JP7126204B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
(i)穴802の空間(挿入可能空間)901A
これは、誤差、公差をゼロと仮定したときの空間である。
(ii)穴802の周辺の誤差空間901B
これは、誤差や公差、マージンを考慮したときの空間と、それらをゼロと仮定したときの空間の差分である。
(iii)パレット本体の空間901C
(i) フォーク604の空間903A
これは誤差、公差をゼロと仮定したときの空間である。
(ii) フォーク604の周辺の誤差空間903B
これは、誤差や公差、マージンを考慮したときの空間と、それらをゼロと仮定したときの空間の差分と把握できる。
(iii)フォークが通過する空間903C
これは誤差、公差をゼロと仮定したときの空間である。
(iv)フォークが通過する空間の周辺の誤差空間903D
これは、誤差、公差、マージンを考慮したときの空間と、それらをゼロと仮定したときの空間の差分と把握できる。
(ランクI)誤差、公差を考慮してもしなくても、干渉しない
(ランクII)誤差、公差を考慮しなければ干渉しないが、それらを考慮すると干渉する
(ランクIII)誤差、公差を考慮してもしなくても、干渉する
これらのランクは、干渉する確率を表すものと把握できる。
実施の形態では、干渉判定を行う場合を説明したが、干渉判定を省略してもよい。たとえば、図9のように、パレットを、穴が認識可能な態様で上から見た図形F1と、フォークおよびその先端の延長を示す図形F2を重畳表示する場合、干渉判定をしなくても、図形から、挿入可能であるか、挿入不能であるかをオペレータは知ることができる。
あるいは、第2ディスプレイ306Bの表示を省略し、干渉判定の結果のみを、スピーカ308あるいはディスプレイ306Aを利用して行うようにしてもよい。
図9では、フォークとその延長線(すなわちフォークの予測進路)を含む図形F2を表示することとしたが、フォークのみを含む図形、あるいは延長線のみを含む図形を表示するようにしてもよい。
実施の形態では搬送装置としてフォークリフトを例に説明したが、本発明の適用はその限りでなく、ハンドリフト(ハンドパレット)、フォークローダー(フォーク付きのホイルローダー)など、パレットを取り扱うさまざまな搬送装置に適用することができる。
602 車体
604 フォーク
606 可動部
608 マスト
610,612 車輪
700 操縦席
702 イグニッションスイッチ
704 ステアリングホイール
706 リフトレバー
708 アクセルペダル
710 ブレーキペダル
712 前後進レバー
714 ダッシュボード
300 フォークリフト
302 センサ
304 通知手段
306 ディスプレイ
306A 第1ディスプレイ
306B 第2ディスプレイ
308 スピーカ
360 演算部
362 パレット検出部
364 フォーク進路予測部
366 干渉判定部
368 第1画像処理部
370 第2画像処理部
900 センサの出力
901 第1空間情報
902 第2空間情報
903 第3空間情報
800 パレット
801 特定部位
802 穴
804 桁
Claims (6)
- フォークを有し、オペレータにより操作可能な可動部と、
前記可動部に取り付けられたセンサと、
前記センサの出力にもとづいて、パレットの穴と前記フォークとの相対的な位置関係を検出し、現状のまま前進したときに、前記フォークを前記穴に挿入可能か否かを、(i)測定誤差および製品公差の少なくとも一方を含む誤差因子を考慮しても、干渉無く挿入可能、(ii)前記誤差因子を考慮すると干渉可能性あり、(iii)挿入不可の3段階で判定する演算部と、
前記演算部による判定結果を前記オペレータに提示する通知手段と、
を備えることを特徴とする搬送装置。 - 前記パレットを当該パレットが有する穴を識別可能な態様で上方から見た図と、前記フォークおよび/または前記フォークの延長線と、を重畳して表示するディスプレイをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
- 前記フォークの延長線は、現在のステアリング角から想定されるフォーク先端軌跡であることを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。
- 前記測定誤差は、予め複数のパレットを測定して得た測定誤差の標準偏差の整数倍であることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
- 前記フォークと前記パレットとの干渉を回避するための操作方法を表示することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の搬送装置。
- 前記フォークの水平を示すインジケータを表示可能であることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019001282A JP7126204B2 (ja) | 2019-01-08 | 2019-01-08 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019001282A JP7126204B2 (ja) | 2019-01-08 | 2019-01-08 | 搬送装置 |
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JP2020111400A JP2020111400A (ja) | 2020-07-27 |
JP7126204B2 true JP7126204B2 (ja) | 2022-08-26 |
Family
ID=71667639
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2019001282A Active JP7126204B2 (ja) | 2019-01-08 | 2019-01-08 | 搬送装置 |
Country Status (1)
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- 2019-01-08 JP JP2019001282A patent/JP7126204B2/ja active Active
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