JP4762157B2 - 車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラム - Google Patents

車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラム Download PDF

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Description

本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラムに関し、特に、フォークリフトなどの荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなく、荷物を収納すべき荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を効率よく判定することができる車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラムに関する。
近年、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグの商品化が進み、物流の分野などにおいて、ＲＦＩＤタグが次第に普及し始めてきている。
ＲＦＩＤタグは、ＩＣタグとも呼ばれ、種々のデータを記憶するとともに、ＲＦＩＤタグに対するデータの読み込みや書き込みをおこなうリーダ・ライタとの間で電波通信をおこなう。
このようなＲＦＩＤタグを利用した技術として、商品のラックにＲＦＩＤタグを取り付け、リーダ・ライタがそのＲＦＩＤタグと通信をおこなうことにより、所定の商品が陳列されたラックを検出する技術などがある（たとえば、特許文献１を参照。）。
これと同様にして、倉庫の入出荷作業においては、荷物を入出庫する各ラックにＲＦＩＤタグを取り付けて置き、フォークリフトに備えられたリーダ・ライタがＲＦＩＤタグとの間で通信をおこなうことにより、荷物を入出庫すべきラックであるか否かを確認することができる。
特開２００１−１１６５８３号公報
しかしながら、上記従来技術においては、荷物を入出庫すべきラックであるか否かを確認する際、フォークリフトの操縦者は、リーダ・ライタとラックに取り付けられたＲＦＩＤタグとの間で確実に通信ができるようにフォークリフトの向きを調整し、フォークリフトの向きの調整が完了したことを確認する必要があり、作業効率が悪くなるという問題があった。
具体的には、フォークリフトの操縦者は、リーダ・ライタとＲＦＩＤタグとの間で通信をおこなって、ＲＦＩＤタグが取り付けられたラックが荷物を入出庫すべきラックであるか否かを確認する必要があるが、フォークリフトの向きの調整が完了したことを確認した後、通信開始をリーダ・ライタに指示する必要があるため、操縦者に対する負担が大きくなるという問題があった。
そのため、フォークリフトの操縦者に負担をかけることなく、フォークリフトの向きなどのフォークリフトの状態をいかに効率的に判定することができるかが重要な問題となってきている。
本発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、上記課題を解決するためになされたものであって、フォークリフトなどの荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなく、荷物を入出庫すべき荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を効率よく判定することができる車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられているＲＦＩＤタグのうち同一列２行のＲＦＩＤタグのみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節する指向性調節手段と、前記指向性調節手段による調節の結果ＲＦＩＤタグから受信した情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうタグ検出手段と、前記タグ検出手段により同一列２行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面している状態であると判定する車両状態判定手段と、を備えたことを特徴とする。
また、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられているＲＦＩＤタグにより送信された情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうタグ検出手段と、前記タグ検出手段により最外列の複数のＲＦＩＤタグが検出された場合に、所定の行に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定する車両状態判定手段と、を備えたことを特徴とする。
また、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数のＲＦＩＤタグがＲＦＩＤタグのブロックを構成している場合に、前記ＲＦＩＤタグにより送信された情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうタグ検出手段と、前記タグ検出手段により２つのブロックの向き合った２つの行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、所定の列に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定する車両状態判定手段と、を備えたことを特徴とする。
また、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数のＲＦＩＤタグがＲＦＩＤタグのブロックを構成している場合に、前記ＲＦＩＤタグにより送信された情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうタグ検出手段と、前記タグ検出手段により２つのブロックの向き合った２つの行のＲＦＩＤタグが検出された後、一方の行のＲＦＩＤタグが検出されなくなり、もう一方の行を含む同一ブロックの２つの行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、荷物運搬車両が所定の荷物収納箇所に対面するよう方向転換を実行中の状態であると判定する車両状態判定手段と、を備えたことを特徴とする。
また、本発明は、上記発明において、前記タグ検出手段は、自ＲＦＩＤタグに係る位置情報を記憶したＲＦＩＤタグにより送信された当該位置情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうことを特徴とする。
また、本発明は、上記発明において、ＲＦＩＤタグを識別する識別情報と当該ＲＦＩＤタグに係る位置情報とを対応付けて記憶したデータベースをさらに備え、前記タグ検出手段は、前記識別情報を記憶したＲＦＩＤタグから当該識別情報を受信した場合に、前記データベースを参照することにより所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうことを特徴とする。
また、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定方法であって、２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられているＲＦＩＤタグのうち同一列２行のＲＦＩＤタグのみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節する指向性調節工程と、前記指向性調節工程による調節の結果ＲＦＩＤタグから受信した情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうタグ検出工程と、前記タグ検出工程により同一列２行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面している状態であると判定する車両状態判定工程と、を含んだことを特徴とする。
また、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定プログラムであって、２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられているＲＦＩＤタグのうち同一列２行のＲＦＩＤタグのみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節する指向性調節手順と、前記指向性調節手順による調節の結果ＲＦＩＤタグから受信した情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうタグ検出手順と、前記タグ検出手順により同一列２行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面している状態であると判定する車両状態判定手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
本発明によれば、２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられているＲＦＩＤタグのうち同一列２行のＲＦＩＤタグのみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節し、その調節の結果ＲＦＩＤタグから受信した情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこない、同一列２行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面している状態であると判定することとしたので、荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなく、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面しているか否かを高精度で効率よく判定することができるという効果を奏する。
また、本発明によれば、２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられているＲＦＩＤタグにより送信された情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこない、最外列の複数のＲＦＩＤタグが検出された場合に、所定の行に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定することとしたので、荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなく、荷物運搬車両が所定の行に向けて移動しているか否かを効率よく判定することができるという効果を奏する。
また、本発明によれば、２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数のＲＦＩＤタグがＲＦＩＤタグのブロックを構成している場合に、ＲＦＩＤタグにより送信された情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこない、２つのブロックの向き合った２つの行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、所定の列に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定することとしたので、荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなく、荷物運搬車両が所定の列に向けて移動しているか否かを効率よく判定することができるという効果を奏する。
また、本発明によれば、２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数のＲＦＩＤタグがＲＦＩＤタグのブロックを構成している場合に、ＲＦＩＤタグにより送信された情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこない、２つのブロックの向き合った２つの行のＲＦＩＤタグが検出された後、一方の行のＲＦＩＤタグが検出されなくなり、もう一方の行を含む同一ブロックの２つの行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、荷物運搬車両が所定の荷物収納箇所に対面するよう方向転換を実行中の状態であると判定することとしたので、荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなく、荷物運搬車両が所定の荷物収納箇所に対面するよう方向転換を実行中であるか否かを効率よく判定することができるという効果を奏する。
また、本発明によれば、自ＲＦＩＤタグに係る位置情報を記憶したＲＦＩＤタグにより送信された当該位置情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうこととしたので、ＲＦＩＤタグに記憶された位置情報を用いることにより、効率的に所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうことができるという効果を奏する。
また、本発明によれば、ＲＦＩＤタグを識別する識別情報を記憶したＲＦＩＤタグから当該識別情報を受信した場合に、識別情報と当該ＲＦＩＤタグに係る位置情報とを対応付けて記憶したデータベースを参照することにより所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうこととしたので、位置情報をデータベースに記憶しておくことにより、ＲＦＩＤタグが位置情報を記憶する必要がなくなり、記憶容量を削減することができるという効果を奏する。
図１は、本実施例に係る車両状態判定処理の概念を説明する図である。 図２は、本実施例に係る車両状態判定装置４０の機能構成を示す図である。 図３−１は、本実施例に係る車両状態判定処理の処理手順を示すフローチャート（１）である。 図３−２は、本実施例に係る車両状態判定処理の処理手順を示すフローチャート（２）である。 図４は、図２に示した車両状態判定装置４０となるコンピュータのハードウェア構成を示す図である。
符号の説明
１０11〜１０47，２０1〜２０n ＲＦＩＤタグ
１１11〜１１46 ラック
１２1，１２2 ブロック
１３ フォークリフト
１４，３０ リーダ・ライタ
１６1，１６2 通信範囲
１５，４０ 車両状態判定装置
４１ 入力部
４２ 表示部
４３ 記憶部
４３ａ ＲＦＩＤタグ位置情報
４３ｂ 荷物入出庫ラック情報
４３ｃ 荷物入出庫情報
４４ リーダ・ライタ制御部
４５ ＲＦＩＤタグ検出部
４６ 車両状態判定部
４７ 異常判定部
４８ 入出庫管理部
４９ 制御部
以下に、本発明にかかる車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
まず、本実施例に係る車両状態判定処理の概念について説明する。図１は、本実施例に係る車両状態判定処理の概念を説明する図である。図１の例においては、フォークリフト１３により荷物の入出庫がおこなわれる２行６列のラック１１11〜１１46が、２つのブロック１２1，１２2を構成している。
また、フォークリフト１３に搭載され、フォークリフト１３の状態を判定する車両状態判定装置１５には、あらかじめ荷物を入出庫するラック１１11〜１１46の位置が設定されている。なお、図１の例では、ラック１１22が荷物の入出庫をおこなうラックとして設定されている。
さらに、各ブロック１２1，１２2内のラック１１11〜１１46に対応付けて、２行７列のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47が取り付けられている。このＲＦＩＤタグ１０11〜１０47には、各ＲＦＩＤタグ１０11〜１０47を識別する識別情報が記憶されている。
そして、フォークリフト１３には、ＲＦＩＤタグ１０11〜１０47との間で通信をおこない、ＲＦＩＤタグ１０11〜１０47から識別情報を読み取るリーダ・ライタ１４と、前述の車両状態判定装置１５が設置されている。
ここで、この車両状態判定装置１５には、あらかじめＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の取り付け位置（列および行）を記憶させておく。そして、リーダ・ライタ１４がＲＦＩＤタグ１０11〜１０47から識別情報を読み取った場合に、車両状態判定装置１５は、ＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の識別情報に対応する取り付け位置を読み出す。
ラック１１11〜１１46に対する荷物の入出庫をフォークリフト１３がおこなう場合には、リーダ・ライタ１４は、複数のブロック１２1，１２2のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47を検出することができる通信範囲１６1となるよう、電波強度およびアンテナを調整することにより指向性を制御する。
そして、車両状態判定装置１５は、リーダ・ライタ１４が通信をおこなうことにより、ブロック１２1，１２2の最外列のＲＦＩＤタグ１０17，１０27，１０37，１０47を複数検出した場合に、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46があるブロック１２1，１２2の行に向けてフォークリフト１３が移動中であると判定する（状態１）。
ここで、もし、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46に対応するＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の行をフォークリフト１３が通り過ぎた場合には、車両状態判定装置１５は、警告メッセージを出力し、フォークリフト１３の操縦者に通知する。
また、車両状態判定装置１５は、リーダ・ライタ１４が通信をおこなうことにより、隣り合う２つのブロック１２1，１２2の向き合った２つの行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０27，１０31〜１０37を検出した場合には、荷物を入出庫するラック１１21〜１１26，１１31〜１１36がある列に向けてフォークリフト１３がブロック１２1，１２2間を移動中であると判定する（状態２）。
ここで、もし、検出されたＲＦＩＤタグ１０21〜１０27，１０31〜１０37の２つの行が荷物を入出庫するラック１１21〜１１26，１１31〜１１36の行に対応するものでない場合には、車両状態判定装置１５は、警告メッセージを出力し、フォークリフト１３の操縦者に通知する。
また、もし、荷物を入出庫するラック１１21〜１１36に対応するＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の列をフォークリフト１３が通り過ぎた場合には、車両状態判定装置１５は、警告メッセージを出力し、フォークリフト１３の操縦者に通知する。
なお、荷物を入出庫するラックが複数のブロック１２1，１２2の最外行にあるラック１１11〜１１16，１１41〜１１46である場合には、車両状態判定装置１５は、ラック１１11〜１１16，１１41〜１１46に取り付けられたＲＦＩＤタグ１０11〜１０17，１０41〜１０47を複数検出した場合に、荷物を入出庫するラック１１11〜１１16，１１41〜１１46がある列に向けてフォークリフト１３が移動中であると判定する。
また、隣り合う２つのブロック１２1，１２2の向き合った２つの行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０27，１０31〜１０37を検出した後、一方の行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０27，１０31〜１０37が検出できなくなり、もう一方の行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０27，１０31〜１０37と、その行と同一ブロック１２1，１２2の行のＲＦＩＤタグ１０11〜１０17，１０41〜１０47とを検出するようになった場合には、車両状態判定装置１５は、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46に向けて正対するようフォークリフト１３が方向転換を実行中であると判定する（状態３）。
なお、荷物を入出庫するラックが複数のブロック１２1，１２2の最外行にあるラック１１11〜１１16，１１41〜１１46である場合には、ラック１１11〜１１16，１１41〜１１46のある行のＲＦＩＤタグ１０11〜１０17，１０41〜１０47と、同一ブロック１２1，１２2のもう一つの行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０27，１０31〜１０37とを検出するようになった際に、車両状態判定装置１５は、フォークリフト１３が荷物を入出庫するラック１１11〜１１16，１１41〜１１46に向けて正対するよう方向転換を実行中であると判定する。
ここで、もし、荷物を入出庫するラック１１21〜１１36に対応するＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の行と違う行の方向にフォークリフト１３が方向転換した場合には、車両状態判定装置１５は、警告メッセージを出力し、フォークリフト１３の操縦者に通知する。
方向転換が終了すると、リーダ・ライタ１４は、同一ブロック１２1，１２2内の同一列の２つのＲＦＩＤタグ１０11〜１０47との間でのみ通信がおこなえる通信範囲１６2となるよう、電波強度およびアンテナを調整することにより指向性を制御する。たとえば、図１の例において、通信範囲１６1の奥行きが６ｍ程度である場合には、通信範囲１６2は２．５〜３ｍ程度となるよう調整する。
そして、車両状態判定装置１５は、同一ブロック１２1，１２2内の同一列の正対する２つのＲＦＩＤタグ１０11〜１０47を一定時間以上検出できた場合に、フォークリフト１３が荷物を入出庫するラック１１11〜１１46に正対していると判定する（状態４）。
ここで、もし、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46に対応するＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の列と違う列のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47を検出した場合には、車両状態判定装置１５は、警告メッセージを出力し、フォークリフト１３の操縦者に通知する。
そして、フォークリフト１３が荷物を入出庫するラック１１11〜１１46に正対していると判定された場合には、車両状態判定装置１５は、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46が荷物を入出庫するラック１１11〜１１46であるか否かを判定する処理をおこない、ラック１１11〜１１46が荷物を入出庫するラック１１11〜１１46である場合に荷物の入出庫を実行する。
このように、本発明においては、車両状態判定装置１５が、複数のラック１１11〜１１46に取り付けられているＲＦＩＤタグ１０11〜１０47により送信された情報を受信して、情報を受信したＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の位置の検出をおこない、検出した各ＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の位置に係る情報に基づいて所定のラック１１11〜１１45に向けて移動するフォークリフト１３の状態を判定することとしたので、フォークリフト１３の操縦者に負担をかけることなく、荷物を入出庫すべきラック１１11〜１１46に向けて移動するフォークリフト１３の状態を効率よく判定することができる。
つぎに、本実施例に係る車両状態判定装置の機能構成について説明する。図２は、本実施例に係る車両状態判定装置４０の機能構成を示す図である。この車両状態判定装置４０は、図１に示した車両状態判定装置１５に対応するものである。図２に示すように、この車両状態判定装置４０は、リーダ・ライタ３０に接続されている。
リーダ・ライタ３０は、ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nとの間で電波通信をおこない、ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nに記憶された情報を読み取る装置である。具体的には、リーダ・ライタ３０は、ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nからＲＦＩＤタグ２０1〜２０nに記憶されたＩＤ情報２１1〜２１nを読み取る。ＩＤ情報２１1〜２１nは、各ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nを識別する識別情報である。
このＲＦＩＤタグ２０1〜２０nは、図１に示したＲＦＩＤタグ１０11〜１０47に対応するものである。また、リーダ・ライタ３０は、図１に示したリーダ・ライタ１４に対応する。
車両状態判定装置４０は、フォークリフト１３に搭載される装置であり、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46に向けて移動するフォークリフト１３の状態を判定し、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46にフォークリフト１３が正対した状態になった場合に、ラック１１11〜１１46が荷物を入出庫するラック１１11〜１１46であるか否かを確認する装置である。
この車両状態判定装置４０は、入力部４１、表示部４２、記憶部４３、リーダ・ライタ制御部４４、ＲＦＩＤタグ検出部４５、車両状態判定部４６、異常判定部４７、入出庫管理部４８および制御部４９を有する。
入力部４１は、キーボードやボタン、スイッチなどの入力デバイスである。表示部４２は、ディスプレイ装置などの表示デバイスである。記憶部４３は、ハードディスク装置などの記憶デバイスである。
この記憶部４３は、ＲＦＩＤタグ位置情報４３ａ、荷物入出庫ラック情報４３ｂおよび荷物入出庫情報４３ｃを記憶している。ＲＦＩＤタグ位置情報４３ａは、倉庫内のラック１１11〜１１46に取り付けられた各ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nの位置の情報である。
具体的には、各ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nがＭ行Ｎ列の行列状に取り付けられている場合に、各ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nのＩＤ情報２１1〜２１nとＲＦＩＤタグ２０1〜２０nの行および列の情報とが対応付けて記憶されている。
荷物入出庫ラック情報４３ｂは、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46を識別する識別情報である。具体的には、荷物入出庫ラック情報４３ｂは、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46に対応するＲＦＩＤタグ２０1〜２０nの行および列の情報である。
この荷物入出庫ラック情報４３ｂは、荷物に取り付けられたＲＦＩＤタグに記憶されており、そのＲＦＩＤタグからリーダ・ライタ３０がその情報を読み取って、記憶したものである。
荷物入出庫情報４３ｃは、荷物を入出庫した場合のラック１１11〜１１46の情報や、荷物を入出庫した日時の情報などの荷物の入出庫に係る情報を記憶したものである。
リーダ・ライタ制御部４４は、リーダ・ライタ３０がＲＦＩＤタグ２０1〜２０nとの間でおこなう電波通信を制御する。具体的には、リーダ・ライタ制御部４４は、リーダ・ライタ３０がＲＦＩＤタグ２０1〜２０nに対して電波を送信するタイミングを制御したり、電波強度およびアンテナを調整することによりリーダ・ライタ３０の指向性を制御したりする。
ＲＦＩＤタグ検出部４５は、リーダ・ライタ３０がＲＦＩＤタグ２０1〜２０nから受信したＩＤ情報２１1〜２１nをリーダ・ライタ制御部４４を介して受信して、ＩＤ情報２１1〜２１nを受信した所定の位置にあるＲＦＩＤタグ２０1〜２０nを検出する処理をおこなう。
具体的には、ＲＦＩＤタグ検出部４５は、記憶部４３からＲＦＩＤタグ位置情報４３ａを読み出し、ＩＤ情報２１1〜２１nに対応するＲＦＩＤタグ２０1〜２０nの行および列の情報を取得することにより、所定の位置にあるＲＦＩＤタグ２０1〜２０nを検出する。
車両状態判定部４６は、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46に向けて移動するフォークリフト１３の状態を判定する。具体的には、ＲＦＩＤタグ検出部４５により検出されたＲＦＩＤタグ２０1〜２０nの行および列の情報を基にして、図１で説明したようにして、フォークリフト１３が荷物を入出庫するラック１１11〜１１46の位置への移動において現在どのような状態にあるのかを判定する。
異常判定部４７は、図１において説明したように、フォークリフト１３が、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46があるブロック１２1，１２2を通過したり、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46の行または列とは異なる行または列に向き合ったりした場合に、警告メッセージを表示部４２に出力し、フォークリフト１３の操縦者にそれを通知する。
入出庫管理部４８は、車両状態判定部４６によりフォークリフト１３が荷物を入出庫するラック１１11〜１１46に正対していると判定された場合に、荷物の入出庫の開始タイミングであると判定し、荷物の入出庫処理を実行する。
具体的には、入出庫管理部４８は、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46に取り付けられているＲＦＩＤタグ２０1〜２０nとの間で通信をおこない、記憶部４３ｂに記憶されている荷物入出庫ラック情報４３ｂとＲＦＩＤタグ２０1〜２０nから受信した情報とを比較する。
そして、入出庫管理部４８は、荷物入出庫ラック情報４３ｂとＲＦＩＤタグ２０1〜２０nから受信した情報とが一致するか否かに基づいて、正対しているラック１１11〜１１46が荷物を入出庫するラック１１11〜１１46であるか否かを確認し、荷物の入出庫作業に係る情報を荷物入出庫情報４３ｃとして記憶部４３に記憶する処理をおこなう。
制御部４９は、車両状態判定装置４０を全体制御する制御部であり、各機能部間のデータの授受を司る。
つぎに、本実施例に係る車両状態判定処理の処理手順について説明する。図３−１および図３−２は、本実施例に係る車両状態判定処理の処理手順を示すフローチャート（１）および（２）である。
図３−１に示すように、まず、車両状態判定装置４０のＲＦＩＤタグ検出部４５は、記憶部４３に記憶されたＲＦＩＤタグ位置情報４３ａを読み込む（ステップＳ１０１）。また、ＲＦＩＤタグ検出部４５は、記憶部４３に記憶された荷物入出庫ラック情報４３ｂを読み込む（ステップＳ１０２）。
そして、リーダ・ライタ制御部４４は、図１で説明したように、複数のブロック１２1，１２2のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47を検出することができるようリーダ・ライタ３０の指向性を調整する（ステップＳ１０３）。
その後、ＲＦＩＤタグ検出部４５は、ブロック１２1，１２2の最外列複数行のＲＦＩＤタグ１０17，１０27，１０37，１０47をリーダ・ライタ３０が検出したか否かを調べる（ステップＳ１０４）。
そして、最外列複数行のＲＦＩＤタグ１０17，１０27，１０37，１０47をリーダ・ライタ３０が検出しない場合には（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、再度ステップＳ１０４に戻って、ブロック１２1，１２2の最外列複数行のＲＦＩＤタグ１０17，１０27，１０37，１０47をリーダ・ライタ３０が検出したか否かを調べる。
最外列複数行のＲＦＩＤタグ１０17，１０27，１０37，１０47をリーダ・ライタ３０が検出した場合には（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、車両状態判定部４６は、フォークリフト１３が、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46の行があるブロック１２1，１２2に向けて移動中であると判定し（ステップＳ１０５）、移動中であることを示すメッセージを出力する（ステップＳ１０６）。
そして、異常判定部４７は、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46がある目的の行をフォークリフト１３が通過したか否かを調べ（ステップＳ１０７）、目的の行を通過した場合には（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、警告メッセージを出力し（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０４に移行して、それ以後の処理を継続する。
フォークリフト１３が目的の行を通過していない場合には（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、ＲＦＩＤタグ検出部４５は、隣り合う２つのブロック１２1，１２2の向き合った２つの行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０27，１０31〜１０37を検出したか否かを調べる（ステップＳ１０８）。
そして、２つの行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０27，１０31〜１０37を検出していない場合には（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、まだブロック１２1，１２2に侵入していないと判定されるため、ステップＳ１０４に移行して、それ以後の処理を継続する。
２つの行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０27，１０31〜１０37を検出した場合には（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、車両状態判定部４６は、フォークリフト１３が荷物を入出庫するラック１１21〜１１36がある列に向けてブロック１２1，１２2に進入中であると判定し（ステップＳ１０９）、進入中であることを示すメッセージを出力する（ステップＳ１１０）。
なお、上記手順においては、荷物を入出庫するラックがすべてのラック１１11〜１１46の行の最端行のラック１１11〜１１16，１１41〜１１46ではない場合について説明しているが、それが最端行のラック１１11〜１１16，１１41〜１１46である場合には、最端行のＲＦＩＤタグ１０11〜１０17，１０41〜１０47を複数検出した場合に、荷物を入出庫するラック１１11〜１１16，１１41〜１１46がある列に向けて、フォークリフト１３がブロック１２1，１２2に進入中であると判定する。
ステップＳ１１０の後、異常判定部４７は、進入したブロック１２1，１２2の向き合った２つの行のいずれかが荷物を入出庫するラック１１11〜１１46がある目的の行であるか否かを調べる（ステップＳ１１１）。
そして、２つの行のいずれかが目的の行でない場合には（ステップＳ１１１，Ｎｏ）、異常判定部４７は、警告メッセージを出力し（ステップＳ１１３）、フォークリフト１３がブロック１２1，１２2外に出るため、ステップＳ１０４に移行して、それ以後の処理を継続する。
２つの行のいずれかが目的の行である場合には（ステップＳ１１１，Ｙｅｓ）、図３−２に示されるように、異常判定部４７は、荷物を入出庫するラック１１21〜１１36がある目的の列をフォークリフト１３が通過したか否かを調べる（ステップＳ１１４）。
そして、目的の列を通過した場合には（ステップＳ１１４，Ｙｅｓ）、異常判定部４７は、警告メッセージを表示部４２に出力し（ステップＳ１２５）、ステップＳ１０８に移行して、それ以後の処理を継続する。
目的の列を通過していない場合には（ステップＳ１１４，Ｎｏ）、ＲＦＩＤタグ検出部４５は、２つの行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０27，１０31〜１０37の内、一方のＲＦＩＤタグ１０21〜１０27，１０31〜１０37が検出されなくなり、同一ブロック１２1，１２2の２つの行のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47を検出するようになったか否かを調べる（ステップＳ１１５）。
そして、同一ブロック１２1，１２2の２つの行のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47を検出していない場合には（ステップＳ１１５，Ｎｏ）、フォークリフト１３が再度目的の列を探索するため、ステップＳ１０８に移行して、それ以後の処理を継続する。
同一ブロック１２1，１２2の２つの行のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47を検出した場合には（ステップＳ１１５，Ｙｅｓ）、車両状態判定部４６は、フォークリフト１３が方向転換をおこなって、荷物を入出庫するラック１１21〜１１36がある列に向けて正対するよう準備している最中であると判定し（ステップＳ１１６）、準備中であることを示すメッセージを出力する（ステップＳ１１７）。
その後、異常判定部４７は、正対するラック１１21〜１１36の行が荷物を入出庫するラック１１21〜１１36の行であるか否かを判定し（ステップＳ１１８）、荷物を入出庫するラック１１21〜１１36の行でない場合には（ステップＳ１１８，Ｎｏ）、警告メッセージを表示部４２に出力し（ステップＳ１２６）、ステップＳ１１５に移行して、それ以後の処理を継続する。
正対するラック１１21〜１１36の行が荷物を入出庫するラック１１21〜１１36の行である場合には（ステップＳ１１８，Ｙｅｓ）、リーダ・ライタ制御部４４は、同一ブロック１２1，１２2内の同一列の２つのＲＦＩＤタグ１０11〜１０47との間でのみ通信がおこなえるよう、リーダ・ライタ３０の指向性を狭める（ステップＳ１１９）。
その後、ＲＦＩＤタグ検出部４５は、同一ブロック１２1，１２2の同一列の２つのＲＦＩＤタグ１０11〜１０47を一定時間以上検出したか否かを調べる（ステップＳ１２０）。
そして、同一ブロック１２1，１２2の同一列の２つのＲＦＩＤタグ１０11〜１０47を一定時間以上検出しなかった場合には（ステップＳ１２０，Ｎｏ）、フォークリフト１３が再度目的のラック１１21〜１１36を探索するため、ステップＳ１１５に移行して、それ以後の処理を継続する。
同一ブロック１２1，１２2の同一列の２つのＲＦＩＤタグ１０11〜１０47を一定時間以上検出した場合には（ステップＳ１２０，Ｙｅｓ）、車両状態判定部４６は、フォークリフト１３がラック１１21〜１１36に対して正対したと判定し（ステップＳ１２１）、正対したことを示すメッセージを表示部４２に出力する（ステップＳ１２２）。
そして、異常検出部４７は、正対したラック１１21〜１１36の列が、荷物を入出庫するラック１１11〜１１46の目的の列であるか否かを調べ（ステップＳ１２３）、目的の列でない場合には（ステップＳ１２３，Ｎｏ）、警告メッセージを表示部４２に出力し（ステップＳ１２７）、ステップＳ１１８に移行して、それ以後の処理を継続する。
正対したラック１１21〜１１36の列が目的の列である場合には（ステップＳ１２３，Ｙｅｓ）、入出庫管理部４８は、荷物の入出庫処理を実行し（ステップＳ１２４）、この車両状態判定処理を終了する。
なお、本実施例では、ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nからリーダ・ライタ３０が読み取ったＩＤ情報と、車両状態判定装置４０に記憶されたＲＦＩＤタグ位置情報とから、各ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nの位置を検出することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、各ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nに位置情報を記憶させておき、リーダ・ライタ３０がその位置情報を読み取ることにより、ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nの位置を検出することとしてもよい。
上記実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図４を用いて、上記各種処理を実現するプログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。図４は、図２に示した車両状態判定装置４０となるコンピュータのハードウェア構成を示す図である。
このコンピュータは、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置１００、モニタ１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３、各種プログラムを記録した記録媒体からプログラムを読み取る記録媒体読取装置１０４、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受をおこなうネットワークインターフェース１０５、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０６およびＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０７をバス１０８で接続して構成される。
そして、ＨＤＤ１０７には、車両状態判定装置４０の機能と同様の機能を発揮するプログラム、つまり、図４に示す車両状態判定プログラム１０７ｄが記憶されている。なお、車両状態判定プログラム１０７ｄは、適宜分散して記憶することとしてもよい。
そして、ＣＰＵ１０６が、車両状態判定プログラム１０７ｄをＨＤＤ１０７から読み出して実行することにより、車両状態判定プロセス１０６ａとして機能するようになる。この車両状態判定プロセス１０６ａは、図２に示した車両状態判定装置４０の各機能を実現する。
また、ＨＤＤ１０７には、ＲＦＩＤタグ位置情報１０７ａ、荷物入出庫ラック情報１０７ｂおよび荷物入出庫情報１０７ｃが記憶される。なお、ＲＦＩＤタグ位置情報１０７ａ、荷物入出庫ラック情報１０７ｂおよび荷物入出庫情報１０７ｃは、図２に示したＲＦＩＤタグ位置情報４３ａ、荷物入出庫ラック情報４３ｂおよび荷物入出庫情報４３ｃに対応する。
そして、ＣＰＵ１０６は、ＲＦＩＤタグ位置情報１０７ａ、荷物入出庫ラック情報１０７ｂおよび荷物入出庫情報１０７ｃをＨＤＤ１０７に記憶するとともに、ＲＦＩＤタグ位置情報１０７ａ、荷物入出庫ラック情報１０７ｂおよび荷物入出庫情報１０７ｃをＨＤＤ１０７から読み出してＲＡＭ１０２に格納し、ＲＡＭ１０２に格納されたＲＦＩＤタグ位置情報１０２ａ、荷物入出庫ラック情報１０２ｂおよび荷物入出庫情報１０２ｃに基づいて各種データ処理を実行する。
ところで、車両状態判定プログラム１０７ｄは、必ずしも最初からＨＤＤ１０７に記憶させておく必要はない。たとえば、コンピュータに挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、または、コンピュータの内外に備えられるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの「固定用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータに接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各プログラムを記憶しておき、コンピュータがこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
上述してきたように、本実施例では、車両状態判定装置４０のリーダ・ライタ制御部４４が、２行複数列の互いに隣り合うラック１１11〜１１46に対応付けて取り付けられているＲＦＩＤタグ１０11〜１０47のうち同一列２行のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47のみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節し、ＲＦＩＤタグ検出部４５が、その調節の結果ＲＦＩＤタグ１０11〜１０47から受信した情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の検出をおこない、ＲＦＩＤタグ検出部４５により同一列２行のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47が検出された場合に、車両状態判定部４６が、フォークリフト１３がラック１１11〜１１46に対面している状態であると判定することとしたので、フォークリフト１３の操縦者に負担をかけることなく、フォークリフト１３がラック１１11〜１１46に対面しているか否かを高精度で効率よく判定することができる。
また、本実施例では、ＲＦＩＤタグ検出部４５が、２行複数列の互いに隣り合うラック１１11〜１１46に対応付けて取り付けられているＲＦＩＤタグＲＦＩＤタグ１０11〜１０47により送信された情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこない、ＲＦＩＤタグ検出部４５により最外列のＲＦＩＤタグ１０17，１０27，１０37，１０47が検出された場合に、車両状態判定部４６が、所定の行に向けてフォークリフト１３が移動中の状態であると判定することとしたので、フォークリフト１３の操縦者に負担をかけることなく、フォークリフト１３が所定の行に向けて移動しているか否かを効率よく判定することができる。
また、本実施例では、２行複数列の互いに隣り合うラック１１11〜１１45に対応付けて取り付けられた複数のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47がＲＦＩＤタグ１０11〜１０47のブロック１２1，１２2を構成している場合に、ＲＦＩＤタグ検出部４５が、ＲＦＩＤタグ１０11〜１０47により送信された情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の検出をおこない、ＲＦＩＤタグ検出部４５により２つのブロック１２1，１２2の向き合った２つの行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０37が検出された場合に、車両状態判定部４６が、所定の列に向けてフォークリフト１３が移動中の状態であると判定することとしたので、フォークリフト１３の操縦者に負担をかけることなく、フォークリフト１３が所定の列に向けて移動しているか否かを効率よく判定することができる。
また、本実施例では、２行複数列の互いに隣り合うラック１１11〜１１46に対応付けて取り付けられた複数のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47がＲＦＩＤタグ１０11〜１０47のブロック１２1，１２2を構成している場合に、ＲＦＩＤタグ検出部４５が、ＲＦＩＤタグ１０11〜１０47により送信された情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の検出をおこない、ＲＦＩＤタグ検出部４５により２つのブロック１２1，１２2の向き合った２つの行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０37が検出された後、一方の行のＲＦＩＤタグ１０21〜１０37が検出されなくなり、もう一方の行を含む同一ブロックの２つの行のＲＦＩＤタグ１０11〜１０47が検出された場合に、車両状態判定部４６が、フォークリフト１３が所定のラック１１11〜１１46に対面するよう方向転換を実行中の状態であると判定することとしたので、フォークリフト１３の操縦者に負担をかけることなく、フォークリフト１３が所定のラック１１11〜１１46に対面するよう方向転換を実行中であるか否かを効率よく判定することができる。
また、本実施例では、ＲＦＩＤタグ検出部４５が、自ＲＦＩＤタグ１０11〜１０47に係る位置情報を記憶したＲＦＩＤタグ１０11〜１０47により送信された当該位置情報に基づいて、所定の位置にあるＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の検出をおこなうこととしたので、ＲＦＩＤタグ１０11〜１０47に記憶された位置情報を用いることにより、効率的に所定の位置にあるＲＦＩＤタグ１０11〜１０47の検出をおこなうことができる。
また、本実施例では、ＲＦＩＤタグ検出部４５が、ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nを識別するＩＤ情報２１1〜２１nを記憶したＲＦＩＤタグ２０1〜２０nから当該ＩＤ情報２１1〜２１nを受信した場合に、ＩＤ情報２１1〜２１nとＲＦＩＤタグ２０1〜２０nの位置に係る情報とを対応付けて記憶部４３に記憶したＲＦＩＤタグ位置情報４３ａを参照することにより、所定の位置にあるＲＦＩＤタグ２０1〜２０nの検出をおこなうこととしたので、位置情報を記憶部４３に記憶しておくことにより、ＲＦＩＤタグ２０1〜２０nが位置情報を記憶する必要がなくなり、記憶容量を削減することができる。
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施例にて実施されてもよいものである。
たとえば、本実施例では、２行複数列のラックに対して上述した車両状態判定処理をおこなうこととしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、２行複数列の多段の立体的なラックに対して車両状態判定処理をおこなうこととしてもよい。この場合、荷物を入出庫するラックにフォークリフトが正対したと判定された後、さらに、ラックの複数の段のうち荷物を入出庫するラックの段を探索する処理がおこなわれる。
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。たとえば、操縦者を無人搬送装置とすることもできる。
この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
また、図示した車両状態判定装置４０の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。
すなわち、車両状態判定装置４０の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
さらに、車両状態判定装置４０にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
以上のように、本発明に係る車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラムは、フォークリフトなどの荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなく、荷物を入出庫すべき荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を効率よく判定することが必要な車両状態判定システムに有用である。

Claims (8)

  1. 複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、
    ２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数のＲＦＩＤタグがＲＦＩＤタグのブロックを構成している場合に、２つのブロックの向き合った２つの行のＲＦＩＤタグが検出された後、一方の行のＲＦＩＤタグが検出されなくなり、もう一方の行を含む同一ブロックの２つの行のＲＦＩＤタグが検出された際に、ＲＦＩＤタグとの通信に係る指向性を検出前と比較して狭くなるように調節する指向性調節手段と、
    前記指向性調節手段による調節の結果ＲＦＩＤタグから受信した情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうタグ検出手段と、
    前記タグ検出手段により同一列２行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面している状態であると判定する車両状態判定手段と、
    を備えたことを特徴とする車両状態判定装置。
  2. 前記車両状態判定手段は、前記タグ検出手段により最外列の複数のＲＦＩＤタグが検出された場合に、所定の行に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両状態判定装置。
  3. 前記車両状態判定手段は、前記タグ検出手段により２つのブロックの向き合った２つの行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、所定の列に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両状態判定装置。
  4. 前記車両状態判定手段は、前記タグ検出手段により２つのブロックの向き合った２つの行のＲＦＩＤタグが検出された後、一方の行のＲＦＩＤタグが検出されなくなり、もう一方の行を含む同一ブロックの２つの行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、荷物運搬車両が所定の荷物収納箇所に対面するよう方向転換を実行中の状態であると判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両状態判定装置。
  5. 前記タグ検出手段は、自ＲＦＩＤタグに係る位置情報を記憶したＲＦＩＤタグにより送信された当該位置情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両状態判定装置。
  6. 前記指向性調節手段は、電波強度を調整することにより前記指向性を調整することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両状態判定装置。
  7. 複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定方法であって、
    ２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数のＲＦＩＤタグがＲＦＩＤタグのブロックを構成している場合に、２つのブロックの向き合った２つの行のＲＦＩＤタグが検出された後、一方の行のＲＦＩＤタグが検出されなくなり、もう一方の行を含む同一ブロックの２つの行のＲＦＩＤタグが検出された際に、ＲＦＩＤタグとの通信に係る指向性を検出前と比較して狭くなるように指向性調節工程と、
    前記指向性調節工程による調節の結果ＲＦＩＤタグから受信した情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうタグ検出工程と、
    前記タグ検出工程により同一列２行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面している状態であると判定する車両状態判定工程と、
    を含んだことを特徴とする車両状態判定方法。
  8. 複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定プログラムであって、
    ２行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数のＲＦＩＤタグがＲＦＩＤタグのブロックを構成している場合に、２つのブロックの向き合った２つの行のＲＦＩＤタグが検出された後、一方の行のＲＦＩＤタグが検出されなくなり、もう一方の行を含む同一ブロックの２つの行のＲＦＩＤタグが検出された際に、ＲＦＩＤタグとの通信に係る指向性を検出前と比較して狭くなるように指向性調節手順と、
    前記指向性調節手順による調節の結果ＲＦＩＤタグから受信した情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグの検出をおこなうタグ検出手順と、
    前記タグ検出手順により同一列２行のＲＦＩＤタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面している状態であると判定する車両状態判定手順と、
    をコンピュータに実行させることを特徴とする車両状態判定プログラム。
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