JPH09249399A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 不要な構造物を検知することなく、１台の光
電センサでワークの存在を正確に検出する。 【解決手段】 無人フォークリフト５における左右のフ
ォーク１０のうちの一方である左のフォーク１０の先端
に測距形光電センサ６を取り付け、測距形光電センサ６
の光軸を他方側である右のフォーク１０へ向かってφだ
け傾けて設定することにより、無人フォークリフト５が
前進したときのワークの検出エリアを広くする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車におい
て、ワークの存在を検出するセンサに関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車のひとつに無人フォークリフ
トがある。無人フォークリフトは、地上の移載場所にワ
ークが存在するかどうか検出する検出手段が必要にな
る。

【０００３】検出手段を有する無人フォークリフトの従
来例１を図３に示す。これは、ワーク１の移載場所の近
傍に光電センサ２を配置し、ワーク１の有無を地上局３
が判断し、無線機４を介して無人フォークリフト５に伝
達するようにしたものである。ここで、１５は台車本
体、１３は駆動輪、１４は操舵輪、１０はフォーク、１
ａはパレットである。

【０００４】次に、検出手段を有する無人フォークリフ
トの従来例２を図４に示す。これは、無人フォークリフ
ト５のフォーク１０の部分に光電センサ６を取り付け、
移載場所にワーク１が存在するか否かを無人フォークリ
フト５上の光電センサ６が直接に検出するようにしたも
のである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前者のよう
に地上局を設ける従来例１では地上に設ける設備が多
く、地上局の処理が増える。

【０００６】一方、無人フォークリフト自体に光電セン
サを設けると、以下のような問題がある。図５に示す光
電センサ６として反射形のものを用いると、検出エリア
７が広いが、ワーク１の色によっては検出できないもの
がある。また、検出エリア７の広いことが裏目に出て周
辺の構造物を誤って検出してしまい、構造物を検出しな
いようにする調整がむずかしい。

【０００７】次に、図６に示すように光電センサ６とし
て測距形のものを用いると光８が直線に沿って往復する
ので検出できない部分が多く、例えばパレット１の上の
端に載ったワーク９を検出できない。検出エリアを広く
するには光電センサを複数設けねばならずコスト高にな
る。

【０００８】そこで本発明は、斯る課題を解決した無人
搬送車を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成するた
めの本発明の構成は、直線に沿って光が放出される測距
形光電センサを用いるとともに、無人搬送車が前進する
ことによって無人搬送車の前後，左右方向へ検出エリア
が広がるように、測距形光電センサを無人搬送車の前部
の左右のうちの一方側に配置するとともに他方側へ向け
て光軸を傾けて設定したことを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施例
に基づいて詳細に説明する。なお、本実施例は従来の無
人搬送車の一部を改良したものなので、従来と同一部分
には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを
説明する。

【００１１】本発明による無人搬送車の構成を、図１に
示す。図のように、無人フォークリフト５における載置
部としての左右のフォーク１０のうちの左のものの先端
に、測距形光電センサ６が取り付けられている。この測
距形光電センサ６の光軸は、フォーク１０がのびる無人
フォークリフト５の前後方向に対してφだけ右寄りに傾
いた状態に設定されている。

【００１２】次に、斯かる無人搬送車の作用を説明す
る。まず、測距形光電センサ６がワーク１を検出できる
高さにフォーク１０を上昇させる。そして、測距形光電
センサ６の動作をワーク１よりＬだけ手前の位置からフ
ォーク１０の先端がワーク１の下のパレット内に差し込
まれる直前まで、測距形光電センサ６がチェックをつづ
ける。そして、その間に測距形光電センサ６からの光が
ワーク１に当たると、ワーク１の存在が認識されること
になる。

【００１３】測距形光電センサ６の光軸は（イ）で示す
位置から（ロ）で示す位置まで移動するので、この範囲
にあるワーク１が検出されることになる。従って、一辺
がＬの正方形のワーク１ではワーク１の約５０％のエリ
ア（図１中に網状部として示す）を検出することができ
ることになる。

【００１４】最後に、測距形光電センサ６の概念図を図
２に基づいて説明する。測距形光電センサ６は投光部イ
メージセンサ１１と受光部イメージセンサ１２とで構成
される。投光部イメージセンサ１１から放出された光が
ワーク１に反射して受光部イメージセンサ１２で受光し
たとすると、

【００１５】

【数１】ｔａｎφ＝（ａ＋ｘ）／ｙ ∴ｙ＝（ａ＋ｘ）／ｔａｎφ φ，ａは定数であることから、フォークの先端とワーク
との距離ｙを受光部イメージセンサ１２における端部か
ら受光点までの距離ｘの関数として求めることができ
る。

【００１６】なお、本実施例では無人搬送車が無人フォ
ークリフトの場合について説明したが、台車本体の上部
に載置部を有する無人搬送車に本発明を適用してもよ
い。発光部，受光部イメージセンサに代えて発光部，受
光部ＰＳＤ素子を用いてもよい。

【００１７】

【発明の効果】以上の説明からわかるように、請求項１
による無人搬送車によれば光電センサとして測距形のも
のを用いるとともに台車本体の前部における左又は右の
うちのいずれか一方に測距形光電センサを配置し、当該
測距形光電センサの光軸を前方から他方側へ傾けて配置
したので、１台の光電センサでワークの必要十分なエリ
アをチェックできる。また、地上設備が不要であり、周
辺の構造物による誤動作が極めて少なく調整が容易であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による無人フォークリフトの実施例を示
す平面図。

【図２】測距形光電センサの概念図。

【図３】従来の無人フォークリフトの従来例１を示す斜
視図。

【図４】従来の無人フォークリフトの従来例２を示す斜
視図。

【図５】反射形光電センサの欠点を示すもので、（ａ）
は平面図、（ｂ）は正面図。

【図６】測距形光電センサの欠点を示す平面図。

【符号の説明】

１…ワーク ５…無人フォークリフト ６…測距形光電センサ １０…フォーク １３…駆動輪 １４…操舵輪 １５…台車本体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車本体に駆動輪及び操舵輪を設けると
   ともにワークを載せるための載置部を設け、地上の移載
   場所に置かれたワークを検出するためのセンサを設けた
   無人搬送車において、 前記センサとして測距形光電センサを用いるとともに、
   台車本体の前部における左又は右のうちのいずれか一方
   に測距形光電センサを配置し、当該測距形光電センサの
   光軸を前方から他方側へ向けて傾けて配置したことを特
   徴とする無人搬送車。