JP6725198B1 - 有人無人フォークリフトおよび走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わる際に走行不能になるのを防ぐことが可能な有人無人フォークリフトおよびその走行制御方法を提供する。【解決手段】有人走行モードと無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトであって、表示部と、有人走行モード時に自己位置の推定を行う位置推定部14と、有人走行モード時に環境マップの作成を行うマップ作成部13と、走行モード設定部15と、自己位置がレーザ誘導の実効性の低い第1領域に存在するかレーザ誘導の実効性の高い第2領域に存在するかの実効性判定を行う判定部16と、走行ルート生成部17とを備え、判定部16により自己位置が第1領域に存在すると判定された場合、走行モード設定部15は、走行モードを有人走行モードに設定したまま、走行ルート生成部17は、現在位置から第2領域へのルートを表示部に表示させることを特徴とする。【選択図】図3
Description
本発明は、有人無人フォークリフトおよび当該有人無人フォークリフトの走行制御方法に関する。
従来から、走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードと自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトが知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、無人フォークリフトとして、レーザ誘導により自動走行を行うものが知られている(例えば、特許文献2参照)。この無人フォークリフトは、レーザスキャナ装置を回転させながら周囲にレーザ光を投光するとともに、建屋内に設置された複数の反射体からの反射光を検出することにより、三角測量の原理に基づいて自己位置を算出しながら自動走行を行う。
しかしながら、建屋内には、レーザスキャナ装置のレーザ光が棚等の障害物によって遮られるおそれのある領域、すなわちレーザ誘導の実効性の低い領域が存在する。レーザ誘導の実効性の低い領域では、無人フォークリフトは、レーザ誘導による自動走行が困難になる。
有人無人フォークリフトの自動走行としてレーザ誘導による自動走行を採用する場合、例えば、レーザ誘導の実効性の低い領域において走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わると、有人無人フォークリフトは、レーザ誘導を行うことができず、走行不能になるおそれがある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わる際に走行不能になるのを防ぐことが可能な有人無人フォークリフトおよびその走行制御方法を提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明に係る有人無人フォークリフトは、
走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトであって、
表示部と、
前記有人走行モード時に、自己位置の推定を行う位置推定部と、
前記有人走行モード時に、環境マップの作成を行うマップ作成部と、
前記走行モードを前記有人走行モードまたは前記無人走行モードに設定する走行モード設定部と、
前記有人走行モードから前記無人走行モードに切り替わるタイミングで、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の低い第1領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の高い第2領域に存在するかの実効性判定を行う判定部と、
前記表示部に走行ルートを表示させる走行ルート生成部と、
を備え、
前記判定部により前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合、
前記走行モード設定部は、前記走行モードを前記有人走行モードに設定したまま、
前記走行ルート生成部は、前記走行ルートとして現在位置から前記第2領域へのルートを計算し、当該ルートを前記表示部に表示させることを特徴とする。
走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトであって、
表示部と、
前記有人走行モード時に、自己位置の推定を行う位置推定部と、
前記有人走行モード時に、環境マップの作成を行うマップ作成部と、
前記走行モードを前記有人走行モードまたは前記無人走行モードに設定する走行モード設定部と、
前記有人走行モードから前記無人走行モードに切り替わるタイミングで、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の低い第1領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の高い第2領域に存在するかの実効性判定を行う判定部と、
前記表示部に走行ルートを表示させる走行ルート生成部と、
を備え、
前記判定部により前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合、
前記走行モード設定部は、前記走行モードを前記有人走行モードに設定したまま、
前記走行ルート生成部は、前記走行ルートとして現在位置から前記第2領域へのルートを計算し、当該ルートを前記表示部に表示させることを特徴とする。
上記有人無人フォークリフトは、
前記環境マップが格納される記憶部をさらに備え、
前記記憶部には、前記第1領域および前記第2領域を規定した基礎環境マップが格納されており、
前記マップ作成部は、前記基礎環境マップに基づいて前記環境マップの作成を行い、
前記判定部は、前記位置推定部で推定した前記自己位置と前記マップ作成部で作成した前記環境マップに基づいて前記実効性判定を行うよう構成できる。
前記環境マップが格納される記憶部をさらに備え、
前記記憶部には、前記第1領域および前記第2領域を規定した基礎環境マップが格納されており、
前記マップ作成部は、前記基礎環境マップに基づいて前記環境マップの作成を行い、
前記判定部は、前記位置推定部で推定した前記自己位置と前記マップ作成部で作成した前記環境マップに基づいて前記実効性判定を行うよう構成できる。
上記有人無人フォークリフトは、
前記判定部により前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対して視覚的および/または聴覚的な手段で警告を発する警告部をさらに備えるよう構成できる。
前記判定部により前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対して視覚的および/または聴覚的な手段で警告を発する警告部をさらに備えるよう構成できる。
上記有人無人フォークリフトは、
前記オペレータの降車を検出する検出部をさらに備え、
前記判定部は、前記検出部が前記オペレータの降車を検出したタイミングで前記実効性判定を行うよう構成できる。
前記オペレータの降車を検出する検出部をさらに備え、
前記判定部は、前記検出部が前記オペレータの降車を検出したタイミングで前記実効性判定を行うよう構成できる。
また、上記課題を解決するために、本発明に係る走行制御方法は、
走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトの走行制御方法であって、
前記有人走行モード時に、前記有人無人フォークリフトに自己位置の推定および環境マップの作成を行わせる第1有人走行制御ステップと、
前記有人走行モードから前記無人走行モードに切り替わるタイミングで、前記有人無人フォークリフトに、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の低い第1領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の高い第2領域に存在するかの実効性判定を行わせる判定ステップと、
前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合に、前記走行モードを前記有人走行モードとし、かつ前記有人無人フォークリフトの表示部に現在位置から前記第2領域へのルートを表示させる第2有人走行制御ステップと、
を含むことを特徴とする。
走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトの走行制御方法であって、
前記有人走行モード時に、前記有人無人フォークリフトに自己位置の推定および環境マップの作成を行わせる第1有人走行制御ステップと、
前記有人走行モードから前記無人走行モードに切り替わるタイミングで、前記有人無人フォークリフトに、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の低い第1領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の高い第2領域に存在するかの実効性判定を行わせる判定ステップと、
前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合に、前記走行モードを前記有人走行モードとし、かつ前記有人無人フォークリフトの表示部に現在位置から前記第2領域へのルートを表示させる第2有人走行制御ステップと、
を含むことを特徴とする。
上記走行制御方法は、
前記第1有人走行制御ステップでは、前記有人無人フォークリフトは前記第1領域および前記第2領域を規定した基礎環境マップに基づいて前記環境マップの作成を行い、
前記判定ステップでは、前記有人無人フォークリフトは前記自己位置および前記環境マップに基づいて前記実効性判定を行うよう構成できる。
前記第1有人走行制御ステップでは、前記有人無人フォークリフトは前記第1領域および前記第2領域を規定した基礎環境マップに基づいて前記環境マップの作成を行い、
前記判定ステップでは、前記有人無人フォークリフトは前記自己位置および前記環境マップに基づいて前記実効性判定を行うよう構成できる。
上記走行制御方法は、
前記判定ステップでは、前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対して視覚的および/または聴覚的な手段で警告を発するよう構成できる。
前記判定ステップでは、前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対して視覚的および/または聴覚的な手段で警告を発するよう構成できる。
上記走行制御方法は、
前記判定ステップでは、前記有人無人フォークリフトの検出部が前記オペレータの降車を検出したタイミングで、前記有人無人フォークリフトに前記実効性判定を行わせるよう構成できる。
前記判定ステップでは、前記有人無人フォークリフトの検出部が前記オペレータの降車を検出したタイミングで、前記有人無人フォークリフトに前記実効性判定を行わせるよう構成できる。
本発明によれば、走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わる際に走行不能になるのを防ぐことが可能な有人無人フォークリフトおよびその走行制御方法を提供することができる。
以下、添付図面を参照して、本発明に係る有人無人フォークリフトおよびその走行制御方法の実施形態について説明する。
[第1実施形態]
(有人無人フォークリフト)
図1に、本発明の第1実施形態に係る有人無人フォークリフト1Aを示す。有人無人フォークリフト1Aは、走行モードとして、オペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える。
(有人無人フォークリフト)
図1に、本発明の第1実施形態に係る有人無人フォークリフト1Aを示す。有人無人フォークリフト1Aは、走行モードとして、オペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える。
有人無人フォークリフト1Aは、車体2と、車体2の前部に設けられた荷役装置3とを備える。荷役装置3は、左右一対のマストと、マストに昇降可能に取り付けられた左右一対のフォークとを含む。
有人無人フォークリフト1Aは、車体2の後部に設けられた運転席4を備える。オペレータは、有人走行モード時に、運転席4に立った状態で運転する。運転席4には、オペレータが足で操作するブレーキペダルが設けられている。
運転席4の前方にはレバー類5が設けられており、運転席4の側方にはステアリングハンドル6が設けられている。レバー類5には、車体2を前後進させるための走行レバーと、荷役装置3を操作して荷役作業を行うための荷役レバーが含まれる。
レバー類5とステアリングハンドル6との間には、表示部7が設けられている。表示部7は、例えば、液晶ディスプレイで構成される。表示部7には、後述する走行ルートが表示される。表示部7には、さらに、バッテリー容量やスピード表示等の車体2の状況が表示されてもよい。
運転席4の後方における車体2の側面には、走行モードを切り替えるための切替スイッチ8が設けられている。オペレータによって切替スイッチ8が操作されると、所定の条件下で、走行モードが有人走行モードから無人走行モード(または、無人走行モードから有人走行モード)に切り替わる。
運転席4の上方には、落下物からオペレータを保護するためのヘッドガード9が設けられている。ヘッドガード9には、レーザ誘導による自動走行を行うためのレーザスキャナ装置10が設けられている。なお、図1(A)では、ヘッドガード9およびレーザスキャナ装置10を省略している。
図2に示すように、建屋100内を自動走行する有人無人フォークリフト1Aは、レーザスキャナ装置10を回転させながら周囲にレーザ光Lを投光するとともに、建屋100の壁や柱等に設置された複数の反射体101からの反射光L’を検出することにより、三角測量の原理に基づいて自己位置を算出する。
建屋100内には、レーザスキャナ装置10のレーザ光L(反射光L’)が棚102等の障害物によって遮られるおそれのある領域、すなわちレーザ誘導の実効性の低い第1領域R1が存在する一方で、レーザ光L(反射光L’)が障害物によって遮られるおそれのない領域、すなわちレーザ誘導の実効性の高い第2領域R2が存在する。
有人無人フォークリフト1Aは、車体2の内部に設けられた走行制御装置11Aの制御下で、第1領域R1においては有人走行モードのみで走行し、第2領域R2においては有人走行モードまたは無人走行モードで走行する。
図3に示すように、走行制御装置11Aは、記憶部12と、マップ作成部13と、位置推定部14と、走行モード設定部15と、判定部16と、走行ルート生成部17と、警告部18とを備える。走行制御装置11Aは、例えば、マイコンで構成される。走行制御装置11Aの各機能部は、例えば、マイコンのCPUが所定のプログラムを実行すること等によって実現される。
記憶部12には、第1領域R1および第2領域R2を規定した基礎環境マップが予め格納される。基礎環境マップは、例えば、レーザスキャナ装置10のレーザ光L(反射光L’)が棚102等の障害物によって遮られるか否かの実験を実際に行うか、または当該の実験のシミュレーションを行うことにより作成される。基礎環境マップには、建屋100の構造および建屋100に配置された棚102等の情報が含まれていてもよい。記憶部12に格納されている情報は、走行制御装置11Aの各機能部で共有される。
マップ作成部13は、有人走行モード時に、環境マップの作成を行うよう構成される。有人無人フォークリフト1Aには、車体2の周囲の障害物等を認識するための計測センサ(例えば、レーザレンジファインダ)が備えられており、マップ作成部13は、計測センサから受け取る情報と記憶部12に格納された基礎環境マップとに基づいて環境マップを作成し、作成した環境マップを記憶部12に格納する。環境マップには、第1領域R1および第2領域R2に関する情報が含まれる。
位置推定部14は、有人走行モード時に、自己位置の推定を行うよう構成される。具体的には、位置推定部14は、マップ作成部13で生成された環境マップと、車体2の下部に設けられた駆動輪の回転量および操舵角に関する情報と、に基づいて自己位置の推定を行う。これにより、位置推定部14は、自己位置が第1領域R1に存在するか第2領域R2に存在するかを特定することができる。なお、駆動輪の回転量は有人無人フォークリフト1Aの移動距離に対応し、駆動輪の操舵角は有人無人フォークリフト1Aの移動方向に対応する。
走行モード設定部15は、走行モードを有人走行モードまたは無人走行モードに設定し、設定した走行モードで車体2を走行させるよう構成される。特に、有人走行モード時に切替スイッチ8が操作された場合、走行モード設定部15は、判定部16の判定結果に応じて、走行モードを有人走行モードから無人走行モードに切り替えるか、または走行モードを有人走行モードに設定したままにする。
判定部16は、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングで、位置推定部14で推定された自己位置に基づいて、自己位置が第1領域R1に存在するか第2領域R2に存在するかの実効性判定を行う。本実施形態では、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングは、有人走行モード時にオペレータによって切替スイッチ8が操作されたタイミングである。
また、判定部16は、自己位置が第1領域R1に存在すると判定した場合、上記の実効性判定を所定の周期で繰り返し行い、自己位置が第2領域R2に存在すると判定するまで、走行モード設定部15による無人走行モードの設定を禁止する。
走行ルート生成部17は、表示部7に走行ルートを表示させるよう構成される。本実施形態では、走行ルート生成部17は、判定部16により自己位置が第1領域R1に存在すると判定された場合に、環境マップに基づいて自己位置(現在位置)から第2領域R2への走行ルートを計算し、当該走行ルートを表示部7に表示させる。走行ルートには、現在位置から第2領域R2への最短ルートを含む、少なくとも1つのルートが含まれる。
図4に、走行ルートが表示された表示部7の一例を示す。表示部7には、建屋100のモデル図Mが表示され、モデル図M内には有人無人フォークリフト1Aの現在位置Maと障害物Mb(例えば、他のフォークリフトや荷物)と走行ルートMcとが表示される。また、モデル図Mとは別に第2領域R2まで案内する矢印Xが表示される。
再び図3を参照して、警告部18は、判定部16により自己位置が第1領域R1に存在すると判定された場合に、オペレータに対して視覚的および/または聴覚的な手段で警告を発するよう構成される。例えば、警告部18は、自己位置が第1領域R1に存在することを示す警告を表示部7に表示させ、かつ/または有人無人フォークリフト1Aに備えられたスピーカーに警告音を出力させる。
本実施形態に係る有人無人フォークリフト1Aでは、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングで、判定部16により自己位置が第1領域R1に存在すると判定された場合、走行モード設定部15は、走行モードを有人走行モードに設定したままにする。したがって、本実施形態に係る有人無人フォークリフト1Aによれば、走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わる際に走行不能になるのを防ぐことができる。
また、本実施形態に係る有人無人フォークリフト1Aでは、判定部16により自己位置が第1領域R1に存在すると判定された場合、走行ルート生成部17は、表示部7に現在位置から第2領域R2への走行ルートを表示させる。したがって、本実施形態に係る有人無人フォークリフト1Aによれば、オペレータは迷うことなく第2領域R2に到達することができる。
なお、本実施形態では、走行ルートとして、モデル図Mおよび矢印Xを表示部7に表示させたが、モデル図Mだけ表示させてもよいし、矢印Xだけで走行ルートを示してもよい。
(走行制御方法)
続いて、本発明の第1実施形態に係る有人無人フォークリフト1Aの走行制御方法について説明する。図5に、本実施形態に係る走行制御方法のフローチャートを示す。
続いて、本発明の第1実施形態に係る有人無人フォークリフト1Aの走行制御方法について説明する。図5に、本実施形態に係る走行制御方法のフローチャートを示す。
本実施形態に係る走行制御方法は、第1有人走行制御ステップ(S1)と、判定ステップ(S2〜S4)と、第2有人走行制御ステップ(S5)と、無人走行制御ステップ(S6)とを含む。
第1有人走行制御ステップ(S1)では、有人走行モードの有人無人フォークリフト1Aに、自己位置の推定および環境マップの作成を行わせる。有人無人フォークリフト1Aは、マップ作成部13で環境マップを作成するとともに、位置推定部14で自己位置の推定を行う。
判定ステップ(S2〜S4)では、オペレータによって切替スイッチ8が操作されると(S2)、有人無人フォークリフト1Aは実効性判定を行う(S3)。
実効性判定で第1領域R1と判定された場合(S4で第1領域)、すなわちオペレータによる切替スイッチ8の操作時に位置推定部14により自己位置が第1領域R1に存在すると特定された場合、第2有人走行制御ステップ(S5)に移行する。
第2有人走行制御ステップ(S5)では、有人無人フォークリフト1Aは、走行モードを有人走行モードに設定したまま、表示部7に現在位置から第2領域R2への走行ルートを表示させる。さらに、有人無人フォークリフト1Aは、警告部18により、オペレータに対して視覚的および/または聴覚的な手段で警告を発する。
また、第2有人走行制御ステップ(S5)では、有人無人フォークリフト1Aは、上記の実効性判定を所定の周期で繰り返し行い、判定部16により自己位置が第2領域R2に存在すると判定するまで、走行モード設定部15による無人走行モードの設定を禁止する。
実効性判定で第2領域R2と判定された場合(S4で第2領域)、すなわちオペレータによる切替スイッチ8の操作時に位置推定部14により自己位置が第2領域R2に存在すると特定された場合、無人走行制御ステップ(S6)に移行する。
無人走行制御ステップ(S6)では、有人無人フォークリフト1Aは、レーザ誘導による自動走行を行う。
本実施形態に係る走行制御方法では、有人無人フォークリフト1Aの自己位置が第1領域R1に存在する場合、有人無人フォークリフト1Aは走行モードを有人走行モードのままにするので、走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わる際に有人無人フォークリフト1Aが走行不能になるのを防ぐことができる。
また、本実施形態に係る走行制御方法によれば、有人無人フォークリフト1Aが表示部7に現在位置から第2領域R2への走行ルートを表示させるので、オペレータは迷うことなく第2領域R2に到達することができる。
[第2実施形態]
(有人無人フォークリフト)
図6に、本発明の第2実施形態に係る有人無人フォークリフト1Bを示す。有人無人フォークリフト1Bは、検出部19および走行制御装置11Bを備えること以外、第1実施形態の有人無人フォークリフト1Aと共通する。
(有人無人フォークリフト)
図6に、本発明の第2実施形態に係る有人無人フォークリフト1Bを示す。有人無人フォークリフト1Bは、検出部19および走行制御装置11Bを備えること以外、第1実施形態の有人無人フォークリフト1Aと共通する。
検出部19は、運転席4の床部に設けられ、オペレータの降車を検出するよう構成される。検出部19の検出信号は、走行制御装置11Bに出力される。なお、検出部19は、オペレータの降車を検出できるのであれば、適宜構成を変更できる。
図7に示すように、走行制御装置11Bは、検出部19の検出信号が入力された場合に、所定の条件下で走行モードを切り替えること以外、第1実施形態の走行制御装置11Aと共通する。すなわち、走行モード設定部15は、検出部19の検出信号が入力された場合に、判定部16の判定結果に応じて、走行モードを有人走行モードから無人走行モードに切り替えるか、または走行モードを有人走行モードに設定したままにする。
判定部16は、検出部19がオペレータの降車を検出したタイミングで、自己位置が第1領域R1に存在するか第2領域R2に存在するかの実効性判定を行う。本実施形態では、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングは、検出部19がオペレータの降車を検出したタイミングである。
判定部16は、実効性判定において自己位置が第1領域R1に存在すると判定した場合、上記の実効性判定を所定の周期で繰り返し行い、自己位置が第2領域R2に存在すると判定するまで、走行モード設定部15による無人走行モードの設定を禁止する。
また、判定部16は、実効性判定において自己位置が第2領域R2に存在すると判定した場合、オペレータによる切替スイッチ8の操作が行われたか否かの判定をさらに行う。走行モード設定部15は、判定部16により切替スイッチ8の操作が行われたと判定された場合に、走行モードを有人走行モードから無人走行モードに切り替える。
本実施形態に係る有人無人フォークリフト1Bでは、オペレータによって切替スイッチ8が操作される前に実効性判定が行われるので、第1実施形態の有人無人フォークリフト1Aよりも早期に、表示部7に走行ルートを表示させたりオペレータに警告を発したりすることができる。
(走行制御方法)
続いて、本発明の第2実施形態に係る有人無人フォークリフト1Bの走行制御方法について説明する。図8に、本実施形態に係る走行制御方法のフローチャートを示す。
続いて、本発明の第2実施形態に係る有人無人フォークリフト1Bの走行制御方法について説明する。図8に、本実施形態に係る走行制御方法のフローチャートを示す。
本実施形態に係る走行制御方法は、検出部19がオペレータの降車を検出したこと(S2’)をきっかけとして有人無人フォークリフト1Aが実効性判定(S3)を行うこと、無人走行制御ステップ(S6)の前に切替スイッチ8の操作が行われたか否かの判定(S4’)をさらに行うこと以外、第1実施形態の走行制御方法と共通する。
切替スイッチ8の操作が行われたと判定部16が判定した場合(S4’でYES)、無人走行制御ステップ(S6)に移行する一方、切替スイッチ8の操作が行われていないと判定部16が判定した場合(S4’でNO)、第1有人走行制御ステップ(S1)に移行する。
本実施形態に係る走行制御方法によれば、オペレータによって切替スイッチ8が操作される前に実効性判定(S3)が行われるので、第1実施形態の有人無人フォークリフト1Aよりも早期に、第2有人走行制御ステップ(S5)に移行させることができる。
[変形例]
以上、本発明に係る有人無人フォークリフトおよびその走行制御方法の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
以上、本発明に係る有人無人フォークリフトおよびその走行制御方法の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
本発明に係る有人無人フォークリフトは、表示部と、位置推定部と、マップ作成部と、走行モード設定部と、判定部と、走行ルート生成部とを備えるのであれば、適宜構成を変更できる。
本発明の表示部は、有人無人フォークリフトの現在位置からレーザ誘導の実効性の高い第2領域への走行ルートを表示できるのであれば、適宜構成を変更できる。
本発明の位置推定部は、有人走行モード時に自己位置の推定を行うのであれば、適宜構成を変更できる。また、本発明のマップ作成部は、有人走行モード時に環境マップの作成を行うのであれば、適宜構成を変更できる。
本発明の走行モード設定部は、走行モードを有人走行モードまたは無人走行モードに設定し、かつ判定部により自己位置が第1領域に存在すると判定された場合に、走行モードを有人走行モードに設定したままにするのであれば、適宜構成を変更できる。
本発明の判定部は、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングで、自己位置がレーザ誘導の実効性の低い第1領域に存在するかレーザ誘導の実効性の高い第2領域に存在するかの実効性判定を行うのであれば、適宜構成を変更できる。
本発明の走行ルート生成部は、判定部により自己位置が第1領域に存在すると判定された場合に、現在位置から第2領域へのルートを計算し、当該ルートを表示部に表示させるのであれば、適宜構成を変更できる。
本発明に係る走行制御方法は、有人無人フォークリフトの有人走行モード時に、有人無人フォークリフトに自己位置の推定および環境マップの作成を行わせる第1有人走行制御ステップと、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングで、有人無人フォークリフトに実効性判定を行わせる判定ステップと、自己位置が第1領域に存在すると判定された場合に、走行モードを有人走行モードとし、かつ有人無人フォークリフトの表示部に現在位置から第2領域へのルートを表示させる第2有人走行制御ステップと、を含むのであれば、適宜構成を変更できる。
1A、1B 有人無人フォークリフト
2 車体
3 荷役装置
4 運転席
5 レバー類
6 ステアリングハンドル
7 表示部
8 切替スイッチ
9 ヘッドガード
10 レーザスキャナ装置
11A、11B 走行制御装置
12 記憶部
13 マップ作成部
14 位置推定部
15 走行モード設定部
16 判定部
17 走行ルート生成部
18 警告部
19 検出部
2 車体
3 荷役装置
4 運転席
5 レバー類
6 ステアリングハンドル
7 表示部
8 切替スイッチ
9 ヘッドガード
10 レーザスキャナ装置
11A、11B 走行制御装置
12 記憶部
13 マップ作成部
14 位置推定部
15 走行モード設定部
16 判定部
17 走行ルート生成部
18 警告部
19 検出部
Claims (8)
- 走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトであって、
表示部と、
前記有人走行モード時に、自己位置の推定を行う位置推定部と、
前記有人走行モード時に、環境マップの作成を行うマップ作成部と、
前記走行モードを前記有人走行モードまたは前記無人走行モードに設定する走行モード設定部と、
前記有人走行モードから前記無人走行モードに切り替わるタイミングで、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の低い第1領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の高い第2領域に存在するかの実効性判定を行う判定部と、
前記表示部に走行ルートを表示させる走行ルート生成部と、
を備え、
前記判定部により前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合、
前記走行モード設定部は、前記走行モードを前記有人走行モードに設定したまま、
前記走行ルート生成部は、前記走行ルートとして現在位置から前記第2領域へのルートを計算し、当該ルートを前記表示部に表示させることを特徴とする有人無人フォークリフト。 - 前記環境マップが格納される記憶部をさらに備え、
前記記憶部には、前記第1領域および前記第2領域を規定した基礎環境マップが格納されており、
前記マップ作成部は、前記基礎環境マップに基づいて前記環境マップの作成を行い、
前記判定部は、前記位置推定部で推定した前記自己位置と前記マップ作成部で作成した前記環境マップに基づいて前記実効性判定を行うことを特徴とする請求項1に記載の有人無人フォークリフト。 - 前記判定部により前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対して視覚的および/または聴覚的な手段で警告を発する警告部をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の有人無人フォークリフト。
- 前記オペレータの降車を検出する検出部をさらに備え、
前記判定部は、前記検出部が前記オペレータの降車を検出したタイミングで、前記実効性判定を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の有人無人フォークリフト。 - 走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトの走行制御方法であって、
前記有人走行モード時に、前記有人無人フォークリフトに自己位置の推定および環境マップの作成を行わせる第1有人走行制御ステップと、
前記有人走行モードから前記無人走行モードに切り替わるタイミングで、前記有人無人フォークリフトに、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の低い第1領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の高い第2領域に存在するかの実効性判定を行わせる判定ステップと、
前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合に、前記走行モードを前記有人走行モードとし、かつ前記有人無人フォークリフトの表示部に現在位置から前記第2領域へのルートを表示させる第2有人走行制御ステップと、
を含むことを特徴とする走行制御方法。 - 前記第1有人走行制御ステップでは、前記有人無人フォークリフトは前記第1領域および前記第2領域を規定した基礎環境マップに基づいて前記環境マップの作成を行い、
前記判定ステップでは、前記有人無人フォークリフトは前記自己位置および前記環境マップに基づいて前記実効性判定を行うことを特徴とする請求項5に記載の走行制御方法。 - 前記判定ステップでは、前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対して視覚的および/または聴覚的な手段で警告を発することを特徴とする請求項5または6に記載の走行制御方法。
- 前記判定ステップでは、前記有人無人フォークリフトの検出部が前記オペレータの降車を検出したタイミングで、前記有人無人フォークリフトに前記実効性判定を行わせることを特徴とする請求項5〜7のいずれか一項に記載の走行制御方法。
Priority Applications (1)
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JP2019069873A JP6725198B1 (ja) | 2019-04-01 | 2019-04-01 | 有人無人フォークリフトおよび走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2019069873A JP6725198B1 (ja) | 2019-04-01 | 2019-04-01 | 有人無人フォークリフトおよび走行制御方法 |
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ID=71523951
Family Applications (1)
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JP2019069873A Active JP6725198B1 (ja) | 2019-04-01 | 2019-04-01 | 有人無人フォークリフトおよび走行制御方法 |
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JPS633711A (ja) * | 1986-06-25 | 1988-01-08 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車の走行制御装置 |
JP6111179B2 (ja) * | 2013-10-22 | 2017-04-05 | 日立建機株式会社 | ダンプトラックの自律走行システム |
-
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