KR102367107B1 - 지게차의 제어 방법 - Google Patents

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두산산업차량 주식회사
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Abstract

본 발명은 지게차의 제어방법에 관한 것으로서, 틸트 작동레버를 통해 마스트가 전경되는지 후경되는지 확인하는 단계; 상기 마스트에 부하가 작용하는지 확인하는 단계; 상기 마스트를 따라 상하로 왕복 이동하는 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는지 확인하는 단계; 및 상기 마스트에 부하가 작용하는지 확인하는 단계와, 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는지 확인하는 단계의 결과를 기반하여 상기 마스트를 전경시키거나 후경시키는 속도를 조절하는 단계를 포함한다.

Description

지게차의 제어 방법{CONTROL METHOD OF FORKLIFT}
본 발명은 지게차의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 지게차의 마스트에서 감지되는 부하와 포크의 높이를 측정하여 마스트를 전/후경시키는 속도를 조절하거나 차량의 주행 속도를 조절할 수 있는 지게차의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 지게차는 비교적 고중량의 하물을 들어올리고 내리거나 또는 이것을 제한된 공간 내에서 소망하는 위치로 운반하는데 이용된다. 지게차는 전방 구동륜과 후방 조향륜에 의해 차체가 지지되며, 전방에는 화물을 운반하기 위한 마스트가 설치되어 있다.
상기 마스트는 상하로 움직이며 화물을 들어올리거나 내리는 작동을 하게 된다. 이때, 장비의 안정적인 작동을 위해 상기 마스트를 후방으로 일정각도 경사지도록 하는 틸팅장치가 구비되어 있다.
이와 같은 지게차의 틸팅장치에 따른 틸팅 속도는 지게차 자체의 특성 상 엔진의 회전속도와 유압펌프의 용량 및 틸트 실린더의 내경에 의해 결정된다.
그런데 이와 같은 지게차의 팅팅 속도를 증가시키기 위해서는 엔진의 회전수를 높혀 유압펌프의 토출 유량을 증가시켜 주는 방법과, 큰 유압펌프를 적용하는 방법 및 틸트 실린더의 내경을 작게 하는 세 가지 방법이 있다.
그러나 전자의 두 방법을 적용할 경우 소음이 많이 발생되고 연비가 증가하게 됨은 물론 원가가 크게 상승하는 등 여러 가지 문제로 실제 적용하는 데는 많은 제약이 따른다. 또한, 틸트 실린더의 내경을 작게 형성하는 후자의 경우는 장비의 틸팅 능력이 저감되어 장비 제원 부족 및 운전자의 불만을 초래할 수 있는 문제점을 지니고 있다.
한국공개특허 제10-2005-0064830호
본 발명은 지게차의 마스트에서 감지되는 부하량과 포크의 높이를 측정하여 마스트를 전/후경시키는 속도를 조절하거나 차량의 주행 속도를 조절할 수 있는 지게차의 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 본 발명은, 틸트 작동레버를 통해 마스트가 전경되는지 후경되는지 확인하는 단계; 상기 마스트에 부하가 작용하는지 확인하는 단계; 상기 마스트를 따라 상하로 왕복 이동하는 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는지 확인하는 단계; 및 상기 마스트에 부하가 작용하는지 확인하는 단계와, 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는지 확인하는 단계의 결과를 기반하여 상기 마스트를 전경시키거나 후경시키는 속도를 조절하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 속도를 조절하는 단계에서는, 상기 마스트에 부하가 작용하는 것으로 확인되고, 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과할 때 상기 마스트를 전경시키거나 후경시키는 속도를 감속한다.
또한, 상기 마스트에 부하가 작용하는 것으로 확인되고 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과하면, 상기 속도를 조절하는 단계 이전에 상기 마스트에 작용하는 부하의 크기를 측정하는 단계를 더 포함한다.
또한, 상기 마스트가 전경되는지 후경되는지 확인하는 단계에서 상기 마스트가 전경되는 것으로 확인되면, 상기 부하의 크기를 측정하는 단계 이후, 상기 마스트의 전경각이 설정 각도를 초과하는지 확인하는 단계를 더 포함한다.
또한, 상기 마스트의 전경각이 설정 각도를 초과하는 것으로 확인되면, 상기 제어부는 알람을 실행한다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면 본 발명은, 마스트에 부하가 작용하는지 확인하는 단계; 상기 마스트를 따라 상하로 왕복 이동하는 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는지 확인하는 단계; 및 상기 마스트에 부하가 작용하는지 확인하는 단계의 결과와, 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는지 확인하는 단계의 결과를 기반하여 제어부가 지게차의 주행속도를 조절하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 지게차의 주행속도를 조절하는 단계에서는, 상기 마스트에 부하가 작용하는 것으로 확인되고 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는 것으로 확인되면, 상기 제어부가 상기 지게차의 주행속도를 설정 주행속도 이하로 제한한다.
또한, 상기 지게차의 주행속도를 조절하는 단계에서는, 상기 마스트에 부하가 작용하는 것으로 확인되고 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과하지 않는 것으로 확인되면, 상기 제어부가 상기 지게차의 주행속도를 제한하지 않는다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따른 지게차의 제어 방법은 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 마스트에 작용하는 부하와 포크의 높이를 감지할 수 있어 포크가 기준 높이를 초과할 때에는 마스트에 작용하는 부하의 크기에 따라 마스트를 전경 또는 후경시키는 속도를 조절할 수 있다.
둘째, 포크가 기준 높이를 초과하고 마스트에 부하가 작용하면서 마스트를 전경시킬 때에는 마스트의 전경각을 감지하여 설정 각도를 초과하지 않도록 하여 지게차가 전복되어 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
셋째, 포크가 기준 높이를 초과하고 마스트에 부하가 작용할 때에는 지게차의 주행 속도를 최대주행속도의 50% 이하로 제한하므로 지게차의 주행이 안전하게 이루어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 제어를 위한 구성이 도시된 개념도이다.
도 2는 도 1에 따른 지게차의 제어 방법에 도시된 흐름도이다.
도 3은 도 2에 따라 지게차를 제어할 때 마스트의 부하량에 따른 틸트 속도를 제어하기 위한 제어테이블이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 지게차의 제어를 위한 구성이 도시된 개념도이다.
도 5는 도 4에 따른 지게차의 제어 방법이 도시된 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도면들은 개략적이고 축적에 맞게 도시되지 않았다는 것을 일러둔다. 도면에 있는 부분들의 상대적인 치수 및 비율은 도면에서의 명확성 및 편의를 위해 그 크기에 있어 과장되거나 감소되어 도시되었으며 임의의 치수는 단지 예시적인 것이지 한정적인 것은 아니다. 그리고 둘 이상의 도면에 나타나는 동일한 구조물 요소 또는 부품에는 동일한 참조 부호가 유사한 특징을 나타내기 위해 사용된다.
본 발명의 실시예는 본 발명의 이상적인 실시예를 구체적으로 나타낸다. 그 결과, 도해의 다양한 변형이 예상된다. 따라서 실시예는 도시한 영역의 특정 형태에 국한되지 않으며, 예를 들면 제조에 의한 형태의 변형도 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 제어 방법은 마스트(1)에 작용하는 부하의 크기와 화물이 적재되는 포크(3)의 높이에 따라 상기 마스트(1)를 전경 또는 후경시키는 속도를 제어하는 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예를 구현하기 위한 구성으로는 상기 마스트(1), 상기 포크(3), 틸트 실린더(10), 틸트 작동레버(30), 유압모터(50), 압력측정센서(110), 높이감지센서(130), 각도측정센서(150), 제어부(200) 및 알람(300)을 포함한다.
상기 마스트(1)는 지게차(미도시)의 본체의 일측에 구비되며, 화물이 적재되는 상기 포크(3)의 이동경로 역할을 한다. 상기 포크(3)는 상기 마스트(1)에 연결되어 상기 마스트(1)를 따라 상하로 왕복 이동을 한다. 상기 포크(3) 상에 화물을 적재하거나 적재된 화물을 내려놓기 위해 상기 포크(3)는 상기 마스트(1)를 따라 상향 이동하거나 하향 이동할 수 있다.
상기 틸트 실린더(10)는 상기 지게차(미도시)의 본체와 상기 마스트(1)에 연결된다. 상기 틸트 실린더(10)는 유압에 의해 작동되고, 상기 틸트 실린더(10)에 의해 상기 마스트(1)가 전경(전방으로 기울어짐)되거나 후경(후방으로 기울어짐)된다.
상기 유압모터(50)에 의해 상기 틸트 실린더(10)에 유압을 공급하고, 상기 틸트 실린더(10)에는 상기 유압을 공급할 수 있도록 유압호스가 연결된다.
후술에서 보다 구체적으로 설명하겠지만, 본 실시예에 따라 지게차를 제어하기 위해서는 상기 마스트(1)에 작용하는 부하를 감지해야 한다. 상기 마스트(1)에 작용하는 부하는 상기 틸트 실린더(10)에 공급되는 유압을 측정하여 감지할 수 있다. 따라서 유압을 측정하기 위해 상기 압력측정센서(110)가 구비되는 것이다.
상기 압력측정센서(110)는 상기 틸트 실린더(10)로 유압을 공급하도록 유압호스(미도시)가 구비되는데, 상기 틸트 실린더(10)와 상기 유압호스(미도시) 사이에 상기 압력측정센서(110)가 구비된다.
상기 틸트 작동레버(30)는 상기 지게차(미도시)의 본체에 구비되며, 상기 지게차를 운전하는 운전자에 의해 조작된다. 상기 틸트 작동레버(30)를 통한 조작에 의해 운전자가 상기 마스트(1)를 전경 또는 후경시키거나, 전경/후경 상태인 상기 마스트(1)를 중립 상태로 위치시킨다.
상기 운전자가 상기 틸트 작동레버(30)를 조작하여 상기 마스트(1)를 전경, 후경시키고자 하면 상기 유압모터(50)의 작동에 의해 상기 틸트 실린더(10)로 유압을 공급하거나 공급된 유압을 제거하여 상기 마스트(1)가 전경 또는 후경되는 것이다.
상기 높이감지센서(130)는 상기 마스트(1)를 따라 상하로 왕복 이동하는 상기 포크(3)의 높이를 측정하도록 구비되는 것으로 상기 마스트(1) 상에 구비될 수 있다. 후술에서 구체적으로 설명하겠지만 상기 높이감지센서(130)는 상기 포크(3)의 높이가 기준 높이를 초과하는지 아닌지를 감지한다. 여기서 상기 기준 높이는 상기 포크(3)가 2단 높이인 것을 의미한다.
상기 각도측정센서(150)는 상기 마스트(1)가 상기 틸트 실린더(10)에 의해 전경되었을 때 상기 마스트(1)의 전경각을 측정하기 위해 구비되는 것이다.
상기 제어부(200)는 상기 틸트 작동레버(30)에서 전달되는 신호에 의해 상기 유압모터(50)를 작동시키고 이로 인해 상기 틸트 실린더(10)가 구동하여 상기 마스트(1)를 전경, 후경 또는 중립 상태로 만든다.
또한, 상기 압력측정센서(110), 상기 높이감지센서(130)에서 감지된 정보 즉, 상기 마스트(1)에 부하가 작용하는지 상기 포크(3)의 높이가 기준 높이를 초과하는지의 정보를 전달받는다. 상기 압력측정센서(110)와 상기 높이감지센서(130)에서 감지된 정보를 기반하여 상기 제어부(200)가 상기 마스트(1)가 전경되거나 후경될 때의 속도를 제어한다. 이에 대해서는 지게차의 제어방법의 설명에서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
상기 알람(300)은 상기 제어부(200)에 의해 실행된다. 상기 지게차(미도시)에 많은 화물이 적재된 상태로 상기 포크(3)가 기준 높이를 초과할 때 상기 마스트(1)가 너무 큰 각도로 전경되면 상기 지게차(미도시)가 전복되는 사고가 발생할 수 있다.
이러한 사고의 발생을 방지하기 위해 상기 각도측정센서(150)에서 상기 마스트(1)의 각도를 측정하고 설정 각도를 초과하게 되면 상기 알람(300)을 실행시켜 상기 마스트(1)의 전경을 멈추게 한다.
전술한 바와 같은 구성에 의해 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.
상기 지게차(미도시)의 주행이 시작되고, 상기 틸트 작동레버(30)의 작동 감지를 통해 상기 마스트(1)가 전경되는지 후경되는지를 확인한다. (S110 단계)
이때, 상기 마스트(1)가 후경되는 것으로 감지되면 상기 마스트(1)에 부하가 작용하는지를 확인한다.(S120 단계) 상기 마스트(1)에 부하가 작용하는지는 상기 압력측정센서(110)에 의해 이루어진다.
상기 S120 단계에서 상기 마스트(1)에 부하가 작용하지 않는 것으로 확인되면, 상기 마스트(1)를 후경시키는 속도를 제한하도록 조절할 필요가 없다. (S125 단계) 따라서 상기 포크(3)의 높이가 기준 높이를 초과하는지 감지할 필요가 없다.
반면, S120 단계에서 상기 마스트(1)에 부하가 작용하는 것으로 감지되면, 상기 포크(3)의 높이가 기준 높이를 초과하는지 확인한다. (S130 단계) 만약 상기 포크(3)의 높이가 기준 높이를 초과하지 않은 것으로 판단되면 상기 마스트(1)를 후경시키는 속도를 제한하도록 조절할 필요가 없다. (S125 단계)
한편, 상기 S130 단계에서 상기 포크(3)의 높이가 기준 높이를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 마스트(1)에 작용하는 부하의 크기를 확인한다. (S140 단계) 상기 마스트(1)에 작용하는 부하의 크기는 상기 압력측정센서(110)가 측정한 값을 통해 확인한다.
상기 S140 단계에서 확인된 값은 상기 제어부(200)로 전달되고, 상기 제어부(200)는 상기 마스트(1)에 작용하는 부하의 크기에 해당하는 속도를 선정하여 상기 마스트(1)가 후경되는 속도를 조절한다. (S150 단계)
보다 구체적으로 상기 마스트(1)가 후경되는 속도는 상기 틸트 실린더(10)로 유압을 공급하도록 구동하는 상기 유압모터(50)의 RPM을 감소시킨다. 상기 유압모터(50)의 RPM이 감소함에 따라 상기 틸트 실린더(10)로 공급되는 유압이 양이 줄어들게 되므로 상기 마스트(1)의 후경속도도 감소된다.
한편, 상기 제어부(200)에는 상기 마스트(1)에 작용하는 부하의 크기에 따라 속도를 선정하기 위해 복수의 부하 범위와 각각의 부하 범위에 따른 속도를 선정할 수 있는 제어테이블이 저장되어 있다.
도 3에는 상기 제어테이블의 일 예가 도시된 것이다. 도 3을 참고하여 보면 본 실시예에서는 상기 제어테이블에 5단계의 부하 범위와 5단계의 속도가 저장되어 있다. 상기 5단계의 부하 범위는 정격 부하를 기준으로 100~81%, 80~61%, 60~41%, 40~21%, 20% 이하로 나뉜다. 그리고 각각의 부하 범위에 따른 속도는 최대 속도를 기준으로 최대속도의 60%, 70%, 80%, 90%, 100%로 나뉜다.
상기 제어부(200)는 상기 압력측정센서(110)를 통해 측정된 상기 마스트(1)에 작용하는 부하의 크기를 상기 제어테이블을 참조하여 해당되는 부하 범위에 대응되는 속도를 선정하고, 상기 마스트(1)를 해당 속도만큼 감소된 속도로 후경시키는 것이다.
예를 들어 상기 마스트(1)에 작용하는 부하의 크기가 정격 부하를 기준으로 41% 내지 60% 사이에 해당하면, 상기 마스트(1)가 후경할 때의 최대 속도의 80%로 감속하여 상기 마스트(1)를 후경시킨다.
한편, S110 단계에서 상기 틸트 작동레버(30)가 상기 마스트(1)를 전경시키는 것으로 감지되었을 때에도 상기 마스트(1)에 작용하는 부하를 감지하고(S220 단계), 상기 포크(3)의 높이가 기준높이를 초과하였는지를 감지한다. (S230 단계)
상기 마스트(1)에 부하가 작용하지 않은 것으로 감지되면, 상기 마스트(1)가 전경되는 속도를 제한하도록 조절하지 않는다. (S225 단계) 또한, 상기 마스트(1)에 부하가 작용하는 것으로 감지하였더라도 상기 포크(3)의 높이가 기준높이를 초과하지 않았을 때에는 상기 마스트(1)가 전경되는 속도를 제한하도록 조절하지 않는다. (S225 단계)
그러나 상기 마스트(1)에 부하가 작용하는 것으로 감지하고 상기 포크(3)의 높이가 기준높이를 초과하면, 상기 마스트(1)에 작용하는 부하의 크기를 측정한다. (S240 단계) 그리고 상기 마스트(1)가 전경될 때 상기 각도측정센서(150)를 통해 상기 마스트(1)의 전경각을 측정한다.
상기 제어부(200)는 상기 제어테이블을 참조하여 상기 마스트(1)에 작용하는 부하의 크기에 해당하는 속도를 선정하고, 선정된 속도로 상기 마스트(1)를 전경시킨다. (S250 단계)
한편, 상기 마스트(1)에 부하가 감지된 상태에서 상기 마스트(1)를 지나치게 전경시키면 상기 지게차(미도시)가 전복되는 사고가 발생할 수 있다. 이러한 사고를 발생하기 위해서 상기 마스트(1)가 전경되는 동안 상기 마스트(1)의 전경각을 측정하고(S260 단계), 상기 마스트(1)의 전경각이 2° 를 초과하게 되면 상기 알람(300)을 실행한다. (S265 단계)
상기 S260 단계와 상기 S250 단계는 상기 마스트의 전경각이 2° 를 초과하기 전까지 반복될 수 있다.
본 실시예에서와 같이 상기 마스트(1)에 부하가 작용하는지의 여부와, 상기 마스트(1)에 작용하는 부하의 크기, 상기 포크(3)의 높이를 참조하여 상기 마스트(1)가 전경되거나 후경되는 속도를 조절하면 지게차를 안정적으로 구동할 수 있다. 특히, 전경될 때에는 전경각을 측정하고 설정 각도를 초과하지 않도록 제한하므로 지게차가 전복되는 것을 방지하여 안전사고의 발생도 방지할 수 있다.
도 4에는 본 발명의 다른 실시예에 따른 지게차의 제어방법을 구현하기 위한 구성이 도시된 블록도이다.
도 4를 참고하여 보면 본 실시예는 전술한 일 실시예와 거의 동일한 구성을 포함하되, 일부 구성에 대해서만 차이점을 갖는다. 이하의 설명에서는 동일한 구성에 대해서는 구체적인 설명은 생략하기로 한다. 본 실시예에 따라 상기 지게차를 제어하기 위해서는 상기 마스트(1), 상기 포크(3), 상기 틸트 실린더(10), 상기 압력측정센서(110), 상기 높이감지센서(130), 상기 제어부(200) 및 주행모터(70)를 포함한다.
본 실시예에서 상기 제어부(200)는 상기 압력측정센서(110)와 상기 높이감지센서(130)에서 전달되는 정보 즉, 상기 마스트(1)에 작용하는 부하의 크기와 상기 마스트(1)의 높이가 기준 높이를 초과하는지의 정보를 기초로 하여 상기 지게차(미도시)의 주행속도를 제어한다. 즉, 상기 제어부(200)는 상기 주행모터(70)의 RPM 조절을 통해 상기 지게차(미도시)의 주행속도를 조절한다.
도 5을 참고하여 본 실시예에 따른 지게차의 제어방법을 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 상기 마스트(1)에 부하가 작용하는지를 확인한다. (S310 단계) 상기 S310 단계는 상기 지게차(미도시)의 주행이 시작되기 전 또는 상기 지게차(미도시)의 주행이 시작된 이후라도 상기 포크(3) 상에 화물이 적재되면 실행될 수 있다.
상기 S310 단계에서 상기 마스트(1)의 부하가 작용하지 않는 것으로 확인되면, 상기 지게차(미도시)의 주행속도에 제한을 둘 필요가 없다. (S315 단계)
그러나 상기 마스트(1)의 부하가 감지된 것으로 확인되면, 상기 포크(3)의 높이가 기준 높이를 초과하는 지를 확인한다. (S320 단계) 이때, 상기 포크(3)의 높이가 기준 높이를 초과하지 않은 것으로 확인되면, 상기 지게차(미도시)의 주행속도에 제한을 둘 필요가 없다. (S315 단계)
그러나 상기 포크(3)의 높이가 기준 높이를 초과하는 것으로 확인되면, 상기 제어부(200)는 상기 주행모터(70)의 RPM을 조절하여 상기 지게차(미도시)의 주행속도가 최대주행속도를 기준으로 설정 속도 이하를 유지하도록 제어한다. 본 실시예예서는 상기 지게차(미도시)의 주행속도가 최대주행속도의 50% 이하를 유지하도록 제어한다.
본 실시예에서와 같이 상기 마스트(1)의 부하 여부와, 상기 포크(3)의 높이를 감지하여 상기 지게차(미도시)의 주행속도를 제어하면 상기 지게차(미도시)가 주행 중 전복되는 사고를 방지하여 안전하게 이동할 수 있다.
1: 마스트 3: 포크
10: 틸트 실린더 30: 틸트 작동레버
50: 유압모터 70: 주행모터
110: 압력측정센서 130: 높이감지센서
150: 각도측정센서 200: 제어부
300: 알람

Claims (8)

  1. 본체와 마스트 사이에는 상기 마스트를 전경 또는 후경시키는 틸트 실린더가 구비되며, 틸트 작동레버를 통해 마스트가 전경되는지 후경되는지 확인하는 단계;
    유압모터는 유압호스를 통해 상기 틸트 실린더로 유압을 공급하고, 상기 유압호스와 상기 틸트 실린더 사이에 구비된 압력측정센서가 상기 마스트에 부하가 작용하는지 확인하는 단계;
    상기 마스트를 따라 상하로 왕복 이동하는 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는지 확인하는 단계; 및
    상기 마스트에 부하가 작용하는지 확인하는 단계와, 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는지 확인하는 단계의 결과를 기반하여 상기 마스트를 전경시키거나 후경시키는 속도를 조절하는 단계를 포함하며,
    상기 속도를 조절하는 단계에서는,
    상기 마스트에 부하가 작용하는 것으로 확인되고, 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과할 때 상기 마스트를 전경시키거나 후경시키는 속도를 감속하는 지게차의 제어방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 마스트에 부하가 작용하는 것으로 확인되고 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과하면,
    상기 속도를 조절하는 단계 이전에 상기 마스트에 작용하는 부하의 크기를 측정하는 단계를 더 포함하는 지게차의 제어방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 마스트가 전경되는지 후경되는지 확인하는 단계에서 상기 마스트가 전경되는 것으로 확인되면,
    상기 부하의 크기를 측정하는 단계 이후, 상기 마스트의 전경각이 설정 각도를 초과하는지 확인하는 단계를 더 포함하는 지게차의 제어방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 마스트의 전경각이 설정 각도를 초과하는 것으로 확인되면,
    제어부는 알람을 실행하는 지게차의 제어방법.
  6. 마스트에 부하가 작용하는지 확인하는 단계;
    상기 마스트를 따라 상하로 왕복 이동하는 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는지 확인하는 단계; 및
    상기 마스트에 부하가 작용하는지 확인하는 단계의 결과와, 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는지 확인하는 단계의 결과를 기반하여 제어부가 지게차의 주행속도를 조절하는 단계를 포함하고,
    상기 지게차의 주행속도를 조절하는 단계에서는,
    상기 마스트에 부하가 작용하는 것으로 확인되고 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과하지 않는 것으로 확인되면,
    상기 제어부가 상기 지게차의 주행속도를 제한하지 않는 지게차의 제어방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 지게차의 주행속도를 조절하는 단계에서는,
    상기 마스트에 부하가 작용하는 것으로 확인되고 상기 포크의 위치가 기준 높이를 초과하는 것으로 확인되면,
    상기 제어부가 상기 지게차의 주행속도를 설정 주행속도 이하로 제한하는 지게차의 제어방법.
  8. 삭제
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