JP2020070121A - 搬送方法、搬送システム、プログラム及びパレット - Google Patents

Abstract

【課題】対象物の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めやすい搬送方法、搬送システム、プログラム及びパレットを提供する。【解決手段】搬送方法は、検知部１１を有する搬送装置１にて対象物Ｘ１を搬送する搬送方法であって、取得処理と、特定処理と、を有する。取得処理は、検知部１１の検知結果を取得する処理である。検知部１１の検知結果は、搬送装置１と対象物Ｘ１との間の距離に関連する距離情報を含む。特定処理は、検知結果に基づいて、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置と、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向きとの両方を特定する処理である。検知部１１は、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２に付されたマーカＭ１までの距離を距離情報として検知する。【選択図】図１

Description

本開示は、一般に搬送方法、搬送システム、プログラム及びパレットに関し、より詳細には、搬送装置にて対象物を搬送するための搬送方法、搬送システム、プログラム及びパレットに関する。

特許文献１には、パレット（対象物）を搬送するパレットトラック（搬送装置）が開示されている。このパレットトラックでは、トラック本体の後側（フォーク側）に対し、昇降機構によってフォークが昇降可能に組み付けられている。また、このパレットトラックでは、フォークの先端部に小車輪が組み付けられている。

特開平１０−８１２４０号公報

例えば、特許文献１に記載されているような搬送装置（パレットトラック）を用いた対象物の搬送方法においては、対象物であるパレットの差込口にフォークをスムーズに差し込むことで、対象物の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めることが望まれる。

本開示は上記事由に鑑みてなされており、対象物の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めやすい搬送方法、搬送システム、プログラム及びパレットを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る搬送方法は、検知部を有する搬送装置にて対象物を搬送する搬送方法であって、取得処理と、特定処理と、を有する。前記取得処理は、前記検知部の検知結果を取得する処理である。前記検知部の前記検知結果は、前記搬送装置と前記対象物との間の距離に関連する距離情報を含む。前記特定処理は、前記検知結果に基づいて、前記搬送装置に対する前記対象物の相対的な位置と、前記搬送装置に対する前記対象物の基準面の相対的な向きとの両方を特定する処理である。前記検知部は、前記対象物の前記基準面に付されたマーカまでの距離を前記距離情報として検知する。

本開示の一態様に係る搬送システムは、検知部を有する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御システムと、を備える。前記制御システムは、取得部と、特定部と、を有する。前記取得部は、前記検知部の検知結果を取得する。前記検知部の前記検知結果は、前記搬送装置と対象物との間の距離に関連する距離情報を含む。前記特定部は、前記検知結果に基づいて、前記搬送装置に対する前記対象物の相対的な位置と、前記搬送装置に対する前記対象物の基準面の相対的な向きとの両方を特定する。前記検知部は、前記対象物の前記基準面に付されたマーカまでの距離を前記距離情報として検知する。

本開示の一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、前記搬送方法を実行させるためのプログラムである。

本開示の一態様に係るパレットは、前記搬送方法に前記対象物として用いられるパレットである。

本開示によれば、対象物の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めやすい、という利点がある。

図１は、実施形態１に係る搬送システムにおいて、搬送装置及び対象物の外観を示す斜視図である。 図２は、同上の搬送システムのブロック図である。 図３は、同上の搬送システムに用いられる搬送装置の外観を示す斜視図である。 図４Ａは、同上の搬送システムに用いられる対象物の一例を示す斜視図である。図４Ｂは、同上の搬送システムに用いられる対象物の他の構成例を示す斜視図である。図４Ｃは、同上の搬送システムに用いられる対象物の更に他の構成例を示す斜視図である。 図５Ａは、同上の搬送システムに用いられる対象物の一例を示す平面図である。図５Ｂは、同上の搬送システムに用いられる対象物の他の構成例を示す平面図である。 図６Ａ〜図６Ｃは、同上の搬送システムにおける搬送装置及び対象物を示す模式的な平面図である。 図７Ａ〜図７Ｃは、同上の搬送システムにおける搬送装置及び対象物を示す模式的な平面図である。 図８Ａ〜図８Ｄは、同上の搬送システムにおける搬送装置及び対象物を示す模式的な平面図である。 図９Ａ〜図９Ｄは、同上の搬送システムにおける搬送装置及び対象物を示す模式的な平面図である。 図１０は、同上の搬送システムの動作例を示すフローチャートである。 図１１は、実施形態２に係る搬送システムのブロック図である。

（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る搬送方法は、図１に示すように、搬送装置１にて対象物Ｘ１を搬送するための方法である。この搬送方法は、例えば、搬送システム１００にて実現される。図２に示すように、搬送システム１００は、搬送装置１と、制御システム４と、を備えている。制御システム４は、搬送装置１を制御するシステムである。

搬送装置１は、１つ以上の駆動輪で移動面２００の上を移動する装置であり、対象物Ｘ１の搬送用の装置である。搬送装置１は、例えば物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。移動面２００は、その上を搬送装置１が移動する面であり、搬送装置１が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面２００となり、搬送装置１が屋外を移動する場合は地面等が移動面２００となる。以下では、物流センターに搬送装置１を導入する場合について説明する。

本実施形態に係る搬送装置１は、図１に示すように、本体部２と、支持部３と、を備えている。本体部２は、駆動輪を有しており、駆動輪により移動面２００上を移動する。本実施形態では、本体部２は、自律移動可能である。

支持部３は、本体部２から延びて対象物Ｘ１に差し込まれた状態で対象物Ｘ１を支持する。本開示でいう「対象物に差し込まれる」とは、対象物Ｘ１の有する差込口Ｘ１１に差し込まれることをいう。本実施形態では、搬送装置１は、対象物Ｘ１に差し込まれる一対の支持部３を備えている。そして、搬送装置１は、対象物Ｘ１に差し込まれた状態の一対の支持部３を上昇させることで、一対の支持部３にて対象物Ｘ１を持ち上げる。したがって、対象物Ｘ１は、一対の支持部３が差し込まれた状態で、一対の支持部３に支持される。以下の説明では、特に断りのない限り、一対の支持部３を単に「支持部３」という。

ところで、この種の搬送装置１を用いた対象物Ｘ１の搬送方法においては、対象物Ｘ１の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めるためには、対象物Ｘ１に支持部３をスムーズに差し込むことが必要である。

そこで、本実施形態に係る搬送方法は、検知部１１を有する搬送装置１にて対象物Ｘ１を搬送する搬送方法であって、取得処理と、特定処理と、を有している。取得処理は、検知部１１の検知結果を取得する処理である。検知部１１の検知結果は、搬送装置１と対象物Ｘ１との間の距離に関連する距離情報を含んでいる。特定処理は、検知結果に基づいて、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置と、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向きとの両方を特定する処理である。検知部１１は、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２に付されたマーカＭ１までの距離を距離情報として検知する。

上記搬送方法によれば、検知部１１の検知結果に基づいて、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置だけでなく、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向きについても、特定処理により特定される。すなわち、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の向きが特定されるので、例えば、基準面Ｘ１２に形成された差込口Ｘ１１に支持部３を差し込む場合においても、差込口Ｘ１１に支持部３をスムーズに差し込むことが可能である。よって、上記搬送方法によれば、対象物Ｘ１の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めやすい、という利点がある。

（２）構成
以下、本実施形態に係る搬送システム１００、搬送装置１及び対象物Ｘ１の構成について、図１及び図２を用いて詳細に説明する。以下では、特に断りのない限り、移動面２００に直交する方向を上下方向とし、移動面２００から見て搬送装置１側を「上方」、その逆を「下方」として説明する。また、以下では、搬送装置１が一対の支持部３を対象物Ｘ１の差込口Ｘ１１に差し込む際に搬送装置１が進む向きを「後方」、その逆を「前方」として説明する。また、以下では、上下方向及び前後方向の両方向に直交する方向を左右方向として説明する。ただし、これらの方向の規定は、搬送装置１の使用態様を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。更に、図面中の白抜きの矢印は、物体（例えば、本体部２など）の動く向きを表しているに過ぎず、実体を伴わない。

（２．１）搬送システム
まず、本実施形態に係る搬送システム１００の全体構成について説明する。

本実施形態に係る搬送システム１００は、制御システム４と、少なくとも１台の搬送装置１と、を備えている。本実施形態では、搬送システム１００は、搬送装置１を複数台備えている。

本実施形態では、制御システム４と搬送装置１とは一体化されている。ここでは、制御システム４は搬送装置１に搭載されることで、搬送装置１と一体化されている。つまり、搬送装置１の１つの筐体には、搬送装置１としての機能を実現するための構成要素と、制御システム４の構成要素と、が収容されている。

本実施形態では、搬送システム１００は、複数台の搬送装置１を備えているため、制御システム４についても、搬送装置１に対応するように複数備えている。つまり、搬送システム１００は、複数台の搬送装置１と一対一に対応する複数の制御システム４を備えている。以下では、特に断りのない限り、任意の１台の搬送装置１、及びこの搬送装置１に搭載された制御システム４に着目して説明する。以下の説明は、残りの全ての搬送装置１及び制御システム４の各々についても同様に適用し得る。

また、本実施形態では、搬送システム１００は、図２に示すように、搬送システム１００は、搬送装置１及び制御システム４に加えて、搬送装置１を遠隔で制御する上位システム５を更に備えている。

上位システム５と制御システム４とは、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、上位システム５と制御システム４とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、上位システム５と制御システム４とは、互いに双方向に通信可能であって、上位システム５から制御システム４への情報の送信、及び制御システム４から上位システム５への情報の送信の両方が可能である。

上位システム５は、少なくとも１台（本実施形態では複数台）の搬送装置１を遠隔で制御する。具体的には、上位システム５は、制御システム４と通信することにより、制御システム４を介して間接的に搬送装置１を制御する。つまり、上位システム５は、搬送装置１に搭載された制御システム４に搬送装置１の外部から送信される指令（搬送指令）により、搬送装置１を制御する。上位システム５は、例えば、指令（搬送指令）及び電子地図などのデータを制御システム４に送信する。

本実施形態では、上位システム５は、例えばサーバであって、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、上位システム５の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

上位システム５は、後述する搬送装置１の検知部１１の検知結果等から、少なくとも搬送装置１の現在位置を推定し、目標地点（目標ノード）までの搬送装置１の移動経路を決定する（経路計画）。上位システム５は、この移動経路に沿って搬送装置１が移動するように、制御システム４を介して搬送装置１を制御する。これにより、搬送装置１の遠隔制御が実現される。

制御システム４は、取得部４１と、特定部４２と、選択部４３と、識別部４４と、通信部４５と、第１インタフェース４６と、を有している。このうち、取得部４１、特定部４２、選択部４３及び識別部４４は、メモリ及び１以上のプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする制御処理部４０の一機能として実現される。

通信部４５は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、上位システム５と通信する。通信部４５と上位システム５との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。本実施形態では一例として、通信部４５は、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、電波を通信媒体として用いる無線通信を採用する。

第１インタフェース４６は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、搬送装置１と通信する。第１インタフェース４６と搬送装置１（第２インタフェース１５）との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

制御処理部４０を構成するコンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、取得部４１、特定部４２、選択部４３及び識別部４４の各々の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

取得部４１は、取得処理を実行する。取得処理は、搬送装置１における検知部１１の検知結果を取得する処理である。検知部１１について詳しくは後述するが、検知部１１の検知結果は、搬送装置１と対象物Ｘ１との間の距離に関連する距離情報を含んでいる。取得部４１は、第１インタフェース４６を介して、搬送装置１から検知部１１の検知結果を随時取得する。

特定部４２は、特定処理を実行する。特定処理は、検知部１１の検知結果に基づいて、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置と、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向きとの両方を特定する処理である。ここで、特定部４２は、搬送装置１から取得部４１が取得した検知部１１の検知結果に基づいて、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置、及び搬送装置１に対する基準面Ｘ１２の相対的な向きを特定する。特定部４２の具体的な処理については、「（３．１）搬送準備」の欄で説明する。

選択部４３は、選択処理を実行する。選択処理は、検知部１１の検知結果に基づいて、複数の物体の中から、対象物Ｘ１となる１つの物体を選択する処理である。ここで、選択部４３は、搬送装置１から取得部４１が取得した検知部１１の検知結果に基づいて、対象物Ｘ１となる１つの物体を選択する。すなわち、対象物Ｘ１らしき物体（ここではパレット）が複数存在する場合に、選択部４３は、いずれの物体を対象物Ｘ１とするかを判定する。選択部４３の具体的な処理については、「（３．１）搬送準備」の欄で説明する。

識別部４４は、識別処理を実行する。識別処理は、検知部１１の検知結果に基づいて、対象物Ｘ１の属性に関する属性情報を識別する処理である。ここで、識別部４４は、搬送装置１から取得部４１が取得した検知部１１の検知結果に基づいて、属性情報を識別する。本開示でいう「属性情報」は、例えば、個々の対象物Ｘ１を識別するための固有の識別情報（ＩＤ）等であってもよいし、対象物Ｘ１の大きさ、重量、又は対象物Ｘ１の最大積載重量等であってもよい。識別部４４の具体的な処理については、「（３．１）搬送準備」の欄で説明する。

搬送装置１は、図２に示すように、検知部１１と、駆動部１２と、処理部１３と、ユーザインタフェース１４と、第２インタフェース１５と、を有している。検知部１１、駆動部１２、処理部１３、ユーザインタフェース１４及び第２インタフェース１５は、本体部２（図１参照）に搭載されている。

検知部１１は、本体部２の位置、本体部２の挙動、及び本体部２の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部２の挙動は、本体部２が移動中／停止中を表す本体部２の動作状態、本体部２の速度（及び速度変化）、本体部２に作用する加速度、及び本体部２の姿勢等を含む。本開示でいう「周辺状況」には、本体部２（又は、支持部３）の周辺にある対象物Ｘ１の状況を含み得る。

具体的には、検知部１１は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ソナーセンサ、レーダ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２の周辺状況を検知する。ＬｉＤＡＲは、光（レーザ光）を用いて、対象物Ｘ１での反射光に基づいて対象物Ｘ１までの距離を測定するセンサである。ソナーセンサは、超音波等の音波を用いて、対象物Ｘ１での反射波に基づいて対象物Ｘ１までの距離を測定するセンサである。レーダは、マイクロ波等の電磁波（電波）を用いて、対象物Ｘ１での反射波に基づいて対象物Ｘ１までの距離を測定するセンサである。すなわち、検知部１１の検知結果（検知部１１の出力）は、少なくとも搬送装置１（本体部２）と対象物Ｘ１との間の距離に関連する距離情報を含んでいる。本開示でいう「距離情報」は、搬送装置１と対象物Ｘ１との間の距離が反映された情報、つまり距離に応じて変化する情報であればよく、搬送装置１と対象物Ｘ１との間の距離そのものを表す情報に限らない。また、検知部１１は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２の挙動を検知する。

また、検知部１１は、駆動輪の回転数を測定し、測定した駆動輪の回転数などの情報に基づいて本体部２の位置を推定する。つまり、本実施形態では、本体部２の位置は、主として、事前に取得した電子地図と、後述する第１センサ１１１及び第２センサ１１２の検知結果と、いわゆるデッドレコニング（Dead-Reckoning：ＤＲ）とにより推定される。

駆動部１２は、本体部２の駆動輪に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。駆動部１２により駆動輪に駆動力が与えられると、駆動輪の回転に伴って本体部２が移動面２００上を移動（走行）する。駆動部１２は、本体部２に内蔵されている。駆動部１２は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に駆動輪に与える。また、駆動部１２は、例えば、インホイールモータのように、駆動輪に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。駆動部１２は、処理部１３から入力される制御信号に基づいて、駆動輪を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

また、駆動部１２は、支持部３に対しても、直接的又は間接的に駆動力を与える。駆動部１２により支持部３に駆動力が与えられると、支持部３が昇降して支持部３の高さが変化する。本開示でいう「高さ」は、上下方向における、移動面２００から支持部３の上面までの長さである。駆動部１２は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に支持部３に与える。駆動部１２は、処理部１３から入力される制御信号に基づいて、支持部３を昇降させる。ここで、駆動部１２は、本体部２（駆動輪）と支持部３とを個別に駆動する。

処理部１３は、検知部１１、駆動部１２、ユーザインタフェース１４及び第２インタフェース１５を制御する。本実施形態では、処理部１３は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、処理部１３の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

ユーザインタフェース１４は、ユーザ（作業員）の操作を受け付けたり、ユーザに情報を提示したりする装置である。本実施形態では、ユーザインタフェース１４は、タッチパネルディスプレイを含んでいる。したがって、タッチパネルディスプレイにて、ユーザの操作を受け付ける機能と、ユーザに情報を表示（提示）する機能と、の両方が実現される。タッチパネルディスプレイは、例えば液晶ディスプレイ、又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等を含んでいる。本実施形態では、ユーザがユーザインタフェース１４を操作することにより、搬送装置１に直接的に、搬送指令を与えることも可能である。

第２インタフェース１５は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、制御システム４と通信する。制御システム４（第１インタフェース４６）と搬送装置１（第２インタフェース１５）との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。本実施形態では一例として、第２インタフェース１５は制御システム４（第１インタフェース４６）との通信に有線通信を採用する。

（２．２）搬送装置
次に、搬送装置１の構成について、図１〜図３を用いて、より詳細に説明する。

搬送装置１は、上述したように、本体部２と、支持部３と、を備えている。本体部２は、駆動輪を有しており、駆動輪により移動面２００上を移動する。支持部３は、対象物Ｘ１を支持する。この搬送装置１は、支持部３としてのフォーク（爪）を対象物Ｘ１に差し込んだ状態で対象物Ｘ１を支持する、ハンドリフト型の搬送ロボットである。

本体部２は、例えば、施設の床面等からなる平坦な移動面２００を自律移動する。ここでは一例として、本体部２は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、本体部２は、支持部３に対象物Ｘ１を支持させた状態で移動面２００上を移動する。これにより、搬送装置１は、例えば、施設内のある場所に置かれている対象物Ｘ１を、施設内の別の場所に搬送することが可能である。

本体部２は、例えば金属製である。ただし、本体部２は、金属製に限らず、例えば樹脂製であってもよい。本体部２は、図１及び図３に示すように、前後方向よりも左右方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が大きい直方体状である。本体部２は、１つ以上の駆動輪と、１つ以上の補助輪と、を有している。駆動輪は、駆動部１２からの駆動力を受けて回転可能である。本実施形態では、駆動輪は、例えば上下方向に沿った操舵軸を有する駆動輪である。したがって、本実施形態では、本体部２は、駆動輪及び操舵軸の回転により、移動面２００の上を、前、後、左、及び右に移動可能である。また、本実施形態では、本体部２の補助輪は、非駆動輪（従動輪）である。

支持部３は、例えば金属製である。ただし、支持部３は、金属製に限らず、例えば樹脂製であってもよい。本実施形態では、支持部３は一対である。一対の支持部３は、図３に示すように、いずれも前後方向に長い矩形状の板であり、本体部２の後面から後向きに突出している。また、一対の支持部３は、左右方向に間隔を空けて配置されている。

一対の支持部３は、後述する対象物Ｘ１に形成された一対の差込口Ｘ１１に差し込み可能に構成されている。本実施形態では、一対の支持部３の各々の長さ（前後方向の長さ）は、対象物Ｘ１の前後方向の長さよりも短くなっている。したがって、一対の支持部３が対象物Ｘ１に差し込まれた状態においては、一対の支持部３の各々の先端（後端）は、対象物Ｘ１の内側に位置することになる。一対の支持部３の各々の後端には、車輪３１が取り付けられている。また、本実施形態では、支持部３の車輪３１は、非駆動輪（従動輪）である。

本実施形態では、一対の車輪３１の中間位置付近に、後述する回転中心Ｐ１（図６Ａ参照）を有する。回転中心は、本体部２が旋回する際の、搬送装置１の回転の中心となる仮想点である。つまり、本体部２は、一対の支持部３の先端（後端）付近に設定された回転中心Ｐ１の周囲を旋回することにより、搬送装置１は回転中心Ｐ１を中心に回転する。本体部２が回転中心Ｐ１の周囲を旋回する際に、回転中心Ｐ１の位置は殆ど変化しない。

支持部３は、駆動部１２により、本体部２に対して昇降可能である。本実施形態では、支持部３は、第１高さ及び第２高さの少なくとも２段階の高さに位置し得る。つまり、支持部３が昇降することで、支持部３の高さは少なくとも２段階で変化可能である。図３では、支持部３が第１高さにある状態を示しており、第２高さは第１高さよりも高い。第１高さは、支持部３が対象物Ｘ１に差し込まれるときの高さである。第２高さは、支持部３が対象物Ｘ１を支持する高さである。つまり、第１高さにある支持部３は、移動面２００に接している状態の対象物Ｘ１に差し込み可能である。また、第２高さにある支持部３は、対象物Ｘ１を移動面２００から浮かせた状態で支持可能である。

したがって、第１高さで対象物Ｘ１に差し込まれた支持部３を、駆動部１２にて、第２高さまで駆動することにより、支持部３にて対象物Ｘ１を持ち上げることができる。そのため、搬送装置１は、対象物Ｘ１に差し込まれた支持部３で対象物Ｘ１を移動面２００から浮かせた状態で支持しつつ、本体部２で移動面２００上を移動することにより、対象物Ｘ１を搬送することが可能である。

本実施形態では、検知部１１は、図１及び図３に示すように、第１センサ１１１と、第２センサ１１２と、を有している。第１センサ１１１及び第２センサ１１２は、いずれもＬｉＤＡＲである。第１センサ１１１は、本体部２の後部に設けられており、本体部２の後方の状況を主として検知するために用いられる。第２センサ１１２は、本体部２の前部に設けられており、本体部２の前方の状況を主として検知するために用いられる。

ここにおいて、第１センサ１１１及び第２センサ１１２は、いずれも同一の高さに位置する物体を検知する２Ｄ−ＬｉＤＡＲである。つまり、第１センサ１１１は、第１センサ１１１と同一の水平面内に位置する物体を検知し、第２センサ１１２は、第２センサ１１２と同一の水平面内に位置する物体を検知する。第１センサ１１１及び第２センサ１１２は、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の検知に用いられるため、少なくとも基準面Ｘ１２とは同じ高さに配置されている。言い換えれば、検知部１１は、鉛直方向において基準面Ｘ１２と同じ高さに配置されている。

また、搬送装置１は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。

（２．３）対象物
次に、対象物Ｘ１の構成について、図１及び図４Ａ〜図５Ｂを用いて、より詳細に説明する。ここでは、本実施形態に係る搬送方法に対象物Ｘ１としてパレットが用いられる場合を例示する。

本実施形態では、対象物Ｘ１は、図１に示すように、例えば樹脂製の平パレットである。対象物Ｘ１は、直方体状のパレット本体Ｘ１０を有している。図１の例では、パレット本体Ｘ１０の上面及び下面は、正方形状である。つまり、パレット本体Ｘ１０は、平面視において正方形状である。パレット本体Ｘ１０の上面及び下面は、長方形状であってもよい。パレット本体Ｘ１０の厚さ方向（上下方向）の寸法は、幅方向（左右方向）の寸法よりも小さい。パレット本体Ｘ１０の上面には、荷物が積載可能である。つまり、搬送装置１は、搬送時においては、荷物が積載されていない対象物Ｘ１、又は荷物が積載された対象物Ｘ１を支持部３に支持させた状態で、移動面２００上を移動することになる。これにより、搬送装置１は、対象物Ｘ１単体で、又は荷物ごと、対象物Ｘ１を搬送することが可能になる。

対象物Ｘ１は、４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４を有している。これら４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４は、それぞれ鉛直方向に沿う面であって、互いに異なる向きを向いた面である。本実施形態では、パレット本体Ｘ１０の４つの側面（前面、後面、左面及び右面）が、４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４となる。

４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４には、それぞれ一対の矩形状の差込口Ｘ１１が設けられている。各差込口Ｘ１１は、側壁を厚さ方向（前後方向又は左右方向）に貫通しており、搬送装置１の支持部３を差し込み可能となっている。図１に示す例では、搬送装置１の一対の支持部３は、本体部２を後進させることにより、パレット本体Ｘ１０の外側面Ｘ１０１（前面）にある一対の差込口Ｘ１１に差し込まれる。

また、４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４の各々は、中央桟部Ｘ１３と、一対の側方桟部Ｘ１４と、を含んでいる。中央桟部Ｘ１３は、各外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４における水平方向の中央に位置する。一対の側方桟部Ｘ１４は、各外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４における中央桟部Ｘ１３の水平方向の両側に位置する。例えば、外側面Ｘ１０１（前面）であれば、中央桟部Ｘ１３の左右方向の両側に一対の側方桟部Ｘ１４が位置する。中央桟部Ｘ１３と一対の側方桟部Ｘ１４とは、一定の間隔を空けて水平方向に並んでいる。そして、中央桟部Ｘ１３と一対の側方桟部Ｘ１４との間に生じる隙間が、一対の差込口Ｘ１１として機能する。言い換えれば、各外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４において、一対の側方桟部Ｘ１４の間に形成される１つの開口部を、中央桟部Ｘ１３で仕切ることにより、中央桟部Ｘ１３の両側に一対の差込口Ｘ１１が形成される。したがって、搬送装置１の一対の支持部３は、各外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４における中央桟部Ｘ１３と一対の側方桟部Ｘ１４との間を通して、対象物Ｘ１に差し込まれることになる。

ここにおいて、対象物Ｘ１は、基準面Ｘ１２を有している。基準面Ｘ１２は、搬送装置１の検知部１１にて対象物Ｘ１を検知する際に、基準とされる面である。本実施形態では、対象物Ｘ１は、平パレットであるので、差込口Ｘ１１が設けられた、４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４のうちの少なくとも１面が基準面Ｘ１２となる。つまり、本実施形態では、対象物Ｘ１において、搬送装置１の支持部３の進入面となる外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４のうちの少なくとも１面が、基準面Ｘ１２として機能する。

以下の説明では、特に断りのない限り、図１及び図４Ａに示すように、搬送装置１の支持部３の進入面となる４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４のうち、前方を向いた外側面Ｘ１０１（前面）のみが基準面Ｘ１２である対象物Ｘ１を想定する。言い換えれば、４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４は、基準面Ｘ１２である面（外側面Ｘ１０１）と、基準面Ｘ１２ではない面（外側面Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４）と、を含んでいる。

ここで、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２（外側面Ｘ１０１）には、図４Ａに示すように、マーカＭ１が付されている。マーカＭ１は、搬送装置１の検知部１１にて対象物Ｘ１を検知する際に、基準面Ｘ１２の中でも特に目印とされる部位である。本開示でいう「マーカＭ１を付す」とは、基準面Ｘ１２にマーカＭ１を配置するための種々の態様を含む。例えば、マーカＭ１が、基準面Ｘ１２に貼り付けられている態様、印刷又は塗装等により基準面Ｘ１２に直接的に付されている態様、及び対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２と一体成形される態様等が、「マーカＭ１を付す」に含まれる。詳しくは「（３．１）搬送準備」の欄で説明するが、搬送装置１の検知部１１は、少なくとも対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２に付されたマーカＭ１までの距離を距離情報として検知する。

マーカＭ１は、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２におけるマーカＭ１以外の部位に比べて光、音波又は電磁波の少なくとも１つの反射率が高い。本実施形態では、検知部１１（第１センサ１１１及び第２センサ１１２）は、上述したように、光（レーザ光）を用いて対象物Ｘ１までの距離を測定するＬｉＤＡＲである。そのため、マーカＭ１は、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２におけるマーカＭ１以外の部位に比べて少なくとも光の反射率が高い、光反射部材である。言い換えれば、マーカＭ１の光の反射率は、パレット本体Ｘ１０の光の反射率よりも高い。特に、マーカＭ１は、外部から入射した光を、比較的広い入射角にわたって、入射光の光路に沿った方向へ反射する、再帰性反射の性質を有することが好ましい。マーカＭ１が再帰性反射を行うことで、検知部１１が基準面Ｘ１２の法線方向に無くても、検知部１１にてマーカＭ１での反射光を捉えやすくなる。

ただし、マーカＭ１は光反射性を有する構成に限らず、検知部１１がソナーセンサであれば、マーカＭ１は少なくとも音の反射率が高いことが好ましく、検知部１１がレーダであれば、マーカＭ１は少なくとも電磁波（電波）の反射率が高いことが好ましい。マーカＭ１は、光、音波及び電磁波の２つ以上について高い反射率を有していてもよい。

以下の説明では、特に断りのない限り、図１及び図４Ａに示すように、マーカＭ１は、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２に貼り付けられていることとする。本開示でいう「貼り付けられている」は、例えば、粘着、接着、ねじ留め、かしめ又は溶着等の適宜の方法により、対象物Ｘ１とは別体のマーカＭ１が基準面Ｘ１２に貼り付けられている態様を含む。すなわち、図４Ａの例では、矩形状の反射板（光反射板）からなるマーカＭ１が、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２に貼り付けられている。

さらに、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２は、外側面Ｘ１０１であるので、上述したように、中央桟部Ｘ１３と、中央桟部Ｘ１３の水平方向の両側に位置する一対の側方桟部Ｘ１４と、を含んでいる。ここで、マーカＭ１は、これら中央桟部Ｘ１３及び一対の側方桟部Ｘ１４のうち、少なくとも中央桟部Ｘ１３に付されていることが好ましい。つまり、マーカＭ１は、基準面Ｘ１２のうち、少なくとも水平方向の中央付近に配置されていることが好ましい。以下の説明では、特に断りのない限り、図１及び図４Ａに示すように、中央桟部Ｘ１３及び一対の側方桟部Ｘ１４のうち、中央桟部Ｘ１３のみにマーカＭ１が付されていることとする。

図４Ｂ及び図４Ｃは、対象物Ｘ１の他の構成例を示す斜視図である。

図４Ｂの例では、中央桟部Ｘ１３及び一対の側方桟部Ｘ１４の各々に対して、マーカＭ１，Ｍ２が付されている。つまり、中央桟部Ｘ１３にはマーカＭ１が付されており、一対の側方桟部Ｘ１４の各々にはマーカＭ２が付されている。ここで、検知部１１の検知結果において、中央桟部Ｘ１３に付されたマーカＭ１と、各側方桟部Ｘ１４に付されたマーカＭ２とを区別できるように、マーカＭ１とマーカＭ２とでは、サイズ（幅、長さ等）、形状又は反射率の少なくとも１つが異なることが好ましい。図４Ｂの例では、マーカＭ１とマーカＭ２とで幅が異なっており、マーカＭ１の幅はマーカＭ２の幅よりも広い。さらに別の例として、中央桟部Ｘ１３と一方の側方桟部Ｘ１４にのみ、マーカが付されていてもよい。

図４Ｃの例では、マーカＭ１は、三次元形状を含んでいる。すなわち、図４Ｃの対象物Ｘ１に付されたマーカＭ１は、二次元形状（平面形状）のみではなく、少なくとも一部に立体的な形状を含んでいる。より詳細には、基準面Ｘ１２に付されたマーカＭ１は、基準面Ｘ１２に対して凸形状と凹形状との少なくとも一方を含んでいる。図４Ｃの例では、マーカＭ１は、鉛直方向（上下方向）に沿う長さを有する複数本のリブ（凸形状）が、水平方向（左右方向）に等間隔で並んだ三次元形状を含んでいる。この例に限らず、例えば、複数本のリブが鉛直方向に並んでいてもよいし、リブに代えて溝（凹形状）が形成されてもよい。このように三次元形状を含むマーカＭ１は、例えば、対象物Ｘ１（パレット本体Ｘ１０）の成形（樹脂成形）時に、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２を含む部位と一体成形される態様で、基準面Ｘ１２に付すことが可能である。

また、図５Ａ及び図５Ｂは、対象物Ｘ１の更に他の構成例を示す平面図である。

図５Ａの例では、対象物Ｘ１において、搬送装置１の支持部３の進入面となる４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４の各々が、基準面Ｘ１２である。言い換えれば、対象物Ｘ１は、全周面（前面、後面、左面及び右面）にわたって、基準面Ｘ１２を有している。図５Ａの例では、対象物Ｘ１は、平面視において４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４を４辺とする四角形状である。この四角形は、４辺の長さが同一となる正方形状である。ここでは、基準面Ｘ１２となる４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４の全てに対して、マーカＭ１が付されている。

このように４辺の全てが基準面Ｘ１２である対象物Ｘ１によれば、対象物Ｘ１の四方から、搬送装置１の支持部３を差し込み可能となる。したがって、搬送装置１の支持部３を対象物Ｘ１に差し込む際に、対象物Ｘ１の四方のいずれの方向からでも、搬送装置１を対象物Ｘ１に接近させることができ、搬送装置１の移動経路をシンプルにできる。

図５Ｂの例では、対象物Ｘ１において、搬送装置１の支持部３の進入面となる４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４のうち、前方を向いた外側面Ｘ１０１（前面）及び後方を向いた外側面Ｘ１０２（後面）のみが基準面Ｘ１２である。言い換えれば、４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４は、基準面Ｘ１２である面（外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２）と、基準面Ｘ１２ではない面（外側面Ｘ１０３，Ｘ１０４）と、を含んでいる。図５Ｂの例では、対象物Ｘ１は、平面視において４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４を４辺とする四角形状である。この四角形は、左右方向よりも前後方向に長い長方形状である。そのため、図５Ｂの例では、４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４のうち四角形（長方形）の短辺となる２つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２が、基準面Ｘ１２である。ここでは、基準面Ｘ１２となる４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２に対してのみ、マーカＭ１が付されている。

このように短辺のみが基準面Ｘ１２である対象物Ｘ１によれば、対象物Ｘ１の短辺側から、搬送装置１の支持部３を差し込み可能となる。したがって、搬送装置１の支持部３を対象物Ｘ１に差し込んだ状態で、左右方向における本体部２からの対象物Ｘ１の突出量を小さく抑えることができ、例えば、比較的細い通路であっても、搬送装置１にて対象物Ｘ１を搬送可能となる。４つの外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４のうち四角形（長方形）の短辺となる１つの外側面Ｘ１０１（又はＸ１０２）のみが、基準面Ｘ１２であってもよい。

（３）動作
以下、本実施形態に係る搬送システム１００の動作、つまり本実施形態に係る搬送方法について説明する。本実施形態に係る搬送方法は、対象物Ｘ１を搬送装置１にて支持するまでの「搬送準備」の段階と、搬送装置１にて支持した対象物Ｘ１を搬送する「搬送」の段階と、に大別できる。以下では、「搬送準備」に係る搬送システム１００の動作（搬送方法）と、「搬送」を含めた搬送システム１００の全体動作（搬送方法）とに分けて説明する。

（３．１）搬送準備
まず、「搬送準備」に係る搬送システム１００の動作（搬送方法）について、図６Ａ〜図７Ｃを参照して説明する。図６Ａ〜図７Ｃは、搬送装置１及び対象物Ｘ１を示す模式的な平面図である。図６Ａ〜図７Ｃでは、回転中心Ｐ１（仮想点）を原点として、後方に延びるＸ軸、及び右方に延びるＹ軸を図示しているが、Ｘ軸及びＹ軸は仮想軸であって、実体を伴わない。さらに、図６Ａ〜図７Ｃでは、検知部１１にてレーザ光の反射が検出された「反射点」を、対象物Ｘ１に重ねて図示しているが、これらの反射点は仮想点であって、実体を伴わない。

搬送準備においては、対象物Ｘ１に支持部３をスムーズに差し込むために、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置、及び搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向きを特定する、特定処理が行われる。図６Ａ〜図６Ｃは、特定処理の説明図である。

ここでは、図６Ａに示すように、基準面Ｘ１２を搬送装置１側に向けた対象物Ｘ１が搬送装置１の後方に存在し、かつ対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２が、Ｙ軸に対して傾斜角θ１（図６Ｃ参照）だけ傾斜している場合を想定する。この場合において、検知部１１は、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２上に、複数の反射点を検知する。これら複数の反射点は、基本的には、中央桟部Ｘ１３、及び一対の側方桟部Ｘ１４上に集中する。

特定処理においては、特定部４２は、このような複数の反射点を含む検知部１１の検知結果について、クラスタリングの処理を行う。すなわち、特定部４２は、複数の反射点の中から１つの反射点をランダムに選択し、選択した１つの反射点から所定距離内に位置する１つ以上の反射点を、図６Ｂに示すように、同一のクラスタに割り当てる。クラスタリングに用いる所定距離は、中央桟部Ｘ１３、及び側方桟部Ｘ１４の各々の幅寸法、及び検知部１１の分解能等に基づいて定められる。これにより、中央桟部Ｘ１３上の複数の反射点は、第１クラスタＣ１に割り当てられ、一対の側方桟部Ｘ１４上の複数の反射点は、それぞれ第２クラスタＣ２及び第３クラスタＣ３に割り当てられる。

ここで、中央桟部Ｘ１３にはマーカＭ１が付されているため、一対の側方桟部Ｘ１４での反射光の強度に比較すると、中央桟部Ｘ１３での反射光の強度は高くなる。そのため、各反射点における反射光の強度を、所定の閾値と比較して二値化することにより、中央桟部Ｘ１３上の反射点と、側方桟部Ｘ１４上の反射点とは区別可能である。よって、特定部４２では、第１クラスタＣ１と、第２クラスタＣ２及び第３クラスタＣ３と、を区別可能である。そして、特定部４２は、第１クラスタＣ１の重心位置を算出することで、Ｘ−Ｙ座標系における中央桟部Ｘ１３の中心位置、つまり基準面Ｘ１２の中心位置を特定可能である。これにより、特定部４２は、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置を特定することができる。

さらに、特定部４２は、図６Ｃに示すように、第２クラスタＣ２及び第３クラスタＣ３に含まれる複数の反射点に対して、例えば、最小二乗法を採用することで、これら複数の反射点に沿った近似直線Ｌ１を算出する。このようにして算出される近似直線Ｌ１は、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２に相当するので、Ｙ軸に対する近似直線Ｌ１の傾斜角θ１は、Ｙ軸に対する基準面Ｘ１２の傾斜角θ１に相当する。これにより、特定部４２は、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向き（傾斜角θ１）を特定することができる。ここで、近似直線Ｌ１の算出に、第２クラスタＣ２及び第３クラスタＣ３に加えて又は代えて、第１クラスタＣ１の反射点を用いてもよい。ただし、マーカＭ１が付された中央桟部Ｘ１３と、一対の側方桟部Ｘ１４とでは、そもそも反射率が異なるため、反射率が同一である第２クラスタＣ２及び第３クラスタＣ３の反射点のみから、近似直線Ｌ１を算出することが好ましい。

以上説明したような特定処理によれば、検知部１１の検知結果に基づいて、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置と、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向きとの両方を特定することができる。

すなわち、特定処理においては、特定部４２は、複数の反射点を含む検知結果に基づいて、クラスタリングを行う。クラスタリングでは、特定部４２は、複数の反射点のうちの１つの反射点から所定距離内に位置する１つ以上の反射点を同一のクラスタＣ１，Ｃ２，Ｃ３に割り当てる。特定部４２は、クラスタＣ１，Ｃ２，Ｃ３単位で、少なくとも搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置を特定する。

次に、複数の物体の中から、対象物Ｘ１となる１つの物体を選択する、選択処理を実行する。図７Ａ〜図７Ｃは、選択処理の説明図である。

ここでは、図７Ａに示すように、それぞれ基準面Ｘ１２を搬送装置１側に向けた複数の物体Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃが搬送装置１の後方に存在し、かつ各基準面Ｘ１２が、Ｙ軸に対して傾斜している場合を想定する。この場合において、検知部１１は、複数の物体Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃの基準面Ｘ１２上に、複数の反射点を検知する。これら複数の反射点は、基本的には、中央桟部Ｘ１３、及び一対の側方桟部Ｘ１４上に集中する。

選択処理においては、選択部４３は、このような複数の反射点を含む検知部１１の検知結果について、各反射点における反射光の強度を、所定の閾値と比較して二値化することにより、中央桟部Ｘ１３上の反射点と、側方桟部Ｘ１４上の反射点とを区別する。これにより、図７Ｂに示すように、中央桟部Ｘ１３上の複数の反射点のみが抽出される。

図７Ｂの状態において、選択部４３は、クラスタリングの処理を行う。すなわち、選択部４３は、複数の反射点の中から１つの反射点をランダムに選択し、選択した１つの反射点から所定距離内に位置する１つ以上の反射点を、図７Ｃに示すように、同一のクラスタに割り当てる。クラスタリングに用いる所定距離は、中央桟部Ｘ１３の幅寸法、及び検知部１１の分解能等に基づいて定められる。これにより、複数の物体Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃにおける複数の反射点は、それぞれクラスタＣ１１，Ｃ１２，Ｃ１３に割り当てられる。

そして、選択部４３は、各クラスタＣ１１，Ｃ１２，Ｃ１３の重心位置を算出することで、Ｘ−Ｙ座標系における中央桟部Ｘ１３の中心位置、つまり基準面Ｘ１２の中心位置を特定可能である。これにより、選択部４３は、搬送装置１に対する複数の物体Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃの相対的な位置を特定することができる。その結果、選択部４３では、搬送装置１の後方に複数の物体Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃが存在することを認識でき、これら複数の物体Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃの中から、対象物Ｘ１となる１つの物体を任意に選択できる。

すなわち、選択処理においては、選択部４３は、複数の反射点を含む検知結果に基づいて、クラスタリングを行う。クラスタリングでは、選択部４３は、複数の反射点のうちの１つの反射点から所定距離内に位置する１つ以上の反射点を、同一のクラスタＣ１１，Ｃ１２，Ｃ１３に割り当てる。選択部４３は、クラスタＣ１１，Ｃ１２，Ｃ１３の重心位置を算出することで、少なくとも搬送装置１に対する複数の物体Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃの相対的な位置を特定し、複数の物体Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃの中から対象物Ｘ１となる１つの物体を選択する。

また、本実施形態では、搬送準備において、検知部１１の検知結果に基づいて、対象物Ｘ１の属性に関する属性情報を識別する識別処理を実行することも可能である。具体的には、識別部４４は、例えば、マーカＭ１に含まれる文字、数字、記号又は模様等で表される識別子を、検知部１１の検知結果から認識する。さらに、識別部４４は、認識した識別子に基づいて、対象物Ｘ１の大きさ、重量、又は対象物Ｘ１の最大積載重量等の属性情報を識別する。このとき、識別部４４は、例えば、メモリ（制御処理部４０のメモリ）に記憶してある情報を参照し、識別子に対応する属性情報を特定する。

（３．２）全体動作
次に、「搬送」を含めた搬送システム１００の全体動作（搬送方法）について、図８Ａ〜図１０を参照して説明する。図８Ａ〜図９Ｄは、搬送装置１及び対象物Ｘ１を示す模式的な平面図である。図８Ａ〜図９Ｄでは、回転中心Ｐ１、目標ノードＰ２（目標地点）、近似直線Ｌ１、移動経路Ｌ１０、法線Ｌ１１，Ｌ１２等を図示しているが、これらの点及び線は仮想点又は仮想線であって、実体を伴わない。図１０のフローチャートにおける「Ｓ１」〜「Ｓ１１」の処理が、対象物Ｘ１を搬送装置１にて支持するまでの「搬送準備」に相当する。

ここでは、図８Ａに示すように、パレット置場Ｓｐ１に置かれている対象物Ｘ１を、搬送装置１にて搬送する場合を例示する。ここで、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２は、パレット置場Ｓｐ１の外周縁に対して傾斜角θ１だけ傾斜している。さらに、パレット置場Ｓｐ１は、搬送装置１の移動経路Ｌ１０の側方（移動経路Ｌ１０上を前進する搬送装置１から見て右手側）に位置する。さらに、パレット置場Ｓｐ１の外周縁のうち移動経路Ｌ１０側の辺は、移動経路Ｌ１０と平行である。平面視におけるパレット置場Ｓｐ１の中心から移動経路Ｌ１０に向けて延びる法線Ｌ１１と、移動経路Ｌ１０と、の交点には、目標ノードＰ２が設定されている。つまり、目標ノードＰ２は、パレット置場Ｓｐ１の正面であって、パレット置場Ｓｐ１と移動経路Ｌ１０との間隔Ｄ１の分だけ、パレット置場Ｓｐ１から離れた位置に設定されている。

まず、制御システム４は、上位システム５からの指令（搬送指令）及び電子地図に従って、目標ノードＰ２に向けて搬送装置１を移動させる（図１０のＳ１）。このとき、図８Ａに示すように、搬送装置１は、移動経路Ｌ１０上を目標ノードＰ２に向けて前進する。

搬送装置１は、移動経路Ｌ１０上を移動しながら、検知部１１にて対象物Ｘ１の有無を検知する（Ｓ２）。検知部１１にて対象物Ｘ１が無いと判断されると（Ｓ２：Ｎｏ）、搬送装置１は、目標ノードＰ２に向けての移動（Ｓ１）を継続する。そして、図８Ｂに示すように、検知部１１（第２センサ１１２）にて対象物Ｘ１の存在を捉えると、制御システム４は、対象物Ｘ１が有ると判断し（Ｓ２：Ｙｅｓ）、目標ノードＰ２に到着したか否かを判断する（Ｓ３）。ただし、搬送装置１が移動中（走行中）であれば、対象物Ｘ１が有ると判断しても、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置、及び搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向きとの両方を特定する特定処理は開始しない。目標ノードＰ２に到着していなければ（Ｓ３：Ｎｏ）、処理Ｓ２に戻る。

図８Ｃに示すように、回転中心Ｐ１が目標ノードＰ２上にくると、搬送装置１が目標ノードＰ２に到着したと判断し（Ｓ３：Ｙｅｓ）、制御システム４は、搬送装置１を停止させる。このとき、制御システム４の動作モードは搬送モードに移行する（Ｓ４）。搬送モードは、制御システム４が、上位システム５からの指令を受けずに単独で、搬送装置１を制御可能な動作モードである。搬送モードに移行した制御システム４は、搬送装置１を目標ノードＰ２上に停止させたままで、取得処理（Ｓ５）、及び特定処理（Ｓ６）を実行する。図８Ｃの例では、検知部１１（第１センサ１１１）は対象物Ｘ１を捉えているので、取得処理では、取得部４１は、対象物Ｘ１に関する検知部１１の検知結果を取得する。特定処理では、「（３．１）搬送準備」の欄で説明したように、特定部４２は、検知部１１の検知結果に基づいて、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置と、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向き（傾斜角θ１）との両方を特定する。

その後、制御システム４は、基準面Ｘ１２が搬送装置１に対して傾斜しているか否かを判断する（Ｓ７）。特定処理で算出された近似直線Ｌ１の傾斜角θ１（図８Ａ参照）が０（ゼロ）でなければ（θ１≠０）、制御システム４は、基準面Ｘ１２が傾斜していると判断し（Ｓ７：Ｙｅｓ）、搬送装置１を基準面Ｘ１２の法線Ｌ１２上に移動させる（Ｓ８）。つまり、図８Ｄに示すように、制御システム４は、傾斜角θ１から特定される、基準面Ｘ１２の法線Ｌ１２と移動経路Ｌ１０との交点まで、搬送装置１を移動（後退）させる。図８Ｄに示すように、回転中心Ｐ１が基準面Ｘ１２の法線Ｌ１２上までくると、制御システム４は、搬送装置１を停止させる。

回転中心Ｐ１が基準面Ｘ１２の法線Ｌ１２上に位置する状態で、図９Ａに示すように、制御システム４は、搬送装置１を旋回させる（Ｓ９）。このとき、搬送装置１は、検知部１１（第１センサ１１１）ので対象物Ｘ１の検知を継続しつつ、回転中心Ｐ１を中心として本体部２を旋回させる。ここでは、搬送装置１は、９０度に傾斜角θ１を加えた角度（θ１＋９０度）だけ、反時計回りに旋回する。その結果、図９Ｂに示すように、一対の支持部３が基準面Ｘ１２の法線Ｌ１２に平行となる位置まで、搬送装置１が移動する。

一方で、特定処理で算出された近似直線Ｌ１の傾斜角θ１（図８Ａ参照）が０（ゼロ）であれば（θ１＝０）、制御システム４は、基準面Ｘ１２が傾斜していないと判断する（Ｓ７：Ｎｏ）。この場合、制御システム４は、搬送装置１を基準面Ｘ１２の法線Ｌ１２上に移動させる処理（Ｓ８）をスキップして、搬送装置１を旋回させる（Ｓ９）。このとき、搬送装置１は、９０度だけ、反時計回りに旋回する。

すなわち、制御システム４は、特定処理で特定された情報に基づいて、基準面Ｘ１２の法線上に搬送装置１の回転中心Ｐ１が位置するように搬送装置１を移動させる。そして、制御システム４は、基準面Ｘ１２の法線上に搬送装置１の回転中心Ｐ１が位置する状態で、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向き（傾斜角θ１）に応じて、回転中心Ｐ１を中心として搬送装置１を旋回させる。

搬送装置１の旋回が終わると、制御システム４は、図９Ｃに示すように、搬送装置１を対象物Ｘ１に向けて後退させ、支持部３を対象物Ｘ１に差し込む（Ｓ１０）。図９Ｄに示すように、支持部３が対象物Ｘ１に差し込まれると、制御システム４は、搬送装置１を停止させる。この状態で、制御システム４は、支持部３を第１高さから第２高さまで上昇させることにより、支持部３にて対象物Ｘ１をリフトアップするように、搬送装置１を制御する（Ｓ１１）。

これにより、搬送装置１は支持部３で対象物Ｘ１を持ち上げた状態となる。そして、搬送装置１は、対象物Ｘ１に差し込まれた支持部３で対象物Ｘ１を移動面２００から浮かせた状態で支持しつつ、本体部２で移動面２００上を移動することにより、対象物Ｘ１を搬送する（Ｓ１２）。

以上説明した一連の動作によれば、搬送システム１００は、一度の切り返しのみで、対象物Ｘ１の差込口Ｘ１１に支持部３をスムーズに差し込むことが可能である。すなわち、搬送準備の特定処理にて、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の相対的な位置と、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向きとの両方が特定されるので、対象物Ｘ１の差込口Ｘ１１に支持部３をスムーズに差し込むことが可能である。その結果、上記搬送方法によれば、対象物Ｘ１の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めやすい、という利点がある。

（４）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、実施形態１に係る搬送方法及び搬送システム１００と同様の機能は、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに上記搬送方法を実行させるためのプログラムである。

以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における搬送システム１００において、制御システム４及び上位システム５等は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム４及び上位システム５としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。更に、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、制御システム４及び上位システム５における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは、搬送システム１００に必須の構成ではない。つまり、制御システム４及び上位システム５の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、制御システム４及び上位システム５の少なくとも一部の機能、例えば、上位システム５の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

また、搬送装置１は、支持部３としてのフォーク（爪）を対象物Ｘ１に差し込んだ状態で対象物Ｘ１を支持する、ハンドリフト型の搬送ロボットに限らない。搬送装置１は、例えば、対象物Ｘ１の下方に潜り込んで対象物Ｘ１を持ち上げることで、対象物Ｘ１を支持する低床型の搬送ロボットであってもよい。

また、対象物Ｘ１についても、平パレットに限らず、例えば、台車、ボックスパレット、ロールボックスパレット、コンテナ、木材又は箱（ケース）等であってもよい。これらの対象物Ｘ１であっても、搬送に際して、搬送装置１が対象物Ｘ１をスムーズに支持するためには、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２に対して搬送装置１が接近すべき方向等が決まっている。そのため、実施形態１に係る搬送方法を用いて、搬送装置１に対する対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２の相対的な向きが特定されることは、対象物Ｘ１の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めるために有用である。

また、マーカＭ１は、対象物Ｘ１の基準面Ｘ１２におけるマーカＭ１以外の部位に比べて光、音波又は電磁波の少なくとも１つの反射率が高い構成に限らず、例えば、マーカＭ１以外の部位に比べて光、音波又は電磁波の少なくとも１つの反射率が低い構成でもよい。その他、マーカＭ１は、反射率に関わらず、文字、数字、記号、模様、図形又はテクスチャであってもよい。あるいは、マーカＭ１がＬＥＤ又は蛍光体等を含むことで、マーカＭ１自らが発光してもよい。

また、基準面Ｘ１２は、搬送装置１の支持部３の進入面となる外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４に限らない。すなわち、対象物Ｘ１のうちの差込口Ｘ１１が形成されていない外側面が基準面Ｘ１２であってもよい。

また、基準面Ｘ１２は、対象物Ｘ１の外側面Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４に限らず、例えば、対象物Ｘ１の内側面、又は上面等であってもよい。対象物Ｘ１の内側面が基準面Ｘ１２である場合、例えば、支持部３の先端部に配置された検知部１１にて、基準面Ｘ１２を検知可能である。

また、マーカＭ１が付される中央桟部Ｘ１３は、１本に限らず、基準面Ｘ１２において、一対の側方桟部Ｘ１４の間に複数本の中央桟部Ｘ１３がある場合に、これら複数本の中央桟部Ｘ１３の各々にマーカＭ１が付されていてもよい。さらに、一対の側方桟部Ｘ１４は、中央桟部Ｘ１３の水平方向の両側にあればよく、一対の側方桟部Ｘ１４が基準面Ｘ１２の水平方向の端部に位置することは必須ではない。

また、検知部１１は、ＬｉＤＡＲ、ソナーセンサ及びレーダに限らず、例えば、ステレオカメラ又はモーションステレオカメラ等のセンサを含んでいてもよい。

また、上位システム５は、搬送システム１００に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。この態様では、制御システム４が単独で搬送装置１を制御する。

（実施形態２）
本実施形態に係る搬送システム１００Ａは、図１１に示すように、制御システム４Ａと搬送装置１Ａとが別体である点で、実施形態１に係る搬送システム１００とは相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

本実施形態では、制御システム４Ａは、第１インタフェース４６（図２参照）に代えて、第１通信部４７を有している。搬送装置１Ａは、第２インタフェース１５（図２参照）に代えて、第２通信部１６を有している。第１通信部４７及び第２通信部１６は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、通信する。第１通信部４７と第２通信部１６との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。本実施形態では一例として、第１通信部４７及び第２通信部１６は、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、電波を通信媒体として用いる無線通信を採用する。

制御システム４Ａは、搬送装置１Ａに搭載されるのではなく、定位置に設置されている。つまり、搬送装置１Ａの筐体には、搬送装置１Ａとしての機能を実現するための構成要素のみが収容されている。制御システム４Ａは、搬送装置１Ａを遠隔で制御することができる。

また、制御システム４Ａは、複数台の搬送装置１Ａを遠隔で制御してもよい。この場合、制御システム４Ａは、第１通信部４７にて複数台の搬送装置１Ａの第２通信部１６と通信する。

実施形態２の変形例として、制御システム４Ａは、上位システム５と一体化されていてもよい。つまり、１つの筐体内に、制御システム４Ａの構成要素と、上位システム５の構成要素と、が収容されていてもよい。

実施形態２で説明した種々の構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る搬送方法は、検知部（１１）を有する搬送装置（１，１Ａ）にて対象物（Ｘ１）を搬送する搬送方法であって、取得処理と、特定処理と、を有する。取得処理は、検知部（１１）の検知結果を取得する処理である。検知部（１１）の検知結果は、搬送装置（１，１Ａ）と対象物（Ｘ１）との間の距離に関連する距離情報を含む。特定処理は、検知結果に基づいて、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の相対的な位置と、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）の相対的な向きとの両方を特定する処理である。

この態様によれば、検知部（１１）の検知結果に基づいて、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の相対的な位置だけでなく、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）の相対的な向きについても、特定される。よって、上記搬送方法によれば、対象物（Ｘ１）の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めやすい、という利点がある。

第２の態様に係る搬送方法では、第１の態様において、検知部（１１）は、対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）に付されたマーカ（Ｍ１，Ｍ２）までの距離を距離情報として検知する。

この態様によれば、マーカ（Ｍ１，Ｍ２）が付されることにより、検知部（１１）にて基準面（Ｘ１２）を検知しやすくなる。

第３の態様に係る搬送方法では、第２の態様において、マーカ（Ｍ１，Ｍ２）は、対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）におけるマーカ（Ｍ１，Ｍ２）以外の部位に比べて光、音波又は電磁波の少なくとも１つの反射率が高い。

この態様によれば、光、音波又は電磁波の少なくとも１つがマーカ（Ｍ１，Ｍ２）で反射されやすくなり、光、音波又は電磁波の少なくとも１つを用いた検知部（１１）にて基準面（Ｘ１２）を検知しやすくなる。

第４の態様に係る搬送方法では、第２又は３の態様において、対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）は、中央桟部（Ｘ１３）と、中央桟部（Ｘ１３）の水平方向の両側に位置する一対の側方桟部（Ｘ１４）と、を含む。マーカ（Ｍ１，Ｍ２）は、少なくとも中央桟部（Ｘ１３）に付されている。

この態様によれば、検知部（１１）にて中央桟部（Ｘ１３）の位置を検知しやすくなる。

第５の態様に係る搬送方法では、第２〜４のいずれかの態様において、マーカ（Ｍ１，Ｍ２）は、三次元形状を含んでいる。

この態様によれば、例えば、対象物（Ｘ１）が樹脂製である場合に、マーカ（Ｍ１，Ｍ２）を基準面（Ｘ１２）と同時に成形可能になる。

第６の態様に係る搬送方法では、第２〜５のいずれかの態様において、マーカ（Ｍ１，Ｍ２）は、対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）に貼り付けられている。

この態様によれば、例えば、既存の対象物（Ｘ１）に対しても、比較的簡単にマーカ（Ｍ１，Ｍ２）を付すことができる。

第７の態様に係る搬送方法では、第１〜６のいずれかの態様において、対象物（Ｘ１）は、それぞれ鉛直方向に沿う面であって、互いに異なる向きを向いた４つの外側面（Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４）を有する。４つの外側面（Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４）の各々が基準面（Ｘ１２）である。

この態様によれば、対象物（Ｘ１）の四方から、対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）を検知可能となる。

第８の態様に係る搬送方法では、第１〜６のいずれかの態様において、対象物（Ｘ１）は、それぞれ鉛直方向に沿う面であって、互いに異なる向きを向いた４つの外側面（Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４）を有する。４つの外側面（Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４）は、基準面（Ｘ１２）である面と、基準面（Ｘ１２）ではない面と、を含む。

この態様によれば、基準面（Ｘ１２）の向きから、対象物（Ｘ１）の向きを特定しやすくなる。

第９の態様に係る搬送方法では、第８の態様において、対象物（Ｘ１）は、平面視において４つの外側面（Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４）を４辺とする四角形状である。４つの外側面（Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４）のうち四角形の短辺となる１つ又は２つの外側面が、基準面（Ｘ１２）である。

この態様によれば、例えば、搬送装置（１，１Ａ）が対象物（Ｘ１）の短辺側から、対象物（Ｘ１）を支持することで、搬送装置（１，１Ａ）の進行方向に直交する方向への対象物（Ｘ１）の突出量を小さく抑えることができる。

第１０の態様に係る搬送方法では、第１〜９のいずれかの態様において、検知部（１１）は、鉛直方向において基準面（Ｘ１２）と同じ高さに配置されている。

この態様によれば、検知部（１１）を基準面（Ｘ１２）に対して高い位置に配置される場合に比べて、検知部（１１）を含む搬送装置（１，１Ａ）全体の高さを低く抑えることが可能である。

第１１の態様に係る搬送方法は、第１〜１０のいずれかの態様において、検知結果に基づいて、複数の物体（Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃ）の中から、対象物（Ｘ１）となる１つの物体を選択する選択処理を更に有する。

この態様によれば、複数の物体（Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃ）が比較的近くにある場合であっても、これら複数の物体（Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃ）の中から、対象物（Ｘ１）を１つ選択して搬送することが可能である。

第１２の態様に係る搬送方法は、第１１の態様において、選択処理においては、複数の反射点を含む検知結果に基づいて、クラスタリングを行う。クラスタリングでは、複数の反射点のうちの１つの反射点から所定距離内に位置する１つ以上の反射点を、同一のクラスタ（Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ１３）に割り当てる。クラスタ（Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ１３）の重心位置を算出することで、少なくとも搬送装置（１，１Ａ）に対する複数の物体（Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃ）の相対的な位置を特定し、複数の物体（Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃ）の中から対象物（Ｘ１）となる１つの物体を選択する。

この態様によれば、クラスタリングにより、比較的簡単な処理で、複数の物体（Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃ）の中から、対象物（Ｘ１）を１つ選択して搬送することが可能である。

第１３の態様に係る搬送方法は、第１〜１２のいずれかの態様において、特定処理においては、複数の反射点を含む検知結果に基づいて、クラスタリングを行う。クラスタリングでは、複数の反射点のうちの１つの反射点から所定距離内に位置する１つ以上の反射点を同一のクラスタ（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）に割り当てる。クラスタ（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）単位で、少なくとも搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の相対的な位置を特定する。

この態様によれば、クラスタリングにより、比較的簡単な処理で、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の相対的な位置を特定することが可能である。

第１４の態様に係る搬送方法は、第１〜１３のいずれかの態様において、検知結果に基づいて、対象物（Ｘ１）の属性に関する属性情報を識別する識別処理を更に有する。

この態様によれば、対象物（Ｘ１）の属性を識別することが可能である。

第１５の態様に係る搬送方法は、第１〜１４のいずれかの態様において、特定処理で特定された情報に基づいて、基準面（Ｘ１２）の法線上に搬送装置（１，１Ａ）の回転中心（Ｐ１）が位置するように搬送装置（１，１Ａ）を移動させる。基準面（Ｘ１２）の法線上に搬送装置（１，１Ａ）の回転中心（Ｐ１）が位置する状態で、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）の相対的な向きに応じて、回転中心（Ｐ１）を中心として搬送装置（１，１Ａ）を旋回させる。

この態様によれば、基準面（Ｘ１２）が搬送装置（１，１Ａ）に対して傾斜している場合でも、基準面（Ｘ１２）の真正面から基準面（Ｘ１２）と対向する状態に、搬送装置（１，１Ａ）を移動させることができる。

第１６の態様に係る搬送システム（１００，１００Ａ）は、検知部（１１）を有する搬送装置（１，１Ａ）と、搬送装置（１，１Ａ）を制御する制御システム（４）と、を備える。制御システム（４）は、取得部（４１）と、特定部（４２）と、を有する。取得部（４１）は、検知部（１１）の検知結果を取得する。検知部（１１）の検知結果は、搬送装置（１，１Ａ）と対象物（Ｘ１）との間の距離に関連する距離情報を含む。特定部（４２）は、検知結果に基づいて、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の相対的な位置と、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）の相対的な向きとの両方を特定する。

この態様によれば、検知部（１１）の検知結果に基づいて、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の相対的な位置だけでなく、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）の相対的な向きについても、特定される。よって、搬送システム（１００，１００Ａ）によれば、対象物（Ｘ１）の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めやすい、という利点がある。

第１７の態様に係る搬送システム（１００，１００Ａ）では、第１６の態様において、検知部（１１）は、対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）に付されたマーカ（Ｍ１，Ｍ２）までの距離を距離情報として検知する。

この態様によれば、マーカ（Ｍ１，Ｍ２）が付されることにより、検知部（１１）にて基準面（Ｘ１２）を検知しやすくなる。

第１８の態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、第１〜１２のいずれかの態様に係る搬送方法を実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、検知部（１１）の検知結果に基づいて、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の相対的な位置だけでなく、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）の相対的な向きについても、特定される。よって、上記プログラムによれば、対象物（Ｘ１）の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めやすい、という利点がある。

第１９の態様に係るパレットは、第１〜１５のいずれかの態様に係る搬送方法に対象物（Ｘ１）として用いられるパレットである。

この態様によれば、検知部（１１）の検知結果に基づいて、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の相対的な位置だけでなく、搬送装置（１，１Ａ）に対する対象物（Ｘ１）の基準面（Ｘ１２）の相対的な向きについても、特定される。よって、上記パレットによれば、対象物（Ｘ１）の搬送に係る一連の処理をスムーズに進めやすい、という利点がある。

上記態様に限らず、実施形態１及び実施形態２に係る搬送方法の種々の態様（変形例を含む）は、搬送システム（１００，１００Ａ）、プログラム又はパレットにて具現化可能である。

第２〜１５の態様に係る構成については、搬送方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１１ 検知部
１，１Ａ 搬送装置
４ 制御システム
４１ 取得部
４２ 特定部
Ｍ１，Ｍ２ マーカ
Ｘ１ 対象物（パレット）
Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃ 物体
Ｘ１２ 基準面
Ｘ１３ 中央桟部
Ｘ１４ 側方桟部
Ｘ１０１，Ｘ１０２，Ｘ１０３，Ｘ１０４ 外側面

Claims (17)

1. 検知部を有する搬送装置にて対象物を搬送する搬送方法であって、
   前記搬送装置と前記対象物との間の距離に関連する距離情報を含む前記検知部の検知結果を取得する取得処理と、
   前記検知結果に基づいて、前記搬送装置に対する前記対象物の相対的な位置と、前記搬送装置に対する前記対象物の基準面の相対的な向きとの両方を特定する特定処理と、を有し、
   前記検知部は、前記対象物の前記基準面に付されたマーカまでの距離を前記距離情報として検知する、
   搬送方法。
2. 前記マーカは、前記対象物の前記基準面における前記マーカ以外の部位に比べて光、音波又は電磁波の少なくとも１つの反射率が高い、
   請求項１に記載の搬送方法。
3. 前記対象物の前記基準面は、中央桟部と、前記中央桟部の水平方向の両側に位置する一対の側方桟部と、を含み、
   前記マーカは、少なくとも前記中央桟部に付されている、
   請求項１又は２に記載の搬送方法。
4. 前記マーカは、三次元形状を含んでいる、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送方法。
5. 前記マーカは、前記対象物の前記基準面に貼り付けられている、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送方法。
6. 前記対象物は、それぞれ鉛直方向に沿う面であって、互いに異なる向きを向いた４つの外側面を有し、
   前記４つの外側面の各々が前記基準面である、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送方法。
7. 前記対象物は、それぞれ鉛直方向に沿う面であって、互いに異なる向きを向いた４つの外側面を有し、
   前記４つの外側面は、前記基準面である面と、前記基準面ではない面と、を含む、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送方法。
8. 前記対象物は、平面視において前記４つの外側面を４辺とする四角形状であって、
   前記４つの外側面のうち四角形の短辺となる１つ又は２つの外側面が、前記基準面である、
   請求項７に記載の搬送方法。
9. 前記検知部は、鉛直方向において前記基準面と同じ高さに配置されている、
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の搬送方法。
10. 前記検知結果に基づいて、複数の物体の中から、前記対象物となる１つの物体を選択する選択処理を更に有する、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の搬送方法。
11. 前記選択処理においては、複数の反射点を含む前記検知結果に基づいて、前記複数の反射点のうちの１つの反射点から所定距離内に位置する１つ以上の反射点を同一のクラスタに割り当てるクラスタリングを行い、前記クラスタの重心位置を算出することで、少なくとも前記搬送装置に対する前記複数の物体の相対的な位置を特定し、前記複数の物体の中から前記対象物となる１つの物体を選択する、
    請求項１０に記載の搬送方法。
12. 前記特定処理においては、複数の反射点を含む前記検知結果に基づいて、前記複数の反射点のうちの１つの反射点から所定距離内に位置する１つ以上の反射点を同一のクラスタに割り当てるクラスタリングを行い、前記クラスタ単位で、少なくとも前記搬送装置に対する前記対象物の相対的な位置を特定する、
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の搬送方法。
13. 前記検知結果に基づいて、前記対象物の属性に関する属性情報を識別する識別処理を更に有する、
    請求項１〜１２のいずれか１項に記載の搬送方法。
14. 前記特定処理で特定された情報に基づいて、前記基準面の法線上に前記搬送装置の回転中心が位置するように前記搬送装置を移動させ、
    前記基準面の前記法線上に前記搬送装置の前記回転中心が位置する状態で、前記搬送装置に対する前記対象物の前記基準面の相対的な向きに応じて、前記回転中心を中心として前記搬送装置を旋回させる、
    請求項１〜１３のいずれか１項に記載の搬送方法。
15. 検知部を有する搬送装置と、
    前記搬送装置を制御する制御システムと、を備え、
    前記制御システムは、
    前記搬送装置と対象物との間の距離に関連する距離情報を含む前記検知部の検知結果を取得する取得部と、
    前記検知結果に基づいて、前記搬送装置に対する前記対象物の相対的な位置と、前記搬送装置に対する前記対象物の基準面の相対的な向きとの両方を特定する特定部と、を有し、
    前記検知部は、前記対象物の前記基準面に付されたマーカまでの距離を前記距離情報として検知する、
    搬送システム。
16. １以上のプロセッサに、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の搬送方法を実行させるためのプログラム。
17. 請求項１〜１４のいずれか１項に記載の搬送方法に前記対象物として用いられる、
    パレット。

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