JPH0524797A - 無人フオークリフトにおける荷取り制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パレットとフォークとの位置を水平方向にお
いて適正に対応させて荷取りを行うことが可能な無人フ
ォークリフトにおける荷取り制御装置を提供する。 【構成】 本発明の無人フォークリフトにおいては、パ
レット１の端面にコーナーキューブ８ｂよりなる反射鏡
９を設け、フォーク３側に配置した揺動ミラー５より反
射鏡９にレーザー光線を投射する。そして、反射鏡９と
揺動ミラー５との間に介在する受光素子６が、反射鏡９
から揺動ミラー５に反射される光を受光する。コントロ
ーラ１１は受光素子の受光状態に応じて車両がパレット
に対し水平方向における同一中央線上において対峙して
いると判断すると、車両を前進させてフォークをパレッ
ト内に進入させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は荷取り位置に配置した
パレットに対してフォークを挿入して荷取り動作を実行
するための無人フォークリフトにおける荷取り制御装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】無人フォークリフトでは、フォーク上に
荷を安定した姿勢で保持して搬送する必要がある。この
ため、荷取り作業時においてフォークをパレットに正面
から向かい合わせ、パレットの差込み口と正確に位置合
わせを行ったうえで、差込み口内にフォークを挿入しな
ければならない。

【０００３】上記したフォーク及びパレットの位置合わ
せを、光電式の検出装置にて行うものがある。例えば実
開昭55ー46440号に開示される装置においては、互いに隣
接する発光素子及び受光素子からなるエッジ検出用セン
サ及び差込み口検出用センサがフォークブラケットの複
数箇所に配置されるとともに、パレットの前端面に複数
の反射器が設けられている。そして、各センサの発光素
子からパレットの前端面及び差込み口に向かって光線が
投射される。

【０００４】前記パレット及びフォークが正確な位置関
係にある時、エッジ検出用センサの発光素子からパレッ
トの前端面に投射された光は反射器にて反射されると、
同一センサの受光素子に受承される。また、差込み口検
出用センサからパレットの差込み口内に投射された光線
は受光素子に反射されることはなく透過される。そし
て、パレットに対してフォークが上下にずれた位置にあ
るときには、エッジ検出用センサからの光が反射器に投
射されず、反射光が同一センサにて受光されることはな
い。また、差込み口検出用センサからの光は誤って前端
面の反射器に投射されて、同一センサの受光素子が受光
することがある。これに基づくセンサからの信号に従い
制御装置はフォークが上下いずれかの方向に偏位してい
ると判断する。すると、制御装置はエッジ検出用センサ
が受光し、かつ差込み口検出用センサ受光しなくなるま
で、各種電気部位を適宜に駆動してフォークの位置を調
整する。そして、センサからの信号に基づき制御装置が
フォークの位置を適正であると判断すると、インチング
動作等によりフォークをパレット内に進入させる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記装置は
フォークがパレットに対して正確に相対させるべく、フ
ォークを上下に調整するものであり、フォークとパレッ
トとの水平方向におけるズレは考慮されていない。従っ
て、フォークのパレットに対する上下のズレが修正され
でも水平方向に偏位している場合、これに基づくセンサ
からの信号を制御装置が一義的に上下の偏位と判断す
る。このため、フォークの位置修正が完全に行われず、
ひいてはフォークによる荷取り作業も不可能となる。よ
って、パレットとフォークとが水平方向において適正に
対応していることを検出し、この状態においてのみフォ
ークリフトに荷取り作業を行わせることが可能な装置が
懸案されている。

【０００６】この発明の目的は、パレットとフォークと
の位置を水平方向において適正に対応させて荷取りを行
うことが可能な無人フォークリフトにおける荷取り制御
装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本願第１発明においては、荷取り位置に配置し
たパレットに対してフォークを挿入して荷取り動作を実
行するための無人フォークリフトにおいて、前記フォー
ク側に配置され、パレットの水平方向に光線を投射する
投光手段と、前記パレット側に配置され、投光手段から
投射される光線を投射方向に反射する反射手段と、前記
反射手段から反射される光線を受光する受光手段と、前
記受光手段の受光状態に基づいて、車両がパレットに対
し水平方向における同一中央線上において対峙している
と判断する判断手段と、前記判断手段の判断結果に基づ
いて、フォークに荷取り動作を行わせる駆動制御手段と
を設けたことをその要旨とする。

【０００８】また、本願第２発明においては、荷取り位
置に配置したパレットに対してフォークを挿入して荷取
り動作を実行するための無人フォークリフトにおいて、
前記フォーク側に配置され、パレットの水平方向に光線
を投射する投光手段と、前記パレット側に配置され、投
光手段から投射される光線を投射方向に反射させる反射
手段と、前記反射手段から反射される光線を受光する受
光手段と、前記受光手段が受光した時の受光強度に基づ
いて、パレットの中央線に対する車両の中央線の偏位量
を割出す偏位量割出し手段と、前記偏位量割出し手段の
割出し結果に基づき、車両をパレットに対して共通中央
線上において対峙させるべく、正確な荷取り姿勢を変更
させる姿勢変更手段とを設けたことをその要旨とする。

【０００９】

【作用】本願第１発明においては、投光手段はフォーク
側からパレットの水平方向に光線を投射し、この投光さ
れた光はパレット側に配置された反射手段にて反射され
る。この反射される光線は受光手段により受光され、こ
の際の受光状態に基づいて、判断手段は車両がパレット
に対し同一中央線上において対峙していると判断する。
そして、この判断結果に基づいて、駆動手段がフォーク
に荷取り動作を行わせる。

【００１０】本願第２発明においては、投光手段はフォ
ーク側からパレットの水平方向に光線を投射し、この投
光された光はパレット側に配置された反射手段にて反射
される。この反射される光線は受光手段により受光さ
れ、偏位割出し手段が受光手段が受光した時の受光強度
に基づいて、パレットの中央線に対する車両の中央線の
偏位量を割出す。この後、姿勢変更手段は偏位量割出し
手段の割出し結果に基づき、車両をパレットに対して共
通中央線上において対峙させるべく、正確な荷取り姿勢
を変更させる。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の第１の実施例を図１〜９に
従って詳述する。図１において、無人フォークリフトは
荷取り位置に停車し、荷が載置されたパレット１に対峙
している。フォークリフトの前面に設けたフォークブラ
ケット２には、両フォーク３間において前方に突出する
支持板４が固設されている。

【００１２】前記支持板４上には揺動ミラー５が、両フ
ォーク３の中間点を回動支点Ａとして所定範囲内で揺動
回転可能に保持されている。さらに、支持板４上におい
て揺動ミラー５の前方には多数個の受光素子６が円弧状
に配列されている。フォークリフトの車体フレームには
エルボー上の張出し片Ｂが設けられ、同張出し片Ｂには
揺動ミラー５にレーザー光線を投射するためのたレーザ
ーランプ７が設けられている。そして、レーザーランプ
７が投射し続けるレーザー光線が揺動ミラー５の回動角
度に対応する方向に反射され、受光素子６群のやや上方
を通過してパレット１側に達する。

【００１３】前記パレット１のフォークリフトと対向す
る端面の水平方向中央には反射鏡９が設けられている。
この反射鏡９は第２図に示すように、チャンネル状の枠
８ａ内にコーナーキューブ８ｂを支持して構成され、光
が入射された時、この光は入射位置よりも若干低い位置
において反射されて、入射方向と同一の方向に反射され
る。

【００１４】続いて、図３に従って本実施例の電気的構
成を説明する。マークセンサ及び揚高センサ等よりなる
準備状態検出装置１０は、車両が荷取り位置に停車し、
かつフォーク３がパレット１の高さに達した等、荷取り
に必要な条件が満たされたことを検出すると、その検出
信号をコントローラ１１に出力する。各受光素子６は反
射光を受光すると、その受光強度に基づく信号をコント
ローラ１１に出力する。

【００１５】コントローラ１１は準備状態検出装置１０
から入力される信号に基づいて、メインルーチンから荷
取り姿勢制御ルーチンに入り、レーザーランプ７を点灯
させるとともに、ステッピングモータまたはガルバノモ
─タよりなるミラーモータ１２を駆動して揺動ミラー５
を所定範囲内で回動させる。回転角度検出器１３はロー
タリーエンコーダよりなり、モータ１２の回転角度を検
出して、これに基づく信号をコントローラ１１に出力す
る。コントローラ１１はパレット１の中央線に対する車
両の中央線の偏角を０゜にすべくステアリングモータ１
４を駆動して車両を旋回移動させる。コントローラ１１
は走行用モータ１５を緩慢に駆動して車両を漸速で前進
させ、フォーク３をパレット１内に挿入する。

【００１６】コントローラ１１は回転角度検出器１３か
らの信号に基づいてモータ１２、即ち揺動ミラー５の回
動角度を演算する。コントローラ１１は各受光素子６か
らの信号に基づき、その受光強度αを演算する。

【００１７】なお、前記受光強度αはフォークリフトと
パレット１との中央線が同一線上にあり、フォーク３が
パレット１内に挿入可能な状態にある時には、揺動ミラ
ー５の回動角度が４５゜になると最大になる。そして、
フォークリフトの中央線とパレット１との中央線がズレ
て、フォーク３がパレット１内に挿入不能な時には、第
４図に示すように両中央線の偏角Ｙ（第７図）に従って
最大受光強度βを得るに必要な揺動ミラー５の回動角度
(最大受光強度用回動角度Ｚ）も４５゜からズレる。コ
ントローラ１１はフォークリフトとパレット１との間の
偏角Ｙに対応する揺動ミラー５の最大受光強度用回動角
度Ｚを、第５図に示すようにそのメモリに予め記憶して
いる。コントローラ１１は受光素子６から最大受光強度
βに基づく信号が入力されると、回転角度検出器１２か
らの信号に基づき、揺動ミラー５の回動角度Ｚを演算す
る。この回動角度Ｚに対応する偏角Ｙをメモリから読み
出し、車両を正確な荷取り姿勢にするために必要なステ
アリングモータ１４の回転数、即ち必要回転数γを演算
する。

【００１８】さて、上記のように構成した荷取り姿勢制
御装置の作用について図６に示すフローチャートに従っ
て説明する。コントローラ１１は準備状態検出装置１０
からの信号が入力されると、荷取り姿勢制御ルーチンに
入り、ステップ１においてレーザーランプ７を点灯させ
るとともに、ミラーモータ１２を駆動して揺動ミラー５
を回動させる。続いて、コントローラ１１はステップ２
にて受光素子６から受光信号が入力されると、ステップ
３でその受光強度αを演算する。そして、コントローラ
１１はステップ４において、受光強度αが予め記憶した
最大受光強度βであることを確認すると、ステップ５で
回転角度検出器１３からの信号に基づく回転鏡５の回転
角度Ｚと４５゜との差ΔＺを求める。この後、コントロ
ーラ１１はステップ６においてΔＺ＝０であることを確
認すると、車両がパレット１に対して正面から相対して
フォーク３がパレット１内に挿入可能であるところか
ら、ステップ７にて走行用モータ１５を駆動して車両を
前進させて、フォーク３をパレット１内に進入させた
後、メインルーチンに戻る。

【００１９】一方、ステップ６においてΔＺ≠０の場合
には、コントローラ１１はステップ８にてΔＺ＜０であ
ることを確認すると、ステップ９にてΔＺに対応する必
要回転数γを演算し、ステップ１０にてこの値γだけス
テアリングモータ１４を回転させて車両を一方向に旋回
させ、ステップ７にスキップする。また、ステップ８で
ΔＺ＞０の時には、コントローラ１１はステップ１１に
おいてΔＺに対応する必要回転数γを演算し、ステップ
１２にてこの必要回転数γだけステアリングモータ１４
を逆転させて車両を他方向に旋回させた後、ステップ７
に移行する。

【００２０】上記したように、この実施例においてはパ
レット１の端面における幅方向中央にコーナーキューブ
８ｂよりなる反射鏡９を設け、車両の中央線上に配置し
た揺動ミラー５より反射鏡９にレーザー光線を投射す
る。そして、反射鏡９と揺動ミラー５との間に介在する
受光素子６が、反射鏡９から揺動ミラー５に反射される
光を受光して、この受光強度αに応じた信号をコントロ
ーラ１１に出力する。コントローラ１１は、図７に示す
ように、受光強度αが予め設定した最大受光強度βに達
した時、揺動ミラー５の回動角度Ｚに基づく車両及びパ
レット１の中心線間の偏角Ｙを０゜にすべくステアリン
グモータ１４の必要回転数γを演算する。そして、コン
トローラ１１はこの演算した値に基づき、ステアリング
モータ１４を駆動して車両及びパレット１の中心線を整
合させるようにパレット１に対し正面から対峙させる。
このあと、走行用モータ１５を駆動して、車両が前進さ
れる。従って、フォーク３はパレット１の枠に干渉する
事なく、確実に差込み口内に挿入される。

【００２１】この実施例では拡散度が少ないレーザー光
線を検出媒体として使用したことにより、受光素子６の
最大受光強度βのレベルが常に一定値以上に保持され、
精密な検出が保証される。

【００２２】なお、本実施例では図８に示すように、反
射鏡としてコーナーキューブに代えて全曲面鏡８ｃを使
用してもよい。全曲面鏡８ｃをコーナーキューブと比較
すると、反射光が若干拡散するものの、最大受光強度β
は第９図に示すように高い値となり精度の高い検出が可
能になる。

【００２３】次に、この発明の第２の実施例を図１０，
１１に従って説明する。図１０(a）に示すように、この
実施例では両フォーク３の中間に上下一対の偏角測定用
発光素子（測定用発光素子）１７ａ，１７ｂを設け、さ
らにこれら測定用発光素子１７ａ，１７ｂの間に、位置
確認用発光素子（確認用発光素子）１８を設けたもので
ある。そして、図１０(b）に示すように、発光素子１７
ａ，１７ｂ，１８より投射される上下３本の光線は、こ
れらの前方に配置した凸レンズ２５により水平方向に多
数本に分光される。これら分光されたコリメータレンズ
１８をにより、上下３段の平行光線束としてハーフミラ
ー１９を透過し、パレット１に向かう。

【００２４】図１０(c）に示すように、パレット１のフ
ォーク側端面の幅方向中央において上下に掛け渡された
補強桟には、検出用センサ１７ａ，１７ｂに対応する高
さにコーナーキューブよりなる上下一対の反射鏡９ａ、
９ｂが設けられ、さらにこれら反射鏡９ａ，９ｂ間に確
認用センサ１８に対応する平面鏡１６が配置されてい
る。さらに、ハーフミラー１９の下方には光の進む方向
に対して直角に交差するように水平方向へ２列に並ぶ多
数個の偏角測定用の受光素子（測定用受光素子）２０
ａ，２０ｂが列設され、中央の測定用受光素子３０ａ，
３０ｂの間には１個の位置確認用受光素子（確認用受光
素子）２１が配置されている。

【００２５】そして、例えば車両がパレット１に対して
斜状に停車している時、測定用発光素子１７ａ，１７ｂ
から投射された光はハーフミラー１９を透過して反射鏡
９ａ，９ｂに投射される。そして、反射鏡９ａ，９ｂに
て反射された２本の光線はハーフミラー１９にて下方に
案内され、測定用受光素子２０ａ，２０ｂのうちの１組
に受光される。

【００２６】コントローラ１１のメモリには、各測定用
受光素子２０ａ，２０ｂに対応して車両のパレット１に
対する水平偏角αが予め記憶され、この偏角αに基づい
てステアリングモータ１４の必要回転数γを演算する。
反射鏡９ａ，９ｂからの光を中央の受光素子３０ａ，３
０ｂが受光した時には偏角αが０゜であり、受光素子２
０ａ、２０ｂが中央から離間するに従って偏角αの値は
０゜から徐々に増減される。

【００２７】また、コントローラ１１は中央の受光素子
３０ａ，３０ｂ以外の受光素子２０ａ，２０ｂが反射鏡
９ａ，９ｂから光を受承すると、当該受光素子２０ａ，
２０ｂに対応する偏角αに基づき必要回転数γを割り出
して、この修正回転数γに基づきステアリングモータ１
４を駆動して車両を適正な荷取り姿勢になるまで旋回さ
せる。

【００２８】また、図１１に示すように、車両がパレッ
ト１に対して斜状に停車している時にでも、車両の中央
線の延長線上に反射鏡９ａ，９ｂが位置する場合には、
反射鏡９ａ，９ｂからの光は中央の受光素子３０ａ，３
０ｂに反射される。このため、コントローラ１１は必要
回転数γが０゜であることを演算する。ところが、平面
鏡１６の表面においては確認用発光素子１８からの光が
入射角と等しい角度で反射するところから、受光素子２
１に反射光が入力されることはなく、コントローラ１１
に信号が入力されることはない。このとき、コントロー
ラ１１はステアリングモータ１４を駆動することなく、
車両が旋回されることはない。

【００２９】よって、前記平面鏡１６は発光素子１８か
ら平面鏡１６に対し直角に投射された時、即ち車両がパ
レット１に対して同一中央線上において対峙して、フォ
ーク３がパレット１内に正確に挿入され得る位置にある
時に限り確認用受光素子２１に対して光線を反射する。
そして、確認用受光素子２１可らの信号荷従ってコント
ローラ１１がステアリングモータ１４を駆動して車両を
旋回差せることにより荷取り姿勢に移行させる。

【００３０】これにより、車両がパレット１に対し斜状
に対向しているにも拘らず、車両の姿勢を正確な荷取り
姿勢にあるものと誤検出することが回避され、車両が正
確な荷取り姿勢にあるときにのみ、荷取り動作が遂行さ
れる。

【００３１】次に、この発明の第３の実施例を図１２，
１３に従って説明する。図１２に示すように、この実施
例では、レーザーランプ３１からのレーザー光線を連続
的に揺動ミラー３２に投射する。この光線は揺動ミラー
３２によりハーフミラー３３を介して凸レンズ３４へ反
射されて分光され、コリメータ３５を経て平行光線束と
して図示しないパレットに投射される。図１３に示すよ
うにパレット１には第１実施例と同様にコーナーキュー
ブよりなる反射鏡９が設けられ、前記光線を入射方向へ
反射させる。この反射光線はコリメータ３５及び凸レン
ズ３４を経てハーフミラー３３に達し、同ミラー３３に
より下方に案内され、受光素子３４にて受光される。こ
の後、第１実施例と同様に、受光素子３７からの信号を
受けたコントローラ１１が、最大受光強度演算時の揺動
ミラー３２の回転角度Ｚに従って割出した必要回転数γ
に従いステアリングモータ１４を駆動し、車両を旋回さ
せて荷取り姿勢を整える。

【００３２】この実施例においては、車両とパレット１
との中央線の偏角αや揺動ミラー３２の回動角度Ｚの大
小に拘らず、反射鏡から反射された１本のレーザー光線
は常に揺動ミラー３２に帰還する。従って、揺動ミラー
３２の近傍に配置したハーフミラー３３にて導かれるレ
ーザー光線を受承するための受光素子３７は極めて小さ
な物が１個のみ必要とされることになり、製造コストの
低減化が実現される。

【００３３】続いて、この発明の第４の実施例を図１４
に従って説明する。この実施例は反射鏡の別例を示すも
のであり、全曲面状をなす反射鏡３５のフォーク対向面
の上半部に平面部３６を形成したものである。そして曲
面部３７では偏角測定用の光電センサからの光線を投射
方向に反射し、さらに平面部３６には位置確認用の光電
センサからの光線を投射角に応じた角度で反射させる。
そして、測定用光電センサからの信号に基づき車両中央
線のパレット中央線に対する偏角αが０゜であること割
り出すと、コントローラは確認用センサが平面部３６か
らの光線を受承していることを確認して走行モータ１５
を駆動してフォーク３をパレット１内に進入させる。

【００３４】従って、第２実施例と同様な効果に加え
て、平面鏡を新たに設置する必要がなく、安価にして取
付けが容易となる。図１５はこの発明の第５の実施例を
示すものである。この実施例ではフォークブラケット２
の左右両端部にそれぞれ揺動ミラー３８を設け、揺動ミ
ラー３８に対応するようにパレット１の左右両端部にも
反射鏡３９を装着したものである。そして、両反射鏡３
９からの光線を図示しない受光装置が受光したときにの
みコントローラがフォーク３が車両が適正な荷取り姿勢
に有ると判断するようになっている。即ち、図示しない
光源から投射されるレーザー光線が揺動ミラー３８にて
パレット１側に反射される。実線で示すように車両とパ
レット１との中央線が整合するときには、両ロータロリ
ーミラー３８からの光線は反射鏡３９にて図示しない受
光装置へ反射され、コントローラ１１が車両及びパレッ
ト１が同一中央線上にあると判断して、走行用モータ１
５を駆動することにより車両を前進させフォーク３をパ
レット１内に挿入させる。

【００３５】また、想像線で示すように、車両とパレッ
ト１との中央線が一致しない場合、即ち車両がパレット
１に対して斜状に停車している場合について説明する。
両揺動ミラー３８から斜状に投射された両光線間の幅
は、前方に投射された場合と比較すると狭くなる。従っ
て、いずれか一方の反射鏡３９に対して揺動ミラー３８
からの光線が投射されることはない。このため、受光装
置はいずれか一方の反射鏡３９からの光線のみを受光す
ることになるため、コントローラ１１は車両が荷取り作
業を行うには不適切な姿勢にあると判断して、以後の荷
取り動作を進行させない。

【００３６】この構成においては、揺動ミラー３８及び
反射鏡３９は偏角測定用及び位置確認用に使用される。
このため、平面鏡を設ける必要がなく、構成が簡単にな
るとともに、コストを低減させることができる。

【００３７】

【発明の効果】以上詳述したように、本願第１発明のに
おいては、パレットとフォークとが水平方向において適
正に対応していることを検出することができるという優
れた項かを発揮する。

【００３８】また、本願第２発明においては、フォーク
とパレットとの水平方向における位置合わせ作業を確実
に行うことが可能であるという効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の無人フォークリフトとパレットと
を示す平面図である。

【図２】コーナーキューブを使用した反射鏡を示す要部
拡大平断面図である。

【図３】電気的構成を示すブロック図である。

【図４】コーナーキューブを使用した場合のモータ回動
角度と受光強度との関係を示す線図である。

【図５】コントローラのメモリの内容を示す説明図であ
る。

【図６】コントローラの動作を示すフローチャートであ
る。

【図７】フォークリフトの必要修正角度を演算する原理
を示す説明図である。

【図８】全曲面鏡を使用した反射鏡を示す要部拡大平断
面図である。

【図９】全曲面鏡を使用した場合のモータ回動角度と受
光強度との関係を示す線図である。

【図１０】（ａ）は第２実施例において投光側の構成を
示す斜視図であり、（ｂ）は投受光原理を説明する略体
平面図であり、（ｃ）は反射側及び受光側の構成を示す
斜視図である。

【図１１】フォークリフトの位置誤検出の原理を示す平
面図である。

【図１２】第３実施例における投光原理を説明する略体
平面図である。

【図１３】その受光原理を説明する略体側面図である。

【図１４】第４実施例における反射鏡を示す斜視図であ
る。

【図１５】第５実施例のフォークとパレットの位置関係
を示す略体平面図である。

【符号の説明】

１…パレット、３…フォーク、５…投光手段としての揺
動ミラー、６…受光手段としての受光素子、７…投光手
段としてのレーザーランプ、９，９ａ，９ｂ…反射手段
としての反射鏡、１１…判断手段、駆動制御手段、姿勢
変更手段偏位量割出し手段としてのコントローラ、１４
…姿勢変更手段としてのステアリングモータ、３２…投
光手段としての揺動ミラー、３７…受光手段としての受
光素子、３８…投光手段としての揺動ミラー、３９…反
射手段としての反射鏡。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷取り位置に配置したパレットに対して
   フォークを挿入して荷取り動作を実行するための無人フ
   ォークリフトにおいて、 前記フォーク側に配置され、パレットの水平方向に光線
   を投射する投光手段と、 前記パレット側に配置され、投光手段から投射される光
   線を投射方向に反射する反射手段と、 前記反射手段から反射される光線を受光する受光手段
   と、 前記受光手段の受光状態に基づいて、車両がパレットに
   対し水平方向における同一中央線上において対峙してい
   ると判断する判断手段と、 前記判断手段の判断結果に基づいて、フォークに荷取り
   動作を行わせる駆動制御手段とからなる無人フォークリ
   フトにおける荷取り制御装置。
2. 【請求項２】 荷取り位置に配置したパレットに対して
   フォークを挿入して荷取り動作を実行するための無人フ
   ォークリフトにおいて、 前記フォーク側に配置され、パレットの水平方向に光線
   を投射する投光手段と、 前記パレット側に配置され、投光手段から投射される光
   線を投射方向に反射させる反射手段と、 前記反射手段から反射される光線を受光する受光手段
   と、 前記受光手段が受光した時の受光強度に基づいて、パレ
   ットの中央線に対する車両の中央線及びパレットの中央
   線の偏位量を割出す偏位量割出し手段と、 前記偏位量割出し手段の割出し結果に基づき、車両をパ
   レットに対して共通中央線上において対峙させるべく、
   正確な荷取り姿勢に変更させる姿勢変更手段とからなる
   無人フォークリフトにおける荷取り制御装置。
3. 【請求項３】 前記フォーク側に配置され、パレットに
   光線を投射する第２の投射手段と、 前記パレット側において、前記第２の投射手段からの光
   線を入射角に応じた反射角で反射させる第２の反射手段
   と、 前記第２の反射手段からの反射光を、車両がパレットに
   対して共通中央線上において対峙しているときにのみ受
   光する第２の受光手段と、 前記第２の受光手段の受光動作に基づいてフォークに荷
   取り動作を行わせる駆動制御手段とからなる請求項２に
   記載の無人フォークリフトの荷取り制御装置。