JP6880884B2 - 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム - Google Patents

車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP6880884B2
JP6880884B2 JP2017056109A JP2017056109A JP6880884B2 JP 6880884 B2 JP6880884 B2 JP 6880884B2 JP 2017056109 A JP2017056109 A JP 2017056109A JP 2017056109 A JP2017056109 A JP 2017056109A JP 6880884 B2 JP6880884 B2 JP 6880884B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
control unit
management device
work management
face
forklift
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017056109A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2018158785A (ja
Inventor
淳 内村
淳 内村
高橋　秀明
秀明 高橋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NEC Corp
Original Assignee
NEC Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NEC Corp filed Critical NEC Corp
Priority to JP2017056109A priority Critical patent/JP6880884B2/ja
Priority to US16/495,005 priority patent/US11667503B2/en
Priority to PCT/JP2018/007496 priority patent/WO2018173667A1/ja
Publication of JP2018158785A publication Critical patent/JP2018158785A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6880884B2 publication Critical patent/JP6880884B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Description

本発明は、車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラムに関する。
近年、自動運転技術やロボット技術の発展に伴い、レーザやレーダを活用した空間認識技術の精度が向上し、また、空間認識センサの低価格化が進んでいる。一方、フォークリフト等の荷役機において、荷役作業を管理する装置が用いられている。
例えば、特許文献１には、同一列２行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、フォークリフトがラックに対面している状態であると判定することが記載されている。
特許文献２には、近接センサの検出信号に基づいてパレットへのフォークの差込量に関する情報を運転者に報知する報知装置を設けた構成することが記載されている。
特許文献３には、レーザセンサで計測された距離データに荷取り対象となる荷又はパレットが含まれる場合に、当該距離データから前記車体を当該荷又はパレットの荷取り位置まで移動させる軌道データを生成し、その生成した軌道データを用いて前記制御部に指令を与えることが記載されている。
特表２００６−０７０４６３号公報 特開平０９−１７５７９８号公報 特開２０１６−２０４０６７号公報
しかしながら、例えば、特許文献１、２記載の技術は、ＲＦＩＤ（近接センサ）を用いる技術である。したがって、特許文献１、２記載の技術では、ＲＦＩＤのみを利用する場合には、精度が得られず、適切にフォークを把持できない、という問題がある。
また、例えば、特許文献３記載の技術は、測定の結果、軌道データを生成し、車体を移動させる技術である。したがって、特許文献３記載の技術では、移動の結果、移動が軌道データ通りではない場合には、運搬対象を適切に把持できない、という問題がある。
また、例えば、特許文献１−３記載の技術は、運搬後にフォークを抜き出すことが考慮されていない。
以上に例示したように、特許文献１−３記載の技術は、運搬対象を適切に運搬できない場合がある。
そこで、本発明の一態様は、運搬対象を適切に運搬できることを目的としている。
本発明の一態様は、上述の課題を解決すべくなされたもので、空間認識装置から取得したセンシング情報に基づいて、差込爪を検出する解析部と、検出された前記差込爪の形状に基づいて、前記差込爪を差し込む差込対象の差込部を有する差込面に正対しているか否かを判定する正対判定を行う制御部と、を備える車載装置である。
また本発明の一態様は、上記の車載装置を備える荷役機である。
また本発明の一態様は、空間認識装置から取得したセンシング情報に基づいて検出された差込爪の形状に基づいて、前記差込爪を差し込む差込対象の差込部を有する差込面に正対しているか否かを判定する制御回路である。
また本発明の一態様は、解析部が、空間認識装置から取得したセンシング情報に基づいて、差込爪を検出する解析過程と、制御部が、検出された前記差込爪の形状に基づいて、前記差込爪を差し込む差込対象の差込部を有する差込面に正対しているか否かを判定する正対判定を行う制御過程と、を有する制御方法である。
また本発明の一態様は、コンピュータに、空間認識装置から取得したセンシング情報に基づいて、差込爪を検出する解析手順、検出された前記差込爪の形状に基づいて、前記差込爪を差し込む差込対象の差込部を有する差込面に正対しているか否かを判定する正対判定を行う制御手順、を実行させるためのプログラムである。
本発明の一態様によれば、運搬対象を適切に運搬できるという効果が得られる。
本発明の実施形態に係る運搬作業を説明する説明図である。 本実施形態に係る作業管理装置の固定位置の一例を表す概略図である。 本実施形態に係るセンシングの一例を表す概略図である。 本実施形態に係るセンシングの一例を表す別の概略図である。 本実施形態に係るセンシング結果の一例を表す模式図である。 本実施形態に係るセンシング結果の別の一例を表す模式図である。 本実施形態に係る正対判定の一例を示す概略図である。 本実施形態に係る正対判定の一例を示す別の概略図である。 本実施形態に係るフォークリフトの動作の一例を示すフロー図である。 本実施形態に係る作業管理装置のハードウェア構成を示す概略構成図である。 本実施形態に係る作業管理装置の論理構成を示す概略ブロック図である。 本実施形態に係るセンシング結果の別の一例を表す模式図である。 本実施形態に係る作業管理装置の論理構成を示す別の概略ブロック図である。 本実施形態に変形例に係るフォークの検出結果の一例を表す概略図である。 本実施形態の変形例に係る正対判定の一例を示す概略図である。 本実施形態の変形例に係るフォークの検出結果の別の一例を示す概略図である。
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
＜運搬作業について＞
図１は、本発明の実施形態に係る運搬作業を説明する説明図である。
フォークリフトＦ１は、荷役機の一例である。フォークリフトＦ１には、フォークＦ１０１、Ｆ１０２が設けられている。フォークＦ１０１、Ｆ１０２は、差込爪の一例である。
フォークリフトＦ１は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を、荷物又はパレット等の運搬対象に差し込むことで、運搬対象を把持して運搬する。つまり、荷役機には、運搬対象に差し込むことで、運搬対象を把持する差込爪が設けられている。
コンテナ２０は、運搬対象又は差込対象の一例である。コンテナ２０は、荷物等を内部に納めるための容器である。コンテナ２０には、フォークポケット２０１、２０２が設けられている。フォークポケット２０１、２０２は、それぞれ、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を差し込む穴又は凹部である。フォークポケット２０１、２０２は、差込対象の一例である。
差込時又は運搬時にフォークリフトＦ１と対向する面（「差込面２１１」とも称する）は、フォークポケット２０１、２０２の開口部（差込部；凹部であっても良い）を有する。フォークポケット２０１、２０２は、運搬対象の正面（差込面２１１）から背面へ（図１ではＹ軸の正方向）、それぞれフォークＦ１０１、Ｆ１０２を差し込まれ、その先端部を背面から突き出させる穴又は凹部である。
図１では、フォークポケット２０１、２０２は、差込面２１１の下部において、差込面２１１の法線方向に真っ直ぐ伸びる穴である。
フォークＦ１０１、Ｆ１０２が、それぞれ、フォークポケット２０１、２０２に真っ直ぐに差し込まれた場合、フォークリフトＦ１は、コンテナ２０を適切に（バランス良く、安定させて）把持して運搬することができる。
なお、コンテナ２０やフォークポケット２０１、２０２の寸法等は、標準規格（例えば、ＪＩＳ）で定められている。また、運搬対象は、コンテナ２０に限らず、パレットであっても良いし、パレットとパレットに載せられた荷物の両方であっても良い。ここで、パレットとは、荷物を載せるための荷役台をいう。パレットには、フォークポケットが設けられている。また、フォークポケットは、３個以上（例えば、４個）あってもよい。
作業管理装置１は、荷役機に取り付けられ、固定されている。作業管理装置１は、例えばレーザセンサ等の空間認識センサを備える。本実施形態では、空間認識センサがレーザセンサである場合について説明する。つまり、作業管理装置１（空間認識センサ）は、レーザ光を照射して反射光を受光し、自装置から各物体までの距離Ｒをセンシングする。作業管理装置１は、センシング対象の範囲に対して、これを繰り返す。作業管理装置１は、例えば、レーザ光の照射方向と各物体までの距離Ｒによって、空間を認識する（図３〜図６参照）。
作業管理装置１は、空間認識センサから得たセンシング情報に基づいて、コンテナ２０（又は差込面２１１）を検出する。作業管理装置１は、センシング情報に基づいて、コンテナ２０（又は差込面２１１）のフォークポケット２０１、２０２を有する差込面２１１に正対しているか否かを判定する正対判定を行う。つまり、作業管理装置１は、正対判定では、フォークリフトＦ１がコンテナ２０（又は差込面２１１）に正対しているか否かを判定する。
作業管理装置１は、判定結果を出力する。例えば、作業管理装置１は、正対していないと判定した場合、警告（例えば、警告音、警告光、警告画像、案内等）を出力する。
これにより、作業管理装置１は、例えば、作業者等に、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対しているか否かを知らせることができる。つまり、作業者等は、警告に応じてフォークリフトＦ１の向きを変更でき、フォークリフトＦ１をコンテナ２０に正対させることができる。その結果、作業者等は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２をフォークポケット２０１、２０２に真っ直ぐに差し込ませる、又は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２をフォークポケット２０１、２０２から真っ直ぐに抜き出すことができる。
荷台Ｌ１は、搬出先の一例である。荷台Ｌ１は、トラックやトレーラの荷台、貨物列車の貨車等である。荷台Ｌ１には、緊締装置Ｌ１１〜Ｌ１４が設けられている。緊締装置は、コンテナ２０を繋いだり固定したりするために用いられる器具である。
コンテナ２０は、フォークリフトＦ１に把持されて運搬され、荷台Ｌ１に載せられ、緊締装置Ｌ１１〜Ｌ１４で荷台Ｌ１に固定される。
なお、図１に示す座標軸Ｘ、Ｙ、Ｚは、本実施形態及びその変形例の各図において、共通する座標軸である。
＜フォークリフトについて＞
図２は、本実施形態に係る作業管理装置１の固定位置の一例を表す概略図である。
図２は、フォークリフトＦ１の正面図である。
フォークレールＦ１１、Ｆ１２（フィンガーバー）は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を取り付けるレールである。なお、フォークＦ１０１又はフォークＦ１０２は、フォークレールＦ１１、Ｆ１２に沿ってスライドさせられることにより、フォークＦ１０１とフォークＦ１０２の間隔を調整できる。
バックレストＦ１３は、フォークレールＦ１１、Ｆ１２に取り付けられている。バックレストＦ１３は、把持されたコンテナ２０が崩れる、又はフォークリフトＦ１側へ落下することを防止する機構である。
マストＦ１４は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を上下させるためのレールである。フォークレールＦ１１、Ｆ１２が、マストＦ１４に沿って上下させられることで、フォークＦ１０１、Ｆ１０２が上下させられる。
作業管理装置１は、フォークレールＦ１１の（Ｘ軸方向の）中央部分であって、フォークレールＦ１１の下面側（下側）に固定されている。ただし、作業管理装置１は、フォークレールＦ１１等の上面側（上側）に取り付けられても良い。また、作業管理装置１は、フォークレールＦ１２、バックレストＦ１３、マストＦ１４、又はフォークリフトＦ１の車体に取り付けられていても良い。また、作業管理装置１又は空間認識センサは、複数個、取り付けられても良い。
なお、作業管理装置１がフォークレールＦ１１、フォークレールＦ１２、バックレストＦ１３に固定されている場合、空間認識装置が照射するレーザ光を遮られることなく、コンテナ２０に照射できる。この場合、フォークレールＦ１１、フォークレールＦ１２、バックレストＦ１３は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２やコンテナ２０と一緒に上下するので、これらと作業管理装置１との相対的な位置関係を固定できる。
＜センシングについて＞
以下、作業管理装置１（空間認識センサ）によるセンシングについて説明する。
なお、本実施形態では、レーザ光の照射方式について、作業管理装置１がラスタースキャンを行う場合について説明するが、本発明はこれに限らず、他の照射方式（例えば、リサージュスキャン）であっても良い。
図３は、本実施形態に係るセンシングの一例を表す概略図である。
この図は、順次、照射されたレーザ光を、フォークリフトＦ１の上面側から見た場合の図である。なお、図３において、レーザ光の投射方向について、ＸＹ平面に投影した場合の角度（極座標の偏角）をθとする。Ｙ軸に平行な軸であって、作業管理装置１（照射口）を通る軸（後述する初期光軸）を、θ＝０とする。
作業管理装置１は、水平方向に（他の偏角φを一定にしたまま）、順次、レーザ光を照射することで、水平方向の走査を行う。
より具体的には、作業管理装置１は、偏角θの正方向に向かって、順次（例えば、等角度Δθ毎に）、レーザ光を照射する。作業管理装置１は、水平方向において特定範囲（ＸＹ平面に射影した偏角が−θｍａｘ≦θ≦θｍａｘの範囲）にレーザ光を照射（「水平走査」とも称する）した後、鉛直方向にレーザ光の照射方向をずらし、偏角θの負方向に向かって、レーザ光を照射する。
この偏角θの負方向の水平走査が完了した場合、作業管理装置１は、鉛直方向にレーザ光の照射方向を、さらにずらし、再度、Ｘ軸の正方向に水平走査を行う。
図４は、本実施形態に係るセンシングの一例を表す別の概略図である。
この図は、レーザ光の照射を、フォークリフトＦ１の側面側から見た場合の図である。なお、図３における水平走査は、図４の矢印の１本に相当する。
図４において、レーザ光の投射方向について、ＹＺ平面に投影した場合の角度（極座標の偏角）をφとする。Ｙ軸に平行な軸であって、作業管理装置１（照射口）を通る軸（初期光軸）を、φ＝０とする。
作業管理装置１は、１回の水平走査毎に、偏角φの方向に等角度Δφだけ、レーザ光をずらす。より具体的には、作業管理装置１は、偏角θの正方向の水平走査を行った後、偏角φの正方向に等角度Δφだけ、レーザ光の照射方向をずらす。その後、作業管理装置１は、偏角θの負方向の水平走査を行った後、偏角φの正方向に等角度Δφだけ、さらに、レーザ光の照射方向をずらす。
作業管理装置１は、この動作を繰り返し、偏角φの正方向において、特定範囲（−φｍａｘ（例えば、φｍａｘ＝９０°）≦φ≦０の範囲）を照射する。なお、作業管理装置１は、特定範囲だけ照射をずらした後（φ＝０）、偏角φの負方向に逆転させても良い。
なお、作業管理装置１は、別の順序や別の座標系で、レーザ光を照射しても良い。
図５は、本実施形態に係るセンシング結果の一例を表す模式図である。
図５は、図３、図４のセンシングの一例について、センシング結果を示すセンシング情報を表す。センシング情報は、例えば空間座標である。作業管理装置１は、この空間座標を、レーザ光の照射方向（偏角θ及び偏角φ）と反射元（物体）の距離Ｒに基づいて計算する。この空間座標は、センシング範囲において、反射元の位置を表す座標である。図５は、この空間座標を模式的に表す図である。
図５において、作業管理装置１は、コンテナ２０、そのフォークポケット２０１、２０２、及び、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を検出している。なお、符号Ｇを付した面は、路面Ｇである。
作業管理装置１は、第１検出処理によって、コンテナ２０（少なくとも差込面２１１の一部）と、そのフォークポケット２０１、２０２を検出する。第１検出処理の一例では、例えば、作業管理装置１は、平ら又は略平らな面（凹凸を有する面も含む）を平面とし、地面又は床面に対して垂直（鉛直方向）又は略垂直に立っている平面を検出する。作業管理装置１は、この平面において、フォークポケット２０１、２０２を検出した場合、この平面をコンテナ２０の差込面２１１であると判定する。
ここで、作業管理装置１は、例えば、検出した平面又は平面の下部において、レーザ光の反射光を検出しない部分、レーザ光の反射光の受信レベルが低い部分を、フォークポケット２０１、２０２として検出する。
なお、作業管理装置１は、検出した平面又は平面の下部において、平面までの距離に対して所定値以上の距離が変わる（遠くにある）部分を、フォークポケット２０１、２０２として検出しても良い。
また、作業管理装置１は、センシング情報とポケット位置情報を用いて、検出した平面から、フォークポケット２０１、２０２を検出しても良い。ここで、ポケット位置情報とは、コンテナ２０の寸法と、コンテナ２０におけるフォークポケット２０１、２０２の位置又は寸法（形状）との組合せを示す情報、又は、この組合せのパターンを示す情報である。つまり、作業管理装置１は、ポケット位置情報に基づいてフォークポケット２０１、２０２が存在する位置に、例えば、レーザ光の反射光の受信レベルが低い部分が所定の割合以上存在する場合は、ポケット位置情報に基づくフォークポケット２０１、２０２が存在すると判定しても良い。
作業管理装置１は、第２検出処理によって、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を検出する。第２検出処理の一例では、例えば、作業管理装置１は、ＸＹ平面に平行又は略平行の面のうち、Ｙ軸方向に特定の長さ以上、伸びる平面であって、Ｘ軸方向に特定の幅より小さい部分を、フォークＦ１０１、Ｆ１０２として検出する。なお、作業管理装置１は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２の位置及び形状を予め記憶しても良い。
図６は、本実施形態に係るセンシング結果の別の一例を表す模式図である。
図５は、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対している場合に、そのセンシング情報を表す一例であった。図６は、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対していない場合に、そのセンシング情報を表す一例である。
この図に示すように、コンテナ２０の差込面２１１は、その法線方向がＹ軸方向と一致しない、つまり、Ｘ軸及びＹ軸方向に傾いている。
仮に、正対していない場合（図６の場合）に、フォークＦ１０１、Ｆ１０２をフォークポケット２０１、２０２に差し込んでしまうと、フォークポケット２０１、２０２が損傷又は破壊されてしまう。また、このまま、フォークリフトＦ１がコンテナ２０を把持した場合、コンテナ２０を適切に把持できず、又は、コンテナ２０のバランスが崩れて、コンテナ２０を落下させてしまう可能性がある。つまり、運搬対象を適切に運搬できない。
本実施形態では、作業管理装置１が正対判定を行うので、フォークリフトＦ１をコンテナ２０に正対させることができ、フォークリフトＦ１は、コンテナ２０を適切に把持でき、適切に運搬できる。
＜正対判定＞
図７は、本実施形態に係る正対判定の一例を示す概略図である。
図７（ａ）は、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対している場合の図である。図７（ａ）は、図５のセンシング情報を、ＸＹ平面へ射影した図である。
図７（ｂ）は、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対していない場合の図である。図７（ｂ）は、図６のセンシング情報を、ＸＹ平面へ射影した図である。
図７（ａ）、（ｂ）において、実線はレーザ光を表す。また、図７（ａ）、（ｂ）において、便宜上、コンテナ２０、フォークＦ１０１、Ｆ１０２、及び作業管理装置１の射影を破線で記載している。
図７（ａ）において、作業管理装置１は、偏角θが−θＰ１≦θ≦θＰ１＋ｍの範囲で、平面２１１を検出している。 図７（ｂ）において、作業管理装置１は、偏角θが−θＰ２≦θ≦θＰ２＋ｎの範囲で、平面２１１を検出している。なお、θｉのｉは、１回の水平走査において、レーザ光を照射した順番、つまり、照射回数を表す。例えば、θｉ＝−θｍａｘ＋ｉ×Δθである。
作業管理装置１は、検出した平面２１１において、フォークポケット２０１、２０２を検出した場合、この平面２１１を、コンテナ２０の差込面（差込面２１１）であると判定する。
作業管理装置１は、フォークリフトＦ１が差込面２１１（コンテナ２０）に正対しているか否かを判定する正対判定を、センシング情報に基づいて行う。例えば、作業管理装置１は、差込面２１１が基準面Ｂ１に平行か否か（傾いていないか否か）を判定することで、正対判定を行う。ここで、基準面Ｂ１とは、ＸＺ平面に平行な平面であり、フォークリフトＦ１が真っ直ぐに進む場合に、その進行方向に垂直な面である。例えば、基準面Ｂ１は、このような面のうち、作業管理装置１（投射口）を含む平面である。
正対判定の具体例として、作業管理装置１は、作業管理装置１から物体（反射元）までの距離Ｒｉに基づいて、フォークリフトＦ１の基準面Ｂ１から差込面２１１までの距離Ｌｉ（「基準距離Ｌｉ」とも称する）を算出する。ここで、距離Ｒｉは、ｉ回目の照射で検出した距離Ｒであって、作業管理装置１から物体（反射元）までの距離Ｒを表す。
例えば、作業管理装置１は、照射方向がθｉ、φの場合、物体までの距離Ｒｉを検出した場合、基準距離Ｌｉ＝Ｒｉｃｏｓ｜φ｜×ｃｏｓ｜θｉ｜として算出する。ここで、φは、上記のｉ番目の照射を行ったときの偏角φを表す。
作業管理装置１は、差込面２１１において、基準距離Ｌｉと基準距離Ｌｊ（ｉ≠ｊ）の差ΔＬｉ，ｊ＝｜Ｌｉ−Ｌｊ｜に基づいて、正対判定を行う。一例として、作業管理装置１は、隣り合う基準距離Ｌｉと基準距離Ｌｉ＋１の差ΔＬｉ＋１，ｉ＝｜Ｌｉ＋１−Ｌｉ｜に基づいて、正対判定を行う。
この場合、作業管理装置１は、差込面２１１において、差ΔＬｉ＋１，ｉの全てが閾値Ｔ１以内である場合、フォークリフトＦ１が差込面２１１（コンテナ２０）に正対していると判定する。
一方、作業管理装置１は、差込面２１１において、差ΔＬｉ＋１，ｉの少なくとも１つが閾値Ｔ１より大きい値である場合、フォークリフトＦ１が差込面２１１（コンテナ２０）に正対していないと判定する。
図７（ａ）において（完全に正対している場合）、Ｐ１≦ｉ≦Ｐ１＋ｍの範囲で、Ｌｉは同じ値となる。この場合、例えばＰ１≦ｉ≦Ｐ１＋ｍ−１の範囲で、差ΔＬｉ＋１，ｉ＝｜Ｌｉ＋１−Ｌｉ｜＝０≦Ｔ１となる。この場合、作業管理装置１は、フォークリフトＦ１が差込面２１１（コンテナ２０）に正対していると判定する。
図７（ｂ）において、Ｐ２≦ｉ≦Ｐ２＋ｎの範囲で、Ｌｉは異なる値であり、例えば、Ｌｉはｉの単調増加関数となる。この場合、例えばＰ１≦ｉ≦Ｐ１＋ｍ−１の範囲で、差ΔＬｉ＋１，ｉ＝｜Ｌｉ＋１−Ｌｉ｜＞Ｔ１となる。この場合、作業管理装置１は、フォークリフトＦ１が差込面２１１（コンテナ２０）に正対していないと判定する。
図８は、本実施形態に係る正対判定の一例を示す別の概略図である。
この図は、図８は、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対している場合の図であり、図５のセンシング情報を、ＸＺ平面へ射影した図である。
作業管理装置１は、コンテナ２０（差込面２１１）について、例えば、フォークポケット２０１、２０２を避けた位置において、Ｌｉを算出して正対判定を行う。例えば、作業管理装置１は、フォークポケット２０１、２０２よりも高い位置（Ｚ軸方向に値の大きい位置）において、水平走査を行う。例えば、この位置は、鉛直方向において、フォークポケット２０１、２０２の最上部より上部に位置する。
この場合の水平走査は、直線２１１０上の少なくとも２点に、レーザ光が照射される。作業管理装置１は、直線２１１０上に照射されたレーザ光の反射光によって、距離Ｒｉを検出する。作業管理装置１は、距離Ｒｉと照射方向θｉに基づいて基準距離差ΔＬｉ，ｊを算出することで、正対判定を行う。
＜フォークリフトの動作＞
図９は、本実施形態に係るフォークリフトＦ１の動作の一例を示すフロー図である。
（ステップＳ１０１）作業員等の操作により、フォークリフトＦ１は、エンジンを始動させる（ＡＣＣ ＯＮ）。その後、ステップＳ１０２へ進む。
（ステップＳ１０２）作業管理装置１等の車載機は、電力が供給される、又は、エンジンが始動されたことを示す情報を取得することで、起動する。その後、ステップＳ１０３、Ｓ１０４、Ｓ０５へ進む。
（ステップＳ１０３）作業管理装置１は、空間認識センサを用いて、空間を表すセンシング情報を取得する。具体的には、レーザ光の照射し、物体までの距離をセンシングする（センサ走査）。その後、ステップＳ１０６へ進む。
（ステップＳ１０４）作業管理装置１は、フォークリフトＦ１（作業管理装置１）の位置を示す位置情報を取得する。位置情報は、例えば、ＧＮＳＳ（全球測位衛星システム）の測位結果である。ただし、位置情報は、他の無線通信（例えば、無線ＬＡＮやＲＦＩＤタグ）を用いた測位結果であっても良い。その後、ステップＳ１０６へ進む。
（ステップＳ１０５）作業管理装置１は、フォークリフトＦ１の状態又は作業員等による操作を示す車両情報を取得する。その後、ステップＳ１０６へ進む。
ここで、車両情報は、例えば、フォークリフトＦ１の速度、ステアリング角、アクセル操作、ブレーキ操作、ギヤ（前進、後進、高速、低速等）、メーカー、車種、車両識別情報等、フォークリフトＦ１が出力可能なデータである。また、車両情報には、フォークＦ１０１、Ｆ１０２の位置（高さ）、把持している運搬対象の有無、やその重量、或いはリフトチェーンの負荷状況、フォークＦ１０１、Ｆ１０２の種類等を示すフォーク情報、又は、作業員（運転手）の識別情報、作業場（倉庫や工場）や企業の識別情報、把持した（運搬した）運搬対象の識別情報（例えば、運搬対象に貼付されたＲＦＩＤ等で取得）等を示す作業情報等が含まれても良い。
（ステップＳ１０６）作業管理装置１は、ステップＳ１０３で取得したセンシング情報、ステップＳ１０４で取得した位置情報、及び、ステップＳ１０５で取得した車両情報を関連付ける（関連付けたデータを「関連付けデータ」とも称する）。例えば、作業管理装置１は、作業管理装置１の装置識別情報、取得日時とともに、センシング情報、位置情報、及び車両情報を関連付ける。その後、ステップＳ１０７へ進む。
（ステップＳ１０７）作業管理装置１は、ステップＳ１０６で関連付けた関連付けデータに基づいて、危険やイベントの有無を判定する。例えば、作業管理装置１は、関連付けデータに基づいて、上記の正対判定を行う。危険やイベントがあると判定された場合（ｙｅｓ）、ステップＳ１０８へ進む。一方、危険やイベントがないと判定された場合（ｎｏ）、ステップＳ１０９へ進む。
（ステップＳ１０８）作業管理装置１は、ステップＳ１０７で判定した危険やイベントの種類、又は、この種類と関連付けデータに基づいて、警告（案内を含む）を出力する。その後、ステップＳ１０９へ進む。
（ステップＳ１０９）作業管理装置１は、関連付けデータ、ステップＳ１０７の判定結果を示す判定情報、又は、ステップＳ１０８の警告の出力結果を示す出力情報を、関連付け、関連付けたデータを記録装置等に記録する。その後、ステップＳ１１０へ進む。
（ステップＳ１１０）作業管理装置１は、ステップＳ１０９で関連付けたデータを、サーバ等へ送信する。その後、ステップＳ１１１へ進む。
なお、このサーバは、例えば、作業場や企業において、複数のフォークリフトＦ１からのデータを、総合的に収集して管理する情報処理装置である。サーバに送信されたデータは、統計処理機能や機械学習機能により、分析される。サーバに送信されたデータ、又は、分析結果のデータは、運転の教育等に用いられる。例えば、運搬対象の積載が上手い、又は効率的な作業員の運転データは、お手本として用いられる。一方、運搬対象の破損や落下等があった場合には、そのときのデータは、原因究明や改善に用いられる。
（ステップＳ１１１）作業員等の操作により、フォークリフトＦ１のエンジンが停止された場合（ｙｅｓ）、ステップＳ１１２へ進む。一方、フォークリフトＦ１のエンジンが停止されていない場合（ｎｏ）、ステップＳ１０３、Ｓ１０４、Ｓ０５へ進む。つまり、作業管理装置１は、センシング等による情報の取得、データの関連付け、記録、送信を、エンジンが停止するまで行う。
（ステップＳ１１２）作業管理装置１等の車載機は、電力の供給が停止する、又は、エンジンが停止されたことを示す情報を取得することで、停止する又はスリープ状態となる。その後、本動作は終了する。
＜作業管理装置の構成について＞
図１０は、本実施形態に係る作業管理装置１のハードウェア構成を示す概略構成図である。この図において、作業管理装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、ＩＦ（Interface）１１２、通信モジュール１１３、センサ１１４（例えば、空間認識センサ）、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２２、及び、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１２３を含んで構成される。
ＩＦ１１２は、例えば、フォークリフトＦ１の一部（運転席、車体、マストＦ１４等）や作業管理装置１に設けられた出力装置（ランプやスピーカ、タッチパネルディスプレイ等）である。通信モジュール１１３は、通信アンテナを介して信号の送受信を行う。通信モジュール１１３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機や無線ＬＡＮ等の通信チップである。センサ１１４は、例えば、レーザ光を照射し、受信した反射光に基づくセンシングを行う。
図１１は、本実施形態に係る作業管理装置１のハードウェア構成を示す概略構成図である。この図において、作業管理装置１は、センサ部１０１、車両情報取得部１０２、ＧＮＳＳ受信部１０３、解析部１０４、制御部１０５、出力部１０６、記録部１０７、及び、通信部１０８を含んで構成される。
センサ部１０１は、空間認識センサである。センサ部１０１は、例えばレーザ光によって、自装置から各物体までの距離Ｒをセンシングする。センサ部１０１は、レーザ光の照射方向（偏角θ、φ）及びセンシングした距離Ｒに基づいて、空間を認識する。なお、空間を認識するとは、周囲の物体を含む空間について、３次元座標を生成することをいうが、本発明はこれに限らず、２次元座標を生成することであっても良い。センサ部１０１は、センシング情報（例えば、座標情報）を生成し、制御部１０５へ出力する。
車両情報取得部１０２は、フォークリフトＦ１から車両情報を取得し、取得した車両情報を制御部１０５へ出力する。
ＧＮＳＳ受信部１０３は、位置情報を取得し、取得した位置情報を制御部１０５へ出力する。
解析部１０４は、センサ部１０１が出力したセンシング情報、車両情報取得部１０２が出力した車両情報、ＧＮＳＳ受信部が出力した位置情報を、制御部１０５から取得する。解析部１０４は、取得したセンシング情報、車両情報、位置情報を関連付けることで、関連付けデータを生成する。解析部１０４は、生成した関連付けデータを解析する。
例えば、解析部１０４は、センシング情報に基づく第１検出処理によって、平面とフォークポケット２０１、２０２を検出することで、差込面２１１（コンテナ２０）を検出する。また、解析部１０４は、センシング情報に基づく第２検出処理によって、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を検出する。
また、解析部１０４は、取得したセンシング情報に基づいて、検出した差込面２１１の少なくとも２点について基準距離Ｌｉを算出し、また、差ΔＬｉ，ｊを算出する。
制御部１０５は、センサ部１０１が出力したセンシング情報、車両情報取得部１０２が出力した車両情報、ＧＮＳＳ受信部が出力した位置情報を取得し、例えば解析部１０４を用いて分析し、分析結果に基づいて判定を行う。
例えば、制御部１０５は、危険やイベントの有無の判定を行う。制御部１０５は、この判定の１つとして、上述の正対判定を行う。
具体的には、制御部１０５は、解析部１０４がフォークポケット２０１、２０２を検出した場合、検出された平面をコンテナ２０の差込面２１１であると判定する。制御部１０５は、差込面２１１において、解析部１０４が算出した差ΔＬｉ，ｊに基づいて、上述の正対判定を行う。
制御部１０５は、判定結果又は、判定結果と関連付けデータに基づいて、出力部１０６から警告（案内を含む）を出力させる。
制御部１０５は、判定結果を示す判定情報、及び関連付けデータを記録部１０７に記録するとともに、通信部１０８を介してサーバ等へ送信する。
なお、センサ部１０１は、図１０のセンサ１１４で実現される。同様に、車両情報取得部１０２及びＧＮＳＳ受信部１０３は、例えば、通信モジュール１１３で実現される。解析部１０４及び制御部１０５は、例えば、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１２１、ＲＡＭ１２２、又はＨＤＤ１２３で実現される。
＜フォークを抜き出す場合の正対判定＞
以下、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を抜き出す場合の正対判定について説明する。
作業管理装置１（制御部１０５）は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を抜き出す場合にも、正対判定を行う。
図１２は、本実施形態に係るセンシング結果の別の一例を表す模式図である。
図１２は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を抜き出すとき、フォークＦ１０１、Ｆ１０２がフォークポケット２０１、２０２から抜き切れていない場合のセンシング情報を表す一例である。
また、この図は、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対していない場合に、そのセンシング結果を示すセンシング情報を表す一例である。この図に示すように、コンテナ２０の差込面は、Ｘ軸及びＹ軸方向に傾いている。
仮に、正対しないまま、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を抜き出す場合、フォークの一部がコンテナ２０にぶつかり、フォークポケット２０１、２０２の損傷或いは破壊、又はコンテナ２０が落下してしまう可能性がある。
本実施形態では、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を抜き出す場合にも、作業管理装置１が正対判定を行うので、フォークリフトＦ１をコンテナ２０に正対させることができ、フォークリフトＦ１は、コンテナ２０から適切にフォークＦ１０１、Ｆ１０２を抜き出すことができる。
（本実施形態のまとめ）
以上のように、本実施形態では、作業管理装置１は、フォークリフトＦ１（荷役機）に搭載される車載装置である。図１３に示すように、作業管理装置１（フォークリフトＦ１）では、解析部１０４が空間認識センサ（空間認識装置）から取得したセンシング情報に基づいて、フォークＦ１０１、Ｆ１０２（差込爪）を差し込むコンテナ２０（差込対象）を検出する。制御部１０５は、センシング情報に基づいて、フォークポケット２０１、２０２の開口部（差込部）を有する差込面２１１に正対しているか否かを判定する正対判定を行う。
これにより、作業管理装置１は、フォークリフトＦ１をコンテナ２０等の運搬対象に正対させることができ、フォークリフトＦ１は、運搬対象を適切に運搬できる。例えば、フォークリフトＦ１は、フォークポケット２０１、２０２が損傷又は破壊されてしまうことを防止できる。また、フォークリフトＦ１は、コンテナ２０を適切に（バランス良く、安定させて）把持して運搬することができ、コンテナ２０を落下させることを防止できる。
また、空間認識装置は、空間座標を認識するので、ＲＦＩＤ等の近接センサと比較して、精度よく、正対判定を行うことができる場合がある。ただし、本発明は、近接センサを併用しても良い。
また、空間認識装置は、正対しているか否かを判定するので、フォークリフトＦ１とコンテナ２０の実際の位置関係（向きを含む）において、正対しているか否かを判定することができる。例えば、自動運転において、想定した軌道どおりにフォークリフトＦ１が移動しなかった場合でも、正対していないと判定されたことを契機に、軌道修正等を行わせることができる。
また、本実施形態では、作業管理装置１では、制御部１０５は、差込面２１１の少なくとも２点までの距離Ｒｉ、Ｒｊに基づく差分に応じて、差込面２１１に正対しているか否かを判定する。この少なくとも２点は、鉛直方向において、フォークポケット２０１、２０２の最上部より上部に位置する。
フォークリフトが運搬する運搬対象には、下部にフォークポケットが設けられ、その上部に、連続した平面（差込面２１１の一部）がある。作業管理装置１は、この連続した平面を用いて、正対判定を行うことができ、より正確に正対判定を行うことができる。
なお、作業管理装置１は、鉛直方向において、フォークポケット２０１、２０２の最上部より高い位置であって、特定の高さよりも低い位置において、水平走査を行い、この水平走査で検出した距離Ｒｉと照射方向θｉに基づいて、正対判定を行っても良い。この特定の高さは、例えば、パレットの高さに基づいて決定されても良い。これにより、作業管理装置１は、パレットに搭載された運搬対象に平面がない場合であっても、パレットの平面に基づいて、正対判定を行うことができる。
＜変形例Ａ１＞
上記実施形態において、制御部１０５（フォークリフトＦ１又は作業管理装置１）は、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対していないとき、差込面２１１（コンテナ２０）に近接している場合に、警告を出力しても良い。
具体的には、出力部１０６は、制御部１０５が正対していないと判定するとき、差込面２１１に近接している場合に、警告を出力しても良い。差込面２１１に近接しているとは、例えば、差込面２１１上の点までの基準距離Ｌｉが閾値以下の場合である。逆に、出力部１０６は、制御部１０５が正対していないと判定するときでも、差込面２１１に近接していない場合には、警告を出力しなくても良い。
これにより、作業管理装置１は、警告の必要性が低い場合にまで、警告を出力することを防止できる。例えば、コンテナ２０の遠方にフォークリフトＦ１が位置する場合、フォークリフトＦ１は、コンテナ２０を運搬しない可能性がある。また、作業員等は、コンテナ２０から遠い位置では正対させず、コンテナ２０に近づいてから正対させる場合もある。このような場合に、作業管理装置１は、警告の出力を停止できる。
＜変形例Ａ２＞
上記実施形態において、制御部１０５（フォークリフトＦ１又は作業管理装置１）は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２がフォークポケット２０１、２０２から抜き切れていない期間に、正対判定を行っても良い。
具体的には、制御部１０５は、ギヤが後退のとき、フォークＦ１０１、Ｆ１０２がフォークポケット２０１、２０２から抜き切れていないか否かを判定する。例えば、制御部１０５は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２の位置及び形状（「フォークＤ１０１、Ｄ１０２」と称する）を予め記憶する。
制御部１０５は、センシング情報において、予め記憶するフォークＤ１０１、Ｄ１０２が検出されているか否かを判定する。具体的な一例として、制御部１０５は、フォークＤ１０１、Ｄ１０２が存在するＸ、Ｙ座標の全てにおいて、フォークＤ１０１、Ｄ１０２のＺ座標とセンシング情報のＺ座標を比較して、一致するか否かを判定する。
制御部１０５は、予め記憶するフォークＤ１０１、Ｄ１０２が検出されている（Ｚ座標が一致する）と判定した場合、フォークＦ１０１、Ｆ１０２がフォークポケット２０１、２０２から抜き切れたと判定する。一方、制御部１０５は、予め記憶するフォークＤ１０１、Ｄ１０２が検出されていない（Ｚ座標が一致しない）と判定した場合、フォークＦ１０１、Ｆ１０２がフォークポケット２０１、２０２から抜き切れていないと判定する。
制御部１０５は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２がフォークポケット２０１、２０２から抜き切れていないと判定している期間、正対判定を行っても良い。逆に、制御部１０５は、ギヤが後進のとき、フォークＦ１０１、Ｆ１０２がフォークポケット２０１、２０２から抜き切れたと判定した後に、正対判定又は警告を行わなくても良い。
＜変形例Ａ３＞
上記実施形態において、制御部１０５（フォークリフトＦ１又は作業管理装置１）は、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対していると判定した場合に、自装置が搭載されているフォークリフトＦ１（車両）のステアリング角を示す車両情報に基づいて、警告を出力しても良い。
これにより、フォークリフトＦ１は、正対していると判定した直後に、フォークリフトＦ１が曲がり、正対しなくなることを警告することができる。
具体的には、制御部１０５は、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対していると判定したとき、車載情報が示すステアリング角が閾値より大きい場合（真っ直ぐ進む方向に対して、曲がっている場合）、出力部１０６に警告を出力させる。
つまり、出力部１０６は、制御部１０５が正対していると判定した場合に、フォークリフトＦ１のステアリング角を示す車両情報に基づいて、警告を出力する。ここで、出力部１０６は、フォークリフトＦ１のステアリング角を示す車両情報に基づいて、フォークリフトＦ１の移動方向が曲がっている場合には、警告を出力する。
なお、制御部１０５は、センシング情報に基づいて、フォークリフトＦ１の移動方向が曲がっているか否かを判定しても良い。制御部１０５は、例えば、検出した各物体が特定の回転方向に変位している場合には、フォークリフトＦ１の移動方向が曲がっていると判定する。この場合、出力部１０６は、警告を出力する。
＜変形例Ｂ１：フォークに基づく正対判定＞
上記実施形態において、制御部１０５（フォークリフトＦ１又は作業管理装置１）は、下記の正対判定を採用しても良い。例えば、制御部１０５は、検出したフォークＦ１０１、Ｆ１０２に基づいて、正対判定を行っても良い。具体的には、制御部１０５は、フォークＦ１０１とＦ１０２の形状に基づいて、フォークＦ１０１とＦ１０２の隠れ具合に応じて、正対判定を行う。
図１４は、本実施形態に変形例に係るフォークＦ１０１、Ｆ１０２の検出結果の一例を表す概略図である。
例えば、作業管理装置１は、フォークリフトＦ１のフォークが完全にセンシングされる状態でセンシングを行って、フォークリフトＦ１のフォークを検出する。例えば、この状態としては、エンジンの始動時、作業管理装置１をフォークリフトＦ１に取り付けたとき、又は、フォークリフトＦ１の出荷時である。このとき検出されたフォークをフォークＤ１０１、Ｄ１０２と称する。
図１４（ａ）では、フォークＤ１０１、Ｄ１０２が検出されている。
制御部１０５は、このフォークＤ１０１、Ｄ１０２の形状や位置を記憶する。
その後、作業管理装置１は、センシングを行って、フォークリフトＦ１のフォークＦ１０１、Ｆ１０２を検出する。
制御部１０５は、検出されたフォークリフトＦ１のフォークＦ１０１、Ｆ１０２と、記憶するフォークＤ１０１、Ｄ１０２を比較する。
比較の結果、制御部１０５は、例えば、フォークＦ１０１とフォークＤ１０１の形状、又は、フォークＦ１０２とフォークＤ１０２の形状のいずれかが異なる場合、フォークＦ１０１又はＦ１０２が抜き出されていないと判定する。
さらに、制御部１０５は、フォークＦ１０１とフォークＦ１０２の抜き出された部分、又は、抜き出されていない部分について、形状の面積又は長さの差分が閾値より大きいか否かを判定する。差分が閾値より大きい場合、制御部１０５は、正対していないと判定する。一方、差分が閾値より以下である場合、制御部１０５は、正対していると判定する。
図１４（ｂ）は、例えば、図１２の場合の図であり、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対していない場合の図である。この図は、フォークＦ１０２がフォークポケット２０２から抜き出されている一方、フォークＦ１０１がフォークポケット２０１から抜き出されていない場合の図である。
この場合、制御部１０５は、フォークＦ１０１の先端部分の座標がフォークＤ１０１（破線）と異なっていると判定し、座標の異なる部分がフォークポケット２０１に差し込まれていると判定する。例えば、制御部１０５は、フォークＦ１０１が、長さｆ１だけ、フォークポケット２０１に差し込まれている、又は、長さｆ２だけ、フォークポケット２０１から抜かれている、と判定する。
一方、制御部１０５は、フォークＦ１０２とフォークＤ１０１は同じであると判定する。この場合、制御部１０５は、フォークＦ１０２がフォークポケット２０２から抜き出されている、と判定する。
制御部１０５は、例えば、長さの差分がｆ１であると判定し、差分ｆ１が閾値より大きいか否か判定する。差分ｆ１が閾値より大きい場合、制御部１０５は、正対していないと判定する。
別の変形例として、制御部１０５は、例えば、フォークＤ１０１とＤ１０２が左右（Ｘ軸方向）で線対象であった場合、検出したフォークＦ１０１とＦ１０２が同じ線対称であるか否かを判定することで、正対しているか否かを判定しても良い。なお、制御部１０５は、運搬対象が下された直後、又は、ギヤが後進の場合に、フォークＦ１０１とＦ１０２に基づく正対判定を行い、それ以外の場合、正対判定を行わなくても良い。
＜変形例Ｂ２：正対判定の変形例＞
上記実施形態において、制御部１０５（フォークリフトＦ１又は作業管理装置１）は、下記の正対判定を採用しても良い。具体的には、制御部１０５は、予め定められた個数の差ΔＬｉ，ｊに基づいて、正対判定を行っても良いし、予め定められた位置同士の差ΔＬｉ，ｊに基づいて、正対判定を行っても良い。
例えば、制御部１０５は、差込面２１１において差ΔＬｉ，ｊのうち、所定の個数Ｎ１の差ΔＬｉ，ｊが閾値Ｔ１１以内である場合に正対していると判定しても良いし、所定の個数Ｎ２の差ΔＬｉ，ｊが閾値Ｔ１２より大きい値である場合に正対していないと判定してもよい。なお、閾値Ｔ１１とＴ１２同士、又は、個数Ｎ１とＮ２同士は、同じ値であっても良いし、異なる値であっても良い。
例えば、制御部１０５は、中心（例えば、偏角θ＝０）の基準距離Ｌｉと中心から所定の距離（又は偏角θ、照射回数ｉ或いはｊ）の基準距離Ｌｊとの差ΔＬｉ，ｊを閾値Ｔ１と比較して、正対判定を行っても良い。
例えば、制御部１０５は、所定の距離以上離れた基準距離Ｌｉ同士の差ΔＬｉ，ｊを閾値Ｔ１と比較しても良いし、検出したコンテナ２０の端（エッジ部分）又はその近傍の基準距離Ｌｉと他の位置（例えば、隣、他端又はその近傍、中心、端から所定の距離以上離れた位置）の基準距離Ｌｊとのの差ΔＬｉ，ｊを閾値Ｔ１と比較しても良い。
例えば、制御部１０５は、予め定めた距離（又は偏角θ、照射回数ｉ或いはｊ）毎に、基準距離Ｌｉを抽出し、抽出した基準距離Ｌｉの差ΔＬｉ，ｊに基づいて、正対判定を行っても良い。例えば、照射回数が１０回毎の基準距離Ｌｉを用いる場合、制御部１０５は、ΔＬＰ＋１０，Ｐ＝｜ＬＰ＋１０−ＬＰ｜やΔＬＰ＋２０，Ｐ＋１０＝｜ＬＰ＋２０−ＬＰ＋１０｜、ΔＬＰ＋３０，Ｐ＋２０＝｜ＬＰ＋１０−ＬＰ｜、及び、これらの平均値を用いても良い。
また、制御部１０５は、差込面２１１上の凹凸を考慮して、正対判定を行っても良い。
図１５は、本実施形態の変形例に係る正対判定の一例を示す概略図である。
この図において、鎖線で示すコンテナ２０の表面には、凹凸がある。この場合、凸部の基準距離Ｌｉと凹部の基準距離Ｌｊの差ΔＬｉ，ｊは、実際の差込面２１１の傾き（差込面２１１の座標の平均値。例えば、直線２１２）よりも、大きくなってしまう。
例えば、凸部と凹部は、差込面の法線方向（図１５（ａ）ではＹ軸方向）に距離Ｄ（凹凸距離Ｄとも称する）だけ離れている。センサ部１０１が凸部と凹部を検出した場合、ΔＬｉ，ｊ＝Ｄとなり、正対しているにもかかわらず、閾値Ｔ１を超え、正対していないと判定する可能性がある。
制御部１０５は、差込面２１１を直線で近似（線形近似）して、近似した直線に基づいて、正対判定を行う。例えば、制御部１０５は、差込面２１１の座標について、最小二乗法を用いて直線の近似を行う。
図１５（ａ）では、コンテナ２０の差込面２１１は、直線２１２で近似されている。一方、図１５（ｂ）では、コンテナ２０の差込面２１１は、直線２１３で近似されている。
このように、制御部１０５は、検出した差込面２１１を直線近似するので、コンテナ２０の表面の全部又は一部に凹凸がある場合でも、適切に差込面２１１が正対しているか否かを判定できる。
また、制御部１０５は、差込面２１１において、複数の差ΔＬｉ，ｊの平均値に基づいて、正対判定を行っても良い。例えば、制御部１０５は、隣り合う又は周囲の位置における差ΔＬｉ，ｊの平均値を用いても良い。
例えば、差ΔＬｉ，ｊを、ΔＬｉ，ｊ＝｜ΔＬｉ＋１，ｊ＋ΔＬｉ，ｊ＋ΔＬｉ−１，ｊ｜／３としても良い。これにより、制御部１０５は、差ΔＬｉ，ｊの値を均すことができ、誤判定を防止できる。
また、制御部１０５は、差込面２１１の凹凸を考慮して、閾値Ｔ１、閾値Ｔ１１、又はＴ１２を設定しても良い。つまり、凹凸距離Ｄ（図１５参照）よりも大きい値を、閾値Ｔ１、閾値Ｔ１１、又はＴ１２を設定しても良い。
つまり、差込面２１１の凹凸があるときでも、差込面２１１が傾かない限りは、差ΔＬｉ，ｊが凹凸距離Ｄを超えることはない。制御部１０５は、閾値Ｔ１、閾値Ｔ１１、又はＴ１２にＤよりも大きい値を設定するので、正対しているにもかかわらず、正対していないと判定しまうことを防止できる。
＜変形例Ｂ３：出力又は正対判定の条件＞
上記実施形態において、制御部１０５（フォークリフトＦ１又は作業管理装置１）は、正対判定を行う又は行わない条件を設定されても良い。
制御部１０５は、下記の第１条件が満たされた場合に、正対判定に基づく出力（警告）を行い、第１条件を満たさない場合には、正対判定に基づく出力を行わなくても良い。また、制御部１０５は、第１条件が満たされた場合に、正対判定又はセンシングを行い、第１条件が満たされない場合には、正対判定又はセンシングを行わなくても良い。
また、制御部１０５は、第１条件に基づいて、正対判定に基づく出力や、正対判定又はセンシング（以下、警告等と称する）の間隔を変更しても良い。
第１条件は、例えば、上述のように、コンテナ２０とフォークリフトＦ１の距離が閾値よりも小さい（近接している）という条件である。
第１条件は、例えば、位置情報や車両情報に基づく条件であっても良い。例えば、制御部１０５は、倉庫等において、予め定めた位置（範囲）にフォークリフトＦ１が入った場合に、警告等を行い、それ以外の位置では警告等を行わなくても良い。
例えば、制御部１０５は、ギヤが前進の場合に警告等を行い、それ以外は警告等を行わなくても良い。制御部１０５は、ギヤが後進の場合に警告等を行い、それ以外は警告等を行わなくても良い。
例えば、制御部１０５は、車両速度が閾値より遅い場合に警告等を行い、それ以外は警告等を行わなくても良い。逆に、制御部１０５は、車両速度が閾値より速い場合に警告等を行い、それ以外は警告等を行わなくても良い。
例えば、制御部１０５は、ステアリング角が閾値より小さい場合に警告等を行い、それ以外は警告等を行わなくても良い。
第１条件は、例えば、フォーク情報や作業情報に基づく条件であっても良い。
例えば、制御部１０５は、把持している運搬対象が無い場合、警告等を行い、把持している運搬対象が有る場合、警告等を行わなくても良い。制御部１０５は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２の位置（高さ）が閾値より低い場合、警告等を行い、フォークＦ１０１、Ｆ１０２の位置（高さ）が閾値より高い場合、警告等を行わなくても良い。
例えば、制御部１０５は、特定の作業員が運転する場合、警告等を行い、それ以外の場合、警告等を行わなくても良い。
第１条件は、例えば、フォークＦ１０１、Ｆ１０２が抜き出されていないという条件であっても良い。
例えば、制御部１０５は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２が抜き出されていない場合、警告等（例えば、警告）を行い、フォークＦ１０１、Ｆ１０２が抜き出された場合、警告等（例えば、警告）を行わなくても良い。また、制御部１０５は、ギヤが後進の場合、又は把持している運搬対象が無い場合（運搬対象を置き、フォークに荷重がかからなくなった場合）、この条件で、警告等を行うか否かを判定しても良い。
＜変形例Ｂ４：作業管理装置１の取り付け＞
上記実施形態において、制御部１０５（フォークリフトＦ１又は作業管理装置１）は、作業管理装置１が適切に取り付けられているか否かの判定（「取付判定」とも称する）を行っても良い。
例えば、作業管理装置１は、フォークリフトＦ１の進行方向に対して傾けて取り付けられてしまうと、フォークリフトＦ１がコンテナ２０に正対している場合に、正対していないと判定されてしまう（図１６（ｂ）参照）。
作業管理装置１は、フォークリフトＦ１のフォークが完全にセンシングされる状態でセンシングを行って、フォークリフトＦ１のフォークＤ１０１とＤ１０２を検出する。作業管理装置１は、フォークＤ１０１とＤ１０２に基づいて、取付判定を行う。これにより、作業管理装置１は、適切に取り付けられ、適切に正対判定を行うことができる。
図１６は、本実施形態の変形例に係るフォークＤ１０１とＤ１０２の検出結果の別の一例を示す概略図である。この図は、作業管理装置１が適切に取り付けられていない場合を表す。なお、直線Ａ１は、レーザ光の照射方向の初期方向（偏角θ＝φ＝０：初期光軸Ａ１とも称する）を表す。直線Ａ２２、Ａ２３は、それぞれ、図１６（ａ）、（ｂ）において、フォークＤ１０１とＤ１０２の対称軸（対象軸Ａ２とも称する）を表す。
制御部１０５は、次のように取付判定を行う。制御部１０５は、フォークＤ１０１とＤ１０２の対象軸Ａ２を検出する。制御部１０５は、初期光軸Ａと対象軸Ａ２を比較する。なお、制御部１０５は、作業管理装置１（照射口）を直交座標の原点とし、Ｙ軸を初期光軸Ａとして、予め記憶している。
作業管理装置１は、初期光軸Ａと対象軸Ａ２が一致しない場合（予め定めた範囲にない場合を含む）、適切に取り付けられていないと判定する。一方、初期光軸Ａと対象軸Ａ２が一致する場合（予め定めた範囲にある場合を含む）、作業管理装置１は、適切に取り付けられていると判定する。
具体的には、作業管理装置１は、初期光軸Ａと対象軸Ａ２が平行である場合、取り付けられる向きは適切であると判定し、初期光軸Ａと対象軸Ａ２が平行でない場合、取り付けられる向きは適切でないと判定する。
作業管理装置１は、初期光軸Ａと対象軸Ａ２の交点が作業管理装置１（照射口）にある場合（初期光軸Ａと対象軸Ａ２が完全一致する場合を含む）、取り付けられる位置は適切であると判定し、初期光軸Ａと対象軸Ａ２の交点が作業管理装置１（照射口）にない場合、取り付けられる位置は適切でないと判定する。
図１６（ａ）は、作業管理装置１が取り付けられる向きは適切であるものの、作業管理装置１が取り付けられる位置が適切ではない。この場合、図１６（ａ）に表されるように、初期光軸Ａと対象軸Ａ２１は、平行であるものの、交点がずれている。
図１６（ｂ）は、作業管理装置１が取り付けられる位置は適切であるものの、作業管理装置１が取り付けられる向きが適切ではない。この場合、図１６（ｂ）に表されるように、初期光軸Ａと対象軸Ａ２２は、交点が作業管理装置１（照射口）にあるものの、平行でない。
なお、図２に示したように、作業管理装置１がフォークリフトＦ１のＸ軸方向の中央部分に固定されている場合、フォークリフトＦ１が適切にコンテナ２０を把持しようとするとき、フォークＦ１０１とフォークＦ１０２の中央部分、又は、フォークポケット２０１とフォークポケット２０２の中央部分に、作業管理装置１を位置させることができる。
また、作業管理装置１がフォークレールＦ１１やバックレストＦ１３に固定されている場合、作業管理装置１は、フォークレールＦ１２に固定された場合と比較して、よりフォークＦ１０１、Ｆ１０２を認識し易くなる。つまり、作業管理装置１とフォークＦ１０１、Ｆ１０２が高さ方向（Ｘ軸方向）に離れるので、作業管理装置１は、フォークＦ１０１、Ｆ１０２の長さ方向（Ｙ軸方向）の形状を、より多く認識できる（図３、図５参照）。
また、作業管理装置１がフォークレールＦ１１やＦ１２に固定されている場合、作業管理装置１は、バックレストＦ１３に固定された場合と比較して、よりフォークポケット２０１、２０２を認識し易くなる。つまり、作業管理装置１とフォークポケット２０１、２０２が高さ方向に近づくので、作業管理装置１は、フォークポケット２０１、２０２へのレーザ光等の照射角度（高さ方向の角度）を、より水平（差込面に対して垂直）に近くできる。
なお、正対判定とは、フォークＦ１０１とフォークＦ１０２が、コンテナ２０又は差込口２１１に垂直であるか否かを判定することであっても良い。
また、空間認識センサは、レーザ光以外を用いて空間認識を行っても良い。例えば、作業管理装置１は、レーザ光以外の電波を用いて空間認識を行っても良いし、例えば、撮像画像を用いて空間認識を行っても良い。例えば、空間認識センサは、単眼カメラ、ステレオカメラ、赤外線カメラ、ミリ波レーダ、光学レーザ、LiDAR（Light Detection And Ranging、Laser Imaging Detection And Ranging）、（超）音波センサ等であっても良い。
また、作業管理装置１は、自動運転装置と接続されていても良いし、自動運転装置の一部であっても良い。つまり、作業管理装置１は、積載ずれ判定を行い、差込量が適切になるようにフォークリフトＦ１を自動運転しても良い。
例えば、作業管理装置１は、積載ずれ判定の結果、差込距離ｄｐが予め定めた範囲に近づくように、ギヤ、アクセル、ブレーキを調整し、例えば、フォークリフトＦ１前進又は後進させる。
また、作業管理装置１は、路面Ｇや壁、所定距離より遠い位置にある物体を、検出対象（センシング情報）から除いても良い。例えば、作業管理装置１は、各面への射影する場合に、これらを射影対象から除く。
なお、作業管理装置１は、コンテナ２０や荷台Ｌ１、フォークＦ１０１、Ｆ１０２を検出する場合、エッジ検出を用いても良い。ここで、エッジ検出で検出されるエッジは、例えば、距離Ｒ、又は、その変化率が大きい箇所である。
具体的なエッジ検出として、作業管理装置１は、検出された物体について、各座標軸での偏微分が閾値以上になる部分をエッジとしても良い。また例えば、作業管理装置１は、検出した平面同士の交じわる部分や、逆方向に隣接又は近接する点同士の距離Ｒの差が閾値以上になる部分、レーザ光の反射光を検出しない部分と隣接する部分、レーザ光の反射光の受信レベルが低い部分と隣接する部分を、エッジとしても良い。作業管理装置１は、その他の方式でエッジ検出を行っても良い。
なお、上記の作業管理装置１は、各機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、上記の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
Ｆ１・・・フォークリフト、Ｆ１０１、Ｆ１０２・・・フォーク、Ｆ１１、Ｆ１２・・・フォークレール、Ｆ１３・・・バックレスト、Ｆ１４・・・マスト、２０・・・コンテナ、２０１、２０２・・・フォークポケット、２１１・・・差込面、１・・・作業管理装置、１１１・・・ＣＰＵ、１１２・・・ＩＦ、１１３・・・通信モジュール、１１４・・・センサ、１２１・・・ＲＯＭ、１２２・・・ＲＡＭ、１２３・・・ＨＤＤ、１０１・・・センサ部、１０２・・・車両情報取得部、１０３・・・ＧＮＳＳ受信部、１０４・・・解析部、１０５・・・制御部、１０６・・・出力部、１０７・・・記録部、１０８・・・通信部

Claims (10)

  1. 空間認識装置から取得したセンシング情報に基づいて、差込爪を検出する解析部と、
    検出された前記差込爪の形状に基づいて、前記差込爪を差し込む差込対象の差込部を有する差込面に正対しているか否かを判定する正対判定を行う制御部と、
    を備える車載装置。
  2. 前記制御部は、検出された前記差込爪の形状が左右で対象であるか否かに基づいて、前記正対判定を行う、
    請求項１に記載の車載装置。
  3. 前記制御部は、検出された前記差込爪の形状と、予め記憶された前記差込爪の形状との比較に基づいて、前記正対判定を行う、
    請求項１又は２に記載の車載装置。
  4. 前記制御部が正対していると判定した場合に、自装置が搭載されている車両のステアリング角を示す車両情報に基づいて、警告を出力する警告部
    を備える請求項１から３のいずれか一項に記載の車載装置。
  5. 前記制御部は、検出された前記差込爪の形状に基づいて、前記差込爪が前記差込対象から抜き出されたか否かを判定する機能をさらに備える、
    請求項１から４のいずれか一項に記載の車載装置。
  6. 前記制御部は、検出された前記差込爪の向きに基づいて、前記空間認識装置が正対判定を行うのに適した態様で取り付けられているか否かを判定する取付判定を行う機能をさらに備える、
    請求項１から５のいずれか一項に記載の車載装置。
  7. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車載装置を備える荷役機。
  8. 空間認識装置から取得したセンシング情報に基づいて検出された差込爪の形状に基づいて、前記差込爪を差し込む差込対象の差込部を有する差込面に正対しているか否かを判定する制御回路。
  9. 解析部が、空間認識装置から取得したセンシング情報に基づいて、差込爪を検出する解析過程と、
    制御部が、検出された前記差込爪の形状に基づいて、前記差込爪を差し込む差込対象の差込部を有する差込面に正対しているか否かを判定する正対判定を行う制御過程と、
    を有する制御方法。
  10. コンピュータに、
    空間認識装置から取得したセンシング情報に基づいて、差込爪を検出する解析手順、
    検出された前記差込爪の形状に基づいて、前記差込爪を差し込む差込対象の差込部を有する差込面に正対しているか否かを判定する正対判定を行う制御手順、
    を実行させるためのプログラム。
JP2017056109A 2017-03-22 2017-03-22 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム Active JP6880884B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017056109A JP6880884B2 (ja) 2017-03-22 2017-03-22 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム
US16/495,005 US11667503B2 (en) 2017-03-22 2018-02-28 Vehicle-mounted device, cargo handling machine, control circuit, control method, and program thereof
PCT/JP2018/007496 WO2018173667A1 (ja) 2017-03-22 2018-02-28 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017056109A JP6880884B2 (ja) 2017-03-22 2017-03-22 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018158785A JP2018158785A (ja) 2018-10-11
JP6880884B2 true JP6880884B2 (ja) 2021-06-02

Family

ID=63585421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017056109A Active JP6880884B2 (ja) 2017-03-22 2017-03-22 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11667503B2 (ja)
JP (1) JP6880884B2 (ja)
WO (1) WO2018173667A1 (ja)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106829754B (zh) * 2017-03-24 2018-05-22 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 一种绝缘高空作业车及其绝缘工作平台自动限幅方法
KR102359931B1 (ko) * 2017-04-28 2022-02-07 현대자동차 주식회사 지게차 시스템, 및 그 제어방법
JP2020067702A (ja) * 2018-10-22 2020-04-30 株式会社Ihi 姿勢検出装置及び運搬システム
JP6676198B1 (ja) * 2019-01-04 2020-04-08 三菱ロジスネクスト株式会社 判定装置、判定方法及びプログラム
JP7126204B2 (ja) * 2019-01-08 2022-08-26 住友ナコ フォ－クリフト株式会社 搬送装置
AU2020202391A1 (en) 2019-04-05 2020-10-29 The Raymond Corporation Pallet detection systems and methods for a material handling device
JP7230657B2 (ja) 2019-04-15 2023-03-01 トヨタ自動車株式会社 システム、情報処理装置、及び情報処理方法
JP7172922B2 (ja) * 2019-09-05 2022-11-16 株式会社豊田自動織機 フォークリフト及びコンテナ姿勢検出方法
CN112061037A (zh) * 2020-07-20 2020-12-11 嘉善新石器智牛科技有限公司 货柜与车体的合装装置、合装系统和合装方法
CN113370894B (zh) * 2021-07-21 2023-04-07 贵州詹阳动力重工有限公司 一种牵引车车身定位系统
DE102021004184A1 (de) * 2021-08-17 2023-02-23 Schiller Automatisierungstechnik Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fördermittels
WO2023020940A1 (de) * 2021-08-17 2023-02-23 Schiller Automatisierungstechnik Gmbh Verfahren zum betreiben eines fördermittels

Family Cites Families (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59116399U (ja) 1983-01-24 1984-08-06 日立造船株式会社 フオ−クリフトトラツク
JPH0279398U (ja) * 1988-12-05 1990-06-19
US5174415A (en) * 1991-12-16 1992-12-29 Teledyne Princeton, Inc. Walk behind fork lift truck
US5749696A (en) * 1992-07-23 1998-05-12 Scott Westlake Height and tilt indicator for forklift truck
GB9317628D0 (en) * 1993-08-25 1993-10-13 Wilson Frederick G Improved demountable forklift truck for vehicles
JPH08301596A (ja) 1995-05-01 1996-11-19 Lion Corp 無人フォークリフトによる指定物の搬出方法および無人フォークリフト
JPH09175798A (ja) 1995-12-25 1997-07-08 Nichiha Corp フォーク差込量検出機能付きフォークリフト
DE19613386A1 (de) * 1996-04-03 1997-10-09 Fiat Om Carrelli Elevatori Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist
US5748097A (en) * 1997-02-28 1998-05-05 Case Corporation Method and apparatus for storing the boom of a work vehicle
AT2602U1 (de) * 1997-06-16 1999-01-25 Palfinger Crayler Staplertechn Gabelstapler
JPH11278799A (ja) 1998-03-24 1999-10-12 Mitsubishi Electric Corp 無人フォークリフトにおける荷取り制御装置および無人フォークリフトにおける荷取り制御方法
JPH11292499A (ja) * 1998-04-10 1999-10-26 Toyota Autom Loom Works Ltd フォークリフトのリフトシリンダ及びマスト装置
JPH11322294A (ja) * 1998-05-13 1999-11-24 Shinko Electric Co Ltd 車両運転支援装置及び産業用車両
US5986560A (en) * 1998-11-02 1999-11-16 Rayburn; Brutus Forklift weight sensing device
JP2000335695A (ja) 1999-05-27 2000-12-05 Tatsuno Corp 給油装置のパネル構造
JP3855728B2 (ja) 2001-10-24 2006-12-13 株式会社豊田自動織機 産業車両における荷役作業支援装置及び産業車両
EP1361190B1 (en) * 2001-02-16 2010-04-14 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Camera lifting device and load handling support device of industrial vehicle, and industrial vehicle
WO2003008325A1 (fr) 2001-07-17 2003-01-30 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Vehicule industriel equipe d'un controleur de travaux de manipulation de materiaux
JP4882176B2 (ja) 2001-07-18 2012-02-22 株式会社豊田自動織機 産業車両における荷役支援報知装置及び産業車両
GB2385312B (en) * 2002-02-18 2005-02-09 Nippon Yusoki Co Ltd Forklift
DE10323641A1 (de) * 2003-05-26 2005-01-05 Daimlerchrysler Ag Bewegliche Sensoreinrichtung am Lastmittel eines Gabelstaplers
JP2005089013A (ja) 2003-09-12 2005-04-07 Nippon Yusoki Co Ltd フォークリフト
SE527149C2 (sv) * 2003-12-08 2006-01-10 Lars-Erik Simonsson Anordning och sätt vid truckar för mätning av läge i förhållande till ett stillastående föremål
DE102004040065A1 (de) * 2004-08-18 2006-02-23 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit Palettengreifer
JP4762157B2 (ja) 2004-12-28 2011-08-31 富士通株式会社 車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラム
JP4793134B2 (ja) * 2005-09-30 2011-10-12 株式会社豊田自動織機 フォークリフトの走行制御装置
JP4293565B2 (ja) 2007-05-22 2009-07-08 日本輸送機株式会社 フォークピッチの自動調整装置
DE102008043433A1 (de) 2008-11-04 2010-05-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Beladen eines Laderaums mit einem Transportfahrzeug
EP2184254B1 (en) * 2008-11-11 2013-01-09 Deutsche Post AG Forklift truck with a guidance and collision warning device
KR101095579B1 (ko) * 2009-09-10 2011-12-19 부산대학교 산학협력단 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법
JP2013086959A (ja) 2011-10-21 2013-05-13 Sumitomo Heavy Ind Ltd フォークリフトのフォーク位置決め支援装置および方法
JP5908333B2 (ja) * 2012-04-27 2016-04-26 株式会社日立製作所 フォークリフト
DE102012106990A1 (de) * 2012-07-31 2014-02-06 Linde Material Handling Gmbh Fahrerassistenzvorrichtung für ein Flurförderzeug sowie Flurförderzeug
JP6174465B2 (ja) * 2013-11-21 2017-08-02 住友ナコ フォ−クリフト株式会社 ステアリング装置、産業車両およびプログラム
JP6311551B2 (ja) * 2014-09-22 2018-04-18 株式会社豊田自動織機 荷役制御装置
EP3000771B1 (en) 2014-09-25 2017-11-22 Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB Fork-lift truck
EP3000773B1 (en) * 2014-09-25 2017-04-12 Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB Method in forklift truck for determining a load position in a load rack
CN104617092B (zh) 2014-11-06 2018-06-22 苏州捷芯威半导体有限公司 一种半导体器件及其制作方法
CN204372136U (zh) * 2014-12-19 2015-06-03 浙江中柴机器有限公司 液力变速箱自动换挡装置
KR101600980B1 (ko) * 2015-03-26 2016-03-08 주식회사 블루웨이브 지게차용 무선 영상 감시 시스템
JP6469506B2 (ja) 2015-04-16 2019-02-13 株式会社豊田中央研究所 フォークリフト
JP6542574B2 (ja) * 2015-05-12 2019-07-10 株式会社豊田中央研究所 フォークリフト
JP6507894B2 (ja) 2015-07-08 2019-05-08 株式会社豊田自動織機 無人フォークリフトにおける荷取り時の走行制御方法及び荷取り時の走行制御装置
US20170015537A1 (en) * 2015-07-13 2017-01-19 George R. Bosworth, III Lifting fork positioning system
US10435284B1 (en) * 2016-07-22 2019-10-08 Fozi Androus Load laser guidance system for forklift
US9715232B1 (en) * 2016-09-19 2017-07-25 X Development Llc Using planar sensors for pallet detection
JP6972599B2 (ja) * 2017-03-22 2021-11-24 日本電気株式会社 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US11667503B2 (en) 2023-06-06
WO2018173667A1 (ja) 2018-09-27
US20200031642A1 (en) 2020-01-30
JP2018158785A (ja) 2018-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6880884B2 (ja) 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム
JP6822255B2 (ja) 車載装置、制御回路、制御方法、及びプログラム
JP7375800B2 (ja) 荷役機、車載装置、方法、及びプログラム
JP6972600B2 (ja) 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム
JPWO2019026761A1 (ja) 移動体およびコンピュータプログラム
JP2020070121A (ja) 搬送方法、搬送システム、プログラム及びパレット
JP4944840B2 (ja) 誘導システム及び誘導方法
JP5765694B2 (ja) 測距方法及び車載測距装置
EP3597375B1 (en) Autonomous cart
JP7207046B2 (ja) 自律移動装置、誘導システムおよび自律移動装置の移動方法
JP2022028342A (ja) 無人搬送車システム
EP3663250A1 (en) A system and method for alignment of a terminal truck relative to a crane
JP5601332B2 (ja) 搬送車
JP2020166702A (ja) 移動体システム、地図作成システム、経路作成プログラムおよび地図作成プログラム
KR20190001860A (ko) 대상체 표면 감지장치
WO2022168377A1 (ja) 荷物搬送システム、並びに荷物搬送システムにおいて用いられる方法およびコンピュータプログラム
JP7287329B2 (ja) フォークリフト
JP6539958B2 (ja) 搬送車
US20230184933A1 (en) Radar systems and method for backing a trailer
WO2024014194A1 (ja) 経路設定方法、プログラム及び経路設定システム
JP2020155131A (ja) 識別部材、識別部材の検出装置、自律移動装置、検出方法およびプログラム
JP2020154470A (ja) 自律移動装置、自律移動装置の移動制御方法および自律移動装置と搬送対象車との連結制御方法
JP2023023659A (ja) 地図作成システムおよび地図作成方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200207

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210105

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210308

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210406

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210419

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6880884

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150