CN111847320B - 一种物料搬运工具的自我标定系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种物料搬运工具的自我标定系统及方法。所述物料搬运工具的自我标定方法包括：通过信号输入单元接收来自开关的控制信号，并将控制信号输出至信号处理单元，通过信号处理单元对控制信号进行计算，以得到脉宽调制信号，通过功率驱动单元对脉宽调制信号进行处理，通过油压阀根据脉宽调制信号，以控制物料搬运工具的移动信息，通过角度采集单元采集物料搬运工具的角度位置信息，并将角度位置信息发送至所述信号处理单元。本发明能够对货叉进行标定，大大增加了货叉前后倾的定位精度。

Description

一种物料搬运工具的自我标定系统及方法

技术领域

本发明涉及自我标定控制技术领域，特别是涉及一种物料搬运工具的自我标定系统及方法。

背景技术

目前，叉车是人们常用的物料搬运工具之一，是一种对货物进行装卸、堆垛和短距离运输、重物搬运作业的搬运车辆，广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，是托盘运输、集装箱运输中必不可少的设备。但是，目前叉车在使用货叉工作前都未对货叉进行标定，因此使得货叉前后倾的定位精度受到影响，而且叉车在工作时，货叉前后倾的速度都是定值，这样叉车在工作到货叉前后倾极限时，还保持最大速度运行，容易出现事故，因此迫切需要改进。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种物料搬运工具的自我标定系统及方法，用于解决现有技术中的叉车在使用货叉工作前都未对货叉进行标定，因此使得货叉前后倾的定位精度受到影响，而且叉车在工作时，货叉前后倾的速度都是定值，这样叉车在工作到货叉前后倾极限时，还保持最大速度运行，容易出现事故的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种物料搬运工具的自我标定系统，包括：

信号输入单元，用于接收来自开关的控制信号，并将所述控制信号输出至信号处理单元；

信号处理单元，用于对所述控制信号进行计算，以得到脉宽调制信号；

功率驱动单元，用于对所述脉宽调制信号进行处理；

油压阀，用于根据所述脉宽调制信号，以控制物料搬运工具的移动信息；以及

角度采集单元，用于采集所述物料搬运工具的角度位置信息，并将所述角度位置信息发送至所述信号处理单元。

在本发明的一实施例中，所述物料搬运工具的自我标定系统还包括：

存储单元，其与所述角度采集单元相连接，所述存储单元用于存储所述物料搬运工具的角度位置信息。

在本发明的一实施例中，所述移动信息包括前倾信息、后倾信息、速度信息中的一种或几种。

在本发明的一实施例中，所述信号处理单元包括：

油压阀角度位置计算器，用于对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据；

油压阀控制器，用于根据所述计算结果数据，以得到控制所述物料搬运工具的控制输出信号；

脉宽调制信号输出器，用于将所述控制输出信号转换为脉宽调制信号，并将所述脉宽调制信号发送至所述功率驱动单元。

本发明还提供一种物料搬运工具的自我标定方法，包括：

通过信号输入单元接收来自开关的控制信号，并将所述控制信号输出至信号处理单元；

通过信号处理单元对所述控制信号进行计算，以得到脉宽调制信号；

通过功率驱动单元对所述脉宽调制信号进行处理；

通过油压阀根据所述脉宽调制信号，以控制物料搬运工具的移动信息；

通过角度采集单元采集所述物料搬运工具的角度位置信息，并将所述角度位置信息发送至所述信号处理单元。

在本发明的一实施例中，所述物料搬运工具的自我标定方法还包括：

调节所述开关，以使所述物料搬运工具处于垂直于水平位置。

在本发明的一实施例中，所述通过信号处理单元对所述控制信号进行计算，以得到脉宽调制信号的步骤包括：

通过油压阀角度位置计算器对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据；

通过油压阀控制器根据所述计算结果数据，以得到控制所述物料搬运工具的控制输出信号；

通过脉宽调制信号输出器将所述控制输出信号转换为脉宽调制信号，并将所述脉宽调制信号发送至所述功率驱动单元。

在本发明的一实施例中，所述通过油压阀角度位置计算器对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据的步骤包括：

进入物料搬运工具的标定函数模式；

记录并显示所述角度位置信息，并将所述角度位置信息记作为第一数据；

定义所述物料搬运工具垂直于水平位置为第一变量数据，定义所述物料搬运工具的前倾角度最大的位置为第二变量数据，定义所述物料搬运工具的前倾角度最小的位置为第三变量数据；

将所述第一数据赋值于所述第一变量数据、第二变量数据以及第三变量数据。

在本发明的一实施例中，所述通过油压阀角度位置计算器对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据的步骤还包括：

存储赋值后的第一变量数据；

通过所述开关控制所述物料搬运工具向前移动，物料搬运工具进行缓冲，所述前倾角度增大，所述第一数据增大；

判断所述第一数据是否大于第二变量数据，若是，则将所述第一数据赋值于第二变量数据，存储赋值后的第二变量数据；

通过所述开关控制所述物料搬运工具向后移动，物料搬运工具进行缓冲，所述前倾角度减小，所述第一数据减小；

判断所述第一数据是否大于第三变量数据，若否，则将所述第一数据赋值于第三变量数据，存储赋值后的第三变量数据。

在本发明的一实施例中，所述物料搬运工具进行缓冲的步骤包括：

按下所述开关；

定义物料搬运工具从垂直于水平位置到前倾角度最大的位置、后倾角度最大的位置的角度为α，物料搬运工具与货物之间的摩擦因数为f，货物的质心速度分别为ν₁、ν₂，缓冲时间为t，缓冲产生的向前加速度为

根据公式MG·cosɑ·f≥MG·sinɑ+Ma和公式

其中，MG表示重力，Ma表示惯性力，以得到缓冲后的物料搬运工具上货物质心的最小速度ν2，所述物料搬运工具的脉宽调制信号的占空比为x％；

定义第一数据的数值为n，且n≤第二变量数据-第三变量数据；

向前拨动开关，所述物料搬运工具前倾，若角度位置信息值≥第二变量数据-n，则调节所述物料搬运工具的脉宽调制信号占空比为x％；

向后拨动开关，所述物料搬运工具后倾，若角度位置信息值≤第三变量数据+n，则调节所述物料搬运工具的脉宽调制信号占空比为x％。

如上所述，本发明的一种物料搬运工具的自我标定系统及方法，具有以下有益效果：

本发明的物料搬运工具的自我标定方法能够对货叉进行标定，因此大大增加了货叉前后倾的定位精度，而且能够在货叉工作到极限位置进行缓冲。

本发明的物料搬运工具的自我标定方法采用脉宽调制方式，通过设定脉宽调制信号相应的占空比控制货叉前后倾速度，结合货叉标定可使货叉在指定位置进行缓冲，增加物料搬运工具的安全性。

本发明的物料搬运工具的自我标定系统包括信号输入单元、信号处理单元、功率驱动单元、油压阀、物料搬运工具以及角度采集单元，本发明的物料搬运工具的自我标定系统可以安装于货叉上，而且结构简单，反应速度较快。

附图说明

图1为本申请一个实施例提供的一种物料搬运工具的自我标定方法的工作流程图。

图2为本申请又一个实施例提供的一种物料搬运工具的自我标定方法的工作流程图。

图3为本申请实施例提供的图1中的一种物料搬运工具的自我标定方法的步骤S2的工作流程图。

图4为本申请一个实施例提供的图3中的一种物料搬运工具的自我标定方法的步骤S21的工作流程图。

图5为本申请又一个实施例提供的图3中的一种物料搬运工具的自我标定方法的步骤S21的工作流程图。

图6为本申请再一个实施例提供的图3中的一种物料搬运工具的自我标定方法的步骤S21的工作流程图。

图7为本申请实施例提供的一种物料搬运工具的自我标定系统的结构原理框图。

图8为本申请实施例提供的一种物料搬运工具的自我标定系统的信号处理单元的结构原理框图。

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构原理框图。

图10为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构原理框图。

元件标号说明

1 开关

2 处理器

3 存储器

10 信号输入单元

20 信号处理单元

21 油压阀角度位置计算器

22 油压阀控制器

23 脉宽调制信号输出器

30 功率驱动单元

40 油压阀

50 物料搬运工具

60 角度采集单元

70 存储单元

80 计算机指令

801 计算机可读存储介质

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

请参阅图1、图2，图1为本申请一个实施例提供的一种物料搬运工具的自我标定方法的工作流程图。图2为本申请又一个实施例提供的一种物料搬运工具的自我标定方法的工作流程图。本发明提供一种物料搬运工具的自我标定方法，所述物料搬运工具的自我标定方法可以应用于物料搬运工具中，例如，对货叉的自我标定领域中，所述物料搬运工具的自我标定方法包括：步骤S1、通过信号输入单元10接收来自开关1的控制信号，并将所述控制信号输出至信号处理单元20，所述信号处理单元20包括单片机。具体的，所述开关1可以但不限于为拇指开关，所述信号输入单元10可以为CAN输入模块，所述CAN输入模块接收拇指开关的控制信号，并通过CAN输入模块的外围电路将控制信号发送至信号处理单元20。

如图1、图2所示，步骤S2、通过信号处理单元20对所述控制信号进行计算，以得到脉宽调制信号。具体的，可以通过拇指开关的节度大小，从而来控制脉宽调制信号的大小。步骤S3、通过功率驱动单元30对所述脉宽调制信号进行处理。具体的，所述功率驱动单元30接收到所述脉宽调制信号，通过对油压阀40的控制，从而来控制货叉的前倾、货叉的后倾以及货叉的速度。

如图1、图2所示，步骤S4、通过油压阀40根据所述脉宽调制信号，以控制物料搬运工具50的移动信息。具体的，所述移动信息包括前倾信息、后倾信息、速度信息中的一种或几种。步骤S5、通过角度采集单元60采集所述物料搬运工具50的角度位置信息，并将所述角度位置信息发送至所述信号处理单元20。具体的，所述角度采集单元60包括但不限于角度传感器，所述角度传感器可以记录货叉的角度，即为货叉的前倾、后倾位置，并将采集到的角度位置信息实时传递给所述信号处理单元20以及存储单元70分别进行处理和储存。

如图2所示，所述物料搬运工具的自我标定系统还包括：步骤S6、存储单元70，其与所述角度采集单元60相连接，所述存储单元70用于存储所述物料搬运工具50的角度位置信息。所述存储单元70可以但不限于为外部Flash数据存储电路，通过所述外部Flash数据存储电路存储货叉的前倾、后倾位置。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供的图1中的一种物料搬运工具的自我标定方法的步骤S2的工作流程图。步骤S21、通过油压阀角度位置计算器21对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据。所述油压阀角度位置计算器21对接收到的角度位置信息，所述角度位置信息包括货叉角度的增加、货叉角度的减小。

如图3所示，步骤S22、通过油压阀控制器22根据所述计算结果数据，以得到控制所述物料搬运工具50的控制输出信号。步骤S23、通过脉宽调制信号输出器23将所述控制输出信号转换为脉宽调制信号，并将所述脉宽调制信号发送至所述功率驱动单元30。

请参阅图4、图5、图6，图4为本申请一个实施例提供的图3中的一种物料搬运工具的自我标定方法的步骤S21的工作流程图。图5为本申请又一个实施例提供的图3中的一种物料搬运工具的自我标定方法的步骤S21的工作流程图。图6为本申请再一个实施例提供的图3中的一种物料搬运工具的自我标定方法的步骤S21的工作流程图。步骤S21中的所述通过油压阀角度位置计算器21对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据的步骤包括：步骤S211、进入物料搬运工具50的标定函数模式。具体的，在进行步骤S21操作之前，可以调节拇指开关，从而控制货叉，所述拇指开关位于叉车工作台上，由操作人员控制。向前拨动所述拇指开关，货叉前倾，向后拨动所述拇指开关，货叉后倾，根据周围参照物人眼观测，操纵拇指开关使货叉处于垂直位置。步骤S212、记录并显示所述角度位置信息，并将所述角度位置信息记作为第一数据。具体的，按下货叉标定开关按钮，使输入模拟信号为高电平，即对应程序中的PK₁＝1，单片机的PK₁引脚为高电平，输入模拟信号为低电平时，单片机PK₁引脚低电平，由程序中的判断函数if(PK₁＝＝1)，进入货叉标定函数模式。

如图4、图5、图6所示，步骤S213、定义所述物料搬运工具50垂直于水平位置为第一变量数据，定义所述物料搬运工具50的前倾角度最大的位置为第二变量数据，定义所述物料搬运工具50的前倾角度最小的位置为第三变量数据。具体的，货叉前后倾时，所述油压阀40的角度时刻在变化，角度传感器的输出值也时刻变化，所述角度传感器的输出值在货叉后倾极限和前倾极限时分别对应了一个最小值和最大值，可以根据比例设置对应单片机的AD值(模拟信号转换成数字信号的值)范围为0-100。

如图4、图5、图6所示，步骤S214、将所述第一数据赋值于所述第一变量数据、第二变量数据以及第三变量数据。所述第一数据可以记作为AD_in4，所述第一变量数据可以记作为inclineangleMid，所述第二变量数据可以记作为inclineangleMax，所述第三变量数据可以记作为inclineangleMin。货叉将AD_in4赋值于inclineangleMid、inclineangleMax、inclineangleMin，即为：inclineangleMid＝AD_in4，inclineangleMax＝AD_in4，inclineangleMin＝AD_in4。所述单片机接收角度传感器的输出值，在单片机中显示数字变量为AD_in4，AD_in4的实时值可以代表货叉实时的角度位置。

如图5所示，步骤S21中的所述通过油压阀角度位置计算器21对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据的步骤还包括：步骤S215、存储赋值后的第一变量数据。具体的，将赋值后的第一变量数据即为inclineangleMid值实时写入存储单元70。

如图6所示，步骤S21中的所述通过油压阀角度位置计算器21对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据的步骤还包括：步骤S216、通过所述开关1控制所述物料搬运工具50向前移动，物料搬运工具50进行缓冲，所述前倾角度增大，所述第一数据增大。具体的，可以向前缓缓拨动拇指开关，使货叉缓缓前进至极限位置，货叉前倾角逐渐增大，角度传感器不断输出货叉前倾过程中的货叉模拟变量角度值，单片机内AD_in4值由垂直位置时的AD_in4＝60不断增大。步骤S217、判断所述第一数据是否大于第二变量数据，若是，则将所述第一数据赋值于第二变量数据，存储赋值后的第二变量数据。具体的，在步骤S217中，判断AD_in4和inclineangleMax的大小，当AD_in4大于inclineangleMax时，则将AD_in4的值赋予inclineangleMax，即inclineangleMax＝AD_in4，然后把inclineangleMax写入存储单元70。初始时，inclineangleMax＝AD_in4＝60，货叉每前进一个角度，角度传感器的输出模拟电压值增大，AD_in4就会实时增大，则AD_in4大于上一时刻的inclineangleMax，则将此时的AD_in4值赋予inclineangleMax，并写入存储单元70，直至货叉前倾至极限，此时inclineangleMax＝100，由此便记录货叉中位到前倾极限的所有位置信息。

如图6所示，步骤S218、通过所述开关1控制所述物料搬运工具50向后移动，物料搬运工具50进行缓冲，所述前倾角度减小，所述第一数据减小。具体的，可以向后缓缓拨动拇指开关，使货叉从前倾极限位置缓缓后倾到极限位置，货叉前倾角不断减小，角度传感器不断输出货叉后倾过程中的货叉角度值，单片机内AD_in4值由前倾极限位置值不断减小。具体的，在步骤S218中，判断AD_in4和inclineangleMin的大小，货叉处于前倾极限位置，AD_in4＝100，此时货叉后倾AD_in4必定大于初始的inclineangleMin(初始inclineangleMin＝60)，货叉后倾到垂直位置之后，AD_in4小于inclineangleMin，则将此时的AD_in4值赋予inclineangleMin，即inclineangleMin＝AD_in4，然后把inclineangleMin写入存储单元70，直至货叉后倾至极限，此时inclineangleMin＝0，由此便记录货叉中位到后倾极限的所有位置信息。步骤S219、判断所述第一数据是否大于第三变量数据，若否，则将所述第一数据赋值于第三变量数据，存储赋值后的第三变量数据。

如图4所示，具体的，步骤S216中的以及步骤S218中的物料搬运工具50进行缓冲，按照如下步骤进行：步骤S2161、单片机的PK₁引脚设置为低电平。步骤S2162、定义货叉中位到前后倾极限的角度为ɑ，货叉与货物的摩擦因数为f，缓冲前后的货叉上货物质心速度分别为ν₁、ν₂，缓冲时间为t，添加缓冲则产生向前加速度

由公式MG·cosɑ·f≥MG·sinɑ+Ma和

可得缓冲后货叉上货物质心最小速度ν₂，对应驱动货叉的脉宽调制信号占空比为x％，货叉正常工作速度ν₁时，对应驱动货叉的脉宽调制信号占空比为100％。步骤S2163、定义数值为n的AD值，n≤inclineangleMax-inclineangleMin。步骤S2164、向前拨动拇指开关，货叉前倾，若AD_in4≥inclineangleMax-low，则系统自动调节驱动货叉的脉宽调制信号占空比为x％，其中，low表示变量数值较小的AD值。步骤S2165、向后拨动拇指开关，货叉后倾，若AD_in4≤inclineangleMin+low，则系统自动调节驱动货叉的脉宽调制信号占空比为x％。

如图4所示，例如，将物料搬运工具的自我标定方法应用于某型重式叉车上，重式叉车动货叉由中间位置向前移动到极限位置的前倾角为ɑ＝8°，重式叉车动货叉由中间位置向前移动到极限位置的前倾角为β＝12°。叉车货叉未进入缓冲状态是指驱动货叉控制信号为100％的PWM占空比信号，缓冲状态是指油缸电磁阀控制信号为30％的PWM占空比信号。调节拇指开关控制货叉，根据周围参照物人眼观测，操纵拇指开关使货叉处于垂直位置。按下货叉标定开关按钮开始标定，向前拨动拇指开关使货叉前倾到极限位置，向后拨动拇指开关使货叉后倾到极限位置，标定完成。由标定后可知，货叉在后倾极限到垂直位置到前倾极限的AD值分别为0、60、100，缓冲时对应驱动货叉的脉宽调制信号占空比为30％，定义low＝10，则货叉前倾到AD_in4≥inclineangleMax-low时，则系统自动调节驱动货叉的脉宽调制信号占空比为30％，货叉后倾到AD_in4≤inclineangleMin+low时，则系统自动调节驱动货叉的脉宽调制信号占空比为30％。

请参阅图7，图7为本申请实施例提供的一种物料搬运工具的自我标定系统的结构原理框图。与本发明的一种物料搬运工具的自我标定方法原理相似的是，本发明还提供了一种物料搬运工具的自我标定系统，所述物料搬运工具的自我标定系统包括但不限于信号输入单元10、信号处理单元20、功率驱动单元30、油压阀40、物料搬运工具50、角度采集单元60以及存储单元70。所述信号输入单元10的信号输入端连接开关1的信号输出端，所述开关1为拇指开关，所述信号输入单元10的信号输出端连接信号处理单元20的信号输入端，所述信号处理单元20的信号输出端依次通过功率驱动单元30、油压阀40、物料搬运工具50连接角度采集单元60的信号输入端，所述角度采集单元60的信号输出端连接信号处理单元20的信号输入端，所述角度采集单元60的信号输出端还连接存储单元70的信号输入端。

如图7所示，所述物料搬运工具的自我标定系统可以但不限于安装于重式叉车上。所述信号输入单元10用于接收来自开关1的控制信号，并将所述控制信号输出至信号处理单元20。所述信号处理单元20用于对所述控制信号进行计算，以得到脉宽调制信号。所述功率驱动单元30用于对所述脉宽调制信号进行处理。所述油压阀40用于根据所述脉宽调制信号，以控制物料搬运工具50的移动信息。所述角度采集单元60用于采集所述物料搬运工具50的角度位置信息，并将所述角度位置信息发送至所述信号处理单元20。所述存储单元70与所述角度采集单元60相连接，所述存储单元70用于存储所述物料搬运工具50的角度位置信息。具体的，所述移动信息包括但不限于前倾信息、后倾信息、速度信息中的一种或几种。

请参阅图8，图8为本申请实施例提供的一种物料搬运工具的自我标定系统的信号处理单元的结构原理框图。所述信号处理单元20包括但不限于油压阀角度位置计算器21、油压阀控制器22以及脉宽调制信号输出器23。所述油压阀角度位置计算器21用于对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据。所述油压阀控制器22用于根据所述计算结果数据，以得到控制所述物料搬运工具50的控制输出信号。所述脉宽调制信号输出器23用于将所述控制输出信号转换为脉宽调制信号，并将所述脉宽调制信号发送至所述功率驱动单元30。

请参阅图9，图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构原理框图。本发明还提出一种电子设备，所述电子设备包括处理器2和存储器3，所述存储器3存储有程序指令，所述处理器2运行程序指令实现上述的物料搬运工具的自我标定方法。所述处理器2可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件；所述存储器3可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory)，例如至少一个磁盘存储器。所述存储器3也可以为随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)类型的内部存储器，所述处理器2、存储器3可以集成为一个或多个独立的电路或硬件，如：专用集成电路(Application SpecificIntegratedCircuit，ASIC)。需要说明的是，上述的存储器3中的计算机程序可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。

请参阅图10，图10为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构原理框图。本发明还提出一种计算机可读存储介质801，所述计算机可读存储介质801存储有计算机指令80，所述计算机指令80用于使所述计算机执行上述的物料搬运工具的自我标定方法。计算机可读存储介质801可以是，电子介质、磁介质、光介质、电磁介质、红外介质或半导体系统或传播介质。计算机可读存储介质801还可以包括半导体或固态存储器、磁带、可移动计算机磁盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬磁盘和光盘。光盘可以包括光盘-只读存储器(CD-ROM)、光盘-读/写(CD-RW)和DVD。

综上所述，本发明的物料搬运工具的自我标定方法能够对货叉进行标定，因此大大增加了货叉前后倾的定位精度，而且能够在货叉工作到极限位置进行缓冲。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.一种物料搬运工具的自我标定方法，其特征在于，包括：

通过信号输入单元接收来自开关的控制信号，并将所述控制信号输出至信号处理单元；

通过信号处理单元对所述控制信号进行计算，以得到脉宽调制信号；

通过功率驱动单元对所述脉宽调制信号进行处理；

通过油压阀根据所述脉宽调制信号，以控制物料搬运工具的移动信息；

通过角度采集单元采集所述物料搬运工具的角度位置信息，并将所述角度位置信息发送至所述信号处理单元；

所述通过信号处理单元对所述控制信号进行计算，以得到脉宽调制信号的步骤包括：

通过油压阀角度位置计算器对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据；

记录并显示所述角度位置信息，并将所述角度位置信息记作为第一数据；

定义所述物料搬运工具垂直于水平位置为第一变量数据，定义所述物料搬运工具的前倾角度最大的位置为第二变量数据，定义所述物料搬运工具的前倾角度最小的位置为第三变量数据；

将所述第一数据赋值于所述第一变量数据、第二变量数据以及第三变量数据；

通过油压阀控制器根据所述计算结果数据，以得到控制所述物料搬运工具的控制输出信号；

通过脉宽调制信号输出器将所述控制输出信号转换为脉宽调制信号，并将所述脉宽调制信号发送至所述功率驱动单元；

所述通过油压阀角度位置计算器对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据的步骤包括：

进入物料搬运工具的标定函数模式。

2.根据权利要求1所述的一种物料搬运工具的自我标定方法，其特征在于，所述物料搬运工具的自我标定方法还包括：

调节所述开关，以使所述物料搬运工具处于垂直于水平位置。

3.根据权利要求1所述的一种物料搬运工具的自我标定方法，其特征在于，所述通过油压阀角度位置计算器对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据的步骤还包括：

存储赋值后的第一变量数据；

通过所述开关控制所述物料搬运工具向前移动，物料搬运工具进行缓冲，所述前倾角度增大，所述第一数据增大；

判断所述第一数据是否大于第二变量数据，若是，则将所述第一数据赋值于第二变量数据，存储赋值后的第二变量数据；

通过所述开关控制所述物料搬运工具向后移动，物料搬运工具进行缓冲，所述前倾角度减小，所述第一数据减小；

判断所述第一数据是否大于第三变量数据，若否，则将所述第一数据赋值于第三变量数据，存储赋值后的第三变量数据。

4.根据权利要求3所述的一种物料搬运工具的自我标定方法，其特征在于，所述物料搬运工具进行缓冲的步骤包括：

按下所述开关；

定义物料搬运工具从垂直于水平位置到前倾角度最大的位置、后倾角度最大的位置的角度为α，物料搬运工具与货物之间的摩擦因数为f，货物的质心速度分别为ν₁、ν₂，缓冲时间为t，缓冲产生的向前加速度为

根据公式MG·cosɑ·f≥MG·sinɑ+Ma和公式

其中，MG表示重力，Ma表示惯性力，以得到缓冲后的物料搬运工具上货物质心的最小速度ν₂，所述物料搬运工具的脉宽调制信号的占空比为x％；

定义第一数据的数值为n，且n≤第二变量数据-第三变量数据；

向前拨动开关，所述物料搬运工具前倾，若角度位置信息值≥第二变量数据-n，则调节所述物料搬运工具的脉宽调制信号占空比为x％；

向后拨动开关，所述物料搬运工具后倾，若角度位置信息值≤第三变量数据+n，则调节所述物料搬运工具的脉宽调制信号占空比为x％。

5.一种应用权利要求1～4任一所述的物料搬运工具的自我标定方法的物料搬运工具的自我标定系统，其特征在于，包括：

信号输入单元，用于接收来自开关的控制信号，并将所述控制信号输出至信号处理单元；

信号处理单元，用于对所述控制信号进行计算，以得到脉宽调制信号；

功率驱动单元，用于对所述脉宽调制信号进行处理；

油压阀，用于根据所述脉宽调制信号，以控制物料搬运工具的移动信息；以及

角度采集单元，用于采集所述物料搬运工具的角度位置信息，并将所述角度位置信息发送至所述信号处理单元。

6.根据权利要求5所述的一种物料搬运工具的自我标定系统，其特征在于，所述物料搬运工具的自我标定系统还包括：

存储单元，其与所述角度采集单元相连接，所述存储单元用于存储所述物料搬运工具的角度位置信息。

7.根据权利要求5所述的一种物料搬运工具的自我标定系统，其特征在于：所述移动信息包括前倾信息、后倾信息、速度信息中的一种或几种。

8.根据权利要求5所述的一种物料搬运工具的自我标定系统，其特征在于，所述信号处理单元包括：

油压阀角度位置计算器，用于对所述角度位置信息进行计算，以得到计算结果数据；

油压阀控制器，用于根据所述计算结果数据，以得到控制所述物料搬运工具的控制输出信号；

脉宽调制信号输出器，用于将所述控制输出信号转换为脉宽调制信号，并将所述脉宽调制信号发送至所述功率驱动单元。

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