KR20180009875A - 지게차의 마스트 기울기 제어 장치 및 방법 - Google Patents

지게차의 마스트 기울기 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 화물의 무게와 지게차의 속도에 따라 마스트의 기울기를 자동 제어할 수 있도록 하는 지게차의 마스트 기울기 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 마스트 기울기의 조정 기준이 되는 기준 무게 값 및 기준 속도 값, 상기 기준 무게 값 및 기준 속도 값에 따른 복수의 마스트 기울기 값을 설정받아 저장하는 저장부; 포크에 설치되어, 상기 포크에 적재되는 화물의 무게를 감지하는 무게 감지부; 지게차의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부; 상기 무게 감지부를 통해 감지된 무게와 상기 속도 감지부를 통해 감지된 주행 속도를 상기 기준 무게 값 및 기준 속도 값과 비교하여 마스트 기울기 값을 선정하는 제어부; 및 상기 제어부에 제어하에 마스트의 기울기를 조정하는 마스트 기울기 조정부;를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.
이에 따라, 본 발명은 포크에 적재된 화물의 무게와 지게차의 주행 속도에 따라 마스트의 기울기를 자동 제어할 수 있게 됨에 따라, 화물이 낙하되는 것을 방지할 수 있게 된다.

Description

지게차의 마스트 기울기 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING MAST ANGLE OF FORKLIFT TRUCK}
본 발명은 지게차의 마스트 기울기 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 화물의 무게와 지게차의 속도에 따라 마스트의 기울기를 자동 제어할 수 있도록 하는 지게차의 마스트 기울기 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 지게차는 다양한 산업 현장에서 화물을 운반하기 위해 사용되는 차량의 일종으로, 이동을 위한 차체부와 차체부의 전방에 설치되어 운반하고자 하는 화물을 집기 위한 포크, 차체부와 포크 사이에 설치되어 포크를 들어올리는 마스트로 구성된다. 여기서, 마스트는 지게차에서 앞뒤로 기울어질 수 있다.
전술한 바와 같이 지게차는 화물을 적재하여 들어올리는 부분이 차량의 앞 부분에 형성되므로, 포크에 화물을 적재하고 들어올리는 경우 차량의 앞 부분에 하중이 걸리게 된다.
따라서, 들어올리는 화물의 무게로 인해 지게차가 앞쪽으로 기울어질 수 있다.
한편, 화물을 적재한 지게차가 주행할 때, 적재된 화물의 무게로 인하여 지게차가 앞쪽으로 기울어져 화물이 낙하할 수도 있다.
이와 같이, 화물의 무게로 인하여 지게차가 앞쪽으로 기울어지거나, 주행시 화물이 낙하하는 것을 방지하기 위해, 종래에는 지게차 운전자가 포크에 설치된 부하 센서를 통해 측정된 화물의 무게를 확인한 후, 지게차 운전자가 자신의 판단에 따라 화물이 낙하되지 않도록 마스트 기울기 제어용 레버를 조작하여 마스트를 지게차의 차체부 쪽으로 기울인 후, 주행한다.
또한, 지게차 운전자가 지게차의 주행 속도에 따라 순간적으로 마스트의 기울기를 제어하여 화물이 낙하하는 것을 방지한다.
전술한 바와 같이, 종래에는 지게차 운전자가 화물의 무게 또는 주행 속도에 따라 운전자가 마스트 기울기 제어용 레버를 조작하여 마스트의 기울기를 제어하므로, 마스트의 기울기를 잘못 설정할 수도 있고, 잘못 설정된 미스트의 기울기로 인해 화물이 낙하하게 되는 문제점이 발생할 수도 있다.
한국공개특허공보 제10-2015-0010338호(공개일 2015.01.28.)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 포크에 적재된 화물의 무게와 지게차의 주행 속도에 따라 마스트의 기울기를 자동 제어할 수 있도록 하는 지게차의 마스트 기울기 제어 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 마스트 기울기 제어 장치는, 마스트 기울기의 조정 기준이 되는 기준 무게 값 및 기준 속도 값, 상기 기준 무게 값 및 기준 속도 값에 따른 복수의 마스트 기울기 값을 설정받아 저장하는 저장부; 포크에 설치되어, 상기 포크에 적재되는 화물의 무게를 감지하는 무게 감지부; 지게차의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부; 상기 무게 감지부를 통해 감지된 무게와 상기 속도 감지부를 통해 감지된 주행 속도를 상기 기준 무게 값 및 기준 속도 값과 비교하여 마스트 기울기 값을 선정하는 제어부; 및 상기 제어부에 제어하에 마스트의 기울기를 조정하는 마스트 기울기 조정부;를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 마스트 기울기 제어 장치에서, 상기 제어부는, 상기 감지된 무게와 상기 기준 무게 값을 비교하고, 상기 감지된 주행 속도와 상기 기준 속도 값을 비교하여, 상기 감지된 무게가 상기 기준 무게 값을 초과하고, 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하면, 최대 기울기 값인 제1마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하고, 상기 감지된 무게가 상기 기준 무게 값을 초과하고, 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하지 않으면, 제2마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하며, 상기 제2마스트 기울기 값은 상기 제1마스트 기울기 값보다 작은 값인 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 마스트 기울기 제어 방법은, 장치가 마스트 기울기의 조정 기준이 되는 기준 무게 값 및 기준 속도 값을 설정받는 단계; 상기 장치가 상기 기준 무게 값 및 기준 속도 값에 따른 복수의 마스트 기울기 값을 설정받는 단계; 상기 장치가 포크에 적재되는 화물의 무게 및 지게차의 주행 속도를 감지하는 단계; 상기 장치가 상기 감지된 무게와 상기 감지된 주행 속도를 상기 기준 무게 값 및 기준 속도 값과 비교하여 마스트 기울기 값을 선정하는 마스트 기울기 값 선정 단계; 및 선정된 마스트 기울기 값을 기반으로 마스트의 기울기를 조정하는 마스트 기울기 조정 단계;를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 마스트 기울기 제어 방법에서, 상기 마스트 기울기 값 선정 단계는, 상기 감지된 무게와 상기 기준 무게 값을 비교하여 상기 감지된 무게가 상기 기준 무게 값을 초과하는지 판단하는 단계; 상기 무게 판단결과 상기 감지된 무게가 상기 기준 무게 값을 초과하는 경우에는, 상기 감지된 주행 속도와 상기 기준 속도 값을 비교하여 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하는 지를 판단하는 단계; 상기 속도 판단결과 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하는 경우에는, 최대 기울기 값인 제1마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하는 단계; 및 상기 속도 판단결과 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하지 않는 경우에는, 제2마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하는 단계;를 포함하며, 상기 제2마스트 기울기 값은 상기 제1마스트 기울기 값보다 작은 값인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 지게차의 마스트 기울기 제어 장치 및 방법에 따르면, 포크에 적재된 화물의 무게와 지게차의 주행 속도에 따라 마스트의 기울기를 자동 제어할 수 있게 됨에 따라, 화물이 낙하되는 것을 방지할 수 있게 된다.
또한, 지게차 운전자의 작업의 편리성을 향상시킬 수 있게 된다.
도 1은 본 발명이 적용되는 지게차를 예시적으로 보인 일측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 마스트 기울기 제어 장치의 구성을 개략적으로 보인 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 마스트 기울기 제어 방법을 설명하기 위한 처리도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지게차의 마스트 기울기 제어 장치 및 방법에 대해서 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명이 적용되는 지게차를 예시적으로 보인 일측면도이다.
도 1에서, 지게차는 차체(10)에 구동륜(30)을 지지하는 구동축(20)이 설치되고, 구동축(20) 양측에는 구동축(20)과 일체로 차체와 결합하는 힌지 브라켓(도시하지 않음)이 설치된다.
차체(10) 전방에는 마스트(50)가 설치되고, 차체(10)와 마스트(50)의 사이에는 틸트 실린더(40)가 배치된다.
틸트 실린더(40)는 마스트(50)를 전경시키거나 후경시켜 마스트(50)의 기울기를 조절하게 된다.
전술한, 틸트 실린더(40)는 유압에 의해 작동될 수 있다.
마스트(50)의 앞쪽에는 화물을 적재할 수 있는 포크(70)가 설치된다.
포크(70)는 마스트(50)의 작동에 의해 승강된다.
마스트 기울기 제어용 레버(60)는 차체(10)의 내부에 설치된 펌프 모터(도시하지 않음)와 연계되어, 운전자의 조작에 따라 틸트 실린더(40)가 회전축을 중심으로 회전하여 마스트(50)의 기울기를 조절한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 마스트 기울기 제어 장치의 구성을 개략적으로 보인 도면이다.
도 2에서, 저장부(110)는 마스트 기울기의 조정 기준이 되는 기준 무게 값, 마스트 기울기의 조정 기준이 되는 기준 속도 값, 기준 무게 값 및 기준 속도 값에 따른 복수의 마스트 기울기 값을 설정받아 저장한다.
표 1은 저장부(110)에 저장되는 기준 무게 값 및 기준 속도 값에 따른 복수의 마스트 기울기 값을 예시적으로 나타낸 값이다.
마스트 기울기 값 비고
감지된 무게 ＞ 기준 무게 & 감지된 속도 ＞ 기준 속도 제1마스트 기울기 값(최대 기울기 값)
감지된 무게 ＞ 기준 무게 & 감지된 속도 ≤ 기준 속도 제2마스트 기울기 값 제1마스터 기울기 값＞제2마스터 기울기 값＞제4마스터 기울기 값
감지된 무게 ≤ 기준 무게 & 감지된 속도 ＞ 기준 속도 제3마스트 기울기 값 제1마스터 기울기 값＞제3마스터 기울기 값＞제4마스터 기울기 값
감지된 무게 ≤ 기준 무게 & 감지된 속도 ≤ 기준 속도 제4마스트 기울기 값(기울기 값 0)
무게 감지부(120)는 포크(70)에 설치되어, 포크(70)에 적재되는 화물의 무게를 감지하고, 감지된 무게 값을 제어부(150)로 인가한다.
속도 감지부(130)는 지게차의 주행 속도를 감지하고, 감지된 주행 속도를 제어부(150)로 인가한다.
마스트 기울기 감지부(140)는 마스트(50)의 기울기를 감지하고, 감지된 마스트 기울기 값을 제어부(150)로 인가한다.
제어부(150)는 무게 감지부(120)를 통해 감지된 무게를 기준 무게 값과 비교하고, 속도 감지부(130)를 통해 감지된 주행 속도를 기준 속도 값과 비교하여 마스트 기울기 값을 선정하고, 선정된 마스트 기울기 값에 기반하여 마스트 기울기 조정부(160)의 동작을 제어하여 마스트(50)의 기울기를 조정한다.
전술한 제어부(150)는 무게 감지부(120)를 통해 감지된 무게를 기준 무게 값과 비교하고, 속도 감지부(130)를 통해 감지된 주행 속도를 기준 속도 값과 비교하여, 무게 감지부(120)를 통해 감지된 무게가 기준 무게 값을 초과하고, 속도 감지부(130)를 통해 감지된 주행 속도가 기준 속도 값을 초과하면, 최대 기울기 값인 제1마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하고, 선정된 제1마스트 기울기 값에 기반하여 마스트(50)의 기울기를 조정한다.
또한, 제어부(150)는 무게 감지부(120)를 통해 감지된 무게가 기준 무게 값을 초과하고, 속도 감지부(130)를 통해 감지된 주행 속도가 기준 속도 값을 초과하지 않으면, 제2마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하고, 선정된 제2마스트 기울기 값에 기반하여 마스트(50)의 기울기를 조정한다.
또한, 제어부(150)는 무게 감지부(120)를 통해 감지된 무게가 기준 무게 값을 초과하지 않고, 속도 감지부(130)를 통해 감지된 주행 속도가 기준 속도 값을 초과하면, 제3마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하고, 선정된 제3마스트 기울기 값에 기반하여 마스트(50)의 기울기를 조정한다.
또한, 제어부(150)는 무게 감지부(120)를 통해 감지된 무게가 기준 무게 값을 초과하지 않고, 속도 감지부(130)를 통해 감지된 주행 속도가 기준 속도 값을 초과하지 않으면, 기울기 값이 0인 제4마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하고, 선정된 제4마스트 기울기 값에 기반하여 포크(70)가 수평이 되도록 마스트(50)의 기울기를 조정한다.
또한, 제어부(150)는 마스트 기울기 제어 중에 마스트 기울기 감지부(140)를 통해 감지된 마스트 기울기가 선정된 마스트 기울기 값과 동일해지면, 마스트 기울기 조정부(160)를 제어하여 마스트(50)의 기울기 조정을 정지시킨다.
한편, 마스트 기울기 조정부(160)는 제어부(150)에 제어하에 마스트(50)의 기울기를 자동 조정한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 마스트 기울기 제어 방법을 설명하기 위한 처리도이다.
우선, 지게차의 마스트 기울기 제어 장치는 마스트 기울기의 조정 기준이 되는 기준 무게 값을 설정받아 저장부(110)에 저장한다(S10).
그리고 마스트 기울기의 조정 기준이 되는 기준 속도 값을 설정받아 저장부(110)에 저장한다(S20).
그리고 상기한 단계 S10을 통해 설정받은 기준 무게 값 및 상기한 단계 S20을 통해 설정받은 기준 속도 값에 따른 복수의 마스트 기울기 값을 표 1과 같이 설정받아 저장부(110)에 저장한다(S30).
이후, 지게차의 무게 감지부(120)는 포크(70)에 적재되는 화물의 무게를 감지하여 감지된 무게를 제어부(150)로 인가한다(S40).
그리고 지게차의 속도 감지부(130)는 지게차의 주행 속도를 감지하여 감지된 주행 속도를 제어부(150)로 인가한다(S50).
제어부(150)는 상기한 단계 S40을 통해 감지된 무게와 상기한 단계 S50을 통해 감지된 주행 속도를 기준 무게 값 및 기준 속도 값과 각각 비교하여 마스트 기울기 값을 선정한다(S60).
즉, 제어부(150)는 상기한 단계 S40을 통해 감지된 무게와 상기한 단계 S10을 통해 설정받은 기준 무게 값을 비교하여 감지된 무게가 기준 무게 값을 초과하는지를 판단한다(S61).
상기한 단계 S61의 판단결과 감지된 무게가 기준 무게 값을 초과하는 경우에는, 상기한 단계 S50을 통해 감지된 주행 속도와 상기한 단계 S20을 통해 설정받은 기준 속도 값을 비교하여 감지된 주행 속도가 기준 속도 값을 초과하는 지를 판단한다(S62).
상기한 단계 S62의 판단결과 감지된 주행 속도가 기준 속도 값을 초과하는 경우에는, 최대 기울기 값을 갖는 제1마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정한다(S63).
한편, 상기한 단계 S62의 판단결과 감지된 주행 속도가 기준 속도 값을 초과하지 않는 경우에는, 제2마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정한다(S64).
한편, 상기한 단계 S61의 판단결과 감지된 무게가 기준 무게 값을 초과하지 않는 경우에는, 상기한 단계 S50을 통해 감지된 주행 속도와 상기한 단계 S20을 통해 설정받은 기준 속도 값을 비교하여 감지된 주행 속도가 기준 속도 값을 초과하는 지를 판단한다(S65).
상기한 단계 S65의 판단결과 감지된 주행 속도가 기준 속도 값을 초과하는 경우에는, 제3마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정한다(S66).
한편, 상기한 단계 S65의 판단결과 감지된 주행 속도가 기준 속도 값을 초과하지 않는 경우에는, 기울기 값이 0인 제4마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정한다(S67).
이후에는 상기한 단계 S63, 단계 S64, 단계 S66, 단계 S67 중 어느 하나를 통해 선정된 마스트 기울기 값을 기반으로 마스트 기울기 조정부(160)의 동작을 제어하여 마스트(50)의 기울기를 조정한다(S70).
그리고 마스트 기울기 감지부(140)는 마스트(50)의 기울기를 감지하여 감지된 기울기를 제어부(150)로 인가한다(S80).
제어부(150)는 상기한 단계 S80을 통해 감지된 마스트 기울기가 상기한 단계 S63, 단계 S64, 단계 S66, 단계 S67 중 어느 하나를 통해 선정된 마스트 기울기 값과 동일해지면(S90:예), 마스트 기울기 조정부(160)의 동작을 제어하여 마스트(50)의 기울기 조정을 정지시킨다(S100).
본 발명의 지게차의 마스트 기울기 제어 장치 및 방법은 전술한 실시예에 국한되지 않고 본 발명의 기술 사상이 허용하는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.
10. 차체, 20. 구동축,
30. 구동륜, 40. 틸트 실린더,
50. 마스트, 60. 마스트 기울기 제어용 레버,
70. 포크, 110. 저장부,
120. 무게 감지부, 130. 속도 감지부,
140. 마스트 기울기 감지부, 150. 제어부,
160. 마스트 기울기 조정부

Claims (8)

  1. 마스트 기울기의 조정 기준이 되는 기준 무게 값 및 기준 속도 값, 상기 기준 무게 값 및 기준 속도 값에 따른 복수의 마스트 기울기 값을 설정받아 저장하는 저장부;
    포크에 설치되어, 상기 포크에 적재되는 화물의 무게를 감지하는 무게 감지부;
    지게차의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부;
    상기 무게 감지부를 통해 감지된 무게와 상기 속도 감지부를 통해 감지된 주행 속도를 상기 기준 무게 값 및 기준 속도 값과 비교하여 마스트 기울기 값을 선정하는 제어부; 및
    상기 제어부에 제어하에 마스트의 기울기를 조정하는 마스트 기울기 조정부;를 포함하여 이루어지는 지게차의 마스트 기울기 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 무게와 상기 기준 무게 값을 비교하고, 상기 감지된 주행 속도와 상기 기준 속도 값을 비교하여,
    상기 감지된 무게가 상기 기준 무게 값을 초과하고, 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하면, 최대 기울기 값인 제1마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하고,
    상기 감지된 무게가 상기 기준 무게 값을 초과하고, 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하지 않으면, 제2마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하며,
    상기 제2마스트 기울기 값은 상기 제1마스트 기울기 값보다 작은 값인 것을 특징으로 하는 지게차의 마스트 기울기 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 무게가 상기 기준 무게 값을 초과하지 않고, 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하면, 제3마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하고,
    상기 감지된 무게가 상기 기준 무게 값을 초과하지 않고, 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하지 않으면, 기울기 값이 0인 제4마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하고,
    상기 제3마스트 기울기 값은 상기 제1마스트 기울기 값과 상기 제4마스트 기울기 값 사이의 값인 것을 특징으로 하는 지게차의 마스트 기울기 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    마스트의 기울기를 감지하는 마스트 기울기 감지부;를 더 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 마스트 기울기 제어 중에, 마스트 기울기 감지부를 통해 감지된 마스트 기울기가 상기 선정된 마스트 기울기 값과 동일해지면, 상기 마스트 기울기 조정부를 제어하여 마스트의 기울기 조정을 정지시키는 지게차의 마스트 기울기 제어 장치.
  5. 장치가 마스트 기울기의 조정 기준이 되는 기준 무게 값 및 기준 속도 값을 설정받는 단계;
    상기 장치가 상기 기준 무게 값 및 기준 속도 값에 따른 복수의 마스트 기울기 값을 설정받는 단계;
    상기 장치가 포크에 적재되는 화물의 무게 및 지게차의 주행 속도를 감지하는 단계;
    상기 장치가 상기 감지된 무게와 상기 감지된 주행 속도를 상기 기준 무게 값 및 기준 속도 값과 비교하여 마스트 기울기 값을 선정하는 마스트 기울기 값 선정 단계; 및
    선정된 마스트 기울기 값을 기반으로 마스트의 기울기를 조정하는 마스트 기울기 조정 단계;를 포함하여 이루어지는 지게차의 마스트 기울기 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 마스트 기울기 값 선정 단계는,
    상기 감지된 무게와 상기 기준 무게 값을 비교하여 상기 감지된 무게가 상기 기준 무게 값을 초과하는지 판단하는 단계;
    상기 무게 판단결과 상기 감지된 무게가 상기 기준 무게 값을 초과하는 경우에는, 상기 감지된 주행 속도와 상기 기준 속도 값을 비교하여 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하는 지를 판단하는 단계;
    상기 속도 판단결과 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하는 경우에는, 최대 기울기 값인 제1마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하는 단계; 및
    상기 속도 판단결과 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하지 않는 경우에는, 제2마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하는 단계;를 포함하며,
    상기 제2마스트 기울기 값은 상기 제1마스트 기울기 값보다 작은 값인 것을 특징으로 하는 지게차의 마스트 기울기 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 마스트 기울기 값 선정 단계는,
    상기 무게 판단결과 상기 감지된 무게가 상기 기준 무게 값을 초과하지 않는 경우에는, 상기 감지된 주행 속도와 상기 기준 속도 값을 비교하여 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하는 지를 판단하는 단계;
    상기 속도 판단결과 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하는 경우에는, 제3마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하는 단계; 및
    상기 속도 판단결과 상기 감지된 주행 속도가 상기 기준 속도 값을 초과하지 않는 경우에는, 기울기 값이 0인 제4마스트 기울기 값을 마스트 기울기 값으로 선정하는 단계;를 더 포함하며,
    상기 제3마스트 기울기 값은 상기 제1마스트 기울기 값과 상기 제4마스트 기울기 값 사이의 값인 것을 특징으로 하는 지게차의 마스트 기울기 제어 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 장치가 마스트의 기울기를 감지하는 단계; 및
    상기 감지된 마스트 기울기가 상기 선정된 마스트 기울기 값과 동일해지면, 마스트의 기울기 조정을 정지시키는 단계;를 더 포함하여 이루어지는 지게차의 마스트 기울기 제어 방법.
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