JP3757512B2

JP3757512B2 - 車両の荷役制御装置

Info

Publication number: JP3757512B2
Application number: JP00761997A
Authority: JP
Inventors: 国夫牧
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1997-01-20
Filing date: 1997-01-20
Publication date: 2006-03-22
Anticipated expiration: 2017-01-20
Also published as: JPH10203798A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォ−クリフト等の車両の荷役制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フォ−クに載荷した荷物を走行中に所定の揚高位置まで揚高して指定された棚などに自動的に入庫するフォ−クリフトの荷役制御装置では、走行速度に無関係にフォ−クが所定速度で揚高動作されるため、所定の揚高速度でフォ−クが揚高されているときに例えば段差などの凹凸がある走行路を高速で通過すると荷物がフォ−クから落下することがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
そこで本発明では、荷役手段の揚高速度を制御することにより、搬送中の荷物の落下を防止することができる車両の荷役制御装置を提供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、車速を検出する手段と、荷役手段の揚高位置を検出する手段と、前記車速と前記揚高位置とに応じて前記荷役手段の揚高速度を制御する制御手段とを備えたことである。
【０００５】
請求項１の発明によれば、制御手段は車速及び揚高位置に応じて揚高速度を制御するので、荷役手段に載荷された荷物が落下する可能性がある場合にのみ揚高速度が制限され、作業効率の低下を必要限度に抑制することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施の形態に適用するフォ−クリフトの斜視図であり、このフォ−クリフトはフォ−ク７を自動揚高させることができるように構成されている。
同図に示すように、フォ−クリフトのリフトシリンダ１は、左右一対のアウタ−マスト２に固定され、ピストンロッドの伸縮に伴いアウタ−マスト２をガイドとして左右一対のインナ−マスト３を昇降するようになっている。アウタ−マスト２は車体４の前方で車体４に固定されている。この構成により、インナ−マスト３の昇降に伴ってチェ−ン５に懸架されたブラケット６及び荷物を載荷するフォ−ク７から成る昇降部（荷役手段）が昇降する。
【０００７】
チルトシリンダ８は、アウタ−マスト２及びインナ−マスト３とともに昇降部を車体前方及び後方に傾動するもので、荷物（図示していない）をフォ−ク７に載荷するとき、及び搬送時には昇降部を後方に傾動させる。
【０００８】
図２は、フォ−ク７を昇降させるリフトシリンダ１に圧油を供給する電磁比例制御弁１０の制御ブロック図である。
電磁比例制御弁１０を制御するコントロ−ラ１４には、フォ−クリフトの走行速度を検出する車速センサ１１と、前記フォ−ク７の揚高を検出する揚高センサ１２とが接続されている。また、前記フォ−ク７を設定高さに揚高し、載荷物を搬送させるための自動揚高制御をスタ−トさせる自動揚高スイッチ１３が接続されている。
【０００９】
前記コントロ−ラ１４は、中枢部にコンピュ−タＣＰＵを設け、このコンピュ−タＣＰＵにはＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６、及びＥＥＰＲＯＭ１７などの記憶素子が接続されている。尚、前記ＥＥＰＲＯＭ１７には前記自動揚高制御時の揚高設定デ−タなどが記憶されている。
【００１０】
また、前記車速センサ１１から出力された車速検知信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄコンバ−タ１８や、揚高センサ１２から出力された揚高検知信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄコンバ−タ１９がコンピュ−タＣＰＵに接続されている。尚、前記自動揚高スイッチ１３の信号は、直接、コンピュ−タＣＰＵに入力される。
【００１１】
また、コントロ−ラ１４には電磁比例制御弁駆動回路２０が設けられており、同駆動回路２０はコンピュ−タＣＰＵの指令に基づいて前記電磁比例制御弁１０に駆動電流を通電する。電磁比例制御弁１０はこの駆動電流に応じて開度が制御されるため、この開度に対応した流量の圧油がリフトシリンダ１に供給され、リフトシリンダ１のピストンロッドが伸縮されて前記フォ−ク７が昇降する。
【００１２】
図３は、電磁比例制御弁１０の制御フロ−チャ−トである。
同図のステップＳ１において、コンピュ−タＣＰＵは車速センサ１１から出力された車速検知信号に基づいてフォ−クリフトの実際の車速を演算する。
ステップＳ２において、自動揚高中であるか否か、即ち、フォ−ク７が設定高さまで揚高制御されているか否かを判断する。自動揚高中である場合、ステップＳ３に進んで図４に示したような車速−弁開度制限値マップを参照したうえ、上記車速に応じた電磁比例制御弁１０の開度制限値を読み出す。
【００１３】
ステップＳ４において、電磁比例制御弁駆動回路２０から電磁比例制御弁１０に通電されている駆動電流に基づいて演算した電磁比例制御弁１０の現在の開度が前記開度制限値以上であるか否かを判断する。
ステップＳ４において、電磁比例制御弁１０の開度が開度制限値以上であると判断した場合は、ステップＳ５に進み、電磁比例制御弁駆動回路２０から電磁比例制御弁１０に通電する駆動電流を少なくして電磁比例制御弁１０の開度を開度制限値以下まで小さくし、リフトシリンダ１に供給する圧油の流量を少なくしてピストンロッドの伸び速度を遅くする。この制御によりフォ−ク７の揚高速度が低下し、フォ−クリフトの走行時におけるフォ−ク７からの荷物の落下を防止することができる。
【００１４】
一方、ステップＳ４において電磁比例制御弁１０の開度が開度制限値に達していないと判断した場合、ステップＳ６に進んで電磁比例制御弁１０を自動揚高プログラムに基づいて計算された開度に制御する。
【００１５】
以上は、車速に基づいて電磁比例制御弁１０の開度を制御したが、揚高センサ１２からの揚高検知信号に基づく揚高位置と、車速とに基づいて電磁比例制御弁１０の開度を制御することもできる。即ち、凹凸面を走行するとき、フォ−ク７の揚高位置が高いほうがフォ−ク７から荷物が落下しやすい。また、同じ揚高位置でも車速が速いほうがフォ−ク７から荷物が落下しやすい。そこでこの制御の場合は、図４に示したマップの代わりに揚高位置と車速とに基づいた電磁比例制御弁１０の開度制限値マップを作成し、このマップを参照することにより電磁比例制御弁１０の開度制限値を読み出す。そして、電磁比例制御弁１０の実際の開度が、この開度制限値以上の場合には電磁比例制御弁１０の開度を開度制限値以下になるまで小さくし、リフトシリンダ１に供給する圧油の流量を少なくしてリフトシリンダ１のピストンロッドの伸び速度を遅くする。この制御によりフォ−ク７の揚高速度が低下し、フォ−クリフトの走行時におけるフォ−ク７からの荷物の落下を防止することができる。
【００１６】
尚、以上の実施の形態では自動揚高制御におけるフォ−ク７の揚高速度制御について説明したが、オペレ−タが乗車し、手動操作でフォ−ク７を揚高する場合でも、自動揚高制御と同様に車速、あるいは車速と揚高位置に応じてフォ−ク７の揚高速度を制御してもよい。
【００１７】
また、自動制御、あるいは手動操作の荷役制御において、フォ−ク７の揚高速度や、フォ−ク７の下降速度を車速、あるいは車速と揚高位置に応じて制御してもよい。
【００１８】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、車速及び揚高位置に応じて揚高速度を遅くするため、作業効率の低下を必要限度に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】フォ−クリフトの斜視図である。
【図２】制御ブロック図である。
【図３】制御フロ−チャ−トである。
【図４】車速−弁開度制限値マップ図である。
【符号の説明】
１リフトシリンダ
７フォ−ク
１０電磁比例制御弁
１１車速センサ
１２揚高センサ
１４コントロ−ラ

Claims

車速を検出する手段と、
荷役手段の揚高位置を検出する手段と、
前記車速と前記揚高位置とに応じて前記荷役手段の揚高速度を制御する制御手段とを備えた車両の荷役制御装置。