JPH0665398U - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 フォークの下降後の停止の際には、フォーク
が常にパレットの空間部に浮いてこのパレットとの当接
が解除された状態で停止するよう制御するフォークリフ
トの制御装置を提供する。 【構成】 フォークの下降時において、油圧管路１６に
配設した油圧センサ１７が検出する油圧信号Ｓ₃ に基づ
き負荷荷重を検出し、この負荷荷重が、予め検出してお
いた無負荷荷重と等しくなったとき、フォークの下降を
停止するように制御してフォークがパレットの空間部に
浮いた状態で停止するようにした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はフォークリフトの制御装置に関し、特にパレットに載置した荷物の荷 役を行なう場合に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】

フォークリフトは、積載した荷物を上下させるマストを車体の前方に備え、場 所間の移動ができるようにした荷役用の産業車両である。

【０００３】 図５はフォークリフトの前部、すなわち昇降部分を抽出して概念的に示す説明 図である。同図に示すように、リフトシリンダ１はアウターマスト２に固定され 、ピストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとしてインナー マスト３を昇降するようになっている。このときアウターマスト２は車体（図示 せず）に固定してある。

【０００４】 一方、荷物を直接積載するフォーク４は、その基端部がブラケット５に固着さ れて前方に突出しており、ブラケット５と一体的にチェーン６に懸架してある。 チェーン６は、インナーマスト３に回動可能に支承したチェーンホイール７に懸 架するとともに、一端をブラケット５に、他端をアウターマスト２に夫々固定し てある。

【０００５】 かくして、昇降部であるフォーク４及びブラケット５は、インナーマスト３の 上昇に伴ない上昇するばかりでなく、固定部（アウターマスト２）に対しチェー ンホイール７が上昇することによりインナーマスト３に対する相対位置が上昇す る。すなわち、昇降部の地表面に対する上昇量は、インナーマスト３の上昇分に チェーン６の長さで規定される昇降部のインナーマスト３に対する相対上昇分を 加えた値となる。

【０００６】 昇降部の下降に関しては移動方向が逆になるだけで上昇時と同様の関係が成立 する。

【０００７】 上記フォークリフトを用いる荷役の際には、図６に示すように、一般に荷物（ 図示せず）をパレット３０に載置した状態でこの荷物の昇降、運搬を行なってい る。パレット３０は、平板からなる上板３０ａと同様の下板３０ｂとを空間部３ ０ｃを介して相対向させたものであり、荷物を上板３０ａ上に載置するとともに フォーク４を空間部３０ｃに挿入し得るようになっている。

【０００８】 また、上記荷役において、荷物を降ろす場合には、パレット３０の下板３０ａ が地表等の所定の荷降ろし場所に当接する迄フォーク４を下降させ、その後車体 を後退させ、フォーク４を水平方向に移動させて空間部３０ｃから引き抜いてい る。

【０００９】

【考案が解決しようとする課題】

上述の如く、フォーク４をパレット３０の空間部３０ｃから引き抜く際に、図 ７に示すように、フォーク４が空間部３０ｃに浮いた状態であれば問題はないの であるが、図８に示すように、フォーク４を降ろし過ぎ、チェーン６が緩んだ状 態となっている場合には、フォーク４及びブラケット５の重量がパレット３０の 下板ｂに作用するので、この状態でフォーク４を引き抜くとパレット３０をフォ ーク４で引きずることによりパレット３０を損傷する虞がある。

【００１０】 本考案は、上記従来技術に鑑み、フォークの下降後の停止の際には、フォーク が常にパレットの空間部に浮いてこのパレットとの当接が解除された状態で停止 するよう制御するフォークリフトの制御装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成する本考案の構成は、

【００１２】 油圧シリンダのピストンロッドの伸縮に伴ないチェーンに懸架したブラケット を昇降し、このブラケットに基端部を固着したフォークに積載した荷物を昇降す るようになっているフォークリフトの制御装置であって、 前記油圧シリンダの圧油を供給するための油圧管路に配設し、この油圧管路を 流れる圧油の圧力を検出する油圧検出手段と、 空荷時に油圧検出手段が検出した圧油の圧力に基づき検出して予め記憶してお く無負荷荷重と、荷役時に油圧検出手段が検出した圧油の圧力に基づき検出した 負荷荷重とを比較し、フォークの下降に伴ない負荷荷重が無負荷荷重に等しくな ったとき、油圧管路に配設した電磁弁を制御して油圧シリンダの動作を停止しフ ォークの下降が停止するように制御するコントローラとを有することを特徴とす る。

【００１３】

【作用】

上記構成の本考案によれば、コントローラは、フォークの下降に伴ない負荷荷 重が無負荷荷重に等しくなったとき、フォークの下降を停止する。すなわち、フ ォークはパレットとの当接が解除された直後に停止する。

【００１４】

【実施例】

以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。なお、図５〜図８と同一 部分には同一番号を付す。

【００１５】 図３は本実施例を適用するフォークリフトの一例を示す斜視図である。同図に 示すように、リフトシリンダ１は、左右一対のアウターマスト２に固定され、ピ ストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとして左右一対のイ ンナーマスト３を昇降するようになっている。このとき、アウターマスト２は車 体７の前方でこの車体７に固定してある。この結果、インナーマスト３の昇降に 伴ないチェー６（図５〜図８参照）に懸架してあるブラケット５及び直接荷物を 積載するフォーク４からなる昇降部が昇降する。

【００１６】 チルトシリンダ８は、アウターマスト２及びインナーマスト３とともに昇降部 を前方（反車体７側）及び後方（車体７側）に傾動するためのものである。すな わち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとともに、荷上げ及び荷物の運搬時に は後方に傾動し、夫々の作業性を良好に保つとともに安全性も確保するようにな っている。

【００１７】 作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペレータが操作することによりコント ローラ１０及び電磁比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１及びチルトシリン ダ８の動作を制御するものであり、緊急停止を行なうための安全スイッチ１２と ともにジョイステックボックス１３に収納してある。作業機レバー９ｃ，９ｄ， ９ｅは各種のアタッチメント、例えばロールクランプ、ベールクランプ等を取付 けた場合に対処するためのものである。シートスイッチ１４は運転席１５にオペ レータが坐ったとき動作するスイッチでその出力信号はコントローラ１０に送出 する。

【００１８】 図４は上記フォークリフトの制御装置の一例を示すブロック線図である。同図 中、図３と同一部分には同一番号を付し重複する説明は省略する。

【００１９】 図４に示すように、作業機レバー９ａ，９ｂは、ポテンショメータで形成して あり、電流値が操作量に比例するレバー操作信号Ｓ₁ をコントローラ１０に送出 する。コントローラ１０は、レバー操作信号Ｓ₁ に基づき電磁比例制御弁１１の スプールの開度を調整する流量制御信号Ｓ₂ を送出する。電磁比例制御弁１１は 流量制御信号Ｓ₂ の大きさに比例してそのスプールが移動することにより、油圧 管路１６を流れる圧油の流量を制御してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８ の動作速度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応するよう制御する。

【００２０】 油圧センサ１７は油圧管路１６に配設してあり、この油圧管路１６の圧油の圧 力を表わす油圧信号Ｓ₃ を送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ₃ を処理し てリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作用する負荷荷重を演算する。

【００２１】 さらに、コントローラ１０は、警告灯１８とともにコンソールボックス１９に 納めてあるスタータスイッチ２０の投入によりバッテリ２１から電力を供給され て動作するとともに、安全スイッチ１２を操作したとき及びシートスイッチ１４ が動作していないときには流量制御信号Ｓ₂ の電流値を零として電流比例制御弁 １１の開度が零となるよう制御する。

【００２２】 なお、図中２２は油圧ポンプ、２３は作動油源である。また、電磁比例制御弁 １１、油圧管路１６、油圧センサ１７等の油圧系の部品は作業機レバー９ａ〜９ ｅの数に対応する数だけ設けてある。本実施例は、昇降及びチルト動作を行なわ せるべく昇降及びチルト用の２個の作業機レバー９ａ，９ｂを有しているので、 ２系統の油圧系を設けている。

【００２３】 図１は本実施例の主要部を抽出した制御装置を示すブロック線図である。同図 中、図３及び図４と同一部分には同一番号を付し重複する説明は省略する。

【００２４】 図１に示すように、作業機レバー９ａが送出するレバー操作信号Ｓ₁ は信号選 択部２４を介して制御量抽出手段２５に供給される。制御量抽出手段２５は操作 量／制御量対応テーブル２６を参照してレバー操作信号Ｓ₁ に対応する制御量を 表わす流量制御信号Ｓ₂ を送出する。すなわち、操作量／制御量対応テーブル２ ６には作業機レバー９ａの操作量に対応する電磁比例制御弁１１のスプールの移 動量が一対一に対応して記憶してある。流量制御信号Ｓ₂ は制御量出力手段２７ を介して電磁比例制御弁１１に供給するようになっている。

【００２５】 信号選択部２４は、レバー操作信号Ｓ₁ の極性に基づいて検出するモードがフ ォーク４（図３参照）の下降モードであること、及び比較部２８が停止信号Ｓ₄ を送出したことをＡＮＤ条件とし、レバー操作信号Ｓ₁ の値にかかわらず、この レバー操作信号Ｓ₁ の電流値を零として、すなわち作業機レバー９ａが中立位置 に占位する場合に相当する信号として送出するものである。

【００２６】 比較部２８は、無負荷荷重演算・記憶部２９に記憶してある無負荷信号Ｓ₅ と 、負荷荷重演算部３０で検出する負荷荷重信号Ｓ₆ とを比較し、両者が等しくな ったとき停止信号Ｓ₄ を送出する。無負荷荷重演算・記憶部２９は、空荷状態で 油圧センサー１７が送出する油圧信号Ｓ₃ に基づきフォーク４及びブラケット５ （図３参照）等の昇降部だけの荷重を演算し、その演算値を無負荷信号Ｓ₅ とし て記憶するものである。負荷荷重演算部３０は、荷物の昇降時に油圧センサー１ ７が送出する油圧信号Ｓ₃ に基づきリアルタイムの負荷荷重を演算し、この演算 値を負荷荷重信号Ｓ₆ として送出する。

【００２７】 上記制御装置によれば、上昇モードのときには中立制御を行なう。上昇制御と は、作業機レバー９ａの操作量に応じた速度でフォーク４を上昇させる流量制御 信号Ｓ₂ を送出する制御である。中立制御とは流量制御信号Ｓ₂ の値を零とする 制御である。

【００２８】 下降モードのときには、無負荷信号Ｓ₅ と負荷荷重信号Ｓ₆ とを比較し、負荷 荷重信号Ｓ₆ が、無負荷信号Ｓ₅ が表わす荷重よりも大きい場合に下降制御を行 なう。この下降制御とは、作業機９ａの操作量に応じた速度でフォーク４を下降 させる流量制御信号Ｓ₂ を送出する制御である。一方、下降モードでのときで、 負荷荷重信号Ｓ₆ が、無負荷信号Ｓ₅ が表わす荷重と等しくなったときにはフォ ーク４の下降を停止させるべく流量制御信号Ｓ₂ の値を零とする。

【００２９】 かくして、パレット３１上に載置した荷物を下降させる場合、パレット３１が 荷降ろし場所、例えば地表面に当接すると、リフトシリンダ１に作用する負荷は 昇降部の荷重、すなわち無負荷荷重となるので、電磁比例制御弁１１が閉じてフ ォーク４の下降が停止される。したがって、この停止位置は常にパレット３１の 空間部３１ｃ内の浮いた位置となる。

【００３０】 上記一連の動作をフローチャートで表わすと図２に示す通りとなる。

【００３１】

【考案の効果】

以上実施例とともに具体的に説明したように、パレットに載置した荷物の下降 後におけるフォークの停止は、このフォークがパレットの空間部に浮いた状態で 行なわれるので、フォークをパレットから引き抜く際にこのフォークでパレット を引きずることなく良好に作業を進めることができる。したがってパレットを損 傷することもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例に係る制御装置の主要部を抽出
して示すブロック線図である。

【図２】図１に示す実施例の動作を示すフローチャート
である。

【図３】本考案の実施例を適用するフォークリフトを示
す斜視図である。

【図４】本考案の実施例に係る制御装置の全体を示すブ
ロック線図である。

【図５】フォークリフトの昇降部分を概念的に示す説明
図である。

【図６】フォークリフトのフォークでパレットを支持し
た状態を概念的に示す説明図である。

【図７】フォークリフトのフォークをパレットから良好
に引き抜き得る状態を概念的に示す説明図である。

【図８】フォークリフトのフォークをパレットから引き
抜くとこのパレットを損傷する虞がある状態を概念的に
示す説明図である。

【符号の説明】

１ リフトシリンダ １ａ ピストンロッド ２ アウターマスト ３ インナーマスト ４ フォーク ５ ブラケット ６ チェーン １０ コントローラ １１ 電磁比例制御弁 １６ 油圧管路 １７ 油圧センサ

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【手続補正書】

【提出日】平成３年４月２４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 内山 幸夫 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)考案者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧シリンダのピストンロッドの伸縮に
   伴ないチェーンに懸架したブラケットを昇降し、このブ
   ラケットに基端部を固着したフォークに積載した荷物を
   昇降するようになっているフォークリフトの制御装置で
   あって、 前記油圧シリンダの圧油を供給するための油圧管路に配
   設し、この油圧管路を流れる圧油の圧力を検出する油圧
   検出手段と、 空荷時に油圧検出手段が検出した圧油の圧力に基づき検
   出して予め記憶しておく無負荷荷重と、荷役時に油圧検
   出手段が検出した圧油の圧力に基づき検出した負荷荷重
   とを比較し、フォークの下降に伴ない負荷荷重が無負荷
   荷重に等しくなったとき、油圧管路に配設した電磁弁を
   制御して油圧シリンダの動作を停止しフォークの下降が
   停止するように制御するコントローラとを有することを
   特徴とするフォークリフトの制御装置。