KR20180120982A - 지게차 시스템, 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 포크 종단 센서유닛을 구비한 무인 지게차의 제어시스템에 의하면, 지게차의 차체, 상기 차체의 일측에 상하로 이동 가능하게 구비되는 포크, 상기 포크의 선단부에 배치되어 외부물체를 감지하는 종단 센서유닛, 및 상기 종단 센서유닛에서 감지되는 감지신호에 따라서 상기 차체의 움직임 또는 상기 포크의 위치를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

지게차 시스템, 및 그 제어방법{FORK LIFTER SYSTEM, AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 파렛트에서 지게차의 포크가 삽입되는 포크삽입부에 상기 포크가 정확하게 삽입될 수 있도록 포크의 선단부에 포크 종단 센서유닛을 구비한 지게차 시스템, 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 부피가 크고 중량이 무거운 화물을 지게차나 크레인으로 들어올려 차량에 적재 또는 하역을 하거나 운반 및 보관시에 화물을 받쳐주기 위해서 파렛트가 널리 사용되고 있다.
이와 같은 파렛트의 이동에는 지게차가 주로 사용되고 있는데, 최근 물류의 양이 증가함에 따라 지게차 운전자들의 작업량이 증가하여 운전자의 피로, 조작 실수 등에 의한 충돌, 낙하 등의 사고 위험이 높아지고 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 미국, 일본, 유럽 등 선진국에서는 물류자동화 추세에 맞춰 무인 이송장치에 대한 집중적인 기술 개발이 이루어지고 있으며, 국내에서도 이에 대한 수요가 확대되면서 이에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다.
무인 이송장치(autonomous guided vehicle)는 운전자가 필요 없기 때문에 물류현장의 인력절감, 생산성 향상, 근로환경 개선을 통해 제품이나 서비스의 가격 경쟁력을 높이는 역할을 할 수 있다.
하지만, 무인 이송장치 기술 중에서도 파렛트의 위치 인식 또는 적재를 위한 기술들에 대한 연구는 많지 않다.
종래 기술의 파렛트의 위치 인식 방법들 중 대표적인 방법은 파렛트의 위치와 자세를 정확히 알고 있다는 것을 전제로 무인 이송장치가 파렛트의 앞으로 이동하여 제자리 회전 후, 적재물을 적재하는 방법이다.
하지만 이 방법은 파렛트가 정확한 위치에서 정확한 자세로 놓여있다는 전제가 필요하므로 파렛트의 위치나 자세가 조금 이라도 달라지면 무인 이송장치는 이에 대한 적재가 불가능하다는 문제를 가지고 있다.
이러한 문제점으로 인해 현재는 단일 카메라 혹은 스테레오 카메라를 이용하여 파렛트의 색상 정보와 형태학적인 정보를 이용하는 방법과 인공 표식(artificial landmark)을 부착하여 인식하는 방법에 관한 연구를 하고 있다.
하지만, 파렛트의 특징인 색상 정보와 형태학적인 정보들은 작업장 조명이나 햇빛에 의해 쉽게 변하게 되어 파렛트의 위치 오차가 매우 크게 변하게 된다.
또한, 인공 표식을 이용하는 방법은 작업장에서의 하역 작업으로 인한 인공표식의 손상ㅇ손실에 의해 인식을 못하는 경우가 발생하게 된다. 이에 카메라를 이용한 파렛트 인식 방법에 대한 연구가 진행되고 있다.
다른 형태로는 파렛트에 반사체(reflector)를 부착시키고 레이저를 통해 인식하는 방법이 있지만, 이 방법은 작업장 환경에 따라 반사체가 마모되거나 떨어져 나가게 형상이 있어나며, 실제로 모든 파렛트에 부착해야 한다는 문제점을 가지고 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
대한민국 공개특허 10-2013-0099596 대한민국 공개특허 10-2010-0108776
본 발명의 목적은 포크가 파렛트의 삽입홀로 삽입되는 과정에서 포크가 삽입홀의 중심부로 똑바로 삽입될 수 있도록 하는 지게차 제어시스템, 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 지게차 제어시스템에 의하면, 지게차의 차체, 상기 차체의 일측에 상하로 이동 가능하게 구비되는 포크, 상기 포크의 선단부에 배치되어 외부물체를 감지하는 종단 센서유닛, 및 상기 종단 센서유닛에서 감지되는 감지신호에 따라서 상기 차체의 움직임 또는 상기 포크의 위치를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 종단 센서유닛은, 상기 포크의 선단부에 고정되는 센서 바디, 상기 센서 바디에 설치되는 전방물체와 접촉되어 외부물체를 감지하는 접촉식센서, 및 상기 센서 바디에 설치되고, 전방으로 신호를 방사하여 외부물체를 감지하는 비접촉식센서를 포함할 수 있다.
상기 접촉식센서는, 외부물체와 접촉하도록 구성된 접촉부, 및 상기 접촉부와 연결되는 접촉센서를 포함할 수 있다.
상기 접촉부와 상기 접촉센서 사이에 개재되는 탄성 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 비접촉식센서는, 상기 접촉부에 형성된 감지 통로를 통해서 전방물체를 감지하는 포토 센서일 수 있다.
상기 접촉부는, 상기 포크의 중심을 기준으로 좌우측에 각각 형성되는 좌측 접촉부와 우측 접촉부를 포함하고, 상기 접촉식센서는 상기 좌측 접촉부와 우측 접촉부에 대응하여 좌측 접촉센서 및 우측 접촉센서를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 비접촉식센서에서 신호가 감지되면, 상기 차체를 후방으로 이동시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 접촉식센서의 상기 좌측 접촉부에서 신호가 감지되면, 상기 차체를 우측으로 설정각도 회전시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 접촉식센서의 상기 우측 접촉부에서 신호가 감지되면, 상기 차체를 좌측으로 설정각도 회전시킬 수 있다.
상기 차체의 일측에 설치되어 상기 차체의 위치를 감지하는 네비게이션 센서, 및 상기 포크 사이의 상기 차체의 일측에 배치되어 상기 포크가 체결되는 파렛트의 위치와 형태를 감지하는 레이져 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 지게차의 포크의 선단에 설치되는 종단 센서유닛에서 신호를 감지하는 단계, 및 상기 신호를 이용하여 상기 지게차의 이동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 종단 센서유닛의 비접촉식센서에서 신호가 발생되면, 상기 차체를 후방으로 이동시킬 수 있다.
상기 종단 센서유닛의 접촉식센서의 좌측접촉부에서 신호가 발생되면, 상기 차체를 설정각도 우측으로 회전시킬 수 있다.
상기 종단 센서유닛의 접촉식센서의 우측접촉부에서 신호가 발생되면, 상기 차체를 설정각도 좌측으로 회전시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라서 포크의 선단부에 배치되어 외부물체를 감지하는 포크 종단 센서유닛에서, 상기 종단 센서유닛은, 상기 포크의 선단부에 고정되는 센서 바디, 상기 센서 바디에 설치되는 전방물체와 접촉되어 외부물체를 감지하는 접촉식센서, 및 상기 센서 바디에 설치되어 외부로 광을 방사하여 외부물체를 감지하는 비접촉식센서를 포함할 수 있다.
상기 접촉식센서는, 접촉부; 및 상기 접촉부와 연결되는 접촉센서를 포함할 수 있다.
상기 접촉부와 상기 접촉센서 사이에 개재되는 탄성 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 비접촉식센서는, 상기 접촉부에 형성된 감지 통로를 통해서 전방물체를 감지하는 포토 센서일 수 있다.
상기 접촉부는, 상기 포크의 중심을 기준으로 좌우측에 각각 형성되는 좌우접촉부를 포함하고, 상기 접촉식센서는 상기 좌우접촉부에 대응하여 좌우접촉센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 무인 지게차의 제어방법은, 레이져 센서를 이용하여 목표 파렛트에 대한 형태와 거리를 감지하는 단계, 차체를 상기 파렛트에 접근시키는 단계, 상기 파렛트의 파렛트중심선과 상기 차체의 차체중심선 사이의 각도(θ)를 감지하는 단계, 및 상기 각도(θ)가 설정수치 이내에 포함되도록 상기 차체의 위치를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 파렛트의 전면선과 상기 포크의 선단선 사이의 각도(θ')를 감지하는 단계, 및 상기 각도(θ')가 설정수치 이내에 포함되도록 상기 차체의 위치를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 레이져 센서를 이용하여 상기 파렛트에 형성된 포크삽입홀 사이의 거리를 측정하는 단계, 및 상기 포크삽입홀 사이의 거리에 따라서 상기 포크 사이의 거리를 조절하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 포크가 상기 파렛트에 형성된 상기 포크삽입홀 안으로 삽입되도록 상기 차체를 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따라서, 포크 종단 센서유닛의 비접촉식센서에서 전방물체가 감지되면 차체를 뒤로 움직임으로써, 파렛트와 포크의 도킹정확성을 향상시킬 수 있다.
또한, 접촉식센서의 좌측센서에서 신호가 감지되면, 차체를 우측으로 회전시키며, 우측센서에서 신호가 감지되면 차체를 좌측으로 회전시킴으로써, 포크가 파렛트의 삽입홀의 중심부로 용이하게 삽입되도록 하여, 도킹 정확성을 향상시킬 수 있다.
또한, 접촉식센서와 비접촉식센서를 사용함으로써, 포크가 장애물을 효과적으로 감지하도록 하고, 파렛트와의 도킹 정확성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 포크 종단 센서유닛을 구비한 무인 지게차의 개략적인 평면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 포크 종단 센서유닛의 내부 평면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 포크 종단 센서유닛의 정면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 포크 종단 센서유닛을 구비한 무인 지게차의 제어시스템이 수행하는 방법을 보여주는 플로우차트이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 포크 종단 센서유닛을 구비한 무인 지게차의 제어시스템의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인 지게차와 파렛트 사이의 제어인자를 보여주는 개략적인 평면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 무인 지게차의 제어방법을 보여주는 플로우차트이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
단, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.
단, 본 발명의 실시 예를 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호를 부여하여 설명한다.
하기의 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일하여 이를 구분하기 위한 것으로, 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 포크 종단 센서유닛을 구비한 무인 지게차의 개략적인 평면도이다.
도 1을 참조하면, 무인 지게차는 차체(105), 상하 이동부재(122), 포크(120), 네비게이션 센서(110), 레이져 센서(135), 및 종단 센서유닛(130)을 포함한다.
상기 차체(105)의 상부 일측에 상기 네비게이션 센서(110)가 배치되고, 상기 네비게이션 센서(110)는 상기 무인 지게차(100)의 위치를 감지한다.
상기 상하 이동부재(122)는 상기 차체(105)의 전방에 배치되고, 상기 포크(120)는 상기 상하 이동부재(122)의 전방에 좌우로 배치된다. 그리고, 상기 포크(120)의 각 선단에 상기 종단 센서유닛(130)이 구성된다.
상기 레이져 센서(135)는 상기 포크(120) 사이의 상기 상하 이동부재(122)에 배치되고, 전방의 파렛트와 같은 물체의 형태와 위치를 감지할 수 있다.
도 2를 참조하여, 포크 종단 센서유닛의 상세구조에 대해서 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 포크 종단 센서유닛의 내부 평면도이다.
도 2를 참조하면, 종단 센서유닛(130)은 주요 구성요소들로써 좌측 접촉부(200), 좌측 접촉면(210), 감지 통로(220), 우측 접촉면(215), 우측 접촉부(205), 탄성 부재(225), 연결 로드(230), 우측 접촉센서(240), 센서 바디(250), 포토 센서(260), 지지 부재(270), 센서 브라켓(280), 및 좌측 접촉센서(235)를 포함한다.
상기 센서 바디(250)의 후단에 상기 센서 브라켓(280)이 고정되고, 상기 센서 바디(250)는 상기 센서 브라켓(280)을 통해서 상기 포크(120)의 선단부에 장착된다.
상기 센서 브라켓(280)의 앞쪽에 상기 지지 부재(270)가 고정되고, 상기 지지 부재(270)의 앞쪽에 상기 좌측 접촉센서(235)와 우측 접촉센서(240)가 배치된다. 여기서, 상기 좌측 접촉센서(235)와 상기 우측 접촉센서(240)는 상기 지지 부재(270)에 의해서 지지된다.
상기 좌측 접촉센서(235)의 전방에 상기 좌측 접촉부(200)가 배치되고, 상기 좌측 접촉센서(235)와 상기 좌측 접촉부(200) 사이에 연결 로드(230)가 배치되고, 상기 연결 로드(230)를 따라서 상기 탄성 부재(225)가 배치된다.
상기 좌측 접촉부(200)에 장애물이나 파렛트가 접촉하면, 상기 탄성 부재(225)가 압축되면서 그 힘이 상기 연결 로드(230)를 통해서 상기 좌측 접촉센서(235)로 전달된다.
상기 우측 접촉센서(240)의 전방에 상기 우측 접촉부(205)가 배치되고, 상기 우측 접촉센서(240)와 상기 우측 접촉부(205) 사이에 연결 로드(230)가 배치되고, 상기 연결 로드(230)를 따라서 상기 탄성 부재(225)가 배치된다. 여기서, 상기 탄성 부재(225)는 코일스프링 타입이고, 상기 연결 로드(230)가 코일스프링 중심부를 관통한다.
상기 우측 접촉부(205)에 장애물이나 파렛트가 접촉하면, 상기 탄성 부재(225)가 압축되면서 그 힘이 상기 우측 접촉센서(240)로 전달된다.
상기 우측 접촉부(205)의 가장자리 측에는 경사진 우측 접촉면(215)이 형성되고, 상기 좌측 접촉부(200)의 가장자리 측에는 경사진 좌측 접촉면(210)이 형성된다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 포크 종단 센서유닛의 정면도이다.
도 3을 참조하면, 상기 포토 센서(260)의 전방에 배치되는 상기 좌측 접촉부(200)와 상기 우측 접촉부(205)에는 상기 포토 센서(260)의 전방으로 감지 통로(220)가 형성된다. 그리고, 상기 좌측 접촉센서(235)와 상기 우측 접촉센서(240) 사이에는 포토 센서(260)가 배치되고, 상기 포토 센서(260)는 상기 감지 통로(220)를 통해서 전방을 촬영한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 포크 종단 센서유닛을 구비한 무인 지게차의 제어시스템이 수행하는 방법을 보여주는 플로우차트이다.
도 4를 참조하면, S400에서 도킹 재시도 로직이 시작된다. 여기서, 도킹이라는 것은 상기 포크(120)가 파렛트(미도시)의 포크삽입홀(미도시) 안으로 들어가는 것을 의미할 수 있고, 도킹 재시도 로직은 포크(120)가 파렛트의 포크삽입홀 안으로 들어가는 것을 재시도하는 로직일 수 있다.
S405에서 상기 포크(120)의 상기 포토 센서(260)에서 감지신호가 발생하면, S420에서 제어부(500)는 상기 차체(105)를 직 후방으로 이동시킨다. 그리고, S435에서 상기 포토 센서(260)에서 감지신호가 발생하지 않으면, S460을 수행한다.
S410에서 상기 포크(120)의 상기 좌측 접촉센서(235) 및 우측 접촉센서(240)에서 감지신호가 발생하면, S425에서 제어부(500)는 상기 차체(105)를 직 후방으로 이동시킨다. 그리고, S440에서 상기 좌측 접촉센서(235) 및 우측 접촉센서(240)에서 모두 감지신호가 발생하지 않으면, S460을 수행한다.
S415에서 상기 포크(120)의 상기 좌측 접촉센서(235) 또는 우측 접촉센서(240)에서 감지신호가 발생하면, S430에서 제어부(500)는 상기 차체(105)를 우측으로 회전시키거나, 좌측으로 회전시킨다. 그리고, S440에서 상기 좌측 접촉센서(235) 및 상기 우측 접촉센서(240)에서 감지신호가 발생하지 않으면, S460을 수행한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 포크 종단 센서유닛을 구비한 무인 지게차의 제어시스템의 구성도이다.
도 5를 참조하면, 무인 지게차의 제어시스템은 주요 구성요소들로써 제어부(500), 구동부(510), 및 센싱부(520)를 포함하고, 상기 구동부(510)는 조향 구동부(530), 포크 구동부(540), 및 주행 구동부(550)를 포함한다.
상기 조향 구동부(530)는 상기 차체(105)의 이동방향 및 회전을 제어할 수 있고, 상기 포크 구동부(540)는 상기 포크(120) 사이의 거리, 상하높이, 및 길이방향 각도 등을 제어할 수 있다. 여기서, 조향장치, 포크작동장치, 및 주행장치에 대해서는 공지기술을 참조하며, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
상기 제어부(500)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다.
상기 센싱부(520)는 상기 네비게이션 센서(110), 레이져 센서(135), 및 종단 센서유닛(130)을 포함하고, 상기 제어부(500)는 상기 센싱부(520)의 각 요소들에서 감지되는 감지신호를 이용하여 상기 구동부(510)의 요소들을 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 포토 센서는 비접촉식센서로써 전방으로 빛을 발산하거나, 전방 물체를 촬영할 수 있고, 상기 좌측 접촉센서 및 우측 접촉센서는 접촉식센서일 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인 지게차와 파렛트 사이의 제어인자를 보여주는 개략적인 평면도이다. 도 1-5와 비교하여 특징적인 차이점에 대해서 설명한다.
도 6을 참조하면, 상기 포크(120)의 선단부를 연결하는 포크 선단 연결선(605)이 형성되고, 상기 파렛트(600)의 전면을 따라서 파렛트 전면선(615)이 형성된다.
제어부(500)는 이들 사이에 형성되는 각도(θ')을 감지하고, 이 각도가 설정값 이내에 포함되도록 상기 차체(105)의 움직임을 제어할 수 있다.
아울러, 상기 파렛트(600)의 파렛트 중심선(635)과 상기 무인 지게차(100)에는 차체 중심선(600)이 형성된다.
상기 제어부(500)는 상기 파렛트(600)의 파렛트 중심선(635)과 상기 차체(105)의 차체 중심선(640) 사이의 각도(θ)를 감지하고, 이 각도가 설정값 이내에 포함되도록 상기 차체(105)의 움직임을 제어할 수 있다.
상기 제어부(500)는, 상기 레이져 센서(135)를 통해서 전방의 상기 파렛트(600)의 위치와 형태를 감지하고, 상기 차체(105)의 움직임을 제어하여 상기 파렛트(600)에 접근하며, 상기 파렛트(600)에 형성된 포크 삽입홀(620) 안으로 상기 포크(120)가 삽이되도록 상기 차체(105) 및 상기 포크(120)의 움직임을 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 무인 지게차의 제어방법을 보여주는 플로우차트이다.
도 7을 참조하면, S300에서 레이져 센서(135)를 이용하여 주행 중인 무인 지게차 전방의 목표 파렛트(600)를 탐색한다. 그리고, S310에서 목표 파렛트(600)에 접근하도록 차체(105)의 움직임을 제어한다.
S320에서 파렛트(600)의 중심부를 지나는 파렛트중심선(635)과 지게차의 차체중심선(640) 사이의 각도(θ)를 감지한다. 그리고, S330에서 상기 각도(θ)가 설정값 이내에 포함되도록 상기 차체(105)의 움직임을 제어한다.
S340에서 상기 파렛트(600)에 차체(105)를 더 근접시킨다. 그리고, S350에서 파렛트(600)의 전면을 따라서 형성되는 파렛트전면선(615)과 지게차의 포크(120)의 선단부를 연결하는 포크선단선(605) 사이의 각도(θ')를 감지하고, S360에서 상기 각도(θ')가 설정값 이내에 포함되도록 상기 차체(105)의 움직임을 제어한다.
S370에서 레이져 센서(135)는 상기 파렛트(600)에 형성되는 포크삽입홀(620) 사이의 간격(630)을 측정하고, S380에서 제어부(500)는 지게차의 포크(120)(도면에서 "지게발")의 간격을 조절한다.
그리고, S390에서 제어부(500)는 차체(105)를 이동시켜 포크(120)가 상기 파렛트(600)의 포크삽입홀(620) 안으로 삽입되도록 도킹을 수행한다.
본 발명의 실시예에서, S390과 같이 도킹이 수행되는 과정에서, 도 4와 같은 도킹 재시도 로직이 수행될 수 있다. 이때, 상기 포크(120)의 선단에 구비되는 종단 센서유닛(130)이 작동되고, 도 4에 도시된 바와 같이, 감지된 신호에 따라서 상기 제어부(500)가 지게차의 차체(105)의 움직임을 제어할 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
100: 무인 지게차 105: 차체
110: 네비게이션 센서 122: 상하 이동부재
120: 포크 130: 종단 센서유닛
135: 레이져 센서 200: 좌측 접촉부
205: 우측 접촉부 210: 좌측 접촉면
215: 우측 접촉면 220: 감지 통로
225: 탄성 부재 230: 연결 로드
235: 좌측 접촉센서 240: 우측 접촉센서
250: 센서 바디 260: 포토 센서
270: 지지 부재 280: 센서 브라켓
500: 제어부 510: 구동부
520: 센싱부 530: 조향 구동부
540: 포크 구동부 550: 주행 구동부
600: 파렛트 620: 포크삽입홀
630: 간격

Claims (23)

  1. 차체의 일측에 상하로 이동 가능하게 구비되는 포크;
    상기 포크의 선단부에 배치되어 외부물체를 감지하는 종단 센서유닛; 및
    상기 종단 센서유닛에서 감지되는 감지신호에 따라서 상기 차체의 움직임 또는 상기 포크의 위치를 제어하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차 시스템.
  2. 제1항에서,
    상기 종단 센서유닛은,
    상기 포크의 선단부에 고정되는 센서 바디;
    상기 센서 바디에 설치되는 전방물체와 접촉되어 외부물체를 감지하는 접촉식센서; 및
    상기 센서 바디에 설치되고, 전방으로 신호를 방사하여 외부물체를 감지하는 비접촉식센서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차 시스템.
  3. 제2항에서,
    상기 접촉식센서는,
    외부물체와 접촉하도록 구성된 접촉부; 및
    상기 접촉부와 연결되는 접촉센서; 를 포함하는 지게차 시스템.
  4. 제3항에서,
    상기 접촉부와 상기 접촉센서 사이에 개재되는 탄성 부재;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차 시스템.
  5. 제3항에서,
    상기 비접촉식센서는,
    상기 접촉부에 형성된 감지 통로를 통해서 전방물체를 감지하는 포토 센서인 것을 특징으로 하는 지게차 시스템.
  6. 제3항에서,
    상기 접촉부는,
    상기 포크의 중심을 기준으로 좌우측에 각각 형성되는 좌측 접촉부와 우측 접촉부를 포함하고,
    상기 접촉식센서는 상기 좌측 접촉부와 우측 접촉부에 대응하여 좌측 접촉센서 및 우측 접촉센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차 시스템.
  7. 제3항에서,
    상기 제어부는,
    상기 비접촉식센서에서 신호가 감지되면, 상기 차체를 후방으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 지게차 시스템.
  8. 제6항에서,
    상기 제어부는,
    상기 접촉식센서의 상기 좌측 접촉부에서 신호가 감지되면, 상기 차체를 우측으로 설정각도 회전시키는 것을 특징으로 하는 지게차 시스템.
  9. 제6항에서,
    상기 제어부는,
    상기 접촉식센서의 상기 우측 접촉부에서 신호가 감지되면, 상기 차체를 좌측으로 설정각도 회전시키는 것을 특징으로 하는 지게차 시스템.
  10. 제1항에서,
    상기 차체의 일측에 설치되어 상기 차체의 위치를 감지하는 네비게이션 센서; 및
    상기 포크 사이의 상기 차체의 일측에 배치되어 상기 포크가 체결되는 파렛트의 위치와 형태를 감지하는 레이져 센서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차 시스템.
  11. 지게차의 포크의 선단에 설치되는 종단 센서유닛에서 신호를 감지하는 단계; 및
    상기 신호를 이용하여 상기 지게차의 이동을 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차의 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 종단 센서유닛의 비접촉식센서에서 신호가 발생되면, 상기 차체를 후방으로 이동시키는 지게차의 제어방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 종단 센서유닛의 접촉식센서의 좌측접촉부에서 신호가 발생되면, 상기 차체를 설정각도 우측으로 회전시키는 지게차의 제어방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 종단 센서유닛의 접촉식센서의 우측접촉부에서 신호가 발생되면, 상기 차체를 설정각도 좌측으로 회전시키는 지게차의 제어방법.
  15. 포크의 선단부에 배치되어 외부물체를 감지하는 포크 종단 센서유닛,
    상기 종단 센서유닛은,
    상기 포크의 선단부에 고정되는 센서 바디;
    상기 센서 바디에 설치되는 전방물체와 접촉되어 외부물체를 감지하는 접촉식센서; 및
    상기 센서 바디에 설치되어 외부로 광을 방사하여 외부물체를 감지하는 비접촉식센서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 포크 종단 센서유닛.
  16. 제15항에서,
    상기 접촉식센서는,
    접촉부; 및
    상기 접촉부와 연결되는 접촉센서; 를 포함하는 포크 종단 센서유닛.
  17. 제16항에서,
    상기 접촉부와 상기 접촉센서 사이에 개재되는 탄성 부재;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포크 종단 센서유닛.
  18. 제16항에서,
    상기 비접촉식센서는,
    상기 접촉부에 형성된 감지 통로를 통해서 상기 포크의 전방으로 방사되는 파장을 이용하여 전방물체를 감지하는 포토 센서인 것을 특징으로 하는 포크 종단 센서유닛.
  19. 제16항에서,
    상기 접촉부는, 상기 포크의 중심을 기준으로 좌우측에 각각 형성되는 좌우접촉부를 포함하고,
    상기 접촉식센서는 상기 좌우접촉부에 대응하여 좌우접촉센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 포크 종단 센서유닛.
  20. 레이져 센서를 이용하여 목표 파렛트에 대한 형태와 거리를 감지하는 단계;
    차체를 상기 파렛트에 접근시키는 단계;
    상기 파렛트의 파렛트중심선과 상기 차체의 차체중심선 사이의 각도(θ)를 감지하는 단계; 및
    상기 각도(θ)가 설정수치 이내에 포함되도록 상기 차체의 위치를 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차의 제어방법.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 파렛트의 전면선과 상기 포크의 선단선 사이의 각도(θ')를 감지하는 단계; 및
    상기 각도(θ')가 설정수치 이내에 포함되도록 상기 차체의 위치를 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차의 제어방법.
  22. 제20항에 있어서,
    상기 레이져 센서를 이용하여 상기 파렛트에 형성된 포크삽입홀 사이의 거리를 측정하는 단계; 및
    상기 포크삽입홀 사이의 거리에 따라서 상기 포크 사이의 거리를 조절하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차의 제어방법.
  23. 제21항에 있어서,
    상기 포크가 상기 파렛트에 형성된 상기 포크삽입홀 안으로 삽입되도록 상기 차체를 이동시키는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차의 제어방법.
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