JP6311551B2 - 荷役制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の目的は、動作の安定性に影響を与えうる状態に至る可能性があることを運転者に認識させることができる荷役制御装置を提供することにある。
以下、荷役制御装置の第1実施形態について説明する。
図1及び図2に示すように、産業車両としてのフォークリフト10には、車体11の前部に荷役装置12が設けられている。車体11の中央には、運転席13が設けられている。車体11の前下部には駆動輪(前輪)14が設けられている。車体11の後下部には操舵輪(後輪)15が設けられている。駆動輪14には、車体11に収容されるとともに、駆動輪14に対して駆動力を付与する駆動源(例えば、エンジンや走行モータ)が連結されている。
フォーク21を低揚高から高揚高に上昇させる際に、フォーク21の揚高が低揚高から高揚高になると、揚高スイッチ44からの検出信号によって制御装置41はフォーク21の揚高が高揚高になったことを検出する。
(1)マスト16の前傾角度が第1規制角度よりも大きい角度であり、かつ、フォーク21の揚高が高揚高のときには、リフトシリンダ20に供給される作動油の流量に制限が課され、フォーク21の上昇速度に制限が課される。フォーク21の上昇速度に制限が課されることで、フォークリフト10が動作の安定性に影響を与えうる状態に至る可能性があることを運転者に動作が安定している状態で事前に確実に認識させることができる。つまり、動作が安定している状態で、運転者にマスト16の後傾を促すことができる。また、リフトシリンダ20に供給される作動油の流量に制限が課されるが、リフトシリンダ20への作動油の供給を停止しないため、フォーク21の上昇が停止されない。このため、状況に応じてフォーク21の上昇速度が遅い状態で荷役作業を継続することができる。
以下、荷役制御装置の第2実施形態について説明する。以下の説明において、第1実施形態と同一部分については、第1実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
(9)荷重センサ49によってフォーク21への積載状態を検出して、荷が積載されていないときには、リフトシリンダ20に供給される作動油の流量に制限を課していない。フォークリフト10がフォーク21に荷を積載していない状態では動作の安定性に影響を与えうる状態に至る可能性はないので、荷が積載されていない場合にはフォーク21の上昇速度に制限を課さないことで荷役作業の作業性が確保される。
○各実施形態において、揚高スイッチ44として、フォーク21の揚高を連続的に検出できるスイッチを用いてもよい。この場合、フォーク21の揚高が高くなるにつれて、リフトシリンダ20に供給される作動油の流量に課される制限を厳しくしてもよい。すなわち、フォーク21の揚高が高くなるにつれて、フォーク21の上昇速度の制限を遅い速度にしてもよい。例えば、図8に示すように、揚高が高くなるにつれて、段階的に上昇速度の制限を遅い速度にしてもよい。また、揚高が高くなるにつれて、連続的に上昇速度の制限を遅い速度にしてもよい。
○第2実施形態において、積載荷重が重くなるにつれて、リフトシリンダ20に供給される作動油の流量に課される制限を厳しくしてもよい。例えば、図9に示すように、積載荷重が重くなるにつれて、段階的に上昇速度の制限を遅い速度にしてもよい。この場合、リフトシリンダ20に供給される作動油の流量に課される制限を変更する積載荷重毎に閾値を設ける。閾値は、第2実施形態と同様に、荷が積載されていない状態から荷が積載されている状態への変移を判定するための第1閾値と、荷が積載されている状態から荷が積載されていない状態への変移を判定するための第2閾値とを設けてもよい。また、積載荷重が重くなるにつれて、連続的に上昇速度の制限を遅い速度にしてもよい。
○各実施形態において、パワーステアリングバルブ36(ステアリングシリンダ37)へ作動油を供給する荷役ポンプ32と、リフトシリンダ20及びティルトシリンダ19(コントロールバルブ35)へ作動油を供給する荷役ポンプ32とが個別に設けられていてもよい。この場合、分流弁34を設けなくてもよい。
(イ)産業車両の進行方向を変更するステアリングシリンダ、リフトシリンダ、及びティルトシリンダには、共通の荷役ポンプから分流弁を介して作動油が供給される荷役制御装置。
Claims (9)
- リフトレバーの操作量に応じた流量の作動油が供給されるとともに、供給された作動油の流量に応じた速度で荷役装置を昇降動作させるリフトシリンダ、及びティルトレバーの操作量に応じた流量の作動油が供給されるとともに、供給された作動油の流量に応じた速度で前記荷役装置を傾動動作させるティルトシリンダを備えた産業車両に設けられ、前記リフトシリンダ、及び前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する荷役制御装置であって、
前記荷役装置の揚高を検出する揚高検出部と、
前記荷役装置の傾動角度を検出する傾動角度検出部と、
前記産業車両に設けられた油圧タンクから作動油を汲み上げ、前記リフトシリンダ、及び前記ティルトシリンダに作動油を供給する荷役ポンプと、
前記荷役ポンプを駆動させる駆動部と、
前記リフトシリンダ、及び前記ティルトシリンダに供給される作動油の流量を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記荷役装置の前傾角度が第1規制角度よりも大きく、かつ、前記荷役装置の揚高が規制揚高よりも高い場合、前記リフトシリンダに供給される前記リフトレバーの操作量に応じた作動油の流量に、前記荷役装置の上昇が停止しない範囲で制限を課す荷役制御装置。 - 前記制御部は、前記荷役装置の前傾角度が前記第1規制角度よりも大きい角度である第2規制角度よりも大きい場合、前記荷役装置の揚高に関わらず前記リフトシリンダに供給される前記リフトレバーの操作量に応じた作動油の流量に制限を課す請求項1に記載の荷役制御装置。
- 前記制御部は、前記荷役装置の揚高が前記規制揚高以下の場合、前記荷役装置の揚高が前記規制揚高よりも高い場合に比べて、前記リフトシリンダに供給される前記リフトレバーの操作量に応じた作動油の流量に緩い制限を課す請求項2に記載の荷役制御装置。
- 前記駆動部は、モータである請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載の荷役制御装置。
- 前記揚高検出部は、前記規制揚高よりも高い揚高である高揚高と前記規制揚高以下の揚高である低揚高の2値を検出する請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載の荷役制御装置。
- 前記制御部は、前記荷役装置の前傾角度が前記第1規制角度よりも大きく、かつ、前記荷役装置の揚高が前記規制揚高よりも高い状態から、前記荷役装置の前傾角度が前記第1規制角度以下になるまで前記荷役装置を後傾させた場合、前記リフトレバーの操作位置が中立位置に戻されることを条件として前記リフトシリンダに供給される前記リフトレバーの操作量に応じた作動油の流量に課された制限を解除する請求項1〜請求項5のうちいずれか一項に記載の荷役制御装置。
- 前記制御部は、前記荷役装置の前傾角度が前記第2規制角度よりも大きい状態から、前記荷役装置の前傾角度が前記第2規制角度以下になるまで前記荷役装置を後傾させ、かつ、前記荷役装置の揚高が前記規制揚高以下になるまで前記荷役装置を下降させた場合、前記リフトレバーの操作位置が中立位置に戻されることを条件として前記リフトシリンダに供給される前記リフトレバーの操作量に応じた作動油の流量に課された制限を解除する請求項2又は請求項3に記載の荷役制御装置。
- 前記制御部は、前記リフトレバーを含む全ての荷役レバーが中立位置に戻されることを条件として、前記リフトシリンダに供給される前記リフトレバーの操作量に応じた作動油の流量に課された制限を解除する請求項6又は請求項7に記載の荷役制御装置。
- 前記荷役装置に積載される荷の荷重を計測する荷重センサと、
前記荷重センサによって計測された荷の荷重から前記荷役装置に荷が積載されているか否かを判定する判定部と、を備え、
前記制御部は、前記荷役装置に荷が積載されていない場合、前記荷役装置の揚高及び前記荷役装置の前傾角度に関わらず、前記リフトレバーの操作量に応じた流量の作動油を前記リフトシリンダに供給する請求項1〜請求項8のうちいずれか一項に記載の荷役制御装置。
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