CN110928313A - 自主机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自主机器人及其控制方法，其中，该自主机器人的控制方法中，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设有用于地面监测的距离传感器组件，包括以下步骤：获取所述距离传感器组件的检测的地面凹陷深度；确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行。本发明技术方案具有提升自主机器人对下凹环境响应的智能化程度，减小自主机器人进入地面凹陷无法返回的风险的特点。

Description

自主机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种自主机器人及其控制方法。

背景技术

机器人在人们的日常生活中的使用越来越常见，尤其是智能化程度高的自主机器人，例如自主机器人和分拣机器人等在地面运行的机器人。由于日常生活中的场景，地面情况比较复杂，存在各种深度不同的下凹结构，现有的地面移动的自主机器人容易出现误判下凹深度，然后继续前行进入下凹处，但却难以返回的情况。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种自主机器人，旨在提升自主机器人对下凹环境响应的智能化程度，减小自主机器人进入地面凹陷无法返回的风险。

为实现上述目的，本发明提出的自主机器人的控制方法，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设有用于地面监测的距离传感器组件，包括以下步骤：

获取所述距离传感器组件检测的地面凹陷深度；

确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；

确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行。

可选地，所述规避模式包括以下步骤：

控制所述自主机器人倒车至所述距离传感器组件检测的地面凹陷深度小于所述越障高度；

控制所述自主机器人转动第一预设角度；

控制所述自主机器人继续前行。

可选地，所述规避模式包括以下步骤：

控制所述自主机器人转向，直至所述距离传感器组件检测的底面凹陷深度小于所述越障高度；

控制所述自主机器人继续前行。

可选地，所述规避模式包括以下步骤：

控制所述自主机器人倒车第一预设距离；

控制所述自主机器人转动第二预设角度；

控制所述自主机器人继续前行。

可选地，所述自主机器人包括机器人主体，所述距离传感器组件包括激光传感器组件，所述激光传感器组件包括多个激光传感器，多个所述激光传感器沿所述机器人主体底面的边缘间隔设置；

所述确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式的步骤具体包括：确认任意一个所述激光传感器检测的地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；

所述确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行还包括：若确认任意一个所述激光传感器检测的地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行，并记录地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度的位置。

可选地，所述激光传感器组件包括设置在所述机器人主体底面的左部的第一激光传感器，以及设置在所述机器人主体底面的右部的第二激光传感器；

所述控制所述自主机器人转动第二预设角度的步骤具体包括：

确认所述第一激光传感器检测的地面凹陷深度大于所述越障高度，控制所述自主机器人向右转动第二预设角度；

确认所述第二激光传感器检测的地面凹陷深度大于所述越障高度，控制所述自主机器人向左转动第二预设角度。

可选地，所述自主机器人包括左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮与所述右驱动轮均位于所述第一激光传感器和所述第二激光传感器之间；

所述第一激光传感器包括第一子传感器以及第二子传感器，所述第一子传感器与所述第二子传感器分别位于所述左驱动轮的前侧和后侧；

所述第二激光传感器包括第三子传感器以及第四子传感器，所述第三子传感器与所述第四子传感器分别位于所述右驱动轮的前侧和后侧；

所述控制所述自主机器人倒车第一预设距离的步骤具体包括以下步骤：

确认所述第二子传感器或第四子传感器检测的地面凹陷深度大于所述越障高度，控制所述自主机器人停止倒车。

可选地，所述机器人主体呈圆盘状，所述激光传感器组件包括多个所述第一激光传感器和多个所述第二激光传感器；

定义检测到地面凹陷深度大于所述越障高度的第一激光传感器为目标传感器；自主机器人所述第一预设角度随所述第一目标传感器与所述左驱动轮之间的距离增大而增大；

定义检测到地面凹陷深度大于所述越障高度的第二激光传感器为目标传感器，自主机器人所述第一预设角度随所述第二目标传感器与所述右驱动轮之间的距离增大而增大。

本发明还提出一种自主机器人，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人包括：

机器人主体；

驱动结构，连接所述机器人主体，所述驱动结构用于承载驱动所述机器人主体在地面移动；

距离传感器组件，安装于所述机器人主体的底面，用于检测地面凹陷深度；

控制装置，与所述驱动结构和所述距离传感器组件电连接，以根据所述距离传感器组件的检测信号运行上述的控制方法。

可选地，所述自主机器人为扫地机器人，所述距离传感器组件包括激光传感器组件，所述激光传感器组件包括多个激光传感器，多个所述激光传感器沿所述机器人主体底面的边缘间隔设置；

所述激光传感器组件包括设置在所述机器人主体底面的左部的第一激光传感器，以及设置在所述机器人主体底面的右部的第二激光传感器；

所述自主机器人包括左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮与所述右驱动轮均位于所述第一激光传感器和所述第二激光传感器之间；

所述第一激光传感器包括第一子传感器以及第二子传感器，所述第一子传感器与所述第二子传感器分别位于所述左驱动轮的前侧和后侧；所述第二激光传感器包括第三子传感器以及第四子传感器，所述第三子传感器与所述第四子传感器分别位于所述右驱动轮的前侧和后侧；所述控制装置根据所述激光传感器的检测信号运行上述的控制方法；或者，

所述机器人主体呈圆盘状，所述激光传感器组件包括多个所述第一激光传感器和多个所述第二激光传感器；所述控制装置根据所述激光传感器的检测信号运行上述的控制方法。

本发明技术方案通过采用距离传感器组件检测地面凹陷深度，获得地面凹陷深度后，与自主机器人的越障高度进行对比，若该地面凹陷深度大于越障高度，表明如果自主机器人落入该凹陷内，没有能力从该凹陷内返回原地面，这样会破坏自主机器人的行径路线，导致自主机器人无法完成预设任务，因此，本实施例所述控制方法控制自主机器人进入规避模式；若检测到该地面凹陷深度小于或等越障高度，则表明自主机器人即使进入到该凹陷内，能具有翻出该凹陷的能力，因此无需做出规避动作，可以继续按照原方向移动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明自主机器人的控制方法一实施例的流程示意图；

图2为图1中步骤S2的规避模式一实施例的流程示意图；

图3为图1中步骤S2的规避模式另一实施例的流程示意图；

图4为图1中步骤S2的规避模式又一实施例的流程示意图；

图5为本发明自主机器人一实施例的仰视图；

图6为图5中自主机器人检测地面凹陷的示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种自主机器人的控制方法。

在本发明实施例中，如图1、图5、图6所示，该自主机器人的控制方法中，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设有用于地面监测的距离传感器组件500，该方法包括以下步骤：

步骤S1.获取所述距离传感器组件500检测的地面凹陷深度；

步骤S2.确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；

步骤S3.确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行。

本实施例所述的自主机器人具有越障能力，使得所述自主机器人能够越过一定高度的障碍物，该高度为本实施例所述的越障高度，也就是说，当所述障碍物的高度超过该越障高度时，所述自主机器人无法通过所述障碍物，当所述障碍物的高度低于或者等于该越障高度时，所述自主机器人能够越过所述障碍物继续移动。

本实施例中，所述障碍物传感器300可采用光电传感器实现，所述光电传感器具有测量响应快速快捷以及成本较低的特点。进一步地，光电传感器可优选为激光传感器，以提高检测精度。需要说明的是，现有的扫地机器人采用的用于识别地面的传感器为红外型的传感器，红外型的传感器具有对黑白颜色过于敏感的缺点，也就是说，如果地面凹陷带有部分白色，红外型的传感器容易误判为前方不具有凹陷或者凹陷深度极大。而激光传感器具有黑白两色颜色敏感度低的特点，能够有效降低黑白两色对检测的干扰，同时，所述激光传感器具有检测精度高的特点。

本实施例采用距离传感器组件500检测地面凹陷深度，获得地面凹陷深度后，与自主机器人的越障高度进行对比，若该地面凹陷深度大于越障高度，表明如果自主机器人落入该凹陷内，没有能力从该凹陷内返回原地面，这样会破坏自主机器人的行径路线，导致自主机器人无法完成预设任务，因此，本实施例所述控制方法控制自主机器人进入规避模式；若检测到该地面凹陷深度小于或等越障高度，则表明自主机器人即使进入到该凹陷内，能具有翻出该凹陷的能力，因此无需做出规避动作，可以继续按照原方向移动。

在其他实施例中，如图2所示，所述规避模式包括以下步骤：

步骤S21.控制所述自主机器人倒车至所述距离传感器组件500检测的地面凹陷深度小于所述越障高度；

步骤S22.控制所述自主机器人转动第一预设角度；

步骤S23.控制所述自主机器人继续前行。

当所述自主机器人倒车至所述距离传感器组件500检测到的地面凹陷深度小于所述越障高度时，表面所述自主机器人脱离危险地带，此时自主机器人转动无落入凹陷的风险，因此再控制自主机器人转动第一预设角度，使得所述自主机器人改变移动方向，然后继续前行，以脱离凹陷。当下一次确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，则重新执行S21至S23的步骤。

在其他实施例中，如图3所示，所述规避模式还可以是包括以下步骤：

步骤S24.控制所述自主机器人转向，直至所述距离传感器组件500检测的底面凹陷深度小于所述越障高度；

步骤S25.控制所述自主机器人继续前行。

控制所述自主机器人转向，直至所述距离传感器组件500检测的底面凹陷深度小于所述越障高度，以使所述自主机器人脱离危险地带，通过转向的方式直接避开凹陷，然后再控制所述自主机器人继续移动。当下一次确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，则重新执行S24、S25的步骤。

进一步地，在本实施例中，如图4所示，所述规避模式包括以下步骤：

步骤S26.控制所述自主机器人倒车第一预设距离；

步骤S27.控制所述自主机器人转动第二预设角度；

步骤S28.控制所述自主机器人继续前行。

自主机器人转向的过程中，容易发生位移，因此本实施例所述自主机器人先通过倒车第一预设距离，使得所述自主机器人远离所述凹陷，然后再控制所述自主机器人转动第二预设角度，此时自主机器人的转向不具有落入凹陷内的风险，具有规避凹陷的成功率高的特点。

进一步地，在本实施例中，如图5所示，所述自主机器人包括机器人主体100，所述距离传感器组件500包括激光传感器组件，所述激光传感器组件包括多个激光传感器，多个所述激光传感器沿所述机器人主体100底面的边缘间隔设置；多个所述激光传感器均能用于检测地面凹陷，具有自主机器人检测范围大，检测的视野盲区小或者去除了视野盲区，具有自主机器人安全性能高的特点；当然，在其他实施例中距离传感器组件500也可以是红外传感器，还可以是雷达传感器，还可以是深度摄像头模块等等。

所述步骤S2.确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式的步骤具体包括：确认任意一个所述激光传感器检测的地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；任意一个激光传感器检测到地面凹陷深度大于所述越障高度，说面所述自主机器人已经接近无法翻越的所述地面凹陷，需要进入规避模式；或者是，

所述步骤S3.确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行还包括：若确认任意一个所述激光传感器检测的地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行，并记录地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度的位置；对该位置进行记录后，所述自主机器人能够通过该位置翻越出所述地面凹陷，排出了自主机器人无法返回的风险，故而所述自主机器人能够继续按原方向移动。

进一步地，在本实施例中，如图5所示，所述激光传感器组件包括设置在所述机器人主体100底面的左部的第一激光传感器300，以及设置在所述机器人主体100底面的右部的第二激光传感器400；所述第一激光传感器300用于检测自主机器人底面和/或左侧的底面凹陷情况，所述第二激光传感器400用于检测自主机器人底面和/或右侧的底面凹陷情况；

所述步骤S27.控制所述自主机器人转动第二预设角度的步骤具体包括：

步骤S271.确认所述第一激光传感器300检测的地面凹陷深度大于所述越障高度，控制所述自主机器人向右转动第二预设角度；

步骤S272.确认所述第二激光传感器400检测的地面凹陷深度大于所述越障高度，控制所述自主机器人向左转动第二预设角度。

当所述第一激光传感器300检测的地面凹陷深度大于所述越障高度时，说明凹陷位于所述自主机器人的左侧，因此控制所述自主机器人向右转动能够快速准确地使得自主机器人避开地面凹陷；

当所述第二激光传感器400检测的地面凹陷深度大于所述越障高度时，说明凹陷位于所述自主机器人的右侧，因此控制所述自主机器人向左转动能够快速准确地使得自主机器人避开地面凹陷。

进一步地，在本实施例中，如图5所示，所述自主机器人包括左驱动轮210和右驱动轮220，所述左驱动轮210与所述右驱动轮220均位于所述第一激光传感器300和所述第二激光传感器400之间；

所述第一激光传感器300包括第一子传感器310以及第二子传感器320，所述第一子传感器310与所述第二子传感器320分别位于所述左驱动轮210的前侧和后侧；

所述第二激光传感器400包括第三子传感器410以及第四子传感器420，所述第三子传感器410与所述第四子传感器420分别位于所述右驱动轮220的前侧和后侧；

所述控制所述自主机器人倒车第一预设距离的步骤具体包括以下步骤：

确认所述第二子传感器320或第四子传感器420检测的地面凹陷深度大于所述越障高度，控制所述自主机器人停止倒车。

所述左驱动轮210和所述右驱动轮220位于所述第一子传感器310、所述第二子传感器320、所述第三子传感器410和第四子传感器420围成区域内，从而避免左驱动轮210或所述右驱动轮220陷入地面凹陷内。另外自主机器人在进行倒车第一预设距离或者在进行倒车操作时，所述自主机器人向地面凹陷移动，所述第二子传感器320或者第四子传感器420检测先检测到地面凹陷，地面凹陷深度大于所述越障高度，控制所述自主机器人停止倒车，避免自主机器人在倒车过程中落入地面凹陷内。

进一步地，本实施例不仅限于上述技术方案，在其他实施例中，也可以是，所述机器人主体100呈圆盘状，所述激光传感器组件包括多个所述第一激光传感器300和多个所述第二激光传感器400；

定义检测到地面凹陷深度大于所述越障高度的第一激光传感器300为目标传感器；自主机器人所述第一预设角度随所述第一目标传感器与所述左驱动轮210之间的距离增大而增大；

定义检测到地面凹陷深度大于所述越障高度的第二激光传感器400为目标传感器，自主机器人所述第一预设角度随所述第二目标传感器与所述右驱动轮220之间的距离增大而增大；

由于所述机器人主体100呈圆盘状，所述左驱动轮210和所述右驱动轮220位于所述机器人主体100的中轴线上，位于所述中轴线处的第一激光传感器300距离所述左驱动轮210的距离最近，位于所述机器人主体100最前端的第一激光传感器300距离所述左驱动轮210最远，若位于所述机器人主体100最前端的第一激光传感器300最先检测到地面凹陷，表面该地面凹陷的边缘与自主机器人移动前进方向的夹角更加接近90°，所述自主机器人避开所述地面凹陷需要转动的角度则更大；反之，若最靠近所述左驱动轮210的第一激光光传感器最先检测到地面凹陷，表面该地面凹陷的边缘与自主机器人移动前进方向的夹角小，所述自主机器人避开所述地面凹陷需要转动的角度则更小；同理，第二激光传感器400控制转动角度与第一激光传感器300控制转动角度的原理相同。

本发明还提出一种自主机器人，如图5、图6所示，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人包括：机器人主体100、驱动结构200、距离传感器组件500和控制装置，所述驱动结构200连接所述机器人主体100，所述驱动结构200用于承载驱动所述机器人主体100在地面移动；所述距离传感器组件500安装于所述机器人主体100的底面，用于检测地面凹陷深度；所述控制装置与所述驱动结构200和所述距离传感器组件500电连接，以根据所述距离传感器组件500的检测信号运行上述的控制方法。

需要说明的是，本实施例所述的自主机器人为扫地机器人，扫地机器人为一种用于打扫地面卫生的自主机器人，具有自主化程度高，使用便捷的特点。当然所述自主机器人不仅限于扫地机器人，在其他实施例中，也可以是，所述自主机器人为自动分拣机器人，所述自动分拣机器人能够在地面上移动，以携带物件至目标地。

本实施例通过距离传感器组件500检测到的地面凹陷深度信息与越障高度相比，从而判断自主机器人是否具有翻出地面凹陷的能力，控制自主机器人进行规避，如果有则控制自主机器人继续运行，以完成预定的任务，能够避免扫地机器人进入凹陷地后无法返回的情况，具有智能化程度高的优点。

进一步地，在本实施例中，如图5所示，所述自主机器人为扫地机器人，所述距离传感器组件500包括激光传感器组件，所述激光传感器组件包括多个激光传感器，多个所述激光传感器沿所述机器人主体100底面的边缘间隔设置，以减小或消除视野盲区，提升自主机器人移动的安全性能；

所述激光传感器组件包括设置在所述机器人主体100底面的左部的第一激光传感器300，以及设置在所述机器人主体100底面的右部的第二激光传感器400，具有凹陷检测全面的特点；

所述自主机器人包括左驱动轮210和右驱动轮220，所述左驱动轮210与所述右驱动轮220均位于所述第一激光传感器300和所述第二激光传感器400之间；

所述机器人主体100呈圆盘状，所述第一激光传感器300包括第一子传感器310以及第二子传感器320，所述第一子传感器310与所述第二子传感器320分别位于所述左驱动轮210的前侧和后侧；所述第二激光传感器400包括第三子传感器410以及第四子传感器420，所述第三子传感器410与所述第四子传感器420分别位于所述右驱动轮220的前侧和后侧；所述控制装置根据所述激光传感器的检测信号运行上述的控制方法；所述左驱动轮210和所述右驱动轮220位于所述第一子传感器310、所述第二子传感器320、所述第三子传感器410和第四子传感器420围成区域内，能够有效减小倒车时所述左驱动轮210或者右驱动轮220落入地面凹陷的风险。本实施例采用激光传感器组件检测地面凹陷，具有检测精度高，检测结果准确的特点。当然，本实施例中，所述距离传感器组件500不仅限于激光传感器组件，在其他实施例中，也可以是红外传感器，还可以是雷达传感器，还可以是深度摄像头模块等等。

本实施例所述第一激光传感器300和所述第二激光传感器400不仅限于上述技术方案，在其他实施例中，也可以是，所述激光传感器组件包括多个所述第一激光传感器300和多个所述第二激光传感器400；所述控制装置根据所述激光传感器的检测信号运行上述的控制方法，具有装箱角度控制更加准确的特点，减少机器人为避开所述地面凹陷所需的转向次数，具有智能化程度高的特点。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自主机器人的控制方法，其特征在于，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设有用于地面监测的距离传感器组件，包括以下步骤：

获取所述距离传感器组件检测的地面凹陷深度；

确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；

确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述规避模式包括以下步骤：

控制所述自主机器人倒车至所述距离传感器组件检测的地面凹陷深度小于所述越障高度；

控制所述自主机器人转动第一预设角度；

控制所述自主机器人继续前行。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述规避模式包括以下步骤：

控制所述自主机器人转向，直至所述距离传感器组件检测的底面凹陷深度小于所述越障高度；

控制所述自主机器人继续前行。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述规避模式包括以下步骤：

控制所述自主机器人倒车第一预设距离；

控制所述自主机器人转动第二预设角度；

控制所述自主机器人继续前行。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述自主机器人包括机器人主体，所述距离传感器组件包括激光传感器组件，所述激光传感器组件包括多个激光传感器，多个所述激光传感器沿所述机器人主体底面的边缘间隔设置；

所述确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式的步骤具体包括：确认任意一个所述激光传感器检测的地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；

所述确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行还包括：若确认任意一个所述激光传感器检测的地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行，并记录地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度的位置。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述激光传感器组件包括设置在所述机器人主体底面的左部的第一激光传感器，以及设置在所述机器人主体底面的右部的第二激光传感器；

所述控制所述自主机器人转动第二预设角度的步骤具体包括：

确认所述第一激光传感器检测的地面凹陷深度大于所述越障高度，控制所述自主机器人向右转动第二预设角度；

确认所述第二激光传感器检测的地面凹陷深度大于所述越障高度，控制所述自主机器人向左转动第二预设角度。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述自主机器人包括左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮与所述右驱动轮均位于所述第一激光传感器和所述第二激光传感器之间；

所述第一激光传感器包括第一子传感器以及第二子传感器，所述第一子传感器与所述第二子传感器分别位于所述左驱动轮的前侧和后侧；

所述第二激光传感器包括第三子传感器以及第四子传感器，所述第三子传感器与所述第四子传感器分别位于所述右驱动轮的前侧和后侧；

所述控制所述自主机器人倒车第一预设距离的步骤具体包括以下步骤：

确认所述第二子传感器或第四子传感器检测的地面凹陷深度大于所述越障高度，控制所述自主机器人停止倒车。

8.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述机器人主体呈圆盘状，所述激光传感器组件包括多个所述第一激光传感器和多个所述第二激光传感器；

定义检测到地面凹陷深度大于所述越障高度的第一激光传感器为目标传感器；自主机器人所述第一预设角度随所述第一目标传感器与所述左驱动轮之间的距离增大而增大；

定义检测到地面凹陷深度大于所述越障高度的第二激光传感器为目标传感器，自主机器人所述第一预设角度随所述第二目标传感器与所述右驱动轮之间的距离增大而增大。

9.一种自主机器人，其特征在于，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人包括：

机器人主体；

驱动结构，连接所述机器人主体，所述驱动结构用于承载驱动所述机器人主体在地面移动；

距离传感器组件，安装于所述机器人主体的底面，用于检测地面凹陷深度；

控制装置，与所述驱动结构和所述距离传感器组件电连接，以根据所述距离传感器组件的检测信号运行权利要求1至4任一项所述的控制方法。

10.如权利要求9所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人为扫地机器人，所述距离传感器组件包括激光传感器组件，所述激光传感器组件包括多个激光传感器，多个所述激光传感器沿所述机器人主体底面的边缘间隔设置；

所述激光传感器组件包括设置在所述机器人主体底面的左部的第一激光传感器，以及设置在所述机器人主体底面的右部的第二激光传感器；

所述自主机器人包括左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮与所述右驱动轮均位于所述第一激光传感器和所述第二激光传感器之间；

所述第一激光传感器包括第一子传感器以及第二子传感器，所述第一子传感器与所述第二子传感器分别位于所述左驱动轮的前侧和后侧；所述第二激光传感器包括第三子传感器以及第四子传感器，所述第三子传感器与所述第四子传感器分别位于所述右驱动轮的前侧和后侧；所述控制装置根据所述激光传感器的检测信号运行权利要求5至7任一项所述的控制方法；或者，

所述机器人主体呈圆盘状，所述激光传感器组件包括多个所述第一激光传感器和多个所述第二激光传感器；所述控制装置根据所述激光传感器的检测信号运行如权利要求8所述的控制方法。

Images