KR20140147532A - 지게차의 포크 하강 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 지게차의 포크 하강 제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법은, 설정부하(w2)를 설정하는 설정부하 설정단계(S30); 승강의 제어신호 입력에 따라 작업기를 승강 작동시키는 제1 작업기 제어단계(S40); 포크(42)에서 감지되는 부하(w)가 상기 설정부하(w2)에 도달하는 것을 감지하는 설정부하 도달 판단단계(S50); 상기 설정부하 도달 판단단계(S50)에서 설정부하(W2)에 도달되면 포크 유닛(40)의 하강 작동을 중지시키는 제2 작업기 제어단계(S60); 및 상기 포크 유닛(40)의 하강 작동이 중지된 이후에 미세제어를 수행되도록 하여 포크(42)가 팔레트 포켓(22)에서 이격되도록 조절되는 제3 작업기 제어단계(S72);를 포함한다.

Description

지게차의 포크 하강 제어방법{Control method for fork descent of the forklift}

본 발명은 지게차의 포크 하강 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 운반물을 하역할 때에, 포크 하강은 포크가 포크 하강정지 높이에 도달되기 직전까지 일반 제어되고, 이후에 포크 하강은 미세 조정할 수 있도록 하는 지게차의 포크 하강 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 지게차는 운반물을 옮길 때에 이용된다. 운반물은 팔레트에 적재되고, 팔레트는 지게차의 포크가 탑재된다. 운반물이 옮겨지는 과정은 운반물을 들어올리고, 지게차가 이동하고, 운반물을 내려놓는 과정으로 이루어진다.

한편, 운반물을 내려놓을 때에는 팔레트가 운전자의 시야에서 벗어날 수 있다. 예를 들면, 운반물을 내려놓을 위치가 너무 낮거나 너무 높을 때에 팔레트가 운전자의 시야에서 벗어날 수 있다.

상술한 바와 같이, 팔레트가 운전자의 시야에서 벗어나는 경우에는 운전자의 감각에 의존하여 포크 하강을 제어하게 된다. 포크 하강을 제어할 때에 다음과 같은 문제점이 발생할 수 있다.

포크 하강 제어할 때에 발생되는 문제점의 예를 들면, 팔레트가 적재 대상면에 닿지 않은 상태에서 포크를 빼는 작업을 수행하면 운반물은 포크에 탑재된 상태 그대로 빠져 나오게 되므로 하역이 이루어지지 않을 수 있다.

또한, 팔레트가 적재 대상면에 닿았지만, 팔레트와 포크가 어중간하게 닿고 있을 때에 포크를 빼는 작업을 수행하면 운반물은 포크에 이끌려 나오게 되므로 하역이 이루어지지 않을 수 있다.

또한, 팔레트를 적재 대상면에 닿도록 내려졌지만, 포크를 너무 많이 하강시키면 포크의 아래쪽이 팔레트 포켓의 아래쪽 면에 닿을 수 있고, 이때에는 포크가 더 이상 하강하지 않으므로 포크를 구성하는 관련 부품이 파손될 우려가 있을 수 있다.

따라서 운반물을 하역할 때에, 비록 운전자의 시야가 확보되지 않더라도 팔레트를 안정적으로 내려놓고 포크를 안정적으로 후퇴시킬 수 있는 방안이 요구된다.

특허문헌1에는 카메라를 이용하여 팔레트의 위치를 파악할 수 있는 기술이 기재되어 있다. 카메라에 의해 촬영된 영상을 판독함으로써 정확한 위치 정보를 확보할 수 있지만, 카메라의 렌즈는 청결이 요구된다. 지게차를 운용하는 작업환경은 일반적으로 먼지가 많은 환경에서 운용되는 경우가 많으므로, 특허문헌1에 기재된 기술은 활용할 수 있는 범위에 한계가 있다.

특허문헌2에는 운반물의 무게를 측정하는 기술이 기재되어 있다. 특허문헌2는 운반물의 무게와 높이를 측정하여 운반물을 이동할 때에 포크 높이를 자동으로 제어하도록 하는 기술이다. 그러나 특허문헌2는 운반물을 내려놓을 때에 포크 하강 제어에 대하여 기재되지 않았다.

특허문헌1: 공개특허공보 제10-2011-0027460호(2011.03.16.) 특허문헌2: 공개특허공보 제10-2012-0070647호(2012.07.02.)

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 운반물을 내려놓을 때에 운반물의 부하가 설정부하로 낮아지는 시점에 포크 하강을 중지시키도록 포크하강을 제어하고, 이후에 포크 하강은 미세 제어를 수행하도록 하는 지게차의 포크 하강 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법은, 설정부하(w2)를 설정하는 설정부하 설정단계(S30); 승강의 제어신호 입력에 따라 작업기를 승강 작동시키는 제1 작업기 제어단계(S40); 포크(42)에서 감지되는 부하(w)가 상기 설정부하(w2)에 도달하는 것을 감지하는 설정부하 도달 판단단계(S50); 상기 설정부하 도달 판단단계(S50)에서 설정부하(W2)에 도달되면 포크 유닛(40)의 하강 작동을 중지시키는 제2 작업기 제어단계(S60); 및 상기 포크 유닛(40)의 하강 작동이 중지된 이후에 미세제어를 수행되도록 하여 포크(42)가 팔레트 포켓(22)에서 이격되도록 조절되는 제3 작업기 제어단계(S72);를 포함한다.

또한, 본 발명에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법은, 상기 설정부하 설정단계(S30)의 이전에 기준부하 설정 단계(S20);를 더 포함하고, 상기 기준부하 설정단계(S20)는, 설정시간 동안에 부하 변동이 허용편차 이내에서 부하변동할 때에 현재 검출된 부하(w)가 기준부하(w1)로 설정되고, 상기 설정부하(w2)는 상기 기준부하(w1)의 100%에 대비하여 1% 내지 5%로 설정되는 것일 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에서, 상기 설정시간은 0.5s 내지 3s로 설정되고, 상기 허용편차는 0.2kgf 이내인 것일 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에서, 상기 설정부하(w2)는 상기 포크(42)에 작용되는 부하가 0.1Kgf 내지 3Kgf으로 설정되는 것일 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법은, 상기 설정부하 설정단계(S30)의 이전에 하강 제어 기능 설정 판단단계(S10);를 더 포함하고, 상기 하강 제어 기능 설정 판단단계(S10)는 하강 제어 기능을 이용되도록 설정되어 있는지를 판단하며, 상기 하강 제어 기능 설정 판단단계(S10)에서 하강 제어 기능을 이용되도록 설정되어 있지 않으면 승강신호에 따라 작업기를 일반적인 하강제어를 수행하는 일반 제어 단계(S12):를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법은, 상기 제2 작업기 제어단계(S60) 이후에, 승강레버 중립 판단단계(S70)를 더 포함하고, 상기 승강레버 중립 판단단계(S70)는 승강레버의 중립위치인지를 판단하며, 상기 승강레버 중립 판단단계(S70)에서 승강레버의 중립위치가 아니면 상기 제3 작업기 제어단계(S72)를 수행하고, 상기 승강레버 중립 판단단계(S70)에서 승강레버의 중립위치이면 상기 하강제어 기능을 해제하는 것일 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법은 운반물과 팔레트를 내려놓을 때에 포크 유닛을 신속하게 하강시킴으로써 하역 작업에 시간지연을 방지할 수 있고, 포크가 팔레트 포켓에서 이격되기 직전에 포크하강을 중지시킴으로써 포크가 더 이상 하강하는 것을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법은, 포크하강을 중지시킨 이후에 포크하강은 미세제어를 수행함으로써 팔레트에서 포크를 안정적으로 이탈시킬 수 있게 된다.

도 1은 비교예에 따른 지게차의 하역작업을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에 의한 하역작업을 설명하기 위한 도면이다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에서 기준부하를 검출하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에서 설정부하에 도달한 시점을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에 의해 하역이 이루어지는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 크기가 과장되게 도시될 수 있다.

한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.

먼저, 도 1을 참조하여 비교예에 따른 지게차의 하역작업을 설명한다. 첨부도면 도 1은 비교예에 따른 지게차의 하역작업을 설명하기 위한 도면이다.

입력부(110)는 하강 신호를 입력 받는다. 하강 신호는 운전자가 승강레버를 조작할 때에 발생하는 신호 중에 하강을 위한 신호이다.

제어부(120)는 하강신호에 해당하는 제어신호를 발생시킨다. 승강레버의 조작변위에 해당하는 전류값이 출력되는데, 그 전류값이 제어신호이다.

출력부(130)는 전자유압밸브의 밸브를 개폐 제어하는 것이다. 즉 제어부(120)로부터 발생된 제어신호에 의해 전자유압밸브가 개폐되는 것이다. 전자유압밸브의 개폐정도에 따라 작동유의 유량이 제어된다.

작업기(140)는 포크 유닛(40)을 승강 작동시키는 액추에이터일 수 있다. 액추에이터는 전자유압밸브를 경유하여 제공되는 작동유에 의해 신장되거나 수축되는 작용을 수행한다.

즉, 운전자가 승강레버를 조작하여 포크를 하강시키는 것이다. 비교예에서는 포크의 하강 정도를 운전자의 육안으로 확인하고, 운전자의 시야에서 포크 또는 팔레트가 벗어나면 감각적으로 승강레버를 조작하는 것이다.(운전자 육안 확인(150) 블록 참조)

따라서 비교예에서는 운반물을 내려놓을 때에 전적으로 운전자의 감각에 의존하는 것으로 운반물 하역작업이 불안정하게 이루어지는 것이다.

이하, 도 2 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에 대해서 설명한다. 한편, 비교예와 동일한 구성에 대하여 동일한 부호를 부여하고 중복된 설명은 생략한다.

첨부도면 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에 의한 하역작업을 설명하기 위한 도면이다. 도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에서 기준부하를 검출하는 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에서 설정부하에 도달한 시점을 설명하기 위한 도면이다. 도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에 의해 하역이 이루어지는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 일실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어장치는 도 2에 나타낸 바와 같이, 입력부(110), 제어부(122), 출력부(130), 제1 작업기 제어(142), 부하약화(160), 제2 작업기 제어(144)의 순서로 진행되고, 운반물 부하(124)가 검출되어 제어부(122)에 제공된다.

입력부(110)는 운전자가 승강레버를 조작할 때에 발생하는 하강신호를 입력 받는 것이다. 승강레버를 조작할 때에 승강신호와 정지신호와 하강신호가 발생할 수 있고, 본 발명의 일실시예에 따른 입력부(110)는 하강신호를 받아들이는 것이다.

운반물 부하(124)는 포크에 작용되는 운반물의 부하가 측정되는 것이다. 운반물의 부하는 지속적으로 제어부(122)에 제공되고, 제어부(122)에서는 부하의 변화를 모니터링하게 된다.

운반물 부하(124)는 도 3 및 도 5를 참조하여 설명한다. 일반적으로 팔레트(20)가 적재 대상면(10)에 놓인 상태에서 운반물(30)이 팔레트(20)에 적재될 수 있다. 또한, 포크(42)에 팔레트(20)가 탑재된 상태에서 운반물(30)이 팔레트(20)에 적재될 수도 있고, 이러한 경우에는 포크(42)가 승강된 상태일 수도 있다.

어느 경우이든 팔레트(20)에 운반물(30)이 탑재되면 포크(42)에는 운반물에 의한 부하가 작용되고, 그 부하는 센서에 의해 검출되어 제어부(122)에 제공되는 것이다. 부하를 검출하도록 하는 센서는 공지된 기술을 이용하는 것으로 더욱 상세한 설명은 생략한다.

운반물(30)이 적재되거나 포크(42)가 상승할 때에 부하 검출 값은 증가될 것이고, 적재가 완료되었거나 시간이 경과되면 부하 값은 일정하게 유지될 것이다.

본 발명의 일실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에서는 부하 값이 일정하게 유지될 때에 검출되는 부하 값을 기준부하(w1)로 설정한다.

좀 더 상세하게는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 설정 시간(t1, t2 참조) 동안에 부하(w)의 변동을 모니터링 한다. 만약, 설정 시간 동안에 부하가 변동되면 기준부하를 채택하지 않는다(t1 참조). 한편, 설정 시간 동안에 부하가 일정하게 유지되면 현재의 부하(w)를 기준부하(w1)로 설정하는 것이다.

즉, 설정 시간(t1, t2 참조)은 기준부하(w1)를 검출기 위하여 부하의 변동을 모니터링 하는 시간이다. 설정시간(t1, t2 참조)은 0.5s 내지 3s로 설정될 수 있다. 설정시간이 너무 짧으면 부하 검출 값의 표본이 작게 되므로 신뢰도가 낮을 수 있다. 이 때문에 0.5s이상 모니터링 함으로써 부하 검출 값에 대한 신뢰도를 높일 수 있다. 한편, 설정시간이 너무 길면 하역작업 시간이 지연될 수 있다. 이 때문에 3s 이내로 설정함으로써 부하 검출 값의 표본이 충분히 확보하여 부하 검출 값에 대한 신뢰도를 높이고, 하역작업 시간이 지연되는 것을 방지할 수 있다.

제어부(122)는 상술한 바와 같이, 운반물(30)에 의해 발생하는 기준부하(w1)를 입력받고, 부하(w)의 변동을 모니터링 한다. 또한, 입력부(110)에 입력된 하강신호에 대응하는 전류값을 제어신호로써 출력한다.

출력부(130)는 상술한 제어신호에 의해 전자유압밸브의 밸브 개폐를 제어하게 된다. 즉, 전자유압밸브의 개도량에 따라 작동유의 유량이 제어되는 것이다.

제1 작업기제어(142)는 전자유압밸브를 경유한 작동유에 의해 포크 유닛(40)이 제어되는 것이다. 입력부(110)에는 하강신호가 입력되었으므로 포크(42)는 하강 작동하게 된다.

부하 약화(160)은 팔레트(20)가 적재 대상면(10)에 닿는 순간부터에 이루어진다. 이는 도 4, 도 6을 참조하여 설명한다. 팔레트(20)가 적재 대상면(10)에 닿게 되면, 운반물(30)의 무게는 적재 대상물(10)에 작용하게 되고, 이로써 포크(42)에는 작용되는 부하는 점차 감소된다.

포크 유닛(40)이 계속 하강 작용하여 도 7에 나타낸 바와 같이 팔레트 포켓(22)에서 포크(42)가 물리적으로 이격되는 순간부터 포크(42)에 작용되는 부하(w)는 완전하게 소멸되는 것이다.

상술한 적재 대상면(10)은 팔레트(20) 또는 운반물(30)이 적재될 대상으로 이해할 수 있고, 예를 들면, 바닥면, 차량 적재함, 창고 선반 등일 수 있으며, 또한, 화물 위에 또 다른 화물을 적재하는 경우에는 아래쪽에 위치되는 화물이 적재 대상면(10)이 될 수도 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에서는 기준부하(w1)가 점차 감소하여 설정부하(w2)에 도달하는 전환시점(t3)을 모니터링하고, 설정부하(w2)에 도달하면, 제2 작업기 제어(144)가 이루어진다.

제2 작업기 제어(144)는 포크(42)에 작용되는 부하(w)가 설정부하(w2)에 도달하는 전환시점(t3)에 제어부(122)에서 포크 유닛(40)의 하강작동을 중지시키는 것이다. 즉, 전환시점(t3)을 기준으로, 전환시점(t3)이전에 포크 유닛(40)은 일반 제어되고, 전환시점(t3)이후에 포크 유닛(40)은 미세 제어되는 것이다.

설정부하(w2)는 절대 부하와 상대 부하로 설정할 수 있고, 2가지 부하 중에 어느 하나라도 충족하면 제2 작업기 제어(144)를 수행하는 것이다.

절대 부하는 포크(42)에 작용되는 부하가 0.1Kgf 내지 3Kgf으로 설정될 수 있다. 0.1Kgf 이상의 부하가 작용되는 전환시점(t3)에 포크 유닛(40)의 하강작동을 중지시키면, 이후 미세제어를 수행할 수 있는 여유를 확보할 수 있게 된다. 또한, 3Kgf이하의 부하가 작용되는 전환시점(t3)에 포크 유닛(40)의 하강작동을 중지시키면, 팔레트(20)가 적재 대상면(10)에 안착되어 운반물(30)의 하중이 적재 대상면(10)에 작용하는 것이므로 포크(42)를 팔레트(20)에서 안정되게 이탈 시킬 수 있게 된다.

상대 부하는 기준부하(w1)의 100%에 대비하여 설정부하(w2)를 1% 내지 5%로 설정될 수 있다. 1% 이상의 부하가 작용되는 전환시점(t3)에 포크 유닛(40)의 하강작동을 중지시키면, 이후 미세제어를 수행할 수 있는 여유를 확보할 수 있게 된다. 또한, 5%이하의 부하가 작용되는 전환시점(t3)에 포크 유닛(40)의 하강작동을 중지시키면, 팔레트(20)가 적재 대상면(10)에 안착되어 운반물(30)의 하중이 적재 대상면(10)에 작용하는 것이므로 포크(42)를 팔레트(20)에서 안정되게 이탈 시킬 수 있게 된다.

즉, 설정부하(w2)는 포크 유닛(40)을 미세 제어할 수 있는 여유를 가지게 하면서도 포크(42)가 팔레트 포크(22)에서 이탈될 때에 팔레트(20)가 이끌려지지 않도록 설정되는 것이다.

상술한 미세 제어에 대하여 부연 설명한다. 지게차에는 포크 유닛(40)의 승강을 제어함에 있어서, 일반제어와 미세제어로 구분할 수 있다. 일반 제어는 승강레버를 조작하여 포크 유닛(40)의 승강을 제어하는데 포크 유닛(40)의 작동속도는 빠르지만 섬세한 제어가 곤란할 수 있다. 이에 반하여 미세 제어는 승강 레버 또는 별도의 미세제어 노브를 조작하여 포크 유닛(40)의 승강을 제어하는데 포크 유닛(40)의 작동속도는 느리지만 섬세한 제어가 가능하다.

즉, 본 발명의 일실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에서는 초기에는 일반제어로 신속하게 포크 유닛(40)을 제어하고, 포크(42)를 팔레트(20)에서 빼내고자 할 때에는 미세 제어를 수행하는 것이다. 이로써, 미세제어를 수행하여 포크(42)의 높이를 낮추도록 섬세하게 제어할 수 있고, 이러한 미세제어는 비숙련자라고 할지라도 쉽게 구현할 수 있는 것이다. 특히, 높이가 낮은 팔레트 포크(22)에서 포크(42)와 팔레트 포크(22)가 서로 간섭되지 않도록 조절할 수 있게 된다.

이하, 도 8을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법을 각 단계별로 상세하게 설명한다. 첨부도면 도 8는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.

하강 제어 기능 설정 판단단계(S10): 하강 제어 기능을 이용도록 설정되어 있는지를 판단하는 단계이다.

일반 제어단계(S12): 하강 제어 기능 설정 판단단계(S10)에서 하강 제어 기능이 설정되지 않았을 경우에, 입력부(110)에 입력되는 승강신호에 따라 작업기를 제어하는 것이다. 즉, 일반적인 하강제어를 수행하는 것이다.

기준부하 설정단계(S20): 하강 제어 기능 설정 판단단계(S10)에서 하강 제어 기능이 설정되었을 경우에, 기준부하(w1)를 설정한다. 기준부하(w1)는 설정시간 동안에 부하 변동이 없는 경우에 변동이 없는 그 부하 값을 기준부하(w1)로 설정한다. 한편, 진동이나 알 수 없는 외란에 의해 부하 값이 미세하게 변할 수 있지만, 이러한 경우에는 설정시간 동안에 허용 편차 이내이면 부하 변동이 없는 것으로 간주할 수 있다. 허용편차는 0.2kgf 이내 일 수 있다. 편차가 0.2kgf보다 큰 값은 부하의 변동이 있는 것으로 간주할 수 있다. 한편, 상술한 허용편차는 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 예시로서 제시한 값이고, 하역 작업환경 및 운반물의 물리적인 특성을 고려하여 허용편차를 다르게 설정할 수도 있다.

설정부하 설정단계(S30): 설정부하(w2)를 설정한다. 설정부하(w2)는 기준부하(w1)에 대한 상대 부하로 설정할 수 있다. 상대 부하는 기준부하(w1)의 100%에 대비하여 설정부하(w2)를 1% 내지 5%로 설정될 수 있다.

또한, 설정부하(w2)는 절대 부하로 설정할 수도 있다. 절대 부하는 포크(42)에 작용되는 부하가 0.1Kgf 내지 3Kgf으로 설정될 수 있다.

또한, 설정부하(w2)는 상술한 상대부하와 상술한 절대부하 모두를 설정할 수도 있다.

제1 작업기 제어단계(S40): 운전자가 승강레버를 조작하여 발생하는 승강의 제어신호 입력에 따라 작업기 승강이 제어되는 단계이다. 본 발명의 일실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법에서는 하강 제어 기능을 수행하는 것이므로 하강 신호에 따라 포크 유닛(40)이 하강제어되는 것이다.

설정부하 도달 판단단계(S50): 포크(42)에 작용되는 부하가 설정부하에 도달하였는지를 판단하는 단계이다.

설정부하(w2)의 설정단계에서 상대부하만 설정된 경우에는 상대부하에 도달하면 설정부하에 도달한 것으로 판단한다.

설정부하(w2)의 설정단계에서 절대부하만 설정된 경우에는 절대부하에 도달하면 설정부하에 도달한 것으로 판단한다.

설정부하(w2)의 설정단계에서 상대부하와 절대부하 모두 설정된 경우에는 상대부하와 절대 부하 중에 어느 하나라도 도달하면 설정부하에 도달하는 것으로 판단한다.

만약, 설정부하(w2)에 도달하지 않고, 설정부하(w2)보다 높은 부하(w)가 검출되는 경우에는 제1 작업기 제어 단계(S40)로 되돌아가서 포크 하강이 일반 제어에 의해 제어된다.

제2 작업기 제어단계(S60): 설정부하 도달 판단단계(S50)에서 설정부하(w2)에 도달하였다고 판단되면 작업기의 하강 작동을 중지시킨다. 즉, 전자유압밸브는 닫히도록 제어되어 작업자가 승강레버를 하강시키도록 조작하더라도 포크 유닛(40)은 일반 제어되지 않고, 포크 유닛(40)의 하강이 중지된다.

승강레버 중립 판단단계(S70): 승강레버의 중립위치를 판단하는 단계이다.

제3 작업기 제어 단계(S72): 승강레버 중립 판단단계(S70)에서 승강레버가 중립위치가 아닌 경우에는 승강레버를 조작하거나 미세제어 노브를 조작하여 포크 유닛(40)을 섬세하게 제어하게 된다. 즉, 중립위치가 아닌 경우에는 추가로 미세제어의 의사가 있는 것으로 간주하는 것으로 포크(42)를 미세하게 제어하여 팔레트(20)에서 포크(42)를 이격시키도록 제어하는 것이다.

미세 제어는 포크(42)의 이동이 미세하게 제어되는 것이므로 육안으로 확인이 되지 않더라도 어느 정도 조절하였을 때에 팔레트 포켓(22)에서 포크(42)가 이격되는지 쉽게 알 수 있으므로 보편적인 지게차의 운전자라면 학습하지 않고도 쉽게 제어할 수 있는 것이다. 이때에는 전자유압밸브의 기능이 정상적으로 회복되는 것으로 미세제어에 해당하는 전류값의 제어신호가 출력되고, 그러한 미세제어를 위한 제어신호에 의해 전자유압밸브가 제어되는 것이다.

하강 제어 기능 해제 단계(S74): 승강레버 중립 판단단계(S70)에서 승강레버가 중립위치인 경우에는 하강제어 기능을 해제하는 단계이다. 즉, 미세제어의 의사가 없는 것으로 간주하는 것이다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일실시예에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법은 팔레트(20)를 내려놓을 때에 신속하게 하강시킴으로써 하역 작업에 시간지연을 방지할 수 있고, 포크(42)가 팔레트 포켓(22)에서 이격되기 직전에 포크하강을 중지시킴으로써 포크(42)가 더 이상 하강하는 것을 방지할 수 있다.

또한, 포크 하강을 중지시킨 이후에, 포크 하강은 미세제어를 수행함으로써 팔레트(20)에서 포크(42)를 안정적으로 이탈시킬 수 있게 된다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

본 발명에 따른 지게차의 포크 하강 제어방법은 운반물을 하역할 때에 이용될 수 있다.

10: 적재 대상면 20: 팔레트
22: 팔레트 포켓 30: 운반물
40: 포크 유닛 42: 포크
110: 입력부 120, 122: 제어부
124: 운반물 부하 130: 출력부
140, 170: 작업기 150: 운전자 육안 확인
160: 부하 소멸

Claims (6)

1. 설정부하(w2)를 설정하는 설정부하 설정단계(S30);
   승강의 제어신호 입력에 따라 작업기를 승강 작동시키는 제1 작업기 제어단계(S40);
   포크(42)에서 감지되는 부하(w)가 상기 설정부하(w2)에 도달하는 것을 감지하는 설정부하 도달 판단단계(S50);
   상기 설정부하 도달 판단단계(S50)에서 설정부하(W2)에 도달되면 포크 유닛(40)의 하강 작동을 중지시키는 제2 작업기 제어단계(S60); 및
   상기 포크 유닛(40)의 하강 작동이 중지된 이후에 미세제어를 수행되도록 하여 포크(42)가 팔레트 포켓(22)에서 이격되도록 조절되는 제3 작업기 제어단계(S72);
   를 포함하는 지게차의 포크 하강 제어방법.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 설정부하 설정단계(S30)의 이전에 기준부하 설정 단계(S20);를 더 포함하고,
   상기 기준부하 설정단계(S20)는, 설정시간 동안에 부하 변동이 허용편차 이내에서 부하변동할 때에 현재 검출된 부하(w)가 기준부하(w1)로 설정되고,
   상기 설정부하(w2)는 상기 기준부하(w1)의 100%에 대비하여 1% 내지 5%로 설정되는 것을 특징으로 하는 지게차의 포크 하강 제어방법.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 설정시간은 0.5s 내지 3s로 설정되고, 상기 허용편차는 0.2kgf 이내인 것을 특징으로 하는 지게차의 포크 하강 제어방법.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 설정부하(w2)는 상기 포크(42)에 작용되는 부하가 0.1Kgf 내지 3Kgf으로 설정되는 것을 특징으로 하는 지게차의 포크 하강 제어방법.
   
5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 설정부하 설정단계(S30)의 이전에 하강 제어 기능 설정 판단단계(S10);를 더 포함하고,
   상기 하강 제어 기능 설정 판단단계(S10)는 하강 제어 기능을 이용되도록 설정되어 있는지를 판단하며,
   상기 하강 제어 기능 설정 판단단계(S10)에서 하강 제어 기능을 이용되도록 설정되어 있지 않으면 승강신호에 따라 작업기를 일반적인 하강제어를 수행하는 일반 제어 단계(S12):
   를 더 포함하는 지게차의 포크 하강 제어방법.
   
6. 제 1항에 있어서,
   상기 제2 작업기 제어단계(S60) 이후에, 승강레버 중립 판단단계(S70)를 더 포함하고,
   상기 승강레버 중립 판단단계(S70)는 승강레버의 중립위치인지를 판단하며,
   상기 승강레버 중립 판단단계(S70)에서 승강레버의 중립위치가 아니면 상기 제3 작업기 제어단계(S72)를 수행하고,
   상기 승강레버 중립 판단단계(S70)에서 승강레버의 중립위치이면 상기 하강제어 기능을 해제하는 것
   을 특징으로 하는 지게차의 포크 하강 제어방법.
   

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