Ｐ２を２個並べて構成されている。マークとは全体の模様、パターンとはマークを構成する２つの模様を指す。パターンマッチング処理に使うテンプレートＴ１，Ｔ２は、パターンＰ１，Ｐ２と同じ模様を有する。２つのマークＭ１，Ｍ２の各パターンＰ１，Ｐ２は、互いに白と黒が反転した模様となっている。
【００５７】
各パターンＰ１，Ｐ２は、一点を中心として放射状に真っ直ぐ延びる複数本の境界線によって白と黒に色分けされた模様である。本実施形態の各パターンＰ１，Ｐ２は、正方形の２本の対角線により区画された４つの領域を白と黒で色分けした模様である。但し、テンプレートの四角形の辺に相当する外形線は模様の一部ではない。マークとカメラの距離の違いに応じて画面２８Ａ上に映し出されるマークＭ１，Ｍ２の大きさが変化しても、その撮影されたパターンＰ１，Ｐ２の中心部分には常にテンプレートＴ１，Ｔ２と同サイズのパターンが存在するので、１つのテンプレートＴ１，Ｔ２を用いただけのパターンマッチング処理によりマークＭ１，Ｍ２を認識できるようになっている。テンプレートＴ１，Ｔ１は、マークＭ１，Ｍ２が認識されなければならない所定サイズに設定してあり、所定距離以内で撮影されたマークＭ１，Ｍ２は全て認識可能となっている。
【００５８】
図４に示すテンプレート記憶部８２には、２つのテンプレートＴ１，Ｔ２のデータが記憶されている。画像認識処理部８１は、荷役制御部４７から通知された荷役モードが「荷取モード」であればテンプレートＴ１を使用し、「荷置モード」であればテンプレートＴ２を使用する。つまり荷取モードであればパレット位置検出用のマークＭ１を認識するパターンマッチング処理が行われ、荷置モードであれば棚位置検出用のマークＭ２を認識するパターンマッチング処理が行われる。
【００５９】
図６（ａ）は画面上に設定された画面座標系を示す。画面座標系では座標を画素の単位で取り扱い、同図におけるＨは画面２８Ａの横方向画素数であり、Ｖは画面２８Ａの縦方向画素数である。ここではマークＭ２を例にして説明している。画像認識処理部８１は、同図（ｂ）に示すように、画像データ上のマークＭ２を構成する２つのパターンＰ２，Ｐ２に対しテンプレートＴ２により２箇所でマッチングし、各パターンＰ２，Ｐ２を認識する。画像演算部８３は、画像認識部８１が認識した各パターンＰ２，Ｐ２の中心点（放射中心点）の座標（Ｉ1 ，Ｊ1 ），（Ｉ2 ，Ｊ2 ）を算出し、これら２つの座標値を基にマークＭ２の重心（Ｉ，Ｊ）とパターンＰ２，Ｐ２の中心間距離Ｄを求める。なお、マークＭ１についてもＩ，Ｊ，Ｄ値の求め方は同様である。
【００６０】
次に、画面座標系の座標（Ｉ，Ｊ）と距離Ｄの値を用いて、幾何変換を行って図３に示す実座標系（ＸＹＺ座標系）におけるカメラ２４とマークＭとの３次元相対位置座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を計算する。カメラ２４の座標（Ｘc ，Ｙc ，Ｚc ）は次式より算出される。
Ｘc ＝＝−Ｈｄ／（２Ｄtan α）
Ｙc ＝ｄ／Ｄ（Ｉ−Ｈ／２）
Ｚc ＝ｄ／Ｄ（Ｊ−Ｖ／２）
ここで、「α」はカメラ２４の水平画角の２分の１、ｄは実座標系においてマークＭ２の２つのパターンＰ２，Ｐ２の中心間距離である。Ｈ，Ｖ，α，ｄ値は既知の値であるため、Ｉ，Ｊ，Ｄ値を算出すれば、座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）が求まる。そしてこの実座標系で求めたカメラ２４の相対座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を基にフォーク２の位置ずれ量を算出する。
【００６１】
図７，図８は、表示装置２８の画面２８Ａを示す。画面２８Ａにはフォーク２が位置合わせされた際にマークＭ１，Ｍ２が位置すべき目標位置に目標マーク８７が表示される。この目標マーク８７の中心点（移動目標点）がパレット４１に付されたマークＭ１の中心点に一致するようフォーク２を移動させることで、フォーク２が差込穴４１Ａに一致する。一方、この目標マーク８７が棚部４２に付されたマークＭ２に一致するようフォーク２を移動させることで、フォーク２は棚面４２Ａから約１０〜２０ｃｍ上方の荷置位置に配置される。
【００６２】
カメラ２４が一対のフォーク２間車幅方向中心位置に配置されていることから、移動目標点のＹ方向成分はカメラ２４の座標Ｙcに等しい。このため、移動目標点とマークＭ１の中心点（原点）とのＹ方向成分の差分（ずれ）は、Ｙc に等しい。横方向のずれＹc が、Ｙc ＞０であればフォーク２が画面２８Ａ上において左方向（つまりマークは右方向）にずれており、Ｙc ＜０であればフォーク２が画面上において右方向（つまりマークは左方向）にずれており、さらにＹc ＝０であればフォーク２の横方向のずれはない。
【００６３】
ここで、Ｙcは、フォーク２がサイドシフトした状態にあれば、そのサイドシフト量Ｓshift を含んだ値なので、フォーク２がサイドシフトしていない（車幅中心配置）と想定したときの移動目標点とマークとのＹ方向ずれ量Ｙrを求める。このずれ量Ｙr は、フォーク２が右シフトしているときはサイドシフト量Ｓshift ＜０、左シフトしているときはサイドシフト量Ｓshift ＞０の値をとるとすると、Ｙr＝Ｙc −Ｓshift により計算される。但し、図７の画面２８Ａでは、フォーク２が車幅中心位置に配置され、サイドシフト量Ｓshift＝０の場合を示している。
【００６４】
ずれ量｜Ｙr ｜が最大サイドシフト量Ｓmax以内の値であればフォーク２をサイドシフトさせることによりフォーク２を荷役対象に位置合わせできるが、ずれ量｜Ｙr ｜がＳmaxを超えるともはやフォーク２をサイドシフトさせても荷役対象をフォーク２で捉えることができない。そのため、最大サイドシフト量Ｓmaxと同じかそれより少し余裕をみた小さめの設定値Ｓ（≦Ｓmax）を予め設定しておき、｜Ｙr ｜＞Ｓ（この例ではＳ＝１５０ｍｍ）が成立したときは、サイドシフトによっても対応できないとして、幅寄せの指示を、画面２８Ａ上の表示とスピーカ５１からの音声により運転者に報知する。この際、幅寄せの向きは、Ｙcの値の正・負で判断し、Ｙc ＞０であればフォーク２が左方向にずれているので右方向へ幅寄せすべきと判断し、Ｙc ＜０であればフォーク２が右方向にずれているので左方向へ幅寄せすべきと判断する。画面２８Ａ上には図７に示すような指示ガイド８８（同図は右幅寄せ指示の場合）が表示される。なお、図７ではマークＭ２が省略されている。
【００６５】
表示位置決定部８４は、指示ガイド８８の表示位置を決める処理を行うものである。Ｙc ＞０であればフォーク２が左方向にずれており図７のように画面の右半分に荷役対象が位置すると判断して画面左領域を指示ガイド８８の表示位置と決定し、一方、Ｙc ＜０であればフォーク２が右方向にずれており画面の左半分に荷役対象が位置すると判断して画面右領域に指示ガイド８８の表示位置を決定する。指示ガイド８８を画面右側か画面左側かのどちらに表示させるかを決めるだけで、それぞれの表示位置は画面に対し固定である。ずれ量｜Ｙr ｜が｜Ｙr ｜≦Ｓ（この例では１５０ｍｍ）になったときに、指示ガイド８８の表示が消えるようになっている。
【００６６】
表示位置決定部８４は、指示ガイドの表示が必要であるときに表示位置が決まると、描画表示部７７にデータを送る。指示ガイド８８は幅寄せ方向を向く矢印図形と、その矢印図形内に表示される幅寄せ距離の数値「（数値）ｍｍ」と「幅寄せ」の文字列からなる。この幅寄せ距離の数値には実際のずれ量｜Ｙc ｜の値が入る。
【００６７】
描画データ記憶部７８には、２種類の指示ガイドの図形データと、幅寄せ距離｜Ｙc ｜を表示するフォントデータが記憶されている。図形データは右幅寄せ用の図形（図７参照）と、左幅寄せ用の図形（図７のものと矢印の向きが左右逆向きの矢印図形）との２種類用意されている。描画表示部７７は、表示位置決定部８４からの指示に従って描画データ記憶部７８から必要な図形データとフォントデータを読み出し、図７に示すような指示ガイド８８を撮影画像の上に重ねるように所定位置に表示する。さらに表示位置決定部８４は、指示ガイドの表示が必要であるときにその内容に応じた音声ガイドの指示を音声合成部に出力する。なお、画像処理部７６は、マイクロコンピュータ（マイコン）およびメモリ（ＲＯＭ）等に格納されたプログラムデータによって構成される。また描画表示部７７および描画データ記憶部７８は、描画制御用ゲートアレイと描画用ＶＲＡＭにより構成される。
【００６８】
本実施形態では、マイコンが指示ガイドを表示するために実行する処理として、図９にフローチャートで示すガイド表示処理ルーチンが記憶されている。
以下、図９に示すフローチャートを用いて指示ガイド表示処理について説明する。
【００６９】
まずステップ（以下単に「Ｓ」と記す）１０では、画像処理（マーク認識処理）を実行する。すなわち荷取りモードであるとテンプレートＴ１を用いてマークＭ１を認識する処理を行い、荷置きモードであればテンプレートＴ２を用いてマークＭ２を認識する処理を行う。そしてマークの位置データＩ，Ｊ，Ｄ値を求める。
【００７０】
次のＳ２０では、フォークと目標の相対位置変位Ｙr を算出する。すなわち、マークの位置データＩ，Ｊ，Ｄ値を基に相対位置（Ｘc 、Ｙc 、Ｚc ）を求める。そしてＹc 値からＹr （＝Ｙc −Ｓshift ）を算出する。
【００７１】
Ｓ３０では、｜Ｙr ｜＞Ｓが成立したか否かを判断する。そして｜Ｙr ｜＞Ｓが不成立であれば当該ルーチンを終了し、｜Ｙr ｜＞Ｓが成立すればＳ４０に進む。
【００７２】
Ｓ４０では、幅寄せ指示する。すなわちＹc ＞０であれば画面左領域に図７に示すような右寄せの指示ガイドを表示し、Ｙc ＜０であれば画面右領域に左寄せの指示ガイドを表示する。このとき幅寄せするようにスピーカ５１から音声でも知らせる。
【００７３】
よって図１０（ａ）に示すように、フォークリフト１が荷役対象に所定距離（例えば２〜３ｍ）離れて対面した状態で、荷役対象に対し車幅方向左側に大きくずれているとする。この際、図７に示すように画面２８Ａには右方向への幅寄せを指示する指示ガイド８８が表示されるとともに音声ガイドで右方向に幅寄せすべきとの指示がある。そして運転者は指示に従ってハンドル１０を右に切って右側に幅寄せをし、その以上幅寄せする必要がないところまで車両が修正されると、指示ガイド８８が画面上から消える。このため、フォークリフト１を荷役対象に近づけてからフォーク２と荷役対象の横方向の位置ずれが大きいためにフォークリフト１を切り返ししなければならない不都合の発生頻度を減らすことができる。指示ガイド８８が消えた後は、必要に応じてサイドシフトを使用してフォーク２をパレット４１の差込穴４１Ａに差し込むことができる。
【００７４】
指示ガイド８８の表示位置は、「右幅寄せ」のときには画面左寄り、「左幅寄せ」のときには画面右寄りに設定されている。つまりマークＭが移動目標点に対しシフトした側と左右反対側の領域に指示ガイド８８の表示位置が設定されている。例えば車体が左側にずれている右幅寄せ時は、指示ガイド８８が左側に表示されるので、指示ガイド８８の表示によって荷役対象が遮られることがない。そして車両の幅寄せにより画面上の荷役対象が画面中央に近づいてくると、指示ガイド８８が消えるので、画面２８Ａに表示された指示ガイド８８により荷役対象の位置合わせのために見たい部分が遮られにくい。
【００７５】
そして少なくともサイドシフトを使用すればフォーク２をパレット４１の差込穴４１Ａに挿入できる状態で、マルチレバー３１の作動スイッチ３８を操作すると、フォーク自動位置合わせ制御が開始される。相対位置座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）から制御量を求め、この制御量を基にソレノイド駆動回路４４を介してリフト用電磁比例弁７３とサイドシフト用電磁比例弁７５を電流値制御し、リフトシリンダ１５とサイドシフトシリンダ７１を必要に応じて駆動制御することでフォーク２を位置合わせする。
【００７６】
この実施の形態では、以下の効果が得られる。
（１）荷役対象に接近する前に予めカメラ２４で撮影した画像上における荷役対象の位置を画像認識処理を用いて把握し、フォーク２とパレット４１の車幅方向のずれ量を算出する。そして、ずれ量｜Ｙr ｜が設定値Ｓを超えると、画面２８Ａに幅寄せ指示ガイド８８を表示させるようにした。このため、この指示ガイド８８に従って車両を幅寄せさせながら荷役対象に接近させれば、荷役対象に近づいたときにはそのままフォーク２をパレット４１の穴４１Ａに挿入できる位置に車両を配置できる。
【００７７】
（２）指示ガイド８８により幅寄せの向きだけでなく、幅寄せの距離も指示されるので、幅寄せさせるべき向きと距離が分かることから、運転者は指示ガイド８８に指示された幅寄せ方向へ指示された距離だけ幅寄せすれば、車両を荷役対象に対し正しく配置することができる。
【００７８】
（３）フォーク２をサイドシフトさせても荷役対象（パレット４１）の穴４１Ａにフォーク２を挿入できない場合に限って、画面２８Ａに指示ガイド８８を表示させる。このため、サイドシフトで対応できるときには幅寄せすることなくそのまま車両を進行させることができる。
【００７９】
（４）指示ガイド８８の表示を消すタイミングは、ずれ量｜Ｙr ｜が設定値Ｓ以内になったときなので、指示ガイド８８の指示に従って幅寄せをすれば、サイドシフトで対応できる位置まで車両を修正することができる。
【００８０】
（５）指示ガイド８８は画面２８Ａ上の荷役対象を避けた位置に表示される。すなわち荷役対象が画面２８Ａの右側にずれているときには指示ガイド８８を画面左寄りに表示し、荷役対象が画面２８Ａの左側にずれているときには指示ガイド８８を画面右寄りに表示する。よって、指示ガイド８８の表示が画面２８Ａに映し出された荷役対象の位置合わせのために見たい部分を遮ることがない。
【００８１】
（６）幅寄せの指示をスピーカ５１から音声で報知した。よって、運転者が画面２８Ａを見ていないときでも運転者は音声の指示を聞くことで、車体が荷役対象に対し車幅方向に位置ずれしていることを未然に知ることができる。従って、画面２８Ａ上の指示ガイド８８を見逃したことに起因する車両の切り返しを防ぐことができる。
【００８２】
（７）カメラ２４により撮影された画像を用いた画像認識処理により荷役対象の位置を検出する方法を採用するので、荷役対象から数メートル離れた位置からでも確実に荷役対象を位置検出できる。
【００８３】
（８）高所での荷役作業を支援するために設けたカメラ２４および表示装置２８を利用し、その表示装置２８の画面２８Ａに指示ガイド８８を表示させるので、ソフトウェアを追加するだけで簡単に幅寄せ指示報知機能を追加できる。
【００８４】
（第２の実施形態）
この実施形態は、フォークリフト１を荷役対象に接近させるときにどこまで接近させればよいかを判断してそれを運転者に指示するものである。例えば車両を荷役対象に接近させた後、荷役装置１１をリーチさせてフォーク２をパレット４１の穴４１Ａに挿入させるが、この際、車両の荷役対象に対する接近が不十分であると、リーチ動作の後に再度車両を前進させなければならない。このような不都合を避けるために、画面２８Ａに車両が荷役対象に必要なだけ接近するまで指示を出す。フォークリフト１にはリーチ量を検出するリーチセンサ（図示せず）が設けられており、コントローラ４５はリーチセンサから入力する信号からリーチ量を算出する。
【００８５】
本実施形態では、マイコンが指示ガイドを表示するために実行する処理として、図１１にフローチャートで示すガイド表示処理ルーチンが記憶されている。以下、このフローチャートを用いて指示ガイド表示処理について説明する。
【００８６】
まずＳ１１０では、画像処理（マーク認識処理）を実行する。すなわち荷取りモードであるとテンプレートＴ１を用いてマークＭ１を認識する処理を行い、荷置きモードであればテンプレートＴ２を用いてマークＭ２を認識する処理を行う。そしてマークの位置データＩ，Ｊ，Ｄ値を求める。
【００８７】
次のＳ１２０では、フォークと目標の相対距離Ｘr を算出する。すなわち、マークの位置データＩ，Ｊ，Ｄ値を基に相対位置（Ｘc 、Ｙc 、Ｚc ）を求める。そしてＸc 値からＸr （＝−Ｘc −Ｒshift）を算出する。ここで、Ｒshiftはリーチセンサの検出信号を基に把握したリーチ量である。
【００８８】
Ｓ１３０では、Ｘr ＞Ｒが成立したか否かを判断する。そしてＸr ＞Ｒが不成立であれば当該ルーチンを終了し、Ｘr ＞Ｒが成立すればＳ１４０に進む。ここで、Ｒは最大リーチ量以下の設定値である。
【００８９】
Ｓ１４０では、前進指示する。すなわち画面２８Ａに前進を指示する指示ガイドを表示させるとともに、前進することをスピーカ５１から音声でも指示する。
よって、荷役対象に車両を接近させる際に、画面２８Ａ上の表示や音声による指示ガイドの指示に従い車両を停止させれば、その停止位置からフォーク２をリーチさせれば荷役対象を確実に捉えることができる。このため、車両の前進不足が原因でリーチ動作に移行した後に不足分だけ車両を再び前進する無駄な手間を避けることができる。
【００９０】
（第３の実施形態）
この実施形態は、フォーク２が目標の高さまで届くかどうかを未然に判断して届かない場合には運転者にその旨を知らせる報知をするものである。インストルメントパネルには棚の目標とする高さがフォークリフト１の最大揚高Ｈmaxの限界を超える高さであるか否かを確認するときに操作する揚高確認スイッチ（図示せず）が設けられている。これは画面２８Ａに映し出されたマークが複数ある場合は最も上方に位置するマークＭ１（Ｍ２）を目標として、荷取モードであればマークＭ１に対応するパレット４１の穴４１Ａの高さ、荷置モードであればマークＭ２に対応する棚部４２の荷置き高さを目標高さとして算出する。
【００９１】
例えば棚４０からある程度の距離を離れた位置からカメラ２４で棚４０の最上段を映し出すようにする。この場合、棚４０から十分な距離をとってもよいし、フォーク２を少し上昇させて最上段を映し易いようにしてもよい。この状態で揚高確認スイッチを操作する。するとコントローラ４５は画面２８Ａに映し出された画像中、最も上方に位置するマークＭ１（Ｍ２）を目標に定める。また揚高センサ５８にはフォーク２の揚高を連続的に検出できるものが使用されている。
【００９２】
本実施形態では、マイコンが揚高確認の表示をするために実行する処理として、図１２にフローチャートで示す揚高確認処理ルーチンが記憶されている。以下、このフローチャートを用いて揚高確認処理について説明する。
【００９３】
まずＳ２１０では、画像処理（マーク認識処理）を実行する。すなわち荷取りモードであるとテンプレートＴ１を用いてマークＭ１を認識する処理を行い、荷置きモードであればテンプレートＴ２を用いてマークＭ２を認識する処理を行う。そしてマークの位置データＩ，Ｊ，Ｄ値を求める。
【００９４】
次のＳ２２０では、目標の高さＨr を算出する。すなわち、マークの位置データＩ，Ｊ，Ｄ値を基に相対位置（Ｘc 、Ｙc 、Ｚc ）を求める。そしてＺc 値と揚高センサ５８の検出信号から得られる揚高Ｈfの値とを用いて、目標の高さＨr（＝Ｚc ＋Ｈf ）を算出する。
【００９５】
Ｓ２３０では、Ｈr ＞Ｈmaxが成立したか否かを判断する。そしてＨr ＞Ｈmaxが不成立であれば当該ルーチンを終了し、Ｈr ＞Ｈmaxが成立すればＳ２４０に進む。
【００９６】
Ｓ２４０では、揚高不足で荷役不可能であることを報知する。すなわち画面２８Ａに目標までフォーク２が届かない揚高不足の旨を知らせる表示をするとともに、その旨をスピーカ５１から音声でも知らせる。
【００９７】
よって、目標とする荷役対象を画面２８Ａに映し出すようにして揚高確認スイッチを操作すれば、目標高さが検出されてフォーク２が届くかどうかが判断され、フォーク２が目標に届かなければその旨（揚高不足）が画面２８Ａ上の表示とスピーカ５１からの音声で報知されるので、運転者は実際に棚に近づいたりフォーク２を上昇させる作業に入る前に未然に荷役目標を変更しなければならないことを知ることができる。このため、実際に棚４０に近づいたりフォーク２を上昇させて目標まで届かないことが分かってから荷役目標を変更するような作業の無駄を避けることができる。
【００９８】
なお、実施の形態は上記に限定されず、次の態様で実施することもできる。
○前記第１の実施形態では、指示ガイド８８の表示を消すタイミングを、｜Ｙr ｜≦Ｓ（例えばＳ＝１５０ｍｍ）が成立したときに設定し、サイドシフトで対応できる位置まで車両を案内するようにした。これに対し、フォーク２をサイドシフトさせることなくそのままパレット４１の穴４１Ａに差し込むことができる位置まで車両を幅寄せできるように、指示ガイド８８の表示の消去タイミングを｜Ｙr ｜≦Ｓ（例えばＳ＝４０ｍｍ以内）に設定する。この方法を採用すれば、指示ガイド８８の指示に従って車両を幅寄せすれば、フォーク２をサイドシフトさせずにそのままパレット４１の差込穴４１Ａに挿入することができる。よって、サイドシフト操作の手間をも無くせ、作業効率が一層向上する。
【００９９】
○ 報知手段により報知する内容は、向きと距離に限定されない。向きだけを報知してもよい。例えば向きを案内する報知をし、フォークの移動だけで荷役対象を捉えることができる範囲内に車両が位置修正されれば「ＯＫ」の報知をするか、「ＯＫ」の意味で報知を終了する報知方法を採用する。また向きは幅寄せの向きではなく、進行方向を指示してもよく、例えば進むべき進路に応じて指示ガイドの矢印方向の角度を変化させる表示方法とする。
【０１００】
○ 検出手段はカメラに限定されない。荷役対象を位置検出できるものであればセンサでもよい。例えば棚の所定高さからレーザ光を水平方向に複数本照射し、一方、産業車両はそのレーザ光の照射高さに車幅方向に複数個のセンサを備え、該複数のセンサのうちレーザ光を受光したセンサの配列を見て産業車両の位置を割り出し、その割り出した位置から車両を修正すべき向き及び距離を指示する構成でもよい。
【０１０１】
○ さらにカメラを使用する場合、カメラは産業車両に設けられている必要はない。天井からカメラで撮影するものであって、カメラにより撮影された画像データを基に産業車両の位置を算出したら、その算出した車両位置データを無線通信により産業車両のコントローラに知らせる方法を採用することもできる。コントローラは受信した車両位置データを基に修正すべき向きおよび距離を割り出し、表示または音声により運転者に報知する。
【０１０２】
○ 表示装置の画面上に指示ガイドを表示させる表示場所は固定であることに限定されない。例えばマークの位置を割り出し、そのマークの位置から画面上における見たい作業エリアを予測する演算をし、マークの位置から予測される作業エリアを最も避けることができる位置をその都度演算し、その表示位置に指示ガイドを表示させる表示制御内容を採用することができる。
【０１０３】
○ 画面２８Ａ上に表示する指示として、車両を案内すべき進路経路（走行ライン）を表示させてもよい。
○ 表示装置の画面上に視覚的に理解し易い図形などを表示することで操舵の向きを指示したが、例えばステアリングを切る方向を文字表示してもよい。例えば「右に寄せよ」、「左に寄せよ」の文字表示をする。
【０１０４】
○ 矢印などの方向性を持つ形状の指示標識に限定されない。例えば方向性を持たない形状（丸、四角など）のマークを表示する画面上の位置によって向きを知らせる方法でもよい。画面左側にマークが表示されれば左幅寄せ指示、画面右側にマークが表示されれば右幅寄せ指示であると運転者は認識する。
【０１０５】
○ 運転室のインストルメントパネルに左右２種類のランプやＬＥＤ等の表示灯を設け、表示灯の点灯により車両を修正すべき方向を指示する構成としてもよい。この場合、表示灯は報知手段を構成する。
【０１０６】
○ 位置検出用のマークを放射状の図形としたが、このような図形に限定されない。丸（●）、四角（■）や三角（▲）などの単純図形でもよい。パターンマッチングによりテンプレートを多数用意する方法でももちろんよい。またパターンマッチング以外の画像認識方法を採用し、荷役対象の位置検出を行ってもよい。
【０１０７】
○ フォーク（荷役機器）が車幅方向に移動可能に設けられた産業車両に限定されない。例えばサイドシフト機能を備えないフォークリフトに適用することもできる。この場合、パレットの穴にフォークを差し込めるようにフォークリフトの進路を案内する報知を、表示や音声等で行う構成とすれば、前記実施形態と同様の効果は得られる。
【０１０８】
○ 車両を案内すべき向きを表示により指示する指示ガイド８８のような方向指示標識は、矢印マークに限定されない。画面上に表示された方向指示標識から向きを視認できるものであれば足りる。例えばハンドルの図柄に回転方向の矢印を指示する図、車両の図が進路に応じた向きに傾く図などである。もちろん、方向指示標識は、静止画像に限らず動画画像（アニメーション）であっても構わない。また方向指示標識は点滅しても構わない。
【０１０９】
○ 前記実施形態では荷役対象に正面から接近することを前提としているが、例えば少し斜めに進入したり、幅寄せのために少し斜めに荷役対象に接近する過程でも正しく指示がなされるように、指示を出すときに操舵角を考慮してもよい。すなわち、駆動操舵輪の操舵角（タイヤ角）を検出するタイヤ角センサ（操舵角センサ）から入力される信号から分かる操舵角から荷役対象（マーク）に対する車両姿勢角度を計算し、検出操舵角の変化と、移動目標点とマークとの距離Ｙcの変化との関係からハンドルを操舵すべき方向を求め、その操舵すべき内容を画面に指示表示したり音声指示する方法を採用することができる。
【０１１０】
○ フォークの自動位置合わせ制御を採用していない産業車両であって、運転者が行う荷役操作を支援するために荷役作業エリアの画像を運転室に設けられた表示装置の画面に表示するのみの構成において、運転者がフォークの位置合わせのためにハンドル（ステアリング）や操作レバーを操作すべき方向を報知するのみの構成を採用することができる。この場合、報知方法は、画面上での表示による指示、または音声や音の指示で行う。
【０１１１】
○ 前記第１の実施形態では、車両が荷役対象に対してずれているときのみその位置修正を案内する報知を行ったが、車両の位置が荷役対象に対して合っているときにも、その旨を知らせる報知を行ってもよい。
【０１１２】
○ 産業車両はリーチ型フォークリフトに限定されない。カウンタバランス型フォークリフトでもよい。また産業車両はフォークリフトに限定されない。例えばパワーショベルでもよい。なお荷役作業の対象とされる荷は、荷物、パレット、ロール、丸太、土砂などが含まれる。
【０１１３】
前記実施形態及び別例等から把握される技術的思想を、以下に記載する。
（１）車両を荷役対象に近づける前とは、荷役機器を移動させれば荷役対象に対する荷役作業が可能となる距離まで接近していないことである。
【０１１４】
（２）前記報知手段は前記操舵の指示として車両を案内するための走行経路を画面に表示する。
（３）前記表示位置決定手段は、前記報知手段が幅寄せ方向を指示する構成において、前記幅寄せ方向が右方向のときには画面左寄りに表示位置を決定し、幅寄せ方向が左方向のときには画面右寄りに表示位置を決定する。
【０１１５】
（４）前記検出手段は、荷役対象を撮影する撮影手段と、該撮影手段が撮影した画像データを基に前記荷役対象に設けられたマークを画像認識することにより該荷役対象の位置を割り出す画像認識手段とを備え、前記報知手段は、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段を備え、該表示手段の画面上に前記報知内容を表示する。
【０１１６】
（５）前記演算手段は、前記画像認識手段が前記表示手段の画面上で認識した荷役対象を避ける表示位置を求める表示位置決定手段を備え、前記報知手段は前記表示手段の画面上における前記表示位置に前記報知内容を表示する。
【０１１７】
（６）前記報知手段は表示手段を備え、前記演算結果に基づく前記報知内容を前記表示手段の画面上に表示させる。
【０１１８】
（７）前記報知手段は前記報知内容を音声でする音声報知手段を備えている。
（８）前記荷役機器は車体に対し少なくとも上下方向に移動可能に設けられている。
【０１１９】
（９）前記報知手段は、前記表示手段の画面に前記幅寄せ方向を視覚的に知らせる指示標識（８８）を表示することを要旨とする。従って、運転者は画面に表示された指示標識を見れば一目で幅寄せ方向を認知できる。
【０１２０】
（１０）前記荷役対象とは、パレット又は棚部である。ここで、棚部とは、棚に荷を収納または棚から荷を取出しする荷役作業時に荷役機器（２）の位置合わせの対象となる棚の部分である。
【０１２１】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜７に記載の発明によれば、荷役対象に対し車両または荷役機器を位置合わせのために移動させるに当たり、運転者に適切な指示を与えることができ、これにより運転者の判断ミスなどに起因する無駄な作業を抑制できる。
【０１２２】
請求項１〜７に記載の発明によれば、荷役作業を適切にできる位置に車両を案内できるよう運転者に適切な指示を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施形態におけるフォークリフトの斜視図。
【図２】 操作レバーの平面図。
【図３】 棚に対する荷役作業の様子を示す斜視図。
【図４】 荷役操作支援装置の電気的構成を示すブロック図。
【図５】 マークとテンプレートを示す正面図。
【図６】 （ａ）画面座標系を説明する画面図、（ｂ）マッチング方法の説明図。
【図７】 指示ガイドが表示された画面図。
【図８】 車両の位置修正後の画面図。
【図９】 指示表示処理ルーチンのフローチャート。
【図１０】 車両を位置修正するときの説明図。
【図１１】 第２の実施形態における指示表示処理ルーチンのフローチャート。
【図１２】 第３の実施形態における指示表示処理ルーチンのフローチャート。
【図１３】 従来の車両を位置修正するときの説明図。
【符号の説明】
１…産業車両としてのフォークリフト、２…荷役機器としてのフォーク、３…車体、１１…荷役装置、１３…マスト、１４…キャリッジ、２３…カメラユニット、２４…検出手段を構成するとともに撮影手段としてのカメラ、２８…報知手段を構成する表示装置、２８Ａ…画面、４０…棚、４２荷役対象としての棚部、４１…荷役対象としてのパレット、４１Ａ…差込穴、４５…コントローラ、５１…報知手段を構成するスピーカ、７５…表示処理部、７６…画像処理部、７７…報知手段を構成する描画表示部、７８…報知手段を構成する描画データ記憶部、７９…報知手段を構成する音声合成部、８１…検出手段を構成するとともに画像認識手段としての画像認識処理部、５６…画像処理手段を構成するテンプレート記憶部、８３…演算手段としての画像演算部、８４…表示位置決定手段としての表示位置決定部、８８…指示ガイド、Ｍ１，Ｍ２…マーク。

Claims (7)

1. 荷役作業をするために車体に移動可能に設けられた荷役機器と、
   車両が荷役対象に近づく前に予め該荷役対象の位置を検出する検出手段と、
   前記検出手段により位置検出された前記荷役対象と車両との位置関係を演算する演算手段と、
   前記演算手段の演算結果を基に前記荷役対象を前記荷役機器により捉えられるように車両を案内するための操舵の指示を報知する報知手段とを備え、
   前記検出手段は、荷役対象を撮影する撮影手段と、該撮影手段が撮影した画像データを基に前記荷役対象に設けられたマークを画像認識することにより該荷役対象の位置を割り出す画像認識手段とを備え、
   前記演算手段は、前記検出手段により位置検出された前記荷役対象を前記荷役機器により捉えられるように車両を幅寄せする幅寄せ方向及び幅寄せ距離を演算し、
   前記報知手段は、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段を備え、該表示手段の画面に表示された前記画像の上に重ねるように前記幅寄せ方向及び幅寄せ距離を表示する産業車両における荷役支援報知装置。
2. 車両を現状の操舵状態で進行させたときに荷役対象を荷役機器により捉えられるか否かを判断する判断手段と、
   前記報知手段は、前記判断手段により荷役対象を荷役機器により捉えられないと判断されたときに限り、前記操舵の指示をする請求項１に記載の産業車両における荷役支援報知装置。
3. 前記荷役機器は車体に対し車幅方向に移動可能に設けられ、
   前記荷役対象を荷役機器が捉えられるとは、前記荷役対象を前記荷役機器の車幅方向の移動範囲内で捉えられることである請求項１又は請求項２に記載の産業車両における荷役支援報知装置。
4. 前記報知手段は、前記演算手段の演算結果を基に前記荷役機器を車幅方向に移動させなくてもそのまま荷役対象を該荷役機器により捉えられるように前記操舵の指示をする請求項３に記載の産業車両における荷役支援報知装置。
5. 前記演算手段は、前記画像認識手段が前記表示手段の画面上で認識した荷役対象を避ける表示位置を求める表示位置決定手段を備え、
   前記報知手段は前記表示手段の画面上における前記表示位置に前記指示の内容を表示する請求項１〜４のいずれか一項に記載の産業車両における荷役支援報知装置。
6. 前記報知手段は前記操舵の指示を音声でする音声報知手段を備えている請求項１〜５のいずれか一項に記載の産業車両における荷役支援報知装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の荷役支援報知装置を備えている産業車両。

Images